CN116182036B - 一种煤矿井下安全用巡检装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种煤矿井下安全用巡检装置，包括移动装置、升降调节单元、巡检单元和应急装置，所述的移动装置上端面中部设置有升降调节单元，升降调节单元上沿其周向均匀设置有巡检单元，升降调节单元上端固定连接有应急装置，应急装置下端安装在巡检单元上端，解决了现有的煤矿配电房巡检过程中，采用人工巡检方式受巡检人员主观因素影响因素较大，同时由于巡检人员业务水平参差不齐，容易出现漏检或误检的情况，从而影响配电房的正常运行以及采用机器巡检时，存在巡检盲区和机器能够第一时间通知值班人员却不能做出应对反应而造成巨大经济损失的问题。

Description

一种煤矿井下安全用巡检装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种煤矿井下安全用巡检装置。

背景技术

配电房作为配电终端设备，其安全运行直接影响着用户的用电，在煤矿配电室领域更是如此，随着电网的高速发展，配电房规模越来越大，给配电房的设备巡检工作带来了严峻的考验。目前，国内的煤矿配电房安全巡检主要有两种方式。一种是人工巡检法，即通过工作人员借助视觉、听觉以及触觉检测设备并利用感官判断设备是否存在异常，该种方式需要巡检人员定期重复巡检，受巡检人员主观因素影响因素较大，同时由于巡检人员业务水平参差不齐，容易出现漏检或误检的情况，从而带来巨大损失；另一种是远程监视法，即通过监测探头对配电房内部设备进行远程监测，但是受网络通信限制以及存在监控盲区等因素，较难推广。

现有技术中，公告号为CN111546355A的发明专利公开了一种适用于配电房的轨道巡检机器人，包括巡检轨道、巡检设备和驱动装置，能够对配电房内设备进行实时巡检，同时解决现有技术中的机器人行走转弯时出现卡塞的问题，保证巡检机器人顺畅转弯。但是，上述专利在检测到配电房内设备异常时，即便立即通知值班人员，其中所等待的时间仍有可能造成火灾等灾害发生，从而造成了一定的经济损失，因此还需较大的改进空间。

综上，现有的煤矿配电房巡检过程中，采用人工巡检方式受巡检人员主观因素影响因素较大，同时由于巡检人员业务水平参差不齐，容易出现漏检或误检的情况，从而影响配电房的正常运行以及采用机器巡检时，存在巡检盲区和机器能够第一时间通知值班人员却不能做出应对反应而造成了巨大经济损失。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种煤矿井下安全用巡检装置，解决了现有的煤矿配电房巡检过程中，采用人工巡检方式受巡检人员主观因素影响因素较大，同时由于巡检人员业务水平参差不齐，容易出现漏检或误检的情况，从而影响配电房的正常运行以及采用机器巡检时，存在巡检盲区和机器能够第一时间通知值班人员却不能做出应对反应而造成巨大经济损失的问题。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种煤矿井下安全用巡检装置,包括移动装置、升降调节单元、巡检单元和应急装置，所述的移动装置上端面中部设置有升降调节单元，升降调节单元上沿其周向均匀设置有巡检单元，升降调节单元上端固定连接有应急装置，应急装置下端安装在巡检单元上端；

所述的升降调节单元包括周向转动单元、升降单元、升降支座、调节单元和调节杆，其中移动装置上端面中部设置有周向转动单元，周向转动单元上端固定设置有升降单元，升降单元沿其周向均匀固定连接有升降支座，升降支座远离升降单元的端头通过调节单元安装有调节杆，调节杆上端铰接有巡检单元；

所述的巡检单元包括巡检壳体、摆正单元、巡检探头、温度传感器、指示灯和电磁控制器，其中调节杆上端铰接有巡检壳体，巡检壳体靠近升降调节单元的侧壁上固定连接有摆正单元，摆正单元下端固定安装在升降支座上，巡检壳体远离升降调节单元的侧壁上安装有巡检探头，巡检探头上下两侧对称设置有温度传感器，巡检探头左右两侧对称安装有指示灯，巡检壳体上端面靠近摆正单元的一侧设置有电磁控制器，巡检探头、温度传感器、指示灯和电磁控制器之间均通过电信号的方式相连。

优选的，所述的移动装置包括矩形箱、移动轮、单节万向轴、驱动轴和驱动单元，其中矩形箱前后两侧壁靠近端头的位置转动安装有单节万向轴，单节万向轴外侧安装有移动轮，位于左侧的两根单节万向轴相近端通过驱动轴固定相连，矩形箱内部右侧壁上安装有驱动单元，驱动单元左侧安装在驱动轴中部。

优选的，所述的驱动单元包括供能电源、驱动电机、主动轴、立板、第一主动锥齿轮、第一从动主齿轮和第二主动锥齿轮，其中矩形箱外侧右端壁中部安装有供能电源，矩形箱内侧右端中部通过电机机座固定安装有驱动电机，供能电源和驱动电机之间通过导线相连，驱动电机输出轴上通过联轴器连接有主动轴，矩形箱底部靠近左端的位置固定设置有立板，主动轴左端贯穿立板并通过键连接的方式安装有第一主动锥齿轮，驱动轴中部通过键连接的方式设置有第一从动主齿轮，第一从动主齿轮和第一主动锥齿轮相互啮合，矩形箱中部下方对应的主动轴上设置有第二主动锥齿轮。

优选的，所述的周向转动单元包括第二从动锥齿轮、锥齿轮轴、转动底盘、柱形凹槽和限位半球，其中矩形箱上端面中部开设有柱形凹槽，柱形凹槽底部转动安装有锥齿轮轴，锥齿轮轴下端贯穿至矩形箱内部并通过键连接的方式安装有第二从动锥齿轮，第二从动锥齿轮和第二主动锥齿轮相互啮合，锥齿轮轴上端固定连接有转动底盘，转动底盘外侧的柱形凹槽内壁上开设有环形滑槽，转动底盘外侧壁沿其周向均匀设置有限位半球，限位半球滑动安装在环形滑槽内。

优选的，所述的升降单元包括双向电机、螺纹杆、套筒、限位滑槽和升降板，其中转动底盘上端面中部通过电机机座固定安装有双向电机，双向电机外侧的转动底盘上固定连接有套筒，双向电机输出轴上通过联轴器连接有螺纹杆，螺纹杆上端转动连接在套筒顶部，套筒外侧壁沿其周向均匀开设有限位滑槽，螺纹杆上螺旋传动有升降板，升降板远离螺纹杆的端头固定连接有升降支座，升降支座滑动设置在限位滑槽内。

优选的，所述的调节单元包括安装凹槽、旋钮、旋杆、一号齿轮、二号齿轮、转轴和限位插件，其中升降支座远离升降板的端头开设有安装凹槽，安装凹槽内靠近升降板的一侧转动设置有旋杆，旋杆一端固定设置有旋钮，旋杆中部通过键连接的方式安装有一号齿轮，一号齿轮远离升降板的一侧啮合有二号齿轮，二号齿轮通过键连接的方式安装在转轴中部，转轴固定设置在调节杆下端端头，旋杆另一端套设有限位插件，限位插件滑动卡接在一号齿轮的齿槽内。

优选的，所述的限位插件由插件底座、插槽和插齿构成，其中旋杆上远离旋钮的端头设置有插件底座，插件底座靠近旋杆的侧壁中部开设有插槽，插槽滑动设置在旋杆上远离旋钮的端头，插件底座相对升降支座的侧壁上靠近上下两端的位置固定连接有插齿，插齿远离插件底座的端头延伸至安装凹槽内部并滑动卡接在一号齿轮的齿槽内。

优选的，所述的摆正单元包括竖板、条形滑槽、滑轴、滑球和伸缩杆，其中升降支座上端面固定安装有竖板，竖板相对于巡检壳体的侧壁上开设有条形滑槽，条形滑槽内竖直安装有滑轴，滑轴上滑动套设有滑球，滑球上固定连接有伸缩杆，伸缩杆远离滑球的一端固定连接在巡检壳体上。

优选的，所述的应急装置包括支撑架、灭火器、输送管道、预留腔板、电磁阀门和喷嘴，其中套筒上端固定安装有支撑架，支撑架上设置有灭火器，巡检壳体上端面靠近巡检探头的一侧安装有预留腔板，预留腔板靠近巡检探头的端面上呈线性排列均匀设置有喷嘴，灭火器下端出口处沿其周向均匀连接有输送管道，输送管道下端和预留腔板进口处相连通，输送管道和预留腔板连接处之间设置有电磁阀门。

优选的，所述的灭火器内部填充材料可以为四氯化碳，也可以为二氧化碳，还可以为干粉。

本发明的有益效果：

1、本发明设置的驱动单元能够在带动该煤矿井下安全用巡检装置按照预设轨迹运动的同时带动升降调节单元和巡检单元进行周向转动，从而扩大了巡检单元的巡检范围，避免了漏检情况的发生，同时设置的升降单元能够调节巡检单元的巡检高度，设置的调节单元能够调节巡检单元和配电设备的巡检距离，二者相互配合，能够保证巡检单元稳定顺利运行，增加了巡检的效率和全面性；

2、本发明所述的巡检探头和温度传感器能够相互配合，在遇到配电设备出现明火时，能够第一时间做出反应并控制应急装置运行，从而对配电设备进行及时灭火处理，提高了巡检过程中的安全性，同时避免了等待时间所造成的经济损失。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明中移动装置的剖视立体图；

图3是本发明中周向转动单元的剖视立体图；

图4是本发明中升降调节单元巡检单元和应急装置的立体结构示意图；

图5是本发明中图1的A处放大结构示意图；

图6是本发明中限位插件的立体结构示意图；

图7是本发明中巡检单元的立体结构示意图；

图8是本发明中图7的B处放大结构示意图。

图中：1、移动装置；11、矩形箱；12、移动轮；13、单节万向轴；14、驱动轴；15、驱动单元；151、供能电源；152、驱动电机；153、主动轴；154、立板；155、第一主动锥齿轮；156、第一从动主齿轮；157、第二主动锥齿轮；2、升降调节单元；21、周向转动单元；211、第二从动锥齿轮；212、锥齿轮轴；213、转动底盘；214、柱形凹槽；215、限位半球；22、升降单元；221、双向电机；222、螺纹杆；223、套筒；224、限位滑槽；225、升降板；23、升降支座；24、调节单元；241、安装凹槽；242、旋钮；243、旋杆；244、一号齿轮；245、二号齿轮；246、转轴；247、限位插件；2471、插件底座；2472、插槽；2473、插齿；25、调节杆；3、巡检单元；31、巡检壳体；32、摆正单元；321、竖板；322、条形滑槽；323、滑轴；324、滑球；325、伸缩杆；33、巡检探头；34、温度传感器；35、指示灯；36、电磁控制器；4、应急装置；41、支撑架；42、灭火器；43、输送管道；44、预留腔板；45、电磁阀门；46、喷嘴。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

实施例一：

参阅图1至图6，一种煤矿井下安全用巡检装置,包括移动装置1、升降调节单元2、巡检单元3和应急装置4，所述的移动装置1上端面中部设置有升降调节单元2，升降调节单元2上沿其周向均匀设置有巡检单元3，升降调节单元2上端固定连接有应急装置4，应急装置4下端安装在巡检单元3上端；

所述的移动装置1包括矩形箱11、移动轮12、单节万向轴13、驱动轴14和驱动单元15，其中矩形箱11前后两侧壁靠近端头的位置转动安装有单节万向轴13，单节万向轴13外侧安装有移动轮12，位于左侧的两根单节万向轴13相近端通过驱动轴14固定相连，矩形箱11内部右侧壁上安装有驱动单元15，驱动单元15左侧安装在驱动轴14中部。

所述的驱动单元15包括供能电源151、驱动电机152、主动轴153、立板154、第一主动锥齿轮155、第一从动主齿轮156和第二主动锥齿轮157，其中矩形箱11外侧右端壁中部安装有供能电源151，矩形箱11内侧右端中部通过电机机座固定安装有驱动电机152，供能电源151和驱动电机152之间通过导线相连，驱动电机152输出轴上通过联轴器连接有主动轴153，矩形箱11底部靠近左端的位置固定设置有立板154，主动轴153左端贯穿立板154并通过键连接的方式安装有第一主动锥齿轮155，驱动轴14中部通过键连接的方式设置有第一从动主齿轮156，第一从动主齿轮156和第一主动锥齿轮155相互啮合，矩形箱11中部下方对应的主动轴153上设置有第二主动锥齿轮157。

所述的升降调节单元2包括周向转动单元21、升降单元22、升降支座23、调节单元24和调节杆25，其中移动装置1上端面中部设置有周向转动单元21，周向转动单元21上端固定设置有升降单元22，升降单元22沿其周向均匀固定连接有升降支座23，升降支座23远离升降单元22的端头通过调节单元24安装有调节杆25，调节杆25上端铰接有巡检单元3；

所述的周向转动单元21包括第二从动锥齿轮211、锥齿轮轴212、转动底盘213、柱形凹槽214和限位半球215，其中矩形箱11上端面中部开设有柱形凹槽214，柱形凹槽214底部转动安装有锥齿轮轴212，锥齿轮轴212下端贯穿至矩形箱11内部并通过键连接的方式安装有第二从动锥齿轮211，第二从动锥齿轮211和第二主动锥齿轮157相互啮合，锥齿轮轴212上端固定连接有转动底盘213，转动底盘213外侧的柱形凹槽214内壁上开设有环形滑槽，转动底盘213外侧壁沿其周向均匀设置有限位半球215，限位半球215滑动安装在环形滑槽内。

所述的升降单元22包括双向电机221、螺纹杆222、套筒223、限位滑槽224和升降板225，其中转动底盘213上端面中部通过电机机座固定安装有双向电机221，双向电机221外侧的转动底盘213上固定连接有套筒223，双向电机221输出轴上通过联轴器连接有螺纹杆222，螺纹杆222上端转动连接在套筒223顶部，套筒223外侧壁沿其周向均匀开设有限位滑槽224，螺纹杆222上螺旋传动有升降板225，升降板225远离螺纹杆222的端头固定连接有升降支座23，升降支座23滑动设置在限位滑槽224内。

所述的调节单元24包括安装凹槽241、旋钮242、旋杆243、一号齿轮244、二号齿轮245、转轴246和限位插件247，其中升降支座23远离升降板225的端头开设有安装凹槽241，安装凹槽241内靠近升降板225的一侧转动设置有旋杆243，旋杆243一端固定设置有旋钮242，旋杆243中部通过键连接的方式安装有一号齿轮244，一号齿轮244远离升降板225的一侧啮合有二号齿轮245，二号齿轮245通过键连接的方式安装在转轴246中部，转轴246固定设置在调节杆25下端端头，旋杆243另一端套设有限位插件247，限位插件247滑动卡接在一号齿轮244的齿槽内。

所述的限位插件247由插件底座2471、插槽2472和插齿2473构成，其中旋杆243上远离旋钮242的端头设置有插件底座2471，插件底座2471靠近旋杆243的侧壁中部开设有插槽2472，插槽2472滑动设置在旋杆243上远离旋钮242的端头，插件底座2471相对升降支座23的侧壁上靠近上下两端的位置固定连接有插齿2473，插齿2473远离插件底座2471的端头延伸至安装凹槽241内部并滑动卡接在一号齿轮244的齿槽内。

具体工作时，先将路线运动轨迹程序录入该煤矿井下安全用巡检装置，启动驱动电机152，通过驱动电机152带动主动轴153转动，在第一主动锥齿轮155和第一从动主齿轮156的相互啮合作用下，驱动轴14也会随之转动，从而带动移动轮12转动，进而达到带动整个煤矿井下安全用巡检装置按照运动轨迹进行运动的目的，主动轴153转动过程中也会带动第二主动锥齿轮157进行转动，在第二从动锥齿轮211的啮合作用下，锥齿轮轴212和转动底盘213会进行周向转动，从而达到带动巡检单元3进行周向转动的目的，如此便能扩大巡检单元3的巡检范围，避免漏检的情况；

升降单元22能够调节巡检单元3的巡检高度，其具体调节方式为：启动双向电机221，通过双向电机221带动螺纹杆222进行转动，在限位滑槽224的限位作用下，升降板225会向上或向下运动，从而调节巡检单元3的巡检高度；

调节单元24能够调节巡检单元3距离配电设备的巡检距离，其具体调节方式为：先向外拔出插件底座2471，从而使插齿2473脱离一号齿轮244，通过人工转动旋钮242，从而带动旋杆243转动，在一号齿轮244和二号齿轮245的啮合作用下，调节杆25会绕着转轴246进行转动，从而改变调节杆25上端和配电设备的距离，进而达到调节巡检单元3和配电设备的巡检距离，调节完成后，再次将插齿2473插入插槽2472，而插齿2473能够对一号齿轮244进行限位。

实施例二：

与实施例一技术方案基本相同，参阅图1至、图4、图7和图8，区别在于：

所述的巡检单元3包括巡检壳体31、摆正单元32、巡检探头33、温度传感器34、指示灯35和电磁控制器36，其中调节杆25上端铰接有巡检壳体31，巡检壳体31靠近升降调节单元2的侧壁上固定连接有摆正单元32，摆正单元32下端固定安装在升降支座23上，巡检壳体31远离升降调节单元2的侧壁上安装有巡检探头33，巡检探头33上下两侧对称设置有温度传感器34，巡检探头33左右两侧对称安装有指示灯35，巡检壳体31上端面靠近摆正单元32的一侧设置有电磁控制器36，巡检探头33、温度传感器34、指示灯35和电磁控制器36之间均通过电信号的方式相连。

所述的摆正单元32包括竖板321、条形滑槽322、滑轴323、滑球324和伸缩杆325，其中升降支座23上端面固定安装有竖板321，竖板321相对于巡检壳体31的侧壁上开设有条形滑槽322，条形滑槽322内竖直安装有滑轴323，滑轴323上滑动套设有滑球324，滑球324上固定连接有伸缩杆325，伸缩杆325远离滑球324的一端固定连接在巡检壳体31上。

所述的应急装置4包括支撑架41、灭火器42、输送管道43、预留腔板44、电磁阀门45和喷嘴46，其中套筒223上端固定安装有支撑架41，支撑架41上设置有灭火器42，所述的灭火器42内部填充材料可以为四氯化碳，也可以为二氧化碳，还可以为干粉，巡检壳体31上端面靠近巡检探头33的一侧安装有预留腔板44，预留腔板44靠近巡检探头33的端面上呈线性排列均匀设置有喷嘴46，灭火器42下端出口处沿其周向均匀连接有输送管道43，输送管道43下端和预留腔板44进口处相连通，输送管道43和预留腔板44连接处之间设置有电磁阀门45。

具体工作时，在调节巡检单元3和配电设备的距离时，摆正单元32能够始终保证巡检探头33正对于配电设备，其具体方式为：在巡检壳体31和巡检探头33高度发生变化时，伸缩杆325长度会发生变化，同时在滑球324的限位作用下，伸缩杆325和滑球324会沿着滑轴323进行上下滑动，而伸缩杆325始终垂直于竖板321，这就使得巡检壳体31和巡检探头33始终垂直于配电设备，从而便于巡检作业；

巡检时，温度传感器34能够对配电设备表面温度进行感应，同时在巡检探头33的配合作用下，能够实时将配电设备表面情况及时上传至数据库，从而进行分析比对，当遇到配电设备出现短路而引发明火时，此时温度传感器34会做出感应，指示灯35亮起，而电磁控制器36能够控制电磁阀门45打开，灭火器42内部的灭火材料会通过输送管道43进入到预留腔板44内，随后在喷嘴46作用下喷洒到配电设备上，从而进行灭火，如此能够第一时间做出应对，避免了等待时间造成的经济损失。

本发明在使用时的工作原理：

先将路线运动轨迹程序录入该煤矿井下安全用巡检装置，启动驱动电机152，通过驱动电机152带动主动轴153转动，在第一主动锥齿轮155和第一从动主齿轮156的相互啮合作用下，驱动轴14也会随之转动，从而带动移动轮12转动，进而达到带动整个煤矿井下安全用巡检装置按照运动轨迹进行运动的目的，主动轴153转动过程中也会带动第二主动锥齿轮157进行转动，在第二从动锥齿轮211的啮合作用下，锥齿轮轴212和转动底盘213会进行周向转动，从而达到带动巡检单元3进行周向转动的目的，如此便能扩大巡检单元3的巡检范围，避免漏检的情况；

升降单元22能够调节巡检单元3的巡检高度，其具体调节方式为：启动双向电机221，通过双向电机221带动螺纹杆222进行转动，在限位滑槽224的限位作用下，升降板225会向上或向下运动，从而调节巡检单元3的巡检高度；

调节单元24能够调节巡检单元3距离配电设备的巡检距离，其具体调节方式为：先向外拔出插件底座2471，从而使插齿2473脱离一号齿轮244，通过人工转动旋钮242，从而带动旋杆243转动，在一号齿轮244和二号齿轮245的啮合作用下，调节杆25会绕着转轴246进行转动，从而改变调节杆25上端和配电设备的距离，进而达到调节巡检单元3和配电设备的巡检距离，调节完成后，再次将插齿2473插入插槽2472，而插齿2473能够对一号齿轮244进行限位；

在调节巡检单元3和配电设备的距离时，摆正单元32能够始终保证巡检探头33正对于配电设备，其具体方式为：在巡检壳体31和巡检探头33高度发生变化时，伸缩杆325长度会发生变化，同时在滑球324的限位作用下，伸缩杆325和滑球324会沿着滑轴323进行上下滑动，而伸缩杆325始终垂直于竖板321，这就使得巡检壳体31和巡检探头33始终垂直于配电设备，从而便于巡检作业；

巡检时，温度传感器34能够对配电设备表面温度进行感应，同时在巡检探头33的配合作用下，能够实时将配电设备表面情况及时上传至数据库，从而进行分析比对，当遇到配电设备出现短路而引发明火时，此时温度传感器34会做出感应，指示灯35亮起，而电磁控制器36能够控制电磁阀门45打开，灭火器42内部的灭火材料会通过输送管道43进入到预留腔板44内，随后在喷嘴46作用下喷洒到配电设备上，从而进行灭火，如此能够第一时间做出应对，避免了等待时间造成的经济损失。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种煤矿井下安全用巡检装置,包括移动装置（1）、升降调节单元（2）、巡检单元（3）和应急装置（4），其特征在于：所述的移动装置（1）上端面中部设置有升降调节单元（2），升降调节单元（2）上沿其周向均匀设置有巡检单元（3），升降调节单元（2）上端固定连接有应急装置（4），应急装置（4）下端安装在巡检单元（3）上端；

所述的升降调节单元（2）包括周向转动单元（21）、升降单元（22）、升降支座（23）、调节单元（24）和调节杆（25），其中移动装置（1）上端面中部设置有周向转动单元（21），周向转动单元（21）上端固定设置有升降单元（22），升降单元（22）沿其周向均匀固定连接有升降支座（23），升降支座（23）远离升降单元（22）的端头通过调节单元（24）安装有调节杆（25），调节杆（25）上端铰接有巡检单元（3）；

所述的巡检单元（3）包括巡检壳体（31）、摆正单元（32）、巡检探头（33）、温度传感器（34）、指示灯（35）和电磁控制器（36），其中调节杆（25）上端铰接有巡检壳体（31），巡检壳体（31）靠近升降调节单元（2）的侧壁上固定连接有摆正单元（32），摆正单元（32）下端固定安装在升降支座（23）上，巡检壳体（31）远离升降调节单元（2）的侧壁上安装有巡检探头（33），巡检探头（33）上下两侧对称设置有温度传感器（34），巡检探头（33）左右两侧对称安装有指示灯（35），巡检壳体（31）上端面靠近摆正单元（32）的一侧设置有电磁控制器（36），巡检探头（33）、温度传感器（34）、指示灯（35）和电磁控制器（36）之间均通过电信号的方式相连；

所述的摆正单元（32）包括竖板（321）、条形滑槽（322）、滑轴（323）、滑球（324）和伸缩杆（325），其中升降支座（23）上端面固定安装有竖板（321），竖板（321）相对于巡检壳体（31）的侧壁上开设有条形滑槽（322），条形滑槽（322）内竖直安装有滑轴（323），滑轴（323）上滑动套设有滑球（324），滑球（324）上固定连接有伸缩杆（325），伸缩杆（325）远离滑球（324）的一端固定连接在巡检壳体（31）上。

2.根据权利要求1所述的一种煤矿井下安全用巡检装置，其特征在于：所述的移动装置（1）包括矩形箱（11）、移动轮（12）、单节万向轴（13）、驱动轴（14）和驱动单元（15），其中矩形箱（11）前后两侧壁靠近端头的位置转动安装有单节万向轴（13），单节万向轴（13）外侧安装有移动轮（12），位于左侧的两根单节万向轴（13）相近端通过驱动轴（14）固定相连，矩形箱（11）内部右侧壁上安装有驱动单元（15），驱动单元（15）左侧安装在驱动轴（14）中部。

3.根据权利要求2所述的一种煤矿井下安全用巡检装置，其特征在于：所述的驱动单元（15）包括供能电源（151）、驱动电机（152）、主动轴（153）、立板（154）、第一主动锥齿轮（155）、第一从动主齿轮（156）和第二主动锥齿轮（157），其中矩形箱（11）外侧右端壁中部安装有供能电源（151），矩形箱（11）内侧右端中部通过电机机座固定安装有驱动电机（152），供能电源（151）和驱动电机（152）之间通过导线相连，驱动电机（152）输出轴上通过联轴器连接有主动轴（153），矩形箱（11）底部靠近左端的位置固定设置有立板（154），主动轴（153）左端贯穿立板（154）并通过键连接的方式安装有第一主动锥齿轮（155），驱动轴（14）中部通过键连接的方式设置有第一从动主齿轮（156），第一从动主齿轮（156）和第一主动锥齿轮（155）相互啮合，矩形箱（11）中部下方对应的主动轴（153）上设置有第二主动锥齿轮（157）。

4.根据权利要求2所述的一种煤矿井下安全用巡检装置，其特征在于：所述的周向转动单元（21）包括第二从动锥齿轮（211）、锥齿轮轴（212）、转动底盘（213）、柱形凹槽（214）和限位半球（215），其中矩形箱（11）上端面中部开设有柱形凹槽（214），柱形凹槽（214）底部转动安装有锥齿轮轴（212），锥齿轮轴（212）下端贯穿至矩形箱（11）内部并通过键连接的方式安装有第二从动锥齿轮（211），第二从动锥齿轮（211）和第二主动锥齿轮（157）相互啮合，锥齿轮轴（212）上端固定连接有转动底盘（213），转动底盘（213）外侧的柱形凹槽（214）内壁上开设有环形滑槽，转动底盘（213）外侧壁沿其周向均匀设置有限位半球（215），限位半球（215）滑动安装在环形滑槽内。

5.根据权利要求4所述的一种煤矿井下安全用巡检装置，其特征在于：所述的升降单元（22）包括双向电机（221）、螺纹杆（222）、套筒（223）、限位滑槽（224）和升降板（225），其中转动底盘（213）上端面中部通过电机机座固定安装有双向电机（221），双向电机（221）外侧的转动底盘（213）上固定连接有套筒（223），双向电机（221）输出轴上通过联轴器连接有螺纹杆（222），螺纹杆（222）上端转动连接在套筒（223）顶部，套筒（223）外侧壁沿其周向均匀开设有限位滑槽（224），螺纹杆（222）上螺旋传动有升降板（225），升降板（225）远离螺纹杆（222）的端头固定连接有升降支座（23），升降支座（23）滑动设置在限位滑槽（224）内。

6.根据权利要求1所述的一种煤矿井下安全用巡检装置，其特征在于：所述的调节单元（24）包括安装凹槽（241）、旋钮（242）、旋杆（243）、一号齿轮（244）、二号齿轮（245）、转轴（246）和限位插件（247），其中升降支座（23）远离升降板（225）的端头开设有安装凹槽（241），安装凹槽（241）内靠近升降板（225）的一侧转动设置有旋杆（243），旋杆（243）一端固定设置有旋钮（242），旋杆（243）中部通过键连接的方式安装有一号齿轮（244），一号齿轮（244）远离升降板（225）的一侧啮合有二号齿轮（245），二号齿轮（245）通过键连接的方式安装在转轴（246）中部，转轴（246）固定设置在调节杆（25）下端端头，旋杆（243）另一端套设有限位插件（247），限位插件（247）滑动卡接在一号齿轮（244）的齿槽内。

7.根据权利要求6所述的一种煤矿井下安全用巡检装置，其特征在于：所述的限位插件（247）由插件底座（2471）、插槽（2472）和插齿（2473）构成，其中旋杆（243）上远离旋钮（242）的端头设置有插件底座（2471），插件底座（2471）靠近旋杆（243）的侧壁中部开设有插槽（2472），插槽（2472）滑动设置在旋杆（243）上远离旋钮（242）的端头，插件底座（2471）相对升降支座（23）的侧壁上靠近上下两端的位置固定连接有插齿（2473），插齿（2473）远离插件底座（2471）的端头延伸至安装凹槽（241）内部并滑动卡接在一号齿轮（244）的齿槽内。

8.根据权利要求5所述的一种煤矿井下安全用巡检装置，其特征在于：所述的应急装置（4）包括支撑架（41）、灭火器（42）、输送管道（43）、预留腔板（44）、电磁阀门（45）和喷嘴（46），其中套筒（223）上端固定安装有支撑架（41），支撑架（41）上设置有灭火器（42），巡检壳体（31）上端面靠近巡检探头（33）的一侧安装有预留腔板（44），预留腔板（44）靠近巡检探头（33）的端面上呈线性排列均匀设置有喷嘴（46），灭火器（42）下端出口处沿其周向均匀连接有输送管道（43），输送管道（43）下端和预留腔板（44）进口处相连通，输送管道（43）和预留腔板（44）连接处之间设置有电磁阀门（45）。

9.根据权利要求8所述的一种煤矿井下安全用巡检装置，其特征在于：所述的灭火器（42）内部填充材料为四氯化碳或干粉。