CN116161420B - 一种电池侧向抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电池侧向抓取机械手，包括底座，所述底座上对称安装有四根立柱一，所述立柱一之间设有一级配重板，所述一级配重板的中心处贯穿固定设有限位爪，所述底座上固定安装有立柱二。有益效果：多维度降低成本节省托盘支出，电池出入库无需再用托盘承载，机械手可以侧向成批量抓取电池出入库，节省了大量的托盘支出，节省立库制造成本及立库占用空间成本，电池直接入库，需要的立库占用空间减小30%以上，同时，无需托盘，立库载荷降低，立库制造成本也得到相应的降低，生产效率提升50%以上，电池无需托盘承载即可出入库，免去了电池入托盘出托盘工序，使得该环节生产效率提升40%以上，具有显著的市场竞争优势。

Description

一种电池侧向抓取机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体来说，涉及一种电池侧向抓取机械手。

背景技术

电池（Battery）指盛有电解质溶液和金属电极以产生电流的杯、槽或其他容器或复合容器的部分空间，能将化学能转化成电能的装置。具有正极、负极之分。随着科技的进步，电池泛指能产生电能的小型装置。如太阳能电池。电池的性能参数主要有电动势、容量、比能量和电阻。利用电池作为能量来源，可以得到具有稳定电压，稳定电流，长时间稳定供电，受外界影响很小的电流，并且电池结构简单，携带方便，充放电操作简便易行，不受外界气候和温度的影响，性能稳定可靠，在现代社会生活中的各个方面发挥有很大作用，然而，电池生产过程中，当电池生产完成后，需要将电池进行入库存储，常规的入库存储方式是将电池放在托盘中，通过运输托盘到立库中进行存储，这种方式，不仅需要配置大量的托盘，增加成本，而且，托盘也会大大的占用立库的空间，严重降低了立库的存储量；同时，电池放入托盘及从托盘中取出也提高了生产的时间、人工等成本。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种电池侧向抓取机械手，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

为此，本发明采用的具体技术方案如下：

一种电池侧向抓取机械手，包括底座，所述底座上对称安装有四根立柱一，所述立柱一之间设有一级配重板，所述一级配重板的中心处贯穿固定设有限位爪，所述底座上固定安装有立柱二，所述立柱二的顶部固定安装有滑套，所述滑套内贯穿活动设有滑杆，所述滑杆的另一端通过动态限位轮连接有拉块，所述拉块上开设有贯穿开口，所述底座上位于所述立柱二的一侧固定安装有立柱三，所述立柱三远离所述拉块的一侧活动连接有滑轮，所述拉块的一端活动贯穿所述立柱三并穿过所述滑轮连接有钢丝绳，所述钢丝绳的另一端连接有二级配重块，所述一级配重板的上方设有平台，所述立柱一的顶部活动安装有平衡器一，所述平衡器一的两端分别与所述一级配重板和所述平台活动连接，所述平台的一端安装有驱动气缸，所述平台上安装有导套，所述驱动气缸的输出端设有活动贯穿所述导套的定位锥一，所述立柱三上远离所述二级配重块的一侧安装有限位爪归位气缸，所述平台上另一侧设有纠偏组件、机械手组件和校正组件，所述纠偏组件包括载货台底板，所述载货台底板一侧设有对称设置的纠偏手臂，两组所述纠偏手臂均通过纠偏侧板与所述载货台底板相连接，所述纠偏手臂一侧设有纠偏底板，所述纠偏底板分别均通过带座轴承与所述纠偏手臂相连接，所述纠偏底板远离所述载货台底板的一侧设有空气挡板，所述空气挡板通过校正导柱与所述纠偏底板相连接，所述载货台底板远离所述空气挡板的一侧设有电机一，所述电机一驱动端延伸至所述载货台底板与所述纠偏底板之间且与齿轮一相连接，所述齿轮一一侧设有归位锥一，所述归位锥一外壁设有与所述齿轮齿轮一相匹配的齿条一，所述齿轮一远离所述归位锥一的一侧设有归位锥二，所述归位锥二外壁上设有与所述齿轮齿轮一相匹配的齿条五，所述归位锥一和所述归位锥二分别均通过归位锥连接座与所述载货台底板相连接，所述归位锥一和所述归位锥二均通过直线轴承与所述归位锥连接座相连接，两组所述纠偏手臂外壁上均设有分别与所述归位锥一和所述归位锥二相匹配的纠偏块，所述载货台底板位于所述电机一的一侧设有气缸，所述气缸驱动端贯穿所述载货台底板与气缸连接件相连接，所述纠偏底板一侧设有若干均匀分布的平衡器立柱，所述平衡器立柱通过平衡器二与所述校正组件相连接。

进一步的，所述载货台底板一侧设有贯穿所述纠偏底板的校正立板，所述校正立板一侧设有平衡拉杆，所述平衡拉杆通过安装座与所述校正立板相连接，所述平衡拉杆远离所述校正立板的一端设有配重组件。

进一步的，所述校正组件包括所述空气挡板中设有的校正底板，所述校正底板上开设有与所述校正导柱相匹配的导向孔，所述校正底板远离所述纠偏底板的一侧设有定位锥导轨，所述定位锥导轨中设有与之相匹配的定位锥二，所述定位锥二外壁设有齿条二，所述校正底板上且位于所述定位锥导轨一侧设有电机二，所述电机二驱动端设有与所述齿条二相匹配的齿轮二，所述定位锥导轨两侧分别均设有对称设置的滑块固定块。

进一步的，所述校正底板一侧设有配重板，所述配重板一侧设有滑板。

进一步的，所述机械手组件包括所述纠偏底板一侧设有的机械手底板，所述校正导柱贯穿所述机械手底板，所述机械手底板一侧设有对称设置的机械腕套杆，所述机械腕套杆中设有机械腕内杆，所述机械腕套杆和所述机械腕内杆均通过联动组件与所述机械手底板相连接，所述机械腕套杆一侧设有若干均匀分布的机械手外指，所述机械腕内杆上且位于所述机械手外指一侧设有机械手内指，所述机械手外指和所述机械手内指用于夹持电芯，所述机械手底板靠近所述纠偏底板的一侧设有对称设置的直齿齿条，所述直齿齿条通过滑轨二与所述机械手底板相连接，所述直齿齿条一侧设有与之相匹配的齿轮三，所述齿轮三与电机三相连接，所述机械手底板一侧设有对称设置的传动座，两组所述传动座通过传动轴一相连接，所述传动轴一外壁上套设有与所述直齿齿条相匹配的齿轮四，所述机械腕套杆通过齿条三与所述传动座相连接。

进一步的，所述机械手底板一侧设有若干均匀分布且贯穿所述纠偏底板的齿条四，所述齿条四通过法兰与所述机械手底板相连接，所述齿条四通过传动座二与所述纠偏底板相连接，两组所述传动座二之间通过传动轴二相连接。

进一步的，所述联动组件包括所述机械手底板一侧设有的对称设置机械手电机臂一，所述机械手电机臂一通过安装座一与所述机械手底板相连接，两组所述机械手电机臂一通过电机底座一相连接，所述电机底座一一侧设有电机四，所述电机四驱动轴贯穿所述电机底座一与齿轮六相连接，所述齿轮六外壁设有与其相匹配的对称设置的直齿齿条二，两组所述直齿齿条二分别与所述机械腕套杆和所述机械腕内杆相连接，两组所述机械手电机臂一之间设有对称设置的机械手电机臂二，所述机械手电机臂二通过安装座二与所述机械手底板相连接，两组所述机械手电机臂二通过电机底座二相连接，所述电机底座二一侧设有电机五，所述电机五驱动轴贯穿所述电机底座二与齿轮五相连接，所述齿轮五外壁设有对称设置的直齿齿条三，两组所述直齿齿条三分别与另一组所述机械腕套杆和另一组所述机械腕内杆相连接。

本发明的有益效果为：多维度降低成本节省托盘支出，电池出入库无需再用托盘承载，机械手可以侧向成批量抓取电池出入库，节省了大量的托盘支出，节省立库制造成本及立库占用空间成本，电池直接入库，需要的立库占用空间减小30%以上，同时，无需托盘，立库载荷降低，立库制造成本也得到相应的降低，生产效率提升50%以上，电池无需托盘承载即可出入库，免去了电池入托盘出托盘工序，使得该环节生产效率提升40%以上，具有显著的市场竞争优势，依托本专利技术制造的机械手，能在定位精度不高的平台（堆垛机等）上做到精准定位取放物品，让本显相对粗陋的设备发挥出高精度设备的效果，相对业界同功用转序设备，具有显著的市场竞争优势；

通过在底座上对称安装有四根立柱一，立柱一之间设有一级配重板，一级配重板的中心处贯穿固定设有限位爪，底座上固定安装有立柱二，立柱二的顶部固定安装有滑套，滑套内贯穿活动设有滑杆，滑杆的另一端通过动态限位轮连接有拉块，拉块上开设有贯穿开口，底座上位于立柱二的一侧固定安装有立柱三，立柱三远离拉块的一侧活动连接有滑轮，拉块的一端活动贯穿立柱三并穿过滑轮连接有钢丝绳，钢丝绳的另一端连接有二级配重块，一级配重板的上方设有平台，立柱一的顶部活动安装有平衡器一，平衡器一的两端分别与一级配重板和平台活动连接，在使用时，当需垂直方向对位的平台到达预定高度时，首先通过驱动气缸带动定位锥一向前移动，使定位锥一对准定位孔，定位孔偏上时，定位孔对定位锥一的导向力给定位锥一向上移动的力，这个导向力使得需垂直方向对位的平台与一级配重板的重量差变大，限位爪下压力变得大于二级配重块，动态限位轮被限位爪推往滑套方向，移动限位爪下落，一级配重板下落，从而实现需垂直方向对位的平台精准升至设定高度，反之，定位孔偏下时，定位孔对定位锥一的导向力给定位锥一向下移动的力，这个导向力加上需垂直方向对位的平台自重就大于一级配重板的重量，从而实现需垂直方向对位的平台精准移动至设定高度，这样的装置结构简单，以微小的导向力实现平台的精准定位，当定位孔对定位锥一的位置出现偏差时，实现需垂直方向对位的平台精准移动至设定高度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的一种电池侧向抓取机械手的局部结构示意图；

图2是根据本发明实施例的一种电池侧向抓取机械手的机械腕套杆和机械腕内杆结构示意图；

图3是根据本发明实施例的一种电池侧向抓取机械手中空气挡板内部结构示意图；

图4是根据本发明实施例的一种电池侧向抓取机械手中校正组件结构示意图；

图5是根据本发明实施例的一种电池侧向抓取机械手中校正组件另一角度结构示意图；

图6是根据本发明实施例的一种电池侧向抓取机械手中去除校正组件后的俯视图；

图7是根据本发明实施例的一种电池侧向抓取机械手侧视图；

图8是根据本发明实施例的一种电池侧向抓取机械手中纠偏底板结构示意图；

图9是图8中A处局部放大图；

图10是根据本发明实施例的一种电池侧向抓取机械手中配重组件侧视图；

图11是根据本发明实施例的一种电池侧向抓取机械手中机械手底板与纠偏底板内部结构示意图；

图12是根据本发明实施例的一种电池侧向抓取机械手中机械手底板结构示意图；

图13是根据本发明实施例的一种电池侧向抓取机械手中机械手总结构示意图；

图14是根据本发明实施例的一种电池侧向抓取机械手中机械手局部结构示意图。

图中：

1、载货台底板；2、纠偏手臂；3、纠偏侧板；4、纠偏底板；5、带座轴承；6、空气挡板；7、校正导柱；8、电机一；9、齿轮一；10、归位锥一；11、归位锥二；12、归位锥连接座；13、纠偏块；14、气缸；15、气缸连接件；16、平衡器立柱；17、平衡器二；18、校正立板；19、平衡拉杆；20、配重组件；21、校正底板；22、定位锥导轨；23、定位锥二；24、齿条一；25、齿条二；26、电机二；27、齿轮二；28、滑块固定块；29、配重板；30、滑板；31、机械手底板；32、机械腕套杆；33、机械腕内杆；34、直齿齿条；35、滑轨二；36、齿轮三；37、电机三；38、传动座；39、传动轴一；40、齿轮四；41、齿条三；42、齿条四；43、传动座二；44、传动轴二；45、机械手外指；46、机械手内指；47、电芯；48、机械手电机臂一；49、安装座一；50、电机底座一；51、电机四；52、齿轮六；53、直齿齿条二；54、机械手电机臂二；55、安装座二；56、电机底座二；57、电机五；58、齿轮五；59、直齿齿条三；60、齿条五；201、底座；202、立柱一；203、一级配重板；204、限位爪；205、立柱二；206、滑套；207、滑杆；208、动态限位轮；209、立柱三；210、滑轮；211、钢丝绳；212、二级配重块；213、平衡器一；214、平台；215、驱动气缸；216、导套；217、定位锥一；218、限位爪归位气缸；219、拉块；220、贯穿开口。

实施方式

为进一步说明各实施例，本发明提供有附图，这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

根据本发明的实施例，提供了一种电池侧向抓取机械手。

实施例一：

如图1-12所示，根据本发明实施例的电池侧向抓取机械手，包括底座201，所述底座201上对称安装有四根立柱一202，所述立柱一202之间设有一级配重板203，所述一级配重板203的中心处贯穿固定设有限位爪204，所述底座201上固定安装有立柱二205，所述立柱二205的顶部固定安装有滑套206，所述滑套206内贯穿活动设有滑杆207，所述滑杆207的另一端通过动态限位轮208连接有拉块219，所述拉块219上开设有贯穿开口220，所述底座201上位于所述立柱二205的一侧固定安装有立柱三209，所述立柱三209远离所述拉块219的一侧活动连接有滑轮210，所述拉块219的一端活动贯穿所述立柱三209并穿过所述滑轮210连接有钢丝绳211，所述钢丝绳211的另一端连接有二级配重块212，所述一级配重板203的上方设有平台214，所述立柱一202的顶部活动安装有平衡器一213，所述平衡器一213的两端分别与所述一级配重板203和所述平台214活动连接，所述平台214的一端安装有驱动气缸215，所述平台214上安装有导套216，所述驱动气缸215的输出端设有活动贯穿所述导套216的定位锥一217，所述立柱三209上远离所述二级配重块212的一侧安装有限位爪归位气缸218，所述平台214上另一侧设有纠偏组件、机械手组件和校正组件，所述纠偏组件包括载货台底板1，所述载货台底板1一侧设有对称设置的纠偏手臂2，两组所述纠偏手臂2均通过纠偏侧板3与所述载货台底板1相连接，所述纠偏手臂2一侧设有纠偏底板4，所述纠偏底板4分别均通过带座轴承5与所述纠偏手臂2相连接，所述纠偏底板4远离所述载货台底板1的一侧设有空气挡板6，所述空气挡板6通过校正导柱7与所述纠偏底板4相连接，所述载货台底板1远离所述空气挡板6的一侧设有电机一8，所述电机一8驱动端延伸至所述载货台底板1与所述纠偏底板4之间且与齿轮一9相连接，所述齿轮一9一侧设有归位锥一10，所述归位锥一10外壁设有与所述齿轮一9相匹配的齿条一24，所述齿轮一9远离所述归位锥一10的一侧设有归位锥二11，所述归位锥二11外壁上设有与所述齿轮一9相匹配的齿条五60，所述归位锥一10和所述归位锥二11分别均通过归位锥连接座12与所述载货台底板1相连接，所述归位锥一10和所述归位锥二11均通过直线轴承与所述归位锥连接座12相连接，两组所述纠偏手臂2外壁上均设有分别与所述归位锥一10和所述归位锥二11相匹配的纠偏块13，所述载货台底板1位于所述电机一8的一侧设有气缸14，所述气缸14驱动端贯穿所述载货台底板1与气缸连接件15相连接，所述纠偏底板4一侧设有若干均匀分布的平衡器立柱16，所述平衡器立柱16通过平衡器二17与所述校正组件相连接。

通过上述方案，通过在底座201上对称安装有四根立柱一202，所述立柱一202之间设有一级配重板203，所述一级配重板203的中心处贯穿固定设有限位爪204，所述底座201上固定安装有立柱二205，所述立柱二205的顶部固定安装有滑套206，所述滑套206内贯穿活动设有滑杆207，所述滑杆207的另一端通过动态限位轮208连接有拉块219，所述拉块219上开设有贯穿开口220，所述底座201上位于所述立柱二205的一侧固定安装有立柱三209，所述立柱三209远离所述拉块219的一侧活动连接有滑轮210，所述拉块219的一端活动贯穿所述立柱三209并穿过所述滑轮210连接有钢丝绳211，所述钢丝绳211的另一端连接有二级配重块212，所述一级配重板203的上方设有平台214，所述立柱一202的顶部活动安装有平衡器一213，所述平衡器一213的两端分别与所述一级配重板203和所述平台214活动连接，在使用时，当需垂直方向对位的平台214到达预定高度时，首先通过驱动气缸215带动定位锥一217向前移动，使定位锥一217对准定位孔，定位孔偏上时，定位孔对定位锥一217的导向力给定位锥一217向上移动的力，这个导向力使得需垂直方向对位的平台214与一级配重板203的重量差变大，限位爪204下压力变得大于二级配重块212，动态限位轮208被限位爪204推往滑套206方向，移动限位爪204下落，一级配重板203下落，从而实现需垂直方向对位的平台214精准升至设定高度，反之，定位孔偏下时，定位孔对定位锥一217的导向力给定位锥一217向下移动的力，这个导向力加上需垂直方向对位的平台214自重就大于一级配重板203的重量，从而实现需垂直方向对位的平台214精准移动至设定高度，这样的装置结构简单，以微小的导向力实现平台214的精准定位，当定位孔对定位锥一217的位置出现偏差时，实现需垂直方向对位的平台214精准移动至设定高度。

实施例二：

如图1-12所示，根据本发明实施例的电池侧向抓取机械手，包括底座201，所述底座201上对称安装有四根立柱一202，所述立柱一202之间设有一级配重板203，所述一级配重板203的中心处贯穿固定设有限位爪204，所述底座201上固定安装有立柱二205，所述立柱二205的顶部固定安装有滑套206，所述滑套206内贯穿活动设有滑杆207，所述滑杆207的另一端通过动态限位轮208连接有拉块219，所述拉块219上开设有贯穿开口220，所述底座201上位于所述立柱二205的一侧固定安装有立柱三209，所述立柱三209远离所述拉块219的一侧活动连接有滑轮210，所述拉块219的一端活动贯穿所述立柱三209并穿过所述滑轮210连接有钢丝绳211，所述钢丝绳211的另一端连接有二级配重块212，所述一级配重板203的上方设有平台214，所述立柱一202的顶部活动安装有平衡器一213，所述平衡器一213的两端分别与所述一级配重板203和所述平台214活动连接，所述平台214的一端安装有驱动气缸215，所述平台214上安装有导套216，所述驱动气缸215的输出端设有活动贯穿所述导套216的定位锥一217，所述立柱三209上远离所述二级配重块212的一侧安装有限位爪归位气缸218，所述平台214上另一侧设有纠偏组件、机械手组件和校正组件，所述纠偏组件包括载货台底板1，所述载货台底板1一侧设有对称设置的纠偏手臂2，两组所述纠偏手臂2均通过纠偏侧板3与所述载货台底板1相连接，所述纠偏手臂2一侧设有纠偏底板4，所述纠偏底板4分别均通过带座轴承5与所述纠偏手臂2相连接，所述纠偏底板4远离所述载货台底板1的一侧设有空气挡板6，所述空气挡板6通过校正导柱7与所述纠偏底板4相连接，所述载货台底板1远离所述空气挡板6的一侧设有电机一8，所述电机一8驱动端延伸至所述载货台底板1与所述纠偏底板4之间且与齿轮一9相连接，所述齿轮一9一侧设有归位锥一10，所述归位锥一10外壁设有与所述齿轮一9相匹配的齿条一24，所述齿轮一9远离所述归位锥一10的一侧设有归位锥二11，所述归位锥二11外壁上设有与所述齿轮一9相匹配的齿条五60，所述归位锥一10和所述归位锥二11分别均通过归位锥连接座12与所述载货台底板1相连接，所述归位锥一10和所述归位锥二11均通过直线轴承与所述归位锥连接座12相连接，两组所述纠偏手臂2外壁上均设有分别与所述归位锥一10和所述归位锥二11相匹配的纠偏块13，所述载货台底板1位于所述电机一8的一侧设有气缸14，所述气缸14驱动端贯穿所述载货台底板1与气缸连接件15相连接，所述纠偏底板4一侧设有若干均匀分布的平衡器立柱16，所述平衡器立柱16通过平衡器二17与所述校正组件相连接。所述载货台底板1一侧设有贯穿所述纠偏底板4的校正立板18，所述校正立板18一侧设有平衡拉杆19，所述平衡拉杆19通过安装座与所述校正立板18相连接，所述平衡拉杆19远离所述校正立板18的一端设有配重组件20。所述校正组件包括所述空气挡板6中设有的校正底板21，所述校正底板21上开设有与所述校正导柱7相匹配的导向孔，所述校正底板21远离所述纠偏底板4的一侧设有定位锥导轨22，所述定位锥导轨22中设有与之相匹配的定位锥二23，所述定位锥二23外壁设有齿条二25，所述校正底板21上且位于所述定位锥导轨22一侧设有电机二26，所述电机二26驱动端设有与所述齿条二25相匹配的齿轮二27，所述定位锥导轨22两侧分别均设有对称设置的滑块固定块28。所述校正底板21一侧设有配重板29，所述配重板29一侧设有滑板30。

在使用过程中，需要对机械手进行左右定位，首先机械手所依托的行走平台（堆垛机或其它设备）运行到位后，归位锥一10和归位锥二11分别脱离纠偏块13上的归位孔，然后机械手定位锥二23伸出插向电池库位定位孔，以保证机械手相对库位精准定位。机械手能实现相对库位左右精准定位，是由于纠偏底板4装在四个带座轴承5上，这四个带座轴承5又安装在行走平台上的两根轴上，在归位锥一10和归位锥二11与归位孔脱离的情况下，纠偏底板4可左右滑动，当定位锥二23相对定位孔偏左或偏右时（即机械手相对库位偏左或偏右时），定位孔对定位锥二23的导向力使得纠偏底板4可以相应向左或向右滑动实现左右精准定位。进行上下对位时，首先当定位锥二23相对定位孔偏上或偏下时，定位孔对定位锥二23的导向力使得定位锥总成相应向上或向下移动匹配插入。定位锥总成能实现上下相应移动对位，是由于一级配重自重，加上安装在一级配重板下方的滑板受到二级配重给予的支撑力，与定位锥总成通过平衡器实现了高低位置的相对固定，当定位锥二23插入定位孔时来自定位孔的导向力打破这种平衡状态，使得定位锥总成可以相应向上或向下移动精准对位

实施例

如图1-12所示，根据本发明实施例的电池侧向抓取机械手，包括底座201，所述底座201上对称安装有四根立柱一202，所述立柱一202之间设有一级配重板203，所述一级配重板203的中心处贯穿固定设有限位爪204，所述底座201上固定安装有立柱二205，所述立柱二205的顶部固定安装有滑套206，所述滑套206内贯穿活动设有滑杆207，所述滑杆207的另一端通过动态限位轮208连接有拉块219，所述拉块219上开设有贯穿开口220，所述底座201上位于所述立柱二205的一侧固定安装有立柱三209，所述立柱三209远离所述拉块219的一侧活动连接有滑轮210，所述拉块219的一端活动贯穿所述立柱三209并穿过所述滑轮210连接有钢丝绳211，所述钢丝绳211的另一端连接有二级配重块212，所述一级配重板203的上方设有平台214，所述立柱一202的顶部活动安装有平衡器一213，所述平衡器一213的两端分别与所述一级配重板203和所述平台214活动连接，所述平台214的一端安装有驱动气缸215，所述平台214上安装有导套216，所述驱动气缸215的输出端设有活动贯穿所述导套216的定位锥一217，所述立柱三209上远离所述二级配重块212的一侧安装有限位爪归位气缸218，所述平台214上另一侧设有纠偏组件、机械手组件和校正组件，所述纠偏组件包括载货台底板1，所述载货台底板1一侧设有对称设置的纠偏手臂2，两组所述纠偏手臂2均通过纠偏侧板3与所述载货台底板1相连接，所述纠偏手臂2一侧设有纠偏底板4，所述纠偏底板4分别均通过带座轴承5与所述纠偏手臂2相连接，所述纠偏底板4远离所述载货台底板1的一侧设有空气挡板6，所述空气挡板6通过校正导柱7与所述纠偏底板4相连接，所述载货台底板1远离所述空气挡板6的一侧设有电机一8，所述电机一8驱动端延伸至所述载货台底板1与所述纠偏底板4之间且与齿轮一9相连接，所述齿轮一9一侧设有归位锥一10，所述归位锥一10外壁设有与所述齿轮一9相匹配的齿条一24，所述齿轮一9远离所述归位锥一10的一侧设有归位锥二11，所述归位锥二11外壁上设有与所述齿轮一9相匹配的齿条五60，所述归位锥一10和所述归位锥二11分别均通过归位锥连接座12与所述载货台底板1相连接，所述归位锥一10和所述归位锥二11均通过直线轴承与所述归位锥连接座12相连接，两组所述纠偏手臂2外壁上均设有分别与所述归位锥一10和所述归位锥二11相匹配的纠偏块13，所述载货台底板1位于所述电机一8的一侧设有气缸14，所述气缸14驱动端贯穿所述载货台底板1与气缸连接件15相连接，所述纠偏底板4一侧设有若干均匀分布的平衡器立柱16，所述平衡器立柱16通过平衡器二17与所述校正组件相连接。所述机械手组件包括所述纠偏底板4一侧设有的机械手底板31，所述校正导柱7贯穿所述机械手底板31，所述机械手底板31一侧设有对称设置的机械腕套杆32，所述机械腕套杆32中设有机械腕内杆33，所述机械腕套杆32和所述机械腕内杆33均通过联动组件与所述机械手底板31相连接，所述机械腕套杆32一侧设有若干均匀分布的机械手外指45，所述机械腕内杆33上且位于所述机械手外指45一侧设有机械手内指46，所述机械手外指45和所述机械手内指46用于夹持电芯47，所述机械手底板31靠近所述纠偏底板4的一侧设有对称设置的直齿齿条34，所述直齿齿条34通过滑轨二35与所述机械手底板31相连接，所述直齿齿条34一侧设有与之相匹配的齿轮三36，所述齿轮三36与电机三37相连接，所述机械手底板31一侧设有对称设置的传动座38，两组所述传动座38通过传动轴一39相连接，所述传动轴一39外壁上套设有与所述直齿齿条34相匹配的齿轮四40，所述机械腕套杆32通过齿条三41与所述传动座38相连接。所述机械手底板31一侧设有若干均匀分布且贯穿所述纠偏底板4的齿条四42，所述齿条四42通过法兰与所述机械手底板31相连接，所述齿条四42通过传动座二43与所述纠偏底板4相连接，两组所述传动座二43之间通过传动轴二44相连接。所述联动组件包括所述机械手底板31一侧设有的对称设置机械手电机臂一48，所述机械手电机臂一48通过安装座一49与所述机械手底板31相连接，两组所述机械手电机臂一48通过电机底座一50相连接，所述电机底座一50一侧设有电机四51，所述电机四51驱动轴贯穿所述电机底座一50与齿轮六52相连接，所述齿轮六52外壁设有与其相匹配的对称设置的直齿齿条二53，两组所述直齿齿条二53分别与所述机械腕套杆32和所述机械腕内杆33相连接，两组所述机械手电机臂一48之间设有对称设置的机械手电机臂二54，所述机械手电机臂二54通过安装座二55与所述机械手底板31相连接，两组所述机械手电机臂二54通过电机底座二56相连接，所述电机底座二56一侧设有电机五57，所述电机五57驱动轴贯穿所述电机底座二56与齿轮五58相连接，所述齿轮五58外壁设有对称设置的直齿齿条三59，两组所述直齿齿条三59分别与另一组所述机械腕套杆32和另一组所述机械腕内杆33相连接。

进行抓取电池时，首先定位锥二23插入定位孔使得机械手相对库位精准定位后，机械手水平伸出侧向成批量抓取电池，机械手能实现侧向成批量抓取，是通过机械手上装有多根机械手外指45的机械腕套杆32与装有相应数量机械手内指46的机械腕内杆33相对运动产生的夹持力实现的，同时，机械手内指46和机械手外指45上贴有硅胶之类能压缩并具有反弹力的物体，使得每对机械手指间有足够的夹持摩擦力保证电池不滑动，机械手侧向抓住电池后缩回，然后定位锥二23脱离定位孔缩回，；随即归位锥插入归位孔带动纠偏底板4回到初始位置——完成一次抓取动作。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，当需垂直方向对位的平台214到达预定高度时，首先通过驱动气缸215带动定位锥一217向前移动，使定位锥一217对准定位孔，定位孔偏上时，定位孔对定位锥一217的导向力给定位锥一217向上移动的力，这个导向力使得需垂直方向对位的平台214与一级配重板203的重量差变大，限位爪204下压力变得大于二级配重块212，动态限位轮208被限位爪204推往滑套206方向，移动限位爪204下落，一级配重板203下落，从而实现需垂直方向对位的平台214精准升至设定高度，反之，定位孔偏下时，定位孔对定位锥一217的导向力给定位锥一217向下移动的力，这个导向力加上需垂直方向对位的平台214自重就大于一级配重板203的重量，从而实现需垂直方向对位的平台214精准移动至设定高度，这样的装置结构简单，以微小的导向力实现平台的精准定位，当定位孔对定位锥一217的位置出现偏差时，实现需垂直方向对位的平台214精准移动至设定高度；多维度降低成本节省托盘支出，电池出入库无需再用托盘承载，机械手可以侧向成批量抓取电池出入库，节省了大量的托盘支出，节省立库制造成本及立库占用空间成本，电池直接入库，需要的立库占用空间减小30%以上，同时，无需托盘，立库载荷降低，立库制造成本也得到相应的降低，生产效率提升50%以上，电池无需托盘承载即可出入库，免去了电池入托盘出托盘工序，使得该环节生产效率提升40%以上，具有显著的市场竞争优势，依托本专利技术制造的机械手，能在定位精度不高的平台（堆垛机等）上做到精准定位取放物品，让本显相对粗陋的设备发挥出高精度设备的效果，相对业界同功用转序设备，具有显著的市场竞争优势。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种电池侧向抓取机械手，其特征在于，包括底座（201），其特征在于，所述底座（201）上对称安装有四根立柱一（202），所述立柱一（202）之间设有一级配重板（203），所述一级配重板（203）的中心处贯穿固定设有限位爪（204），所述底座（201）上固定安装有立柱二（205），所述立柱二（205）的顶部固定安装有滑套（206），所述滑套（206）内贯穿活动设有滑杆（207），所述滑杆（207）的另一端通过动态限位轮（208）连接有拉块（219），所述拉块（219）上开设有贯穿开口（220），所述底座（201）上位于所述立柱二（205）的一侧固定安装有立柱三（209），所述立柱三（209）远离所述拉块（219）的一侧活动连接有滑轮（210），所述拉块（219）的一端活动贯穿所述立柱三（209）并穿过所述滑轮（210）连接有钢丝绳（211），所述钢丝绳（211）的另一端连接有二级配重块（212），所述一级配重板（203）的上方设有平台（214），所述立柱一（202）的顶部活动安装有平衡器一（213），所述平衡器一（213）的两端分别与所述一级配重板（203）和所述平台（214）活动连接，所述平台（214）的一端安装有驱动气缸（215），所述平台（214）上安装有导套（216），所述驱动气缸（215）的输出端设有活动贯穿所述导套（216）的定位锥一（217），所述立柱三（209）上远离所述二级配重块（212）的一侧安装有限位爪归位气缸（218），所述平台（214）上另一侧设有纠偏组件、机械手组件和校正组件，所述纠偏组件包括载货台底板（1），所述载货台底板（1）一侧设有对称设置的纠偏手臂（2），两组所述纠偏手臂（2）均通过纠偏侧板（3）与所述载货台底板（1）相连接，所述纠偏手臂（2）一侧设有纠偏底板（4），所述纠偏底板（4）分别均通过带座轴承（5）与所述纠偏手臂（2）相连接，所述纠偏底板（4）远离所述载货台底板（1）的一侧设有空气挡板（6），所述空气挡板（6）通过校正导柱（7）与所述纠偏底板（4）相连接，所述载货台底板（1）远离所述空气挡板（6）的一侧设有电机一（8），所述电机一（8）驱动端延伸至所述载货台底板（1）与所述纠偏底板（4）之间且与齿轮一（9）相连接，所述齿轮一（9）一侧设有归位锥一（10），所述归位锥一（10）外壁设有与所述齿轮一（9）相匹配的齿条一（24），所述齿轮一（9）远离所述归位锥一（10）的一侧设有归位锥二（11），所述归位锥二（11）外壁上设有与所述齿轮一（9）相匹配的齿条五（60），所述归位锥一（10）和所述归位锥二（11）分别均通过归位锥连接座（12）与所述载货台底板（1）相连接，所述归位锥一（10）和所述归位锥二（11）均通过直线轴承与所述归位锥连接座（12）相连接，两组所述纠偏手臂（2）外壁上均设有分别与所述归位锥一（10）和所述归位锥二（11）相匹配的纠偏块（13），所述载货台底板（1）位于所述电机一（8）的一侧设有气缸（14），所述气缸（14）驱动端贯穿所述载货台底板（1）与气缸连接件（15）相连接，所述纠偏底板（4）一侧设有若干均匀分布的平衡器立柱（16），所述平衡器立柱（16）通过平衡器（17）与所述校正组件相连接；所述校正组件包括所述空气挡板（6）中设有的校正底板（21），所述校正底板（21）上开设有与所述校正导柱（7）相匹配的导向孔，所述校正底板（21）远离所述纠偏底板（4）的一侧设有定位锥导轨（22），所述定位锥导轨（22）中设有与之相匹配的定位锥（23），所述定位锥（23）外壁设有齿条二（25），所述校正底板（21）上且位于所述定位锥导轨（22）一侧设有电机二（26），所述电机二（26）驱动端设有与所述齿条二（25）相匹配的齿轮二（27），所述定位锥导轨（22）两侧分别均设有对称设置的滑块固定块（28）；所述机械手组件包括所述纠偏底板（4）一侧设有的机械手底板（31），所述校正导柱（7）贯穿所述机械手底板（31），所述机械手底板（31）一侧设有对称设置的机械腕套杆（32），所述机械腕套杆（32）中设有机械腕内杆（33），所述机械腕套杆（32）和所述机械腕内杆（33）均通过联动组件与所述机械手底板（31）相连接，所述机械腕套杆（32）一侧设有若干均匀分布的机械手外指（45），所述机械腕内杆（33）上且位于所述机械手外指（45）一侧设有机械手内指（46），所述机械手外指（45）和所述机械手内指（46）用于夹持电芯（47），所述机械手底板（31）靠近所述纠偏底板（4）的一侧设有对称设置的直齿齿条（34），所述直齿齿条（34）通过滑轨二（35）与所述机械手底板（31）相连接，所述直齿齿条（34）一侧设有与之相匹配的齿轮三（36），所述齿轮三（36）与电机三（37）相连接，所述机械手底板（31）一侧设有对称设置的传动座（38），两组所述传动座（38）通过传动轴一（39）相连接，所述传动轴一（39）外壁上套设有与所述直齿齿条（34）相匹配的齿轮四（40），所述机械腕套杆（32）通过齿条三（41）与所述传动座（38）相连接。

2.根据权利要求1所述的一种电池侧向抓取机械手，其特征在于，所述载货台底板（1）一侧设有贯穿所述纠偏底板（4）的校正立板（18），所述校正立板（18）一侧设有平衡拉杆（19），所述平衡拉杆（19）通过安装座与所述校正立板（18）相连接，所述平衡拉杆（19）远离所述校正立板（18）的一端设有配重组件（20）。

3.根据权利要求1所述的一种电池侧向抓取机械手，其特征在于，所述校正底板（21）一侧设有配重板（29），所述配重板（29）一侧设有滑板（30）。

4.根据权利要求1所述的一种电池侧向抓取机械手，其特征在于，所述机械手底板（31）一侧设有若干均匀分布且贯穿所述纠偏底板（4）的齿条四（42），所述齿条四（42）通过法兰与所述机械手底板（31）相连接，所述齿条四（42）通过传动座二（43）与所述纠偏底板（4）相连接，两组所述传动座二（43）之间通过传动轴二（44）相连接。

5.根据权利要求1所述的一种电池侧向抓取机械手，其特征在于，所述联动组件包括所述机械手底板（31）一侧设有的对称设置机械手电机臂一（48），所述机械手电机臂一（48）通过安装座一（49）与所述机械手底板（31）相连接，两组所述机械手电机臂一（48）通过电机底座一（50）相连接，所述电机底座一（50）一侧设有电机四（51），所述电机四（51）驱动轴贯穿所述电机底座一（50）与齿轮六（52）相连接，所述齿轮六（52）外壁设有与其相匹配的对称设置的直齿齿条二（53），两组所述直齿齿条二（53）分别与所述机械腕套杆（32）和所述机械腕内杆（33）相连接，两组所述机械手电机臂一（48）之间设有对称设置的机械手电机臂二（54），所述机械手电机臂二（54）通过安装座二（55）与所述机械手底板（31）相连接，两组所述机械手电机臂二（54）通过电机底座二（56）相连接，所述电机底座二（56）一侧设有电机五（57），所述电机五（57）驱动轴贯穿所述电机底座二（56）与齿轮五（58）相连接，所述齿轮五（58）外壁设有对称设置的直齿齿条三（59），两组所述直齿齿条三（59）分别与另一组所述机械腕套杆（32）和另一组所述机械腕内杆（33）相连接。