CN116176607A - 驾驶方法、驾驶设备、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种驾驶方法、驾驶设备、电子设备及存储介质，其中，所述方法包括：驾驶设备采用第一驾驶策略进行行进，采集驾驶设备在各个行进位置处的可视范围内的环境数据；按照所述环境数据的采集时间和采集位置中的至少之一，将在各个行进位置处的可视范围内的采集到的环境数据进行处理，得到目标环境数据；其中，所述目标环境数据的可视范围包括在各个行进位置处的可视范围和在各个行进位置处的被遮挡范围；基于所述目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整，以得到目标驾驶策略，所述目标驾驶策略用于供驾驶设备在待行进位置处的安全驾驶。保证了驾驶设备的安全驾驶。

Description

驾驶方法、驾驶设备、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶方法、驾驶设备、电子设备及存储介质。

背景技术

在驾驶设备行进的过程中，通常是由驾驶员对周围环境进行观察，并根据观察到的信息，决定对驾驶决策进行维持，还是对驾驶决策进行调整。

在实际应用中，由于驾驶员所处位置的局限性，和/或，周围环境的复杂性（如周围车辆较多），使得一些可观察视角被遮挡，所以，造成了驾驶员观察到的环境信息较为有限，可能会造成安全隐患，不利于安全驾驶。

发明内容

本申请提供了一种驾驶方法、驾驶设备、电子设备及存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。

根据本申请的第一方面，提供了一种驾驶方法，包括：

驾驶设备采用第一驾驶策略进行行进，采集驾驶设备在各个行进位置处的可视范围内的环境数据；按照所述环境数据的采集时间和采集位置中的至少之一，将在各个行进位置处的可视范围内的采集到的环境数据进行处理，得到目标环境数据；其中，所述目标环境数据的可视范围包括在各个行进位置处的可视范围和在各个行进位置处的被遮挡范围；基于所述目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整，以得到目标驾驶策略，所述目标驾驶策略用于供驾驶设备在待行进位置处的安全驾驶。

根据本申请的第二方面，提供了一种驾驶设备，包括：

采集单元，用于驾驶设备采用第一驾驶策略进行行进，采集驾驶设备在各个行进位置处的可视范围内的环境数据；

处理单元，用于按照所述环境数据的采集时间和采集位置中的至少之一，将在各个行进位置处的可视范围内的采集到的环境数据进行处理，得到目标环境数据；其中，所述目标环境数据的可视范围包括在各个行进位置处的可视范围和在各个行进位置处的被遮挡范围；

确定单元，用于基于所述目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整，以得到目标驾驶策略，所述目标驾驶策略用于供驾驶设备在待行进位置处的安全驾驶。

根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请所述的方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行本申请所述的方法。

本申请中，目标环境数据的可视范围包括在各个行进位置处的可视范围和在各个行进位置处的被遮挡范围，利用可视范围更大、更广的目标环境数据，可实现对驾驶设备采用的驾驶策略是否调整的准确确认，从而保证了驾驶设备的安全驾驶。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1示出了本申请实施例中驾驶方法的实现流程示意图一；

图2示出了本申请实施例中驾驶方法的实现流程示意图二；

图3示出了本申请实施例中驾驶方法的实现流程示意图三；

图4示出了本申请实施例中驾驶方法的实现流程示意图四；

图5示出了本申请实施例中应用场景示意图一；

图6示出了本申请实施例中应用场景示意图二；

图7示出了本申请实施例中驾驶设备的组成结构示意图；

图8示出了本申请实施例中电子设备的组成结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在实际应用中，对于驾驶员来说，如果被遮挡的视角内出现可移动对象，如出现行人，可移动对象和驾驶设备之间可能会造成对彼此的安全隐患。对于驾驶设备来说，不利于安全行驶。而利用本申请的技术方案，可解决这一问题，实现驾驶设备的安全行驶。

图1示出了本申请实施例中驾驶方法的实现流程示意图一。如图1所示，所述方法包括：

S101：驾驶设备采用第一驾驶策略进行行进，采集驾驶设备在各个行进位置处的可视范围内的环境数据。

本步骤中，与目标驾驶策略相比，第一驾驶策略指的是驾驶设备在某个时刻采用的驾驶策略。在实际应用中，该某个时刻可以是驾驶设备启动的时刻，还可以是启动并行进一段时间后的某个时刻。各个行进位置包括该某个时刻驾驶设备所处的位置，和/或该某个时刻之后的任意一个或多个时刻、驾驶设备能够行进到的位置。

如果第一驾驶策略指的是驾驶设备在某个时刻采用的驾驶策略，那么第一驾驶策略可以包括驾驶设备在该某个时刻的驾驶速度、驾驶方向中的至少之一。

在实施时，可以利用预先设置的至少一种采集装置对各个行进位置处的可视范围内的环境数据进行采集。其中，所述至少一种采集装置可以是普通雷达、激光雷达、摄像头等。各个行进位置处的可视范围可以是在行进位置所处的外界环境下，采集装置在设置于驾驶设备的已知位置处时，在各个行进位置处可采集的视角范围。为方便描述，可将驾驶设备的行进位置简称为位置。

在实际应用中，如果采集装置是普通采集装置（不是360°环视采集装置），且，受限于采集装置在驾驶设备中设置的固定位置和/或行进环境的复杂性（如周围车辆较多），则在每个行进位置处仅能采集到各行进位置处的一定视角范围内的环境数据，无法采集到各行进位置处的360°视角范围内的环境数据。当然，如果采集装置是360°环视采集装置，且行进环境不复杂（如周围无车辆或车辆少），则在每个行进位置处可能采集到360°视角范围内的环境数据。如果行进环境较复杂，如周围车辆多，周围车辆会造成了对采集视角的遮挡，则也可能利用360°环视采集装置采集到的是一定视角范围内的环境数据。基于此，可认为无论采集装置是普通采集装置或360°环视采集装置，在行进环境复杂的情况下，通常采集到的是一定视角范围内的环境数据。

通常，360°环视采集装置的造价成本高于普通采集装置（非360°环视采集装置）。采集装置是采用360°环视采集装置，如360°摄像头，或不采用360°环视采集装置，根据实际使用情况而定。其中，采集装置可以设置在驾驶设备任何合理的地方，如驾驶设备的前方玻璃的外表面处、天窗的外表面处等。

对环境数据的采集，可以是在每行进至一个新的位置处就进行环境数据的一次采集，可以是每隔一段时间进行环境数据的一次采集。还可以是，每行进至预定距离就进行环境数据的一次采集。具体可根据实际情况而定。

以采用普通采集装置进行采集，驾驶设备以第一驾驶策略进行行进的过程中依次行进至位置1、位置2为例，在行进至位置1时，利用设置在驾驶设备上的普通采集装置采集在位置1时可视范围内的环境数据。以驾驶设备为图5中的车辆A为例，驾驶设备在位置1处的可视范围由虚线表示。

在从位置1行进至位置2时，利用设置在驾驶设备上的普通采集装置采集在位置2时可视范围内的环境数据。如图5所示，位置2处的可视范围由点横线表示。在行进至各行进位置处时，可对各行进位置处可视范围内的环境数据进行采集。可以理解，通过执行前述的采集操作，可采集到各个行进位置处的可视范围内的诸如人、车、道路、房子等环境数据。

S102：按照所述环境数据的采集时间和采集位置中的至少之一，将在各个行进位置处的可视范围内的采集到的环境数据进行处理，得到目标环境数据；其中，所述目标环境数据的可视范围包括在各个行进位置处的可视范围和在各个行进位置处的被遮挡范围。

本步骤中，在每个行进位置处进行环境数据的采集时，可将采集时间和采集位置进行记录。以采集装置为摄像头为例，摄像头采集地到的是每个行进位置处的可视范围内的图像。按照记录的各采集时间的先后顺序，将每个采集时间采集到的各个行进位置处的可视范围内的图像进行拼接。和/或，按照驾驶设备先后到达的各采集位置的顺序，将到达各个行进位置时采集到的可视范围内的图像进行拼接。以实现对各个行进位置处的可视范围内的采集到的环境数据的处理。经拼接而得的目标环境数据可以是拼接出的能够反映出全部行进位置所处环境的整体图像。

可以理解，在某个行进位置处的非可视范围内的环境（被遮挡范围内的环境），随着驾驶设备的行进，可能在下个或下下个行进位置处，从被遮挡变成了被可视。使得原本在某个行进位置处未被采集到的视角环境，在下一个行进位置或下下个行进位置，被作为可视范围内的环境被采集。如图5所示的移动对象-行人，其处于位置1处的被遮挡范围（盲区），在位置1处进行环境数据采集，采集不到行人。但是随着驾驶设备的行进，其在位置2处时处于可视范围内，在位置2处进行环境数据采集，可采集到行人。

以采集到的数据为图像为例，在实施时，将在各个行进位置处采集到的可视范围内的环境数据进行拼接，被拼接而成的整体图像不仅能够反映出在各个行进位置处的可视范围内的环境，还能够反映出各个行进位置处的非可视范围内的环境。如图5所示，虽然行人在位置1处没有被采集到，但是由于在位置2处被采集到，经对不同位置处采集到的图像的拼接，使得拼接而成的整体图像中出现有原本出现在位置1处盲区内的环境数据，如出现有行人。

从可视范围来看，与在各个行进位置处的可视范围相比，被拼接而成的整体图像的可视范围更大、更广，利用可视范围更大、更广的整体图像，可实现对驾驶设备采用的驾驶策略是否调整的准确确认，从而保证了驾驶设备的安全驾驶。

如果采集装置是普通雷达或激光雷达，则在行进位置处采集的数据也是图像、具体是点云图像。与摄像头采集到的图像通常是平面图像不同，普通雷达或激光雷达采集到的点云数据是三维图像。在实施时，也可按照各采集时间的先后顺序，和/或按照采集位置的前后顺序，将在各行进位置处采集到的点云图像进行拼接，得到能够可视范围更大、更广的整体图像（三维图像），通过三维图像进行驾驶策略是否调整的确认，可实现对驾驶设备采用的驾驶策略是否调整的准确确认。

S103：基于所述目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整，以得到目标驾驶策略，所述目标驾驶策略用于供驾驶设备在待行进位置处的安全驾驶。

本步骤中，对目标环境数据进行分析，分析出是否对驾驶设备采用第一驾驶策略进行驾驶存在安全隐患的事件。如，驾驶设备的前方车辆是否紧急刹车，驾驶设备行进道路中是否突然出现人或车。如果分析出存在，则需要对第一驾驶策略进行调整，如将其调整为第二驾驶策略。如果分析出不存在，则无需对第一驾驶策略进行调整。

本申请中，如果分析出不存在，则目标驾驶策略为第一驾驶策略，可保持驾驶策略不变。如果分析出存在，则目标驾驶策略是经调整后的第二驾驶策略。第二驾驶策略包括驾驶设备在该某个时刻的驾驶速度、驾驶方向中的至少之一。在第一驾驶策略和第二驾驶策略中，至少驾驶速度、驾驶方向中的其中之一不同。

示例性地，如果驾驶设备的前方车辆出现紧急刹车的情况，则将第一驾驶策略中的驾驶速度减慢，作为第二驾驶策略中的驾驶速度使用。第二驾驶策略中的驾驶方向可与第一驾驶策略中的驾驶方向相同，保持不变。

S101~S103中，通过对驾驶设备在各个行进位置处的环境数据的采集，并按照采集时间和采集位置中的至少之一，对在各个行进位置处采集到的环境数据的处理，得到了可视范围更大、更广的目标环境数据，目标环境数据的可视范围包括在各个行进位置处的可视范围和在各个行进位置处的被遮挡范围，利用包括有被遮挡范围的目标环境数据，即利用可视范围更大、更广的目标环境数据，可实现对驾驶设备采用的驾驶策略是否调整的准确确认，从而保证了驾驶设备的安全驾驶。

需要说明的是，本申请的驾驶方法的执行主体是驾驶设备。驾驶设备可以是任何能够驾驶的车辆，如新能源汽车、煤油汽车、平衡车、电动摩托车、煤油摩托车等。

如图2所示，在一些实施例中，前述基于所述目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整的方案可通过如下方式来实现。

S201：基于所述目标环境数据，分析在各个行进位置处的被遮挡范围内是否出现移动对象。

与采集到的行进位置处可视范围内的环境数据相比，目标环境数据具有更大、更广的视角。通过对具有更大、更广视角的目标环境数据进行分析，识别在行进位置处的被遮挡范围内是否会有诸如人、车辆等移动对象出现。

示例性地，结合图5所示，以位置1的被遮挡范围内的环境中出现有行人为例，因为被遮挡，在位置1时采集到的环境数据中不会采集到针对该行人的环境数据。而随着驾驶设备的行进，在位置2时，位置1的被遮挡范围变成了在位置2时的可视范围。该范围内包括有行人的环境数据可在位置2被采集到。经过对在位置1和位置2采集到的环境数据的处理如图像的拼接，可得到包括有行人的目标环境数据。识别目标环境数据中是否出现有可移动对象，如果出现有可移动对象，识别可移动对象是否处于某个行进位置处的被遮挡范围内。

前述方案中，对目标环境数据中是否出现有可移动对象以及识别可移动对象是否处于某个行进位置处的被遮挡范围内，可利用图像识别算法或机器学习模型来实现。具体请参见相关说明，不赘述。

在实际应用中，可能驾驶设备分析出所有行进位置处的被遮挡范围内均未出现移动对象。对于驾驶设备来说，这种分析结果不会造成安全隐患。还可能驾驶设备分析出全部行进位置处的被遮挡范围内均出现移动对象，或部分行进位置处的被遮挡范围内出现移动对象。对于驾驶设备来说，被遮挡范围内出现移动对象，这种分析结果可能会造成安全隐患。如图5所示，出现在位置1处这遮挡范围内的行人，由于行人和驾驶设备的各自行进，如果驾驶员没有看到这个行人，则可能在位置N处存在二者相撞的安全隐患。其中，N为大于或等于3的正整数。

S202：响应于在一行进位置处的被遮挡范围内出现移动对象，基于所述目标环境数据，得到所述移动对象的移动轨迹。

如果驾驶设备分析出某个行进位置处的被遮挡范围内出现移动对象。为避免移动对象的出现可能为驾驶设备的驾驶造成安全隐患的问题，从目标环境数据中分析出移动对象的移动轨迹。

示例性地，结合图5所示，移动对象1出现在位置1处的被遮挡范围内，在位置2处和位置3处该在位置1处被遮挡范围变成了可视范围，在位置2和位置3处采集到的图像中均会出现移动对象1。由于位置2和位置3处存在一定位置差，驾驶设备从位置2处行进到位置3处的过程中，移动对象会按自身的移动轨迹进行移动。基于此，从对位置1-3采集到的图像进行拼接而得到的视觉更广的图像中，会出现移动对象在移动前的位置和移动后的位置。基于图像中的移动前和移动后的位置，可计算出移动对象在图像中的移动方向。按照图像坐标系和实际坐标系（实际环境中的坐标系）的换算关系，将移动对象在图像中的移动方向换算到移动对象在实际环境中的移动方向。将图像中移动前和移动后的两个位置之间的距离差换算到实际环境中的移动前后的距离，并用该距离与驾驶设备从位置2处行进到位置3处所用的时间进行相除操作，得到移动对象在实际环境中的移动速度。将移动对象在实际环境中的移动方向和移动速度作为移动对象的移动轨迹使用。通过视觉更广的图像，得到移动对象的移动轨迹，可保证移动对象的移动轨迹的计算准确性。可保证为是否进行第一驾驶策略的调整进行准确确认。需要说明的是，本申请中，如果没有特殊说明，移动对象的移动轨迹和驾驶设备的行进轨迹指的是在实际环境中的轨迹。

S203：基于所述移动对象的移动轨迹和所述驾驶设备的行进轨迹，确定是否对第一驾驶策略进行调整。

S201~S203的执行主体是驾驶设备。驾驶设备很容易获知自己的驾驶方向和驾驶速度。将驾驶方向和驾驶速度作为驾驶设备的行进轨迹使用。

在实际应用中，如果移动对象和驾驶设备各自的轨迹不会对彼此造成安全隐患，示例性地，移动对象的移动轨迹与驾驶设备的行进轨迹是两条不会相遇的轨迹，则不需要对第一驾驶策略进行调整。如果移动对象和驾驶设备中的其中一方会对另一方造成安全隐患，示例性地，移动对象的移动轨迹与驾驶设备的行进轨迹是两条会相遇的轨迹。为避免由于相遇导致的驾驶设备碰撞移动对象的安全隐患，需要对第一驾驶策略进行调整，如将驾驶设备的驾驶速度放慢，或者驾驶设备的驾驶速度降低到0。和/或，改变驾驶方向，使驾驶设备和移动对象不会相遇，以避免安全隐患。

前述方案中，针对在行进位置处的被遮挡范围内出现的移动对象，基于移动对象的移动轨迹和驾驶设备的行进轨迹，进行第一驾驶策略是否调整的确认，可保证确认准确性。

在一些实施例中，如图3所示，前述S203，基于所述移动对象的移动轨迹和所述驾驶设备的行进轨迹，确定是否对第一驾驶策略进行调整的方案可通过S2031和S2032的方案来实现。

S2031：如果所述移动对象的移动轨迹和所述驾驶设备的行进轨迹存在轨迹交集，基于所述移动对象的移动属性，或者基于所述移动对象的移动属性和所述驾驶设备的行进属性，确定目标驾驶策略；其中，所述移动属性包括移动速度和移动方向中的至少其中之一；所述行进属性包括驾驶速度（行进速度）和驾驶方向（行进方向）中的至少其中之一。

本步骤中，驾驶设备对移动对象和驾驶设备之间是否会存在轨迹交集进行识别。具体的，驾驶设备可先识别移动对象的移动方向和驾驶设备的行进方向是否是令二者可能产生安全隐患的方向。如果是令二者可能产生安全隐患的方向，如，移动对象从东向西走，驾驶设备从西向东走，存在可能会迎面相撞的安全隐患，则认为存在轨迹交集，可对第一驾驶策略进行调整。如果不是令二者产生安全隐患的方向，如，移动对象和驾驶设备在两条平行的马路上各自行进，则不需要对第一驾驶策略进行调整。

还可以，在移动对象的移动方向和驾驶设备的行进方向是令二者可能产生安全隐患的方向的情况下，按照移动对象的移动速度和驾驶设备的行进速度，识别在存在安全隐患的方向上是否会存在可能令二者存在安全隐患的位置。如，移动对象从东向西走，驾驶设备从西向东走，按照二者的速度，二者可能在位置A处相撞，位置A为在存在安全隐患的方向上存在安全隐患的位置。这种情况下，驾驶设备认为存在轨迹交集，可对第一驾驶策略进行调整。

本申请中，可以基于移动对象的移动属性，确定目标驾驶策略。示例性地，如果移动对象的移动方向和驾驶设备的行进方向是令二者可能产生安全隐患的方向，则驾驶设备调整自身的行进方向为与移动对象的移动方向不会产生安全隐患的方向。如果在存在安全隐患方向上存在可能令二者存在安全隐患的位置，则驾驶设备调高或降低自身的行进速度。通常，调高后的行进速度远高于移动对象的移动速度。降低后的行进速度远低于移动对象的移动速度。以实现驾驶设备和移动对象的错开行进，错开在可能存在安全隐患位置处的相遇。

前述方案中，驾驶设备调整后的行进方向和未调整的行进速度、或者未调整的行进方向和调整后的行进速度均可作为驾驶设备的第二驾驶策略中的驾驶方向和驾驶速度使用。

本申请中，可以基于移动对象的移动属性和驾驶设备的行进属性，确定目标驾驶策略。示例性地，如果移动对象的移动方向和驾驶设备的行进方向是令二者可能产生安全隐患的方向，驾驶设备可以调整在行进方向上的行进速度。如，降低为远远低于移动对象的移动速度的行进速度。如，将行进速度降低为0。等待移动对象在可能存在安全隐患的方向上，与自身相遇并远离后，再从0开始调高行进速度。或者，驾驶设备调整自身的行进方向为与移动对象的移动方向不会产生安全隐患的方向，且调高在不会产生安全隐患方向上的行进速度，以尽快远离移动对象，避免与移动对象产生安全隐患。

前述方案中，驾驶设备调整后的行进速度和未调整的行进方向、或者调整后的行进速度和调整后的行进方向均可作为驾驶设备的第二驾驶策略中的驾驶速度和驾驶方向使用。

S2032：将第一驾驶策略调整为目标驾驶策略。

其中，目标驾驶策略指的是经对第一驾驶策略进行调整而得到的第二驾驶策略。本步骤中，将第一驾驶策略调整为第二驾驶策略。

S2031-S2032中，在移动对象的移动轨迹和驾驶设备的行进轨迹存在轨迹交集的情况下，将第一驾驶策略调整为目标驾驶策略，可避免安全隐患，实现驾驶设备的安全驾驶。基于移动对象的移动属性，或者移动对象的移动属性和驾驶设备的行进属性，确定目标驾驶策略，可保证目标驾驶策略的准确性，从而利于驾驶设备实现安全驾驶。

在一些实施例中，如图4所示，前述S2031所示的方案可通过如下方式来实现。该方式包括：

S401：在所述移动对象的移动轨迹和所述驾驶设备的行进轨迹存在轨迹交集的情况下，基于所述目标环境数据，分析所述移动对象到达交集轨迹处的时间信息。

本步骤中，以目标环境数据为拼接后的整体图像为例，在移动对象和驾驶设备存在轨迹交集的情况下，在实施时，可从整体图像中计算出移动对象在图像中的移动速度，并按照图像坐标系和实际坐标系之间的换算关系，计算出移动对象在实际环境中的移动速度。驾驶设备计算在图像中的当前所处位置和交集轨迹处之间的距离，按照换算关系，将该距离换算到在实际环境中当前所处位置和交集轨迹处之间的实际距离。将实际距离与移动对象在实际环境中的移动速度的相除结果，作为移动对象到达交集轨迹处的时间。

驾驶设备可将在实际环境中当前所处位置和交集轨迹处之间的实际距离与自身的驾驶速度进行的相除结果，作为驾驶设备到达交集轨迹处的时间。

如图5所示的应用场景中，位置N可视为移动对象和驾驶设备存在的交集轨迹处。相对于位置1和位置2来说，位置N也可以作为在驾驶设备行进过程中按照做出的目标驾驶策略，可进行安全行驶的待行进位置处。

S402：如果所述移动对象到达交集轨迹处的时间信息与所述驾驶设备到达交集轨迹处的时间信息相同或相近，则基于所述移动对象的移动属性，或者基于所述移动对象的移动属性和所述驾驶设备的行进属性，确定目标驾驶策略。

可以理解，在实际应用中，如果移动对象到达交集轨迹处的时间信息与驾驶设备到达交集轨迹处的时间信息相同，说明二者在同一时刻到达同一位置，如图5所示的位置N处，二者在位置N处相遇。如果移动对象到达交集轨迹处的时间信息与驾驶设备到达交集轨迹处的时间信息相近，如二者的到达时间差在预设时间范围内如30秒或1分钟之内，说明二者先后到达同一位置，存在相遇的可能。移动对象和驾驶设备按照各自的速度和方向进行行进，为避免在同一位置的相遇可能造成的安全隐患，如驾驶设备的速度过快，可能会在交集轨迹处撞到移动对象，可对驾驶设备的第一驾驶策略进行调整。在调整之前，需先确定目标驾驶策略。S402中，基于移动对象的移动属性，或者基于移动对象的移动属性和驾驶设备的行进属性，确定目标驾驶策略的方案，参见前述相关说明，不赘述。

S401~S402中，在移动对象到达交集轨迹处的时间信息与所述驾驶设备到达交集轨迹处的时间信息相同或相近的情况下，进行第一驾驶策略的调整。可对驾驶设备是否进行驾驶策略调整的准确确认，实用性强。

前述方案中，提及到，本申请中可以利用预先设置的至少一种采集装置对各个行进位置处的可视范围内的环境数据进行采集。利用采集装置进行的环境数据的采集，可视为采用第一采集方式进行的采集。本申请中提供了对环境数据的两种采集方式，除了前述的第一采集方式，还包括第二采集方式。第二采集方式是通过利用各个行进位置的采集环境中存在的物理特性比如反射、折射、光影等特性而实现的采集。可以理解，在实际环境中，因为光、水面等自然现象的出现，和/或玻璃材质物品的出现，在自然界中产生的反射、折射、水面反光、车玻璃反光等现象而产生的环境数据，如人的影子、水面中反射出的对象等，也可作为本申请的环境数据使用。示例性地，在位置1处行人处于位置1的可视范围之外，可能在位置1处采集到行人的影子、或从行人周围的水面中采集到的由水面反射出的行人影子。这些采集到的数据均可作为在位置1处采集到的环境数据使用。

如此，本申请中采集到的环境数据可以仅是通过第一采集方式而采集到的环境数据，还可以仅是通过第二采集方式而采集到的环境数据，也可以是通过第一采集方式和第二采集方式而采集到的环境数据。

在本申请中采集到的环境数据是通过第一采集方式而采集到的环境数据的情况下，可基于对通过第一采集方式采集到的环境数据的处理而得到的目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整，以实现基于所述目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整的方案。

以采集装置为摄像头为例，按照采集时间和/或采集位置，对在各个行进位置处采集到的图像进行拼接，从而得到拼接后的整体图像，整体图像即可作为目标环境数据使用。具体请参见前述相关之处，不赘述。

这种方式是一种，通过一种或多种采集装置对各个行进位置处的可视范围内的环境数据进行采集的方案。可以理解，利用采集装置采集到的环境数据，是一种直观数据或直接数据。通常，直观数据更加准确，由此可得到更加准确的目标环境数据，由此保证了对驾驶设备是否进行调整的准确确认。

在本申请中采集到的环境数据是通过第二采集方式而采集到的环境数据的情况下，可基于对通过第二采集方式采集到的环境数据的处理而得到的目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整，以实现基于目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整的方案。

以在位置1处采集到处于位置1可视范围外的行人的影子、位置2处采集到该行人为例，采用数据融合技术，将在位置1和位置2处采集到的环境数据进行融合，得到可作为目标环境数据使用的融合数据。该融合数据至少可反映出行人出现在位置2处的可视范围内。融合数据可准确反映实际所处的环境情况，可保证对驾驶设备是否进行调整的准确确认。基于融合数据确定是否对第一驾驶策略进行调整的方案与前述的基于拼接而成的整体图像确定是否对第一驾驶策略进行调整的方案类似，请参见理解，不赘述。

可以理解，利用第二采集方式采集到的环境数据，是一种间接数据。在实施时，可采用光传感器实现对间接数据的采集。通常，采集到的间接数据可以作为本申请用于形成目标环境数据的数据。利用了实际环境中的物理特性实现对间接数据的采集，实用性强，可实施性佳，是一种很好的选择。

在本申请中采集到的环境数据是通过第一采集方式和第二采集方式而采集到的环境数据的情况下，基于对通过第一采集方式采集到的第一环境数据和通过第二采集方式采集到的第二环境数据的处理而得到的目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整，以实现基于目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整的方案。

前述方案，相当于，既采集到了直接数据，又采集到了间接数据，作为本申请采集到的环境数据使用。采用数据融合技术，对采集到的直接数据和间接数据进行融合，得到目标环境数据。与单纯的按照采集时间和/或采集位置中的至少之一，将在各个行进位置处采集到的直接数据或间接数据进行处理，得到目标环境数据的方案相比，将直接数据和间接数据相结合，得到目标环境数据的方案，可大大提高目标环境数据的准确性，由此实现对驾驶策略是否调整的准确确认。

在一些实施例中，考虑到直接数据具有很好的准确性，所以，间接数据可作为直接数据的辅助数据来使用。直接数据有了间接数据的辅助，可得到更加准确的目标环境数据，由此保证了对驾驶设备是否进行调整的准确确认。

前述的采用数据融合技术进行数据融合的方案，参见相关说明，不赘述。在一种实施方式中，如果将采集装置连同将能够采集到人影的光传感器作为传感器使用，那么就可以采用基于传感器的数据融合技术，进行数据的融合。

在实施时，对于两种采集方式，通过第一采集方式而得到的直接数据（直接环境数据，也被称为第一环境数据）是处于为第一采集方式设置的第一坐标系下的数据。通过第二采集方式而得到的间接数据（间接环境数据，也被称为第二环境数据）是处于为第二采集方式设置的第二坐标系下的数据。如果要将处于两种不同坐标系下的数据进行结合，需要将采用第一采集方式而得到的第一环境数据和采用第二采样方式而得到的第二环境数据映射到同一坐标系下。即，将处于第一坐标系下的直接环境数据和处于第二坐标系下的间接环境数据映射到同一坐标系下，并按照采集时间和采集位置中的至少之一，将处于同一坐标系下的第一环境数据和第二环境数据进行处理，得到目标环境数据，以基于目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整。本申请中，映射到同一坐标系下的目的至少在于，将直接环境数据和间接环境数据进行更好的结合，以避免坐标系的不统一带来的目标环境数据不准确的问题。

其中，在将直接环境数据和间接环境数据进行结合的方案中，如果将直接环境数据和间接环境数据作为两种类型的环境数据使用，则可预先为这两种类型的环境数据进行权重的配置，以通过配置的权重来表示在结合方案中哪种类型的环境数据更加重要。如，为这两种类型的环境数据配置相同的权重，如均为0.5，则说明在结合方案中两种类型的环境数据同样重要。还如，为直接环境数据配置的权重如0.7，大于为间接环境数据配置的权重如0.3，说明在结合方案中直接环境数据重要于间接环境数据，即直接环境数据优先于间接环境数据，直接环境数据的优先级高于间接环境数据的优先级。以优先于间接环境数据的直接环境数据作为结合方案中的主要环境数据，间接环境数据作为辅助数据，可大大保证目标环境数据的准确性。

在实际应用中，采用同一采集方式得到的环境数据可能也需要进行坐标系的统一。以采用第一采集方式为例，如果采用激光雷达对各个行进位置处进行环境数据采集，同时采用摄像头对各个行进位置处的环境进行采集。则，利用激光雷达采集到的环境数据需处于为激光雷达设置的坐标系下。为摄像头采集到的环境数据需处于为摄像头设置的坐标系下。这两个坐标系为不同的坐标系。在实现对不同采集方式下采集到的两种环境数据的结合之前，针对同一采集方式下得到的环境数据，也需要进行坐标系间的统一。如，将处于为激光雷达设置的坐标系下的环境数据、和处于为摄像头设置的坐标系下的环境数据，进行坐标系的统一。对针对同一采集方式得到的环境数据进行坐标系的统一后，再进行不同采集方式间的环境数据的坐标系的统一，从而得到更加准确的目标环境数据。

如果驾驶设备有足够的算力支撑，则本申请实施例中，除了前述的普通雷达、激光雷达、摄像头等采集装置，还可以由其他各种类型的传感器进行有利于安全驾驶的数据的采集。如，利用速度传感器进行驾驶设备的驾驶速度和/或移动对象的移动速度的采集。利用距离传感器对驾驶设备与周围其他车辆之间的距离和/或移动对象与驾驶设备之间的距离进行采集。可以理解，驾驶设备的算力越强，采用的传感器的类型就可以越多，采集到的环境数据越丰富。采集到的环境数据越丰富，越能够保证目标环境数据的准确性，从而提高对驾驶设备是否进行调整的准确确认性。具体采用何种类型传感器进行环境数据采集，根据实际情况而定，不做限定。

在实际应用中，为避免安全隐患，实现驾驶设备的安全驾驶，本申请的驾驶设备，可做出保守的目标驾驶策略。示例性地，如图5所示，如果驾驶设备按照第一驾驶策略中的驾驶速度行进至位置N处，不会撞到行人。但，保守起见，为避免相撞，驾驶设备会减慢第一驾驶策略中的驾驶速度，作为调整后的目标驾驶策略中的驾驶速度使用，以最大程度的避开。在位置N处驾驶设备与行人相遇的可能。驾驶设备的这种处理方式，可有效避免安全隐患，实现驾驶设备的安全驾驶，行人的安全出行，提升了用户体验。

本申请实施例中，目标驾驶策略可以是未经调整的第一驾驶策略，还可以是对第一驾驶策略经过调整而得的第二驾驶策略。无论目标驾驶策略是何种策略，均在确认是否对第一驾驶策略进行调整之后，输出用于提示目标驾驶策略的提示信息，用以提示驾驶员，驾驶设备未对驾驶策略进行调整，或已对驾驶策略进行调整。该提示信息可以是诸如“已对第一驾驶策略进行调整”的提醒消息，还可以是诸如“已将驾驶速度减少到2m/min”等策略内容。

其中，用于提示目标驾驶策略的提示信息可通过音频和/或视频的方式输出。如，可通过音频播放器进行播放。还可以，显示在驾驶设备的显示屏上。也可以，利用头显技术（HUD，Head-Up Display）将提示信息显示在驾驶设备的挡风玻璃上。其中，显示在挡风玻璃上可通过透视的显示方式达到对驾驶员的提醒作用。

本申请中，针对驾驶设备输出的目标驾驶策略，驾驶设备可自动采纳该目标驾驶设备进行自动驾驶。还可以，驾驶员根据经验对驾驶设备做出的目标驾驶策略进行合理性判断，如果判断为合理，则驾驶设备可按照合理的驾驶策略进行自动驾驶。当然，驾驶员也可按照合理的驾驶策略进行人工驾驶。如果判断为不合理，则驾驶员可按照经验对不合理的驾驶策略进行调整，并按照调整后的合理驾驶策略进行驾驶。通俗来讲，对于驾驶设备自动做出的目标驾驶策略，驾驶员可根据实际经验做出调整或不调整的决定，以保证对驾驶设备的安全驾驶。

在实际应用中，如果驾驶设备周围存在的车辆较多，如图6所示。以驾驶设备为车辆1为例，车辆2-4均是驾驶设备周围存在的车辆。车辆2-4中相邻两个车辆之间存在夹缝，对于处于夹缝中的移动对象-行人来说，也存在有被遮挡的情形。车辆1在位置1时，位于车辆2和车辆3之间的行人处于车辆2和车辆3之间的夹缝中，对于处于位置1的车辆来说，移动对象被遮挡。在位置1时采集到的环境数据中不会出现该行人。

当车辆1从位置1行进至位置2时，采集装置如摄像头在采集位置2周围环境的数据时，可透过车辆2和车辆3之间的夹缝采集到该行人。随着车辆1和该行人的各自行进，行人的行进路线是从位置P1到P2，再从位置P2到位置P3。车辆1从位置2开始到位置N的过程中，可能仅在部分位置处，可透过车辆1右侧的前后车辆之间的夹缝采集到该行人，部分位置处由于被遮挡，无法采集到该行人的。

按照车辆1到达各行进位置的先后顺序，将在各行进位置采集到的图像进行拼接，得到可反映从位置1到位置N的外界环境的整体图像。可以理解，整体图像的可视范围更大，可观察到原本处于被遮挡范围内的移动对象。如果经过对整体图像的分析，发现移动对象对车辆1的正常驾驶可能会造成安全隐患。如，移动对象和车辆1可能在位置N处存在相撞的可能，则需要调整第一驾驶策略，得到可避免存在安全隐患的目标驾驶策略，从而实现车辆1的安全驾驶。其中，调整过程参见前述相关说明，不赘述。

可以理解，在车辆1到达某个位置处时，位于驾驶座位的驾驶员可以透过车辆2-4中的任意两车辆之间的夹缝，观测到在夹缝中才可看见的移动对象。但是，由于驾驶员的反映速度明显慢于车行进的速度，驾驶员的反应速度不够快，以至于无法及时做出反应，无法做出对驾驶策略的调整，可能会出现安全隐患。本申请中，采用第一采集方式和第二采集方式中的至少之一对夹缝中的环境进行采集，并基于在各个行进位置采集到的图像，得到视角范围更大的目标环境数据。基于对目标环境数据的分析，实现对驾驶策略进行调整或不调整的及时反应，为一种利用设备如驾驶设备自动实现的对驾驶策略是否进行调整的决策的方案，可实现对驾驶策略是否调整的自动确认，反应及时，有效避免安全隐患，保证车辆1的安全驾驶和行人的正常出行。

综上而言，利用本申请技术方案，可实现驾驶设备的安全驾驶，保证出行安全性。本申请中的可视范围更大、更广的目标环境数据也可以显示在挡风玻璃上或显示屏上，以令驾驶员对前方路况进行精准把握，视觉体验更佳，从而实现安全驾驶。

本申请还提供一种驾驶设备，如图7所示，所述驾驶设备包括：

采集单元601，用于驾驶设备采用第一驾驶策略进行行进，采集驾驶设备在各个行进位置处的可视范围内的环境数据；

处理单元602，用于按照所述环境数据的采集时间和采集位置中的至少之一，将在各个行进位置处的可视范围内的采集到的环境数据进行处理，得到目标环境数据；其中，所述目标环境数据的可视范围包括在各个行进位置处的可视范围和在各个行进位置处的被遮挡范围；

确定单元603，用于基于所述目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整，以得到目标驾驶策略，所述目标驾驶策略用于供驾驶设备在待行进位置处的安全驾驶。

在一些实施例中，所述确定单元603，用于基于所述目标环境数据，分析在各个行进位置处的被遮挡范围内是否出现移动对象；响应于在一行进位置处的被遮挡范围内出现移动对象，基于所述目标环境数据，得到所述移动对象的移动轨迹；基于所述移动对象的移动轨迹和所述驾驶设备的行进轨迹，确定是否对第一驾驶策略进行调整。

在一些实施例中，所述确定单元603，用于如果所述移动对象的移动轨迹和所述驾驶设备的行进轨迹存在轨迹交集，基于所述移动对象的移动属性，或者基于所述移动对象的移动属性和所述驾驶设备的行进属性，确定目标驾驶策略；将第一驾驶策略调整为目标驾驶策略；其中，所述移动属性包括移动速度和移动方向中的至少其中之一；所述行进属性包括行进速度和行进方向中的至少其中之一。

在一些实施例中，所述确定单元603，用于基于所述目标环境数据，分析所述移动对象到达交集轨迹处的时间信息；

如果所述移动对象到达交集轨迹处的时间信息与所述驾驶设备到达交集轨迹处的时间信息相同或相近，则基于所述移动对象的移动属性，或者基于所述移动对象的移动属性和所述驾驶设备的行进属性，确定目标驾驶策略。

在一些实施例中，所述确定单元603，用于基于对通过第一采集方式采集到的环境数据的处理而得到的目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整；

基于对通过第二采集方式采集到的环境数据的处理而得到的目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整；

和/或，

基于对通过第一采集方式采集到的第一环境数据和通过第二采集方式采集到的第二环境数据的处理而得到的目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整；

其中，通过利用预先设置的至少一种采集装置对各个行进位置处的可视范围内的环境数据进行采集而实现第一采集方式；通过利用各个行进位置的采集环境中存在的物理特性而实现第二采集方式。

在一些实施例中，所述确定单元603，用于将采用第一采集方式而得到的第一环境数据和采用第二采样方式而得到的第二环境数据映射到同一坐标系下；将处于同一坐标系下的第一环境数据和第二环境数据进行处理，得到目标环境数据；基于目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整。

在一些实施例中，所述驾驶设备还包括输出单元，用于输出提示信息，所述提示信息用于提示所述目标驾驶策略。

需要说明的是，本申请实施例的驾驶设备，由于该驾驶设备解决问题的原理与前述的驾驶方法相似，因此，驾驶设备的实施过程及实施原理均可以参见前述方法的实施过程及实施原理描述，重复之处不再赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质。

其中，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述的驾驶方法。

针对存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行前述的驾驶方法。

图8示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图8所示，电子设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器（ROM）802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器（RAM）803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储电子设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出（I/O）接口805也连接至总线804。

电子设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许电子设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如驾驶方法。例如，在一些实施例中，驾驶方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到电子设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的驾驶方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行驾驶方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种驾驶方法，其特征在于，包括：

驾驶设备采用第一驾驶策略进行行进，采集驾驶设备在各个行进位置处的可视范围内的环境数据；

按照所述环境数据的采集时间和采集位置中的至少之一，将在各个行进位置处的可视范围内的采集到的环境数据进行处理，得到目标环境数据；其中，所述目标环境数据的可视范围包括在各个行进位置处的可视范围和在各个行进位置处的被遮挡范围；

基于所述目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整，以得到目标驾驶策略，所述目标驾驶策略用于供驾驶设备在待行进位置处的安全驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整，包括：

基于所述目标环境数据，分析在各个行进位置处的被遮挡范围内是否出现移动对象；

响应于在一行进位置处的被遮挡范围内出现移动对象，基于所述目标环境数据，得到所述移动对象的移动轨迹；

基于所述移动对象的移动轨迹和所述驾驶设备的行进轨迹，确定是否对第一驾驶策略进行调整。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述移动对象的移动轨迹和所述驾驶设备的行进轨迹，确定是否对第一驾驶策略进行调整，包括：

如果所述移动对象的移动轨迹和所述驾驶设备的行进轨迹存在轨迹交集，基于所述移动对象的移动属性，或者基于所述移动对象的移动属性和所述驾驶设备的行进属性，确定目标驾驶策略；

将第一驾驶策略调整为目标驾驶策略；

其中，所述移动属性包括移动速度和移动方向中的至少其中之一；所述行进属性包括行进速度和行进方向中的至少其中之一。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述移动对象的移动轨迹和所述驾驶设备的行进轨迹存在轨迹交集的情况下，所述方法还包括：

基于所述目标环境数据，分析所述移动对象到达交集轨迹处的时间信息；

如果所述移动对象到达交集轨迹处的时间信息与所述驾驶设备到达交集轨迹处的时间信息相同或相近，则基于所述移动对象的移动属性，或者基于所述移动对象的移动属性和所述驾驶设备的行进属性，确定目标驾驶策略。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整，包括：

基于对通过第一采集方式采集到的环境数据的处理而得到的目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整；

基于对通过第二采集方式采集到的环境数据的处理而得到的目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整；

和/或，

基于对通过第一采集方式采集到的第一环境数据和通过第二采集方式采集到的第二环境数据的处理而得到的目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整；

其中，通过利用预先设置的至少一种采集装置对各个行进位置处的可视范围内的环境数据进行采集而实现第一采集方式；通过利用各个行进位置的采集环境中存在的物理特性而实现第二采集方式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于对通过第一采集方式采集到的第一环境数据和通过第二采集方式采集到的第二环境数据的处理而得到的目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整，包括：

将采用第一采集方式而得到的第一环境数据和采用第二采样方式而得到的第二环境数据映射到同一坐标系下；

将处于同一坐标系下的第一环境数据和第二环境数据进行处理，得到目标环境数据；

基于目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

输出提示信息，所述提示信息用于提示所述目标驾驶策略。

8.一种驾驶设备，其特征在于，包括：

采集单元，用于驾驶设备采用第一驾驶策略进行行进，采集驾驶设备在各个行进位置处的可视范围内的环境数据；

处理单元，用于按照所述环境数据的采集时间和采集位置中的至少之一，将在各个行进位置处的可视范围内的采集到的环境数据进行处理，得到目标环境数据；其中，所述目标环境数据的可视范围包括在各个行进位置处的可视范围和在各个行进位置处的被遮挡范围；

确定单元，用于基于所述目标环境数据，确定是否对第一驾驶策略进行调整，以得到目标驾驶策略，所述目标驾驶策略用于供驾驶设备在待行进位置处的安全驾驶。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

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