CN116177145A - 一种曲线带输送机的控制方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种曲线带输送机的控制方法及控制装置，控制方法中：获取每个弯内侧托辊对应位置的实际运行速度，以实际运行速度小于对应计算临界速度为条件，执行步骤A：计算得到曲线带输送机运转时的实时离心力和曲线带张力产生的实时向心力，并计算获得实时向心力和实时离心力之间的差值，根据离心力与托辊参数的数据关系表，获得对应弯内侧托辊的理论托辊高度和理论前倾角，并将弯内侧托辊的实际托辊高度调节至理论托辊高度，将弯内侧托辊的实际前倾角调节至理论前倾角，以使调节后的离心力和实时向心力保持一致。本申请结合曲线带输送机的实际运行工况，对每一个弯内侧托辊进行精准控制，真正实现曲线带的受力平衡，保证输送机机正常运行。

Description

一种曲线带输送机的控制方法及控制装置

技术领域

本发明涉及输送机技术领域，具体涉及一种曲线带输送机的控制方法及控制装置。

背景技术

曲线带输送机是将水平转弯段的内曲线抬高，同时结合两侧托辊前倾安装，使输送机运行时产生一个向外的离心力来克服由于转弯造成输送张力的向心分力，从而保证曲线带的正常运行。

现有技术公开一种曲线带式输送机液压自动控制托辊，包括由辊子、托辊支架和位于托辊支架中部的铰支座形成的托辊，还包括支撑梁、液压装置和触控开关，支撑梁设于托辊支架一端的下方，液压装置设于支撑梁的下方，且液压装置的液压缸与支撑梁的底部相连，触控开关与液压装置电路连接，且触控开关包括设于托辊转弯处外端的下行触控开关和设于托辊转弯处内端的上行触控开关。为了平衡弧线段的合张力，在空载情况下抬高托辊内侧弧线，在满载情况下降低弧线内侧来实现力平衡，实现在水平转弯处托辊内抬高角的自动控制，使得胶带在水平转弯段能正常通过，进而保证曲线带式输送机在水平转弯处的正常运行。

但实际应用中，曲线带在不同负载、不同运行速度下产生的张力是不一样的，导致在不同转弯处产生的向心力也是不一致的，现有技术这种空载抬高、满载降低的控制方式过于简单，过于片面，脱离实际运转速度与工况，难以实现真正的力平衡。

因此，如何提供一种曲线带输送机的控制方法及控制装置，根据实际运转速度与工况对曲线带输送机进行动态调节，实现真正的力平衡，为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种曲线带输送机的控制方法及控制装置，根据实际运转速度与工况对曲线带输送机进行动态调节，真正实现曲线带的受力平衡，保证输送机机正常运行。

为解决上述技术问题，本发明提供一种曲线带输送机的控制方法，获取曲线带输送机中每一个弯内侧托辊对应位置的实际运行速度，以实际运行速度小于对应所述弯内侧托辊的计算临界速度为条件，在所述弯内侧托辊的对应位置执行步骤A：

计算得到所述曲线带输送机运转时的实时离心力和曲线带张力产生的实时向心力，并计算得到所述实时向心力和所述实时离心力之间的差值；

根据离心力与托辊参数的数据关系表，获得对应所述弯内侧托辊的理论托辊高度和理论前倾角，并将所述弯内侧托辊的实际托辊高度调节至所述理论托辊高度，将所述弯内侧托辊的实际前倾角调节至所述理论前倾角，以使调节后的离心力和所述实时向心力保持一致。

其中，计算临界速度，是指在该运行速度下，曲线带输送机在转弯处产生的离心力与曲线带张力产生的向心力一致。理论上，当曲线带输送机的实际运行速度大于计算临界速度时，输送机已经发生故障，因此，实际应用中，曲线带输送机的额定速度是必然不大于计算临界速度的，而若曲线带输送机的实际运行速度与计算临界速度一致，则曲线带输送机在转弯处产生的离心力与曲线带张力产生的向心力一致，无需进行调节。因此，本发明曲线带输送机的控制方法以曲线带输送机的实际运行速度小于对应弯内侧托辊的计算临界速度为条件。

同时，由于在实际应用中，曲线带在不同转弯处产生的向心力是不一致的，因此，本发明曲线带输送机的控制方法，对每个弯内侧托辊进行个性化调节，获得每个弯内侧托辊对应位置的实时离心力和曲线带张力产生的实时向心力，通常来说，实时离心力要小于曲线带张力产生的实时向心力，因此，通过离心力与托辊参数的数据关系表，便可对弯内侧托辊的托辊高度、前倾角进行调节，将弯内侧托辊的实际托辊高度调节至理论托辊高度，将弯内侧托辊的实际前倾角调节至理论前倾角，以弥补实时离心力和实时向心力之间的差值，如此，调节后的离心力和实时向心力保持一致，实现曲线带的受力平衡。实际中，可以每间隔预设时间，重复执行上述步骤，实现曲线带的动态调节，保证输送机能够始终正常运行。

由此可见，本申请曲线带输送机的控制方法，结合曲线带输送机的实际运行工况，对每一个弯内侧托辊进行精准控制，真正实现曲线带的受力平衡，保证输送机机正常运行。

可选地，获得对应所述弯内侧托辊的计算临界速度，具体包括如下步骤：

获取预设弧度数据下，对应位置的空载载重数值、满载载重数值、空载临界速度和满载临界速度，建立预设弧度数据下，载重数值与临界速度的线性比例关系；

根据曲线带的实时负载值和实时弧度数据，获得对应所述弯内侧托辊的计算临界速度。

可选地，计算得到所述曲线带输送机运转时的实时离心力，具体包括如下步骤：

记录空载时输送机单位质量和所述曲线带输送机的第一负载值，记录满载时输送机单位质量和所述曲线带输送机的第二负载值，建立输送机单位质量和输送机负载值之间线性比例关系，

根据曲线带的实时负载值，以及输送机单位质量和输送机负载值之间线性比例关系，计算得到所述曲线带输送机运转时的实时输送机单位质量，并基于所述实时输送机单位质量计算得到实时离心力。

可选地，空载时输送机单位质量为曲线带单位质量，满载时输送机单位质量为曲线带单位质量和输送物料单位质量之和。

可选地，计算得到所述曲线带输送机运转时曲线带张力产生的实时向心力，具体包括如下步骤：

记录所述曲线带输送机空载运转时，所述曲线带输送机静止启动、加速到额定匀速时的第一最小张力和第一最大张力，并计算获得所述第一最小张力、所述第一最大张力对应产生的向心力，建立所述曲线带输送机空载运转时，曲线带张力与向心力之间的线性比例关系；

记录所述曲线带输送机满载运转时，所述曲线带输送机静止启动、加速到额定匀速时的第二最小张力和第二最大张力，并计算获得所述第二最小张力、所述第二最大张力对应产生的向心力，建立所述曲线带输送机满载运转时，曲线带张力与向心力之间的线性比例关系；

根据曲线带的实时负载值和实时张力值，计算得到所述曲线带输送机运转时曲线带张力产生的实时向心力。

可选地，建立离心力与托辊参数的数据关系表，具体包括如下步骤：

以所述曲线带输送机中直线托辊的安装高度和安装倾角为基准零值，获取单位张力下托辊最高抬高度对应能够产生的离心力，以及单位张力下托辊最大前倾角对应能够产生的离心力，建立离心力与抬高度、离心力与前倾角的线性关系数据表，该离心力与抬高度、离心力与前倾角的线性关系数据表为所述离心力与托辊参数的数据关系表。

可选地，输出所述曲线带输送机的仿真数据和工况数据，作为弯内侧托辊的固定安装指导。

本发明还提供一种曲线带输送机的控制装置，适用于前述曲线带输送机的控制方法，其特征在于，包括：

第一采集模块，用于获取曲线带输送机中每一个弯内侧托辊对应位置的实际运行速度；

临界速度管理模块，用于存储对应所述弯内侧托辊的计算临界速度，并能够以所述实际运行速度小于对应所述弯内侧托辊的计算临界速度为条件，发出调节指令；

第一计算模块，用于计算得到所述曲线带输送机运转时的实时离心力和曲线带张力产生的实时向心力，并计算获得所述实时向心力和所述实时离心力之间的差值；

弯内侧托辊数据管理模块，用于存储离心力与托辊参数的数据关系表，并根据所述实时向心力和所述实时离心力之间的差值，获得对应所述弯内侧托辊的理论托辊高度和理论前倾角；

调节模块，用于将所述弯内侧托辊的实际托辊高度调节至所述理论托辊高度，将所述弯内侧托辊的实际前倾角调节至所述理论前倾角，以使调节后的离心力和所述实时向心力保持一致。

本发明曲线带输送机的控制装置，适用于前述曲线带输送机的控制方法，因此具有与前述曲线带输送机的控制方法相同的技术效果，在此不再赘述。

可选地，所述临界速度管理模块包括第一采集单元和第一计算单元，其中：

所述第一采集单元用于获取预设弧度数据下，对应位置的空载载重数值、满载载重数值、空载临界速度和满载临界速度，所述第一采集单元还用于采集曲线带的实时负载值和实时弧度数据；

所述第一计算单元用于建立预设弧度数据下，载重数值与临界速度的线性比例关系；并能够根据曲线带的实时负载值和实时弧度数据，计算获得对应所述弯内侧托辊的计算临界速度。

可选地，所述第一计算模块包括第二采集单元和第二计算单元，其中：

第二采集单元用于采集空载时输送机单位质量和曲线带输送机的第一负载值，以及满载时输送机单位质量和曲线带输送机的第二负载值，并用于采集曲线带的实时负载值；

第二计算单元用于建立输送机单位质量和输送机负载值之间线性比例关系，根据输送机单位质量和输送机负载值之间线性比例关系，计算得到曲线带输送机运转时的实时输送机单位质量，并基于实时输送机单位质量计算得到实时离心力。

可选地，所述第一计算模块还包括第三采集单元和第三计算单元，其中：

所述第三采集单元用于采集曲线带输送机空载运转时，所述曲线带输送机静止启动、加速到额定匀速时的第一最小张力和第一最大张力；并用于采集所述曲线带输送机满载运转时，所述曲线带输送机静止启动、加速到额定匀速时的第二最小张力和第二最大张力；并用于采集曲线带的实时负载值和实时张力值；

所述第三计算单元用于计算获得所述第一最小张力、所述第一最大张力对应产生的向心力，建立所述曲线带输送机空载运转时，曲线带张力与向心力之间的线性比例关系；并用于计算获得所述第二最小张力、所述第二最大张力对应产生的向心力，建立所述曲线带输送机满载运转时，曲线带张力与向心力之间的线性比例关系；并用于根据曲线带的实时负载值和实时张力值，计算得到所述曲线带输送机运转时曲线带张力产生的实时向心力。

可选地，所述弯内侧托辊数据管理模块包括第四采集单元和第四计算单元，其中：

所述第四采集单元用于获取单位张力下托辊最高抬高度对应能够产生的离心力，以及单位张力下托辊最大前倾角对应能够产生的离心力；

所述第四计算单元用于建立离心力与抬高度、离心力与前倾角的线性关系数据表，该离心力与抬高度、离心力与前倾角的线性关系数据表为所述离心力与托辊参数的数据关系表；所述第四计算单元还能够根据所述实时向心力和所述实时离心力之间的差值，以及所述离心力与托辊参数的数据关系表，获得对应所述弯内侧托辊的理论托辊高度和理论前倾角。

可选地，还包括仿真分析模块，所述仿真分析模块用于输出所述曲线带输送机的仿真数据和工况数据，作为弯内侧托辊的固定安装指导。

附图说明

图1为本发明所提供曲线带输送机的控制方法一种具体实施例的流程图；

图2为图1曲线带输送机的控制方法中获得对应弯内侧托辊的计算临界速度的流程图；

图3为图1曲线带输送机的控制方法中计算得到曲线带输送机运转时的实时离心力的流程图；

图4为图1曲线带输送机的控制方法中计算得到曲线带输送机运转时曲线带张力产生的实时向心力的流程图；

图5为本发明所提供曲线带输送机的控制装置一种具体实施例的工作流程图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

本发明提供一种曲线带输送机的控制方法，具体地：获取曲线带输送机中每一个弯内侧托辊对应位置的实际运行速度，以实际运行速度小于对应弯内侧托辊的计算临界速度为条件，在所述弯内侧托辊的对应位置执行步骤A：

计算得到曲线带输送机运转时的实时离心力和曲线带张力产生的实时向心力，并计算得到实时向心力和实时离心力之间的差值；

根据离心力与托辊参数的数据关系表，获得对应弯内侧托辊的理论托辊高度和理论前倾角，并将弯内侧托辊的实际托辊高度调节至理论托辊高度，将弯内侧托辊的实际前倾角调节至理论前倾角，以使调节后的离心力和实时向心力保持一致。

其中，计算临界速度，是指在该运行速度下，曲线带输送机在转弯处产生的离心力与曲线带张力产生的向心力一致。理论上，当曲线带输送机的实际运行速度大于计算临界速度时，输送机已经发生故障，因此，实际应用中，曲线带输送机的额定速度是必然不大于计算临界速度的，而若曲线带输送机的实际运行速度与计算临界速度一致，则曲线带输送机在转弯处产生的离心力与曲线带张力产生的向心力一致，无需进行调节。因此，本发明曲线带输送机的控制方法以曲线带输送机的实际运行速度小于对应弯内侧托辊的计算临界速度为条件。

同时，由于在实际应用中，曲线带在不同转弯处产生的向心力是不一致的，因此，本发明曲线带输送机的控制方法，对每个弯内侧托辊进行个性化调节，获得每个弯内侧托辊对应位置的实时离心力和曲线带张力产生的实时向心力，通常来说，实时离心力要小于曲线带张力产生的实时向心力，因此，通过离心力与托辊参数的数据关系表，便可对弯内侧托辊的托辊高度、前倾角进行调节，将弯内侧托辊的实际托辊高度调节至理论托辊高度，将弯内侧托辊的实际前倾角调节至理论前倾角，以弥补实时离心力和实时向心力之间的差值，如此，调节后的离心力和实时向心力保持一致，实现曲线带的受力平衡。实际中，可以每间隔预设时间，重复执行上述步骤，实现曲线带的动态调节，保证输送机能够始终正常运行。

由此可见，本申请曲线带输送机的控制方法，结合曲线带输送机的实际运行工况，对每一个弯内侧托辊进行精准控制，真正实现曲线带的受力平衡，保证输送机机正常运行。

其中，上述预设时间，可根据曲线带输送机的实际运行工况进行适应性调整，在此不做限定。

其中，每一个弯内侧托辊对应位置的实际运行速度，可以通过速度检测仪对曲线带的运行速度进行检测。

进一步地，获得对应弯内侧托辊的计算临界速度，具体包括如下步骤：

获取预设弧度数据下，弯内侧托辊对应位置的空载载重数值、满载载重数值、空载临界速度和满载临界速度，建立预设弧度数据下，载重数值与临界速度的线性比例关系；

根据曲线带的实时载重数值和实时弧度数据，获得对应弯内侧托辊的计算临界速度。

其中，空载载重数值、满载载重数值可直接通过检测获得。

其中，空载临界速度为空载工况下，曲线带输送机在转弯处产生的离心力与曲线带张力产生的向心力一致时的运行速度，因此，实际应用中，可以在空载工况下，计算曲线带输送机在转弯处产生的离心力，以及曲线带张力产生的向心力，并对曲线带输送机的运行速度进行调节，使得调节后离心力与向心力一致，记录此时的运行速度，即为空载临界速度。

其中，满载临界速度为满载工况下，曲线带输送机在转弯处产生的离心力与曲线带张力产生的向心力一致时的运行速度，因此，实际应用中，可以在满载工况下，计算曲线带输送机在转弯处产生的离心力，以及曲线带张力产生的向心力，并对曲线带输送机的运行速度进行调节，使得调节后离心力与向心力一致，记录此时的运行速度，即为满载临界速度。

如此，通过建立预设弧度数据下，载重数值与临界速度的线性比例关系，在实际运行中，只要获得曲线带的实时弧度数据，以实时弧度数据与预设弧度数据的比例关系，便可获得实时弧度数据下，载重数值与临界速度的线性比例关系，获得实时载重数值，便可获得当前工况下的计算临界速度，以便与对应位置的实际运行速度相较，判断是否满足调节条件。

进一步地，计算得到曲线带输送机运转时的实时离心力，具体包括如下步骤：

记录空载时输送机单位质量和曲线带输送机的第一负载值，记录满载时输送机单位质量和曲线带输送机的第二负载值，建立输送机单位质量和输送机负载值之间线性比例关系，

根据曲线带的实时负载值，以及输送机单位质量和输送机负载值之间线性比例关系，计算得到曲线带输送机运转时的实时输送机单位质量，并基于实时输送机单位质量计算得到实时离心力。

其中，空载时输送机单位质量即为曲线带单位质量，记录此时输送机的负载值为第一负载值，满载时输送机单位质量为曲线带单位质量和输送物料单位质量之和，记录此时输送机的负载值为第二负载值，如此，便可建立输送机单位质量和输送机负载值之间的线性比例关系。运行过程中，在测得曲线带的实时负载值时，便可获得实时输送机单位质量，进而根据离心力标准计算公式计算获得实时离心力。

进一步地，计算得到曲线带输送机运转时曲线带张力产生的实时向心力，具体包括如下步骤：

记录曲线带输送机空载运转时，曲线带输送机静止启动、加速到额定匀速时的第一最小张力和第一最大张力，并计算获得第一最小张力、第一最大张力对应产生的向心力，建立曲线带输送机空载运转时，曲线带张力与向心力之间的线性比例关系；

记录曲线带输送机满载运转时，曲线带输送机静止启动、加速到额定匀速时的第二最小张力和第二最大张力，并计算获得第二最小张力、第二最大张力对应产生的向心力，建立曲线带输送机满载运转时，曲线带张力与向心力之间的线性比例关系；

根据曲线带的实时负载值和实时张力值，计算得到曲线带输送机运转时曲线带张力产生的实时向心力。

其中，第一最小张力、第一最大张力、第二最小张力、第二最大张力和实时张力值可直接通过张力计进行测试。

其中，空载载重值、满载载重值、实时负载值可直接通过载重测试仪进行测试。

如上，通过建立空载运转时，曲线带张力与向心力之间的线性比例关系，以及满载运转时，曲线带张力与向心力之间的线性比例关系，实际运行中，获得曲线带输送机的实时负载值，以实时负载值与空载载重值、满载载重值之间的比例关系，便可获得曲线带输送机在实时负载工况下，曲线带张力与向心力之间的线性比例关系，再根据曲线带的实时张力值，便可获得曲线带输送机运转时曲线带张力产生的实时向心力。

进一步地，建立离心力与托辊参数的数据关系表，具体包括如下步骤：

以曲线带输送机中直线托辊的安装高度和安装倾角为基准零值，获取单位张力下托辊最高抬高度能够产生的离心力，以及单位张力下托辊最大前倾角能够产生的离心力，建立离心力与抬高度、离心力与前倾角的线性关系数据表，该离心力与抬高度、离心力与前倾角的线性关系数据表为所述离心力与托辊参数的数据关系表。

其中，单位张力下托辊最高抬高度能够产生的离心力，以及单位张力下托辊最大前倾角能够产生的离心力可通过实验计算出来；获得单位张力下托辊最高抬高度能够产生的离心力，以及单位张力下托辊最大前倾角能够产生的离心力，根据积分原理就能获得整个转弯处的离心力。

如此，建立离心力与抬高度、离心力与前倾角的线性关系数据表，当获得实时向心力和实时离心力之间的差值时，便可确定抬高度和前倾角度的具体数值，对对应弯内侧托辊的托辊高度和前倾角进行调节，以产生更大的离心力，弥补实时向心力和实时离心力之间的差值。

此外，本发明曲线带输送机的控制方法，还可以输出曲线带输送机的仿真数据和工况数据，作为弯内侧托辊的固定安装指导。

其中，仿真数据即曲线带输送机的结构参数。

其中，工况数据即曲线带输送机在每个弯内侧托辊对应位置的实际运行速度，曲线带张力产生的向心力，离心力，理论托辊高度和理论前倾角，作为后续弯内侧托辊的固定安装指导，如此，使得曲线带输送机能够更加贴近平衡状态。

本发明还提供一种曲线带输送机的控制装置，适用于前述曲线带输送机的控制方法，包括：

第一采集模块，用于获取曲线带输送机中每一个弯内侧托辊对应位置的实际运行速度；

临界速度管理模块，用于存储对应弯内侧托辊的计算临界速度，并能够以实际运行速度小于对应弯内侧托辊的计算临界速度为条件，发出调节指令；

第一计算模块，用于计算得到曲线带输送机运转时的实时离心力和曲线带张力产生的实时向心力，并计算获得实时向心力和实时离心力之间的差值；

弯内侧托辊数据管理模块，用于存储离心力与托辊参数的数据关系表，并根据实时向心力和实时离心力之间的差值，获得对应弯内侧托辊的理论托辊高度和理论前倾角；

调节模块，用于将弯内侧托辊的实际托辊高度调节至理论托辊高度，将弯内侧托辊的实际前倾角调节至理论前倾角，以使调节后的离心力和实时向心力保持一致。

可以理解，实际应用中，第一采集模块、临界速度管理模块、第一计算模块、弯内侧托辊数据管理模块和调节模块均电连接，以进行数据传输，具体地：

第一采集模块能够采集曲线带输送机中每一个弯内侧托辊对应位置的实际运行速度，并将采集结果传输至临界速度管理模块；

临界速度管理模块获取每一个弯内侧托辊对应位置的实际运行速度，并将实际运行速度和对应计算临界速度相较，当实际运行速度小于对应计算临界速度时，临界速度管理模块便能够向第一计算模块发出调节指令；

第一计算模块收到调节指令时，便能够计算得到曲线带输送机运转时的实时离心力和曲线带张力产生的实时向心力，并计算获得实时向心力和实时离心力之间的差值，第一计算模块将该差值传输至弯内侧托辊数据管理模块；

弯内侧托辊数据管理模块根据接收到的实时向心力和实时离心力之间的差值，并根据离心力与托辊参数的数据关系表，获得对应弯内侧托辊的理论托辊高度和理论前倾角，弯内侧托辊数据管理模块将对应弯内侧托辊的理论托辊高度和理论前倾角传输至调节模块；

调节模块将弯内侧托辊的实际托辊高度调节至理论托辊高度，将弯内侧托辊的实际前倾角调节至理论前倾角，以使调节后的离心力和实时向心力保持一致。

本发明曲线带输送机的控制装置，结合曲线带输送机的实际运行工况，对每一个弯内侧托辊进行精准控制，真正实现曲线带的受力平衡，保证输送机机正常运行。

具体地，临界速度管理模块包括第一采集单元和第一计算单元，其中：

第一采集单元用于获取预设弧度数据下，对应位置的空载载重数值、满载载重数值、空载临界速度和满载临界速度，第一采集单元还用于采集曲线带的实时负载值和实时弧度数据；

第一计算单元用于建立预设弧度数据下，载重数值与临界速度的线性比例关系；并能够根据曲线带的实时负载值和实时弧度数据，计算获得对应弯内侧托辊的计算临界速度。

如此，建立预设弧度数据下，载重数值与临界速度的线性比例关系，通过采集曲线带的实时载重数值和实时弧度数据，便能够获得当前工况下的计算临界速度，以便与对应位置的实际运行速度相较，判断是否满足调节条件。

进一步地，第一计算模块包括第二采集单元和第二计算单元，其中：

第二采集单元用于采集空载时输送机单位质量和曲线带输送机的第一负载值，以及满载时输送机单位质量和曲线带输送机的第二负载值，并用于采集曲线带的实时负载值；

第二计算单元用于建立输送机单位质量和输送机负载值之间线性比例关系，根据输送机单位质量和输送机负载值之间线性比例关系，计算得到曲线带输送机运转时的实时输送机单位质量，并基于实时输送机单位质量计算得到实时离心力。

进一步地，第一计算模块还包括第三采集单元和第三计算单元，其中：

第三采集单元用于采集曲线带输送机空载运转时，曲线带输送机静止启动、加速到额定匀速时的第一最小张力和第一最大张力；并用于采集曲线带输送机满载运转时，曲线带输送机静止启动、加速到额定匀速时的第二最小张力和第二最大张力；并用于采集曲线带的实时负载值和实时张力值；

第三计算单元用于计算获得第一最小张力、第一最大张力对应产生的向心力，建立曲线带输送机空载运转时，曲线带张力与向心力之间的线性比例关系；并用于计算获得第二最小张力、第二最大张力对应产生的向心力，建立曲线带输送机满载运转时，曲线带张力与向心力之间的线性比例关系；并用于根据曲线带的实时负载值和实时张力值，计算得到所述曲线带输送机运转时曲线带张力产生的实时向心力。

进一步地，弯内侧托辊数据管理模块包括第四采集单元和第四计算单元，其中：

第四采集单元用于获取单位张力下托辊最高抬高度对应能够产生的离心力，以及单位张力下托辊最大前倾角对应能够产生的离心力；

所述第四计算单元用于建立离心力与抬高度、离心力与前倾角的线性关系数据表，该离心力与抬高度、离心力与前倾角的线性关系数据表为所述离心力与托辊参数的数据关系表；所述第四计算单元还能够根据所述实时向心力和所述实时离心力之间的差值，获得对应所述弯内侧托辊的理论托辊高度和理论前倾角。

此外，还包括仿真分析模块，仿真分析模块用于输出曲线带输送机的仿真数据和工况数据，作为弯内侧托辊的固定安装指导。

如前所述，工况数据即曲线带输送机在每个弯内侧托辊对应位置的实际运行速度，曲线带张力产生的向心力，离心力，理论托辊高度和理论前倾角，作为后续弯内侧托辊的固定安装指导，如此，使得曲线带输送机能够更加贴近平衡状态。

以上对本发明所提供的一种曲线带输送机的控制方法及控制装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (13)

1.一种曲线带输送机的控制方法，其特征在于，获取曲线带输送机中每一个弯内侧托辊对应位置的实际运行速度，以实际运行速度小于对应所述弯内侧托辊的计算临界速度为条件，在所述弯内侧托辊的对应位置执行步骤A：

计算得到所述曲线带输送机运转时的实时离心力和曲线带张力产生的实时向心力，并计算得到所述实时向心力和所述实时离心力之间的差值；

根据离心力与托辊参数的数据关系表，获得对应所述弯内侧托辊的理论托辊高度和理论前倾角，并将所述弯内侧托辊的实际托辊高度调节至所述理论托辊高度，将所述弯内侧托辊的实际前倾角调节至所述理论前倾角，以使调节后的离心力和所述实时向心力保持一致。

2.根据权利要求1所述曲线带输送机的控制方法，其特征在于，获得对应所述弯内侧托辊的计算临界速度，具体包括如下步骤：

获取预设弧度数据下，对应位置的空载载重数值、满载载重数值、空载临界速度和满载临界速度，建立预设弧度数据下，载重数值与临界速度的线性比例关系；

根据曲线带的实时负载值和实时弧度数据，获得对应所述弯内侧托辊的计算临界速度。

3.根据权利要求1所述曲线带输送机的控制方法，其特征在于，计算得到所述曲线带输送机运转时的实时离心力，具体包括如下步骤：

记录空载时输送机单位质量和所述曲线带输送机的第一负载值，记录满载时输送机单位质量和所述曲线带输送机的第二负载值，建立输送机单位质量和输送机负载值之间线性比例关系；

根据曲线带的实时负载值，以及输送机单位质量和输送机负载值之间线性比例关系，计算得到所述曲线带输送机运转时的实时输送机单位质量，并基于所述实时输送机单位质量计算得到实时离心力。

4.根据权利要求3所述曲线带输送机的控制方法，其特征在于，空载时输送机单位质量为曲线带单位质量，满载时输送机单位质量为曲线带单位质量和输送物料单位质量之和。

5.根据权利要求1-4任一项所述曲线带输送机的控制方法，其特征在于，计算得到所述曲线带输送机运转时曲线带张力产生的实时向心力，具体包括如下步骤：

记录所述曲线带输送机空载运转时，所述曲线带输送机静止启动、加速到额定匀速时的第一最小张力和第一最大张力，并计算获得所述第一最小张力、所述第一最大张力对应产生的向心力，建立所述曲线带输送机空载运转时，曲线带张力与向心力之间的线性比例关系；

记录所述曲线带输送机满载运转时，所述曲线带输送机静止启动、加速到额定匀速时的第二最小张力和第二最大张力，并计算获得所述第二最小张力、所述第二最大张力对应产生的向心力，建立所述曲线带输送机满载运转时，曲线带张力与向心力之间的线性比例关系；

根据曲线带的实时负载值和实时张力值，计算得到所述曲线带输送机运转时曲线带张力产生的实时向心力。

6.根据权利要求1-4任一项所述曲线带输送机的控制方法，其特征在于，建立离心力与托辊参数的数据关系表，具体包括如下步骤：

以所述曲线带输送机中直线托辊的安装高度和安装倾角为基准零值，获取单位张力下托辊最高抬高度对应能够产生的离心力，以及单位张力下托辊最大前倾角对应能够产生的离心力，建立离心力与抬高度、离心力与前倾角的线性关系数据表，该离心力与抬高度、离心力与前倾角的线性关系数据表为所述离心力与托辊参数的数据关系表。

7.根据权利要求1-4任一项所述曲线带输送机的控制方法，其特征在于，输出所述曲线带输送机的仿真数据和工况数据，作为弯内侧托辊的固定安装指导。

8.一种曲线带输送机的控制装置，适用于权利要求1-7任一项所述曲线带输送机的控制方法，其特征在于，包括：

第一采集模块，用于获取曲线带输送机中每一个弯内侧托辊对应位置的实际运行速度；

临界速度管理模块，用于存储对应所述弯内侧托辊的计算临界速度，并能够以所述实际运行速度小于对应所述弯内侧托辊的计算临界速度为条件，发出调节指令；

第一计算模块，用于计算得到所述曲线带输送机运转时的实时离心力和曲线带张力产生的实时向心力，并计算获得所述实时向心力和所述实时离心力之间的差值；

弯内侧托辊数据管理模块，用于存储离心力与托辊参数的数据关系表，并根据所述实时向心力和所述实时离心力之间的差值，获得对应所述弯内侧托辊的理论托辊高度和理论前倾角；

调节模块，用于将所述弯内侧托辊的实际托辊高度调节至所述理论托辊高度，将所述弯内侧托辊的实际前倾角调节至所述理论前倾角，以使调节后的离心力和所述实时向心力保持一致。

9.根据权利要求8所述曲线带输送机的控制装置，其特征在于，所述临界速度管理模块包括第一采集单元和第一计算单元，其中：

所述第一采集单元用于获取预设弧度数据下，对应位置的空载载重数值、满载载重数值、空载临界速度和满载临界速度，所述第一采集单元还用于采集曲线带的实时负载值和实时弧度数据；

所述第一计算单元用于建立预设弧度数据下，载重数值与临界速度的线性比例关系；并能够根据曲线带的实时负载值和实时弧度数据，计算获得对应所述弯内侧托辊的计算临界速度。

10.根据权利要求8所述曲线带输送机的控制装置，其特征在于，所述第一计算模块包括第二采集单元和第二计算单元，其中：

所述第二采集单元用于采集空载时输送机单位质量和所述曲线带输送机的第一负载值，以及满载时输送机单位质量和所述曲线带输送机的第二负载值，并用于采集曲线带的实时负载值；

所述第二计算单元用于建立输送机单位质量和输送机负载值之间线性比例关系，根据输送机单位质量和输送机负载值之间线性比例关系，计算得到所述曲线带输送机运转时的实时输送机单位质量，并基于所述实时输送机单位质量计算得到实时离心力。

11.根据权利要求8所述曲线带输送机的控制装置，其特征在于，所述第一计算模块还包括第三采集单元和第三计算单元，其中：

所述第三采集单元用于采集曲线带输送机空载运转时，所述曲线带输送机静止启动、加速到额定匀速时的第一最小张力和第一最大张力；并用于采集所述曲线带输送机满载运转时，所述曲线带输送机静止启动、加速到额定匀速时的第二最小张力和第二最大张力；并用于采集曲线带的实时负载值和实时张力值；

所述第三计算单元用于计算获得所述第一最小张力、所述第一最大张力对应产生的向心力，建立所述曲线带输送机空载运转时，曲线带张力与向心力之间的线性比例关系；并用于计算获得所述第二最小张力、所述第二最大张力对应产生的向心力，建立所述曲线带输送机满载运转时，曲线带张力与向心力之间的线性比例关系；并用于根据曲线带的实时负载值和实时张力值，计算得到所述曲线带输送机运转时曲线带张力产生的实时向心力。

12.根据权利要求8所述曲线带输送机的控制装置，其特征在于，所述弯内侧托辊数据管理模块包括第四采集单元和第四计算单元，其中：

所述第四采集单元用于获取单位张力下托辊最高抬高度对应能够产生的离心力，以及单位张力下托辊最大前倾角对应能够产生的离心力；

所述第四计算单元用于建立离心力与抬高度、离心力与前倾角的线性关系数据表，该离心力与抬高度、离心力与前倾角的线性关系数据表为所述离心力与托辊参数的数据关系表；所述第四计算单元还能够根据所述实时向心力和所述实时离心力之间的差值，以及所述离心力与托辊参数的数据关系表，获得对应所述弯内侧托辊的理论托辊高度和理论前倾角。

13.根据权利要求8所述曲线带输送机的控制装置，其特征在于，还包括仿真分析模块，所述仿真分析模块用于输出所述曲线带输送机的仿真数据和工况数据，作为弯内侧托辊的固定安装指导。

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