CN116148717A

CN116148717A - 一种车载系统的检测方法、装置、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN116148717A
Application number: CN202211734239.2A
Authority: CN
Inventors: 楼旭
Original assignee: Guangzhou Weride Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Weride Technology Co Ltd
Priority date: 2022-12-30
Filing date: 2022-12-30
Publication date: 2023-05-23

Abstract

本发明公开了一种车载系统的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过响应于车载系统的启动，对目标设备进行注册，以及对目标设备的异常处理函数进行注册，在车载系统的运行过程中对目标设备进行断连事件检测，在检测到任一目标设备的断连事件的情况下，调用目标设备的异常处理函数，并执行。实现对多种接口设备的检测及差异化处理，能很好地适应与确保未来出现的自动驾驶硬件组件的断连监控，确保系统的安全性，针对设备的类型及时进行异常处理与问题上报，提升自动驾驶系统的可靠性与稳定性。

Description

一种车载系统的检测方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车载系统的检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶的车载系统包含众多功能不同的组件，并且由于组件的功能各异，其与系统之间连通的接口(比如WAN、USB、PCI等)和协议(比如USB、SPI、I2C等)也多种多样，而对于自动驾驶系统而言由于长期运行于各种复杂多变的环境当中，即使能够得到定期的维护，但在运行的过程中也难免会出现接口松动，连接线路异常的情况，对自动驾驶的系统稳定性造成威胁。譬如，在自动驾驶车辆在高速正常行驶的过程中，前车乱扔杂物，砸到在自动驾驶的雷达，导致接口松动，雷达模块失灵，如果此时自动驾驶系统不能够及时地进行响应，得知异常，将很有可能导致事故的发生。

发明内容

本发明提供一种车载系统的检测方法、装置、电子设备及存储介质，以实现对车载设备的检测。

第一方面，本发明实施例提供了一种车载系统的检测方法，包括：

响应于车载系统的启动，对目标设备进行注册，以及对所述目标设备的异常处理函数进行注册；

在车载系统的运行过程中对所述目标设备进行断连事件检测；

在检测到任一所述目标设备的断连事件的情况下，调用所述目标设备的异常处理函数，并执行。

可选的，所述目标设备进行注册，包括：通过设备注册函数，对所述目标设备进行注册；

所述对所述目标设备的异常处理函数进行注册，包括：通过处理注册函数，对目标设备的异常处理函数进行注册。

可选的，所述在车载系统的运行过程中对所述目标设备进行断连事件检测，包括：

在车载系统的运行过程中，捕获车载系统抛出的设备拔出事件，确定为目标设备的断连事件；

其中，所述车载系统在任一目标设备断连的情况下，抛出该目标设备的拔出事件。

可选的，所述目标设备的异常处理方式包括如下的一项或多项：

过滤所述目标设备的回传信息；

屏蔽所述目标设备；

生成所述目标设备的告警信息，并将所述告警信息传输至所述目标设备关联的处理设备。

可选的，所述生成所述目标设备的告警信息，包括：

根据断连的目标设备的重要性等级生成告警信息，所述告警信息用于提示调用对应等级的应急操作。

可选的，所述方法还包括：

在检测到新增设备的插拔事件的情况下，通过扩展接口对新增设备进行注册和对所述新增设备的异常处理函数进行注册。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车载系统的检测装置，包括：

注册模块，用于响应于车载系统的启动，对目标设备进行注册，以及对所述目标设备的异常处理函数进行注册；

检测模块，用于在车载系统的运行过程中对所述目标设备进行断连事件检测；

调用执行模块，用于在检测到任一所述目标设备的断连事件的情况下，调用所述目标设备的异常处理函数，并执行。

可选的，所述检测模块，还包括：

安全检测模块，用于在车载系统的运行过程中，捕获车载系统抛出的设备拔出事件，确定为目标设备的断连事件；

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面中任一项所述的车载系统的检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现第一方面中任一项所述的车载系统的检测方法。

本发明通过响应于车载系统的启动，对目标设备进行注册，以及对目标设备的异常处理函数进行注册，在车载系统的运行过程中对目标设备进行断连事件检测，在检测到任一目标设备的断连事件的情况下，调用目标设备的异常处理函数，并执行。实现对多种接口设备的检测及差异化处理，能很好地适应与确保未来出现的自动驾驶硬件组件的断连监控，确保系统的安全性，针对设备的类型及时进行异常处理与问题上报，提升自动驾驶系统的可靠性与稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种车载系统的检测方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的一种生成目标设备告警信息的流程图；

图3是本发明实施例一提供的一种注册新增设备的流程图；

图4是本发明实施例二提供的一种车载系统的检测装置的结构示意图；

图5是本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种车载系统的检测方法的流程图，本实施例可适用于车载系统的检测情况，该方法可以由车载系统的检测装置来执行，该车载系统的检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车载系统的检测装置可配置于诸如计算机、服务器、移动终端等的电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、响应于车载系统的启动，对目标设备进行注册，以及对目标设备的异常处理函数进行注册。

其中，车载系统可以是自动驾驶的车载系统。目标设备可以是自动驾驶车辆中的可插拔车载设备，例如，雷达、USB、网卡以及gpu等设备，此处不做具体限定。异常处理函数可以是在检测到目标设备出现异常时对目标设备的异常处理规则。

可选的，对目标设备进行注册，可以是通过设备注册函数，对目标设备进行注册。其中，设备注册函数RegisterDevice函数，用于注册需要检测的设备的信息。

可选的，对目标设备的异常处理函数进行注册，可以是通过处理注册函数，对目标设备的异常处理函数进行注册。其中，处理注册函数可以是RegisterHandler函数，用于注册检测到异常设备时所需要进行的处理，即对目标设备的异常处理函数进行注册。

通过函数调用接口对设备及其处理方式、规则进行注册，以函数注册的方式实现对目标设备的监控，并且可以自己定义目标设备处理函数及处理规则方式，明确地体现目标设备在断连发生时需要进行何种处理。

在一些实施例中，可维护一个目标设备配置文件，该配置文件中包括待进行检测的目标设备标识，以及各目标设备标识对应的异常处理函数。在车载系统的启动的情况下，读取目标设备配置文件，基于目标设备标识对目标设备进行注册，以及读取目标设备标识对应的异常处理函数，对该异常处理函数进行注册，以实现在车载系统的运行过程中，对目标设备的事件检测。

其中，车载系统的运行过程，可以是车辆的自动驾驶过程，通过在自动驾驶过程中对目标设备进行检测，避免目标设备的断连事件对自动驾驶过程的影响。

S120、在车载系统的运行过程中对目标设备进行断连事件检测。

其中，断连事件可以是自动驾驶的车载系统中众多功能不同的组件、设备，即目标设备与系统之间连通的接口(比如WAN、USB、PCI等)和协议(比如USB、SPI、I2C等)在运行的过程中出现接口松动、连接线路异常的情况。

可选的，在车载系统的运行过程中对目标设备进行断连事件检测，可以是在车载系统的运行过程中，捕获车载系统抛出的设备拔出事件，确定为目标设备的断连事件。

其中，车载系统在任一目标设备断连的情况下，抛出该目标设备的拔出事件。相应的，目标设备的拔出事件可以是目标设备在运行的过程中出现接口松动，或连接线路异常的，或目标设备在运行的过程中人为将设备拔出的事件，此处不做具体限定。

通过在车载系统的运行过程中对目标设备的断连事件进行实时检测，确保设备在运行过程中的正常连接，从而保证自动驾驶的安全。

S130、在检测到任一目标设备的断连事件的情况下，调用目标设备的异常处理函数，并执行。

其中，目标设备的异常处理函数可以是由车载系统通过函数调用接口对目标设备对应注册的异常处理函数进行调用执行。

可选的，异常处理函数，即目标设备的异常处理方式可以包括如下的一项或多项：过滤目标设备的回传信息、屏蔽目标设备、生成目标设备的告警信息，并将告警信息传输至目标设备关联的处理设备。

其中，过滤目标设备的回传信息可以是接收目标设备回传信息但不进行处理。回传信息可以是目标设备返还的报文信息等，例如，雷达设备返还的位置信息等，相应的，过滤目标设备的回传信息可以是接收雷达设备返还的位置信息，但将该雷达设备返还的位置信息进行过滤，不再基于该雷达设备的回传信息进行位置计算，此处仅为举例说明，并非具体限定。屏蔽目标设备可以是将拒绝接收目标设备的回传信息。通过过滤断连目标设备的回传信息，或者屏蔽断连的目标设备，可避免断连的目标设备的数据不准确对自动驾驶过程的影响。

告警信息可以是报文信息，例如，目标设备在正常工作时传输至目标设备关联的处理设备的报文信息是“1”，则当目标设备出现异常时生成目标设备的告警信息为“0”。目标设备关联的处理设备可以是对应的异常处理函数的执行设备，示例性的，关联设备包括但不限于自动驾驶的决策处理器。可以理解的是，不同的目标设备对应的关联设备可以不同，基于车载系统中设备之间的关联关系确定。例如该关联设备可以是对目标设备的数据进行后续处理的设备，或者，与目标设备存在数据传输的设备等。

通过注册目标设备的异常处理方式，使目标设备在运行过程中出现断连事件时及时进行处理，进一步保证了自动驾驶的安全。

可选的，生成目标设备的告警信息，可以是根据断连的目标设备的重要性等级生成告警信息，告警信息用于提示调用对应等级的应急操作。

其中，重要性等级可以是目标设备对自动驾驶安全的重要程度。例如，在自动驾驶中雷达设备需要实时对车辆进行定位从而实现车辆的自动驾驶，因此，雷达设备的重要性等级为高，相应的，车辆中控屏一般设置有usb接口可供用户插入U盘设备实现行驶过程中的音视频播放，而U盘设备对自动驾驶并无影响，因此，U盘设备的重要性等级为低，此处仅为举例说明。应急操作可以是将车辆转为人为接管、紧急靠边停车等。

通过基于发生断连事件的设备的重要性等级生成告警信息，并进行对应的应急操作，进一步确保了自动驾驶的安全性。

在一个可选的实施例中，具体参见图2，车载系统启动处于正常监控状态，当usb设备断开连接，即断连事件发生时，车载系统内核在任一目标设备断连的情况下，抛出该目标设备的插拔事件，车载系统中的安全检测模块自动对车载系统抛出的插拔事件进行捕捉，并且立即针对断连设备的类型进行应急处理，比如过滤目标设备的回传信息、屏蔽目标设备，同时根据断连设备的重要程度，设置应急警告等级向上层系统报告，通知异常情况，基于上层系统根据上报的警告信息判断是否需要作出应急处理，比如人为接管，紧急靠边停车等。

可选的，在检测到新增设备的插拔事件的情况下，通过扩展接口对新增设备进行注册和对新增设备的异常处理函数进行注册。

其中，扩展接口可以是函数调用接口，例如，RegisterDevice接口、RegisterHandler接口等，此处不作具体限定。

示例性的，具体参见图3，车载系统功能安全检测模块对新增设备进行安全检测，查找该种设备在系统内核中的插拔事件，通过调用设备注册函数即RegisterDevice函数接口注册该中设备，对该类设备的异常处理函数进行编写，即规定其出现断连事件时的处理规则，调用处理注册函即RegisterHandler函数对编写完成的异常处理函数进行注册，车载系统功能安全检测模块启动，开始对设备的断连事件进行监控。

通过扩展接口便捷地实现对系统安全模块的扩展，将更多的需要监控的接口及设备进行监控，进一步提升系统稳定性。

本实施例的技术方案，通过响应于车载系统的启动，对目标设备进行注册，以及对目标设备的异常处理函数进行注册，在车载系统的运行过程中对目标设备进行断连事件检测，在检测到任一目标设备的断连事件的情况下，调用目标设备的异常处理函数，并执行。实现对多种接口设备的检测及差异化处理，能很好地适应与确保未来出现的自动驾驶硬件组件的断连监控，确保系统的安全性，针对设备的类型及时进行异常处理与问题上报，提升自动驾驶系统的可靠性与稳定性。

实施例二

图4是本发明实施例二提供的一种车载系统的检测装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：

注册模块410，用于响应于车载系统的启动，对目标设备进行注册，以及对所述目标设备的异常处理函数进行注册；

检测模块420，用于在车载系统的运行过程中对所述目标设备进行断连事件检测；

调用执行模块430，用于在检测到任一所述目标设备的断连事件的情况下，调用所述目标设备的异常处理函数，并执行。

可选的，所述注册模块410，包括：

第一注册模块，用于通过设备注册函数，对所述目标设备进行注册；

可选的，所述注册模块410，还包括：

第二注册模块，用于通过处理注册函数，对目标设备的异常处理函数进行注册。

可选的，所述检测模块420，还包括：

过滤所述目标设备的回传信息；

屏蔽所述目标设备；

可选的，所述生成所述目标设备的告警信息，包括：

可选的，所述车载系统的检测装置，还包括：

第三注册模块，在检测到新增设备的插拔事件的情况下，通过扩展接口对新增设备进行注册和对所述新增设备的异常处理函数进行注册。

本发明实施例所提供的车载系统的检测装置可执行本发明任意实施例所提供的车载系统的检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图5是本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车载系统的检测方法。

在一些实施例中，车载系统的检测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车载系统的检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车载系统的检测方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的车载系统的检测方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

实施例四

本发明实施例四还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行一种车载系统的检测方法，该方法包括：

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims

1.一种车载系统的检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标设备进行注册，包括：通过设备注册函数，对所述目标设备进行注册；

3.根据权利1所述的方法，其特征在于，所述在车载系统的运行过程中对所述目标设备进行断连事件检测，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标设备的异常处理方式包括如下的一项或多项：

过滤所述目标设备的回传信息；

屏蔽所述目标设备；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述目标设备的告警信息，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述还包括：

7.一种车载系统的检测装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述检测模块，还包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的车载系统的检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的车载系统的检测方法。