CN116146826A - 一种隔水管管道检测系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及管道检测技术领域，提出了一种隔水管管道检测系统，包括爬行器，用于在管道内进行爬行；内壁探头架总成，设置在所述爬行器上，所述内壁探头架总成用于进行管道的参数检测；及超声单元总成，设置在所述爬行器上，所述超声单元总成与所述内壁探头架总成分别位于所述爬行器的两端。通过上述技术方案，解决了现有技术中不同参数的检测需要配置不同检测工装问题。

Description

一种隔水管管道检测系统
技术领域
本发明涉及管道检测技术领域，具体的，涉及一种隔水管管道检测系统。
背景技术
钻井隔水管为半潜式平台关键设备，使用环境恶劣，其使用性能直接关系到平台作业安全。一般的，隔水管单根包括位于中心的隔水管主管以及围设在隔水管主管周围的多个隔水管边管。该隔水管的横向尺寸远小于纵向尺寸，在深水条件下其受到波浪、海流等环境载荷的影响，平台拖拽、横向震动等导致隔水管在水下受力复杂，直接影响钻井平台的安全性及可靠性。因此其失效形式常表现为内壁由腐蚀、冲蚀、应力集中造成的裂纹等缺陷，按照行业规范需进行检验。隔水管主管检测存在几个问题：
(1)目前通常采用磁粉、超声等常规无损检测技术对管体裂纹缺陷及壁厚进行检测。现有的检测设备通常设置在隔水管边管的外部进行检测。但是，实际使用时，隔水管主管的外部需要配置浮力块。当利用现有的检测设备在外部对隔水管主管进行长度方向或环方向的扫描检测时，不可避免的，浮力块会对现有的检测造成干涉。因此，利用现有的检测设备进行检测时，需要先将浮力块拆除后才能进行检测，存在作业周期长、效率低、费用高昂等缺陷。
(2)目前隔水管主管超声检测对管体裂纹缺陷及壁厚进行检测，通常情况下，环缝检测、纵缝检测、测厚检测需要采用不同的设备或不同的工装，检测不同的位置需要更换不同工装，存在作业周期长、效率低、费用高昂等缺陷。
发明内容
本发明提出一种隔水管管道检测系统，解决了相关技术中的不同参数的检测需要配置不同检测工装问题。
本发明的技术方案如下：
一种隔水管管道检测系统，包括
爬行器，用于在管道内进行爬行；
内壁探头架总成，设置在所述爬行器上，所述内壁探头架总成用于进行管道的参数检测；及
超声单元总成，设置在所述爬行器上，所述超声单元总成与所述内壁探头架总成分别位于所述爬行器的两端。
做进一步的技术方案，所述内壁探头架总成包括
支撑座，转动且移动的设置在所述爬行器的一端；
纵缝探头组件、环缝探头组件及第一测厚探头组件，设置在所述支撑座上，分别用于进行纵缝检测、环缝检测和厚度检测；
分水器，设置在所述支撑座上，所述分水器向所述纵缝探头组件及所述环缝探头组件提供检测所需的耦合用水；及
第一摄像头，设置在所述支撑座上，所述第一摄像头位于远离所述爬行器的一端。
做进一步的技术方案，所述纵缝探头组件包括
弧形架，设置在所述支撑座上，所述弧形架设置有两个，两个所述弧形架沿着管道的长度方向设置；
纵缝PA探头，为两个，两个所述纵缝PA探头伸缩设置在一个所述弧形架上；
纵缝TOFD探头，为两个，两个所述纵缝TOFD探头伸缩设置在另一个所述弧形架上，两个所述纵缝TOFD探头分别与两个所述纵缝PA探头相对设置；
纵缝编码器，伸缩设置在所述支撑座上，所述纵缝编码器位于两个所述弧形架之间；
纵缝摄像头，设置在所述支撑座上；及
纵缝十字激光器，设置在所述支撑座上，位于所述纵缝摄像头旁。
做进一步的技术方案，所述纵缝探头组件还包括伸缩单元，所述伸缩单元设置有若干个，若干个所述伸缩单元分别与所述纵缝PA探头、所述纵缝TOFD探头及所述纵缝编码器连接；所述伸缩单元包括
滑座，通过固定块设置在所述支撑座上，所述滑座具有滑槽；
导轨，滑动设置在所述滑槽内，所述导轨的长度大于所述滑槽的长度，所述纵缝PA探头、所述纵缝TOFD探头及所述纵缝编码器设置在所述导轨的一端；及
弹性件，一端连接在所述固定块上，另一端连接在所述导轨上。
做进一步的技术方案，所述环缝探头组件包括
型材架，设置在所述支撑座上，所述型材架沿管道的长度方向设置；
环缝PA探头，为两个，两个所述环缝PA探头伸缩设置在所述型材架上；
环缝TOFD探头，为两个，两个所述环缝TOFD探头伸缩设置在所述型材架上；
环缝编码器，伸缩设置在所述型材架上；及
环缝摄像头，设置在所述支撑座上。
做进一步的技术方案，所述爬行器包括
固定座；
同心管，穿设在所述固定座上；
固定端盖，设置在所述同心管的一端；
导杆，设置有若干个，若干个所述导杆的两端分别设置在所述固定端盖与所述固定座上，若干个所述导杆沿所述同心管周向设置；
移动端盖，具有导向孔，所述导杆与所述导向孔一一对应，且所述导杆穿过所述导向孔；及
爬行轮，移动且转动设置在所述固定端盖与所述移动端盖之间，所述爬行轮沿所述同心管的周向设置有若干个。
做进一步的技术方案，所述爬行器还包括
电推杆，固定端设置在所述固定端盖上，移动端连接所述移动端盖；
减震组件，两端分别铰接在所述固定端盖与所述移动端盖上，所述爬行轮转动设置在所述减震组件上；及
第二测厚探头组件，设置在所述减震组件上。
做进一步的技术方案，所述减震组件包括
支杆，一端铰接在所述固定端盖或所述移动端盖上，另一端设置有连接块，所述爬行轮转动设置在所述连接块上；及
减震器，一端铰接在所述移动端盖或所述固定端盖上，另一端与所述连接块铰接。
做进一步的技术方案，第二测厚探头组件包括
摆动杆，一端铰接在所述连接块上；
第二测厚探头，设置在所述摆动杆上；及
伸缩杆，一端铰接在所述摆动杆上，为铰接端，另一端滑动设置在所述支杆上，为滑动端。
做进一步的技术方案，第二测厚探头组件还包括
限位块，设置在所述支杆上，所述限位块上具有限位槽，所述伸缩杆的滑动端设置在所述限位槽内；及
限位弹簧，一端连接在所述伸缩杆的滑动端，另一端连接在所述限位块上。
做进一步的技术方案，所述固定端盖上同轴设置有转动齿轮，所述转动齿轮上设置有直线模组，所述支撑座设置在所述直线模组上，且所述固定端盖上还设置有驱动电机，所述驱动电机的输出端设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述转动齿轮啮合。
做进一步的技术方案，所述超声单元总成包括
运动控制箱，用于与外部控制器连接进行信息传输，并对检测系统的动作进行控制；
超声控制箱，用于与外部控制器连接进行信息传输，所述超声控制箱具有定位块，所述定位块为阶梯块，所述定位块设置有若干个，若干个所述定位块均与所述同心管连接；
超声连接器，用于与将所述超声控制箱与所述纵缝探头组件及所述环缝探头组件连接，进行数据采集。
本发明的工作原理及有益效果为：
1、本发明直接进入管道内部进行检测，不需要浮力块拆除后才能进行检测，不需后期对管道外部进行防腐及加装浮力块，具有缩短作业周期、提高检测效率、降低费用等优点。
2、本发明支撑座能够同时携带三种不同的探头架装置，即可携带PA探头，也可携带TOFD探头、测厚探头等常规探头通用性强，不需拆装或变更就可以同时满足环缝检测、纵缝检测、测厚检测，提高检测效率，提高设备稳定性，降低检测人员技能要求，减少工装数量等优点。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明结构主视图；
图3为本发明内壁探头架总成结构示意图；
图4为本发明纵缝探头组件结构示意图；
图5为本发明环缝探头组件结构示意图；
图6为本发明爬行器结构示意图；
图7为本发明第二测厚探头组件结构示意图；
图中：100、爬行器，110、固定座，111、同心管，112、固定端盖，113、导杆，120、移动端盖，121、导向孔，130、爬行轮，140、电推杆，150、减震组件，151、支杆，152、连接块，153、减震器，160、第二测厚探头组件，161、摆动杆，162、第二测厚探头，163、伸缩杆，164、限位块，165、限位槽，166、限位弹簧，
200、内壁探头架总成，210、支撑座，220、纵缝探头组件，221、弧形架，222、纵缝PA探头，223、纵缝TOFD探头，224、纵缝编码器，225、纵缝摄像头，226、纵缝十字激光器，230、环缝探头组件，231、型材架，232、环缝PA探头，233、环缝TOFD探头，234、环缝编码器，235、环缝摄像头，236、环缝十字激光器，240、第一测厚探头组件，241、第一侧后探头，250、分水器，260、第一摄像头，270、伸缩单元，271、滑座，272、固定块，273、滑槽，274、导轨，275、弹性件，
300、超声单元总成，310、运动控制箱，320、超声控制箱，321、定位块，330、超声连接器，410、转动齿轮，420、直线模组，430、驱动电机，440、驱动齿轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本发明保护的范围。
实施例1
如图1～图7所示，本实施例提出了一种隔水管管道检测系统，包括
爬行器100，用于在管道内进行爬行；
内壁探头架总成200，设置在所述爬行器100上，所述内壁探头架总成200用于进行管道的参数检测；及
超声单元总成300，设置在所述爬行器100上，所述超声单元总成300与所述内壁探头架总成200分别位于所述爬行器100的两端。
本实施例中，为了解决现有技术中的不同参数的检测需要配置不同检测工装问题，设计一种隔水管管道检测系统，在隔水管主管道内部安装该检测系统，计算机通过有线网络对超声单元总成300进行控制，实现对检测系统的定位，移动、旋转、涨紧收缩、数据采集等功能，采用采集终端前置降低信号干扰提高信噪比，在数据采集完成后立即通过电缆传输到PC中存储，得到的数据直接为数字化数据，可直接上传到数据平台，实现数字化保存和分析的需求。具体的是将该检测系统放进隔水管主管道内，然后超声单元总成300控制爬行器100紧贴在主管道的内壁上，进行移动；当移动到所需要的位置时，内壁探头架总成200开始对管道的各个参数进行检测，然后超声单元总成300将该数据传输到PC中存储，供相关作业人员进行分析研究；然后该位置数据采集完成后，爬行器100继续移动，使得检测系统到下移位置进行数据采集。在这个过程中，通过检测系统在管道内部的移动检测，使得无需对管道外部的浮力块进行拆除后才能进行检测，也不需要后期对管道外部进行防腐及加装浮力块，使得各参数检测的周期缩短，大大提高了检测效率，同时降低了检测时所需的费用。
如图1～图5所示，所述内壁探头架总成200包括
支撑座210，转动且移动的设置在所述爬行器100的一端；
纵缝探头组件220、环缝探头组件230及第一测厚探头组件240，设置在所述支撑座210上，分别用于进行纵缝检测、环缝检测和厚度检测；
分水器250，设置在所述支撑座210上，所述分水器250向所述纵缝探头组件220及所述环缝探头组件230提供检测所需的耦合用水；及
第一摄像头260，设置在所述支撑座210上，所述第一摄像头260位于远离所述爬行器100的一端。
本实施例中，在支撑座210上，同时设置有纵缝探头组件220、环缝探头组件230及第一测厚探头组件240，减少工装数量，实现一种设备同时完成环缝、纵缝、测厚检测工作，采用第一摄像头260进行视频采集，进一步提高检测数据准确性。纵缝探头组件220、环缝探头组件230及第一测厚探头组件240通过支撑座210实现快速升降(靠近或远离管道的内壁)和旋转(沿着管道内壁旋转)，一次介入即可实现隔水管主管道的环缝、纵缝及厚度的同时检测；分水器250为纵缝探头组件220及环缝探头组件230提供检测所需的耦合用水，保证检测结果的准确性，第一摄像头260可以对检测位置的管道进行状态监控，通过PC查看相关的检测数据和对应的状态，数据与图像相结合，更加清晰。
如图1～图4所示，所述纵缝探头组件220包括
弧形架221，设置在所述支撑座210上，所述弧形架221设置有两个，两个所述弧形架221沿着管道的长度方向设置；
纵缝PA探头222，为两个，两个所述纵缝PA探头222伸缩设置在一个所述弧形架221上；
纵缝TOFD探头223，为两个，两个所述纵缝TOFD探头223伸缩设置在另一个所述弧形架221上，两个所述纵缝TOFD探头223分别与两个所述纵缝PA探头222相对设置；
纵缝编码器224，伸缩设置在所述支撑座210上，所述纵缝编码器224位于两个所述弧形架221之间；
纵缝摄像头225，设置在所述支撑座210上；及
纵缝十字激光器226，设置在所述支撑座210上，位于所述纵缝摄像头225旁。
本实施例中，为了保证纵缝的检测，在弧形板221的中轴线的两侧对称设置纵缝PA探头222及纵缝TOFD探头223，且纵缝十字激光器226位于该中轴线上，纵缝十字激光器226完成对焊缝的定位后，检测系统沿着管道的长度方向进行移动，使得两组弧形架221带动两组探头沿着焊缝进行移动，两个纵缝PA探头222及两个纵缝TOFD探头223分别位于焊缝的两侧，可以检测出焊缝各个方向的缺陷不会漏检；纵缝编码器224可以实时记录焊缝检测的位置，保证检测的数据准确。纵缝摄像头225对焊缝和探头的相对位置进行检测和记录，实现数据存储分析，保证监测数据的准确性。
如图1～图5所示，所述纵缝探头组件220还包括伸缩单元270，所述伸缩单元270设置有若干个，若干个所述伸缩单元270分别与所述纵缝PA探头222、所述纵缝TOFD探头223及所述纵缝编码器224连接；所述伸缩单元270包括
滑座271，通过固定块272设置在所述支撑座210上，所述滑座271具有滑槽273；
导轨274，滑动设置在所述滑槽273内，所述导轨274的长度大于所述滑槽273的长度，所述纵缝PA探头222、所述纵缝TOFD探头223及所述纵缝编码器224设置在所述导轨274的一端；及
弹性件275，一端连接在所述固定块272上，另一端连接在所述导轨274上。
本实施例中，为了保证探头和管道内壁贴紧的情况下，管道内径的变化不会对探头造成损伤，也不会阻碍探头的移动，设置有伸缩单元270，使得纵缝探头组件220内的纵缝PA探头222、纵缝TOFD探头223及纵缝编码器224弹性的贴紧在管道的内壁上，随着管道内径变小，内壁压紧纵缝PA探头222或纵缝TOFD探头223或纵缝编码器224，然后带动导轨274沿着滑槽273移动，使得弹性件275被拉长，当管道内径变大，在弹性件275的回复力的作用下，导轨274沿着滑槽273向内壁的方向移动，从而带动纵缝PA探头222或纵缝TOFD探头223或纵缝编码器224压紧管道的内壁，即在伸缩单元270的作用下，使得探头和编码器始终与管道的内壁紧贴，其中弹性件275为弹簧。第一测厚探头241也是通过伸缩单元270安装在支撑座210上的，便于对第一测厚探头241对管道进行厚度检测。
如图1～图5所示，所述环缝探头组件230包括
型材架231，设置在所述支撑座210上，所述型材架231沿管道的长度方向设置；
环缝PA探头232，为两个，两个所述环缝PA探头232伸缩设置在所述型材架231上；
环缝TOFD探头233，为两个，两个所述环缝TOFD探头233伸缩设置在所述型材架231上；
环缝编码器234，伸缩设置在所述型材架231上；
环缝摄像头235，设置在所述支撑座210上；及
环缝十字激光器236，设置在所述支撑座210上，位于所述环缝摄像头235旁。
本实施例中，为了保证对环缝的检测，型材架231用于安装环缝PA探头232、环缝TOFD探头233及环缝编码器234，环缝十字激光器236位于两个环缝PA探头232及两个环缝TOFD探头233的中轴线上，用于对环缝进行定位，当环缝十字激光器236完成对环缝的定位后，两个环缝PA探头232及两个环缝TOFD探头233分别位于焊缝的两侧，支撑座210旋转，带动两组探头沿着环缝进行移动检测；环缝编码器234可以实时记录焊缝检测的位置，保证检测的数据准确。环缝摄像头235对焊缝和探头的相对位置进行检测和记录，实现数据存储分析，保证监测数据的准确性。其中环缝PA探头232、环缝TOFD探头233及环缝编码器234也是通过伸缩单元270弹性设置在型材架231上的，保证了环缝PA探头232、环缝TOFD探头233及环缝编码器234与管道内壁的弹性接触，避免造成阻碍和卡滞。
实施例2
在实施例1的基础上，还包括其余技术特征，图1～图7所示，所述爬行器100包括
固定座110；
同心管111，穿设在所述固定座110上；
固定端盖112，设置在所述同心管111的一端；
导杆113，设置有若干个，若干个所述导杆113的两端分别设置在所述固定端盖112与所述固定座110上，若干个所述导杆113沿所述同心管111周向设置；
移动端盖120，具有导向孔121，所述导杆113与所述导向孔121一一对应，且所述导杆113穿过所述导向孔121；及
爬行轮130，移动且转动设置在所述固定端盖112与所述移动端盖120之间，所述爬行轮130沿所述同心管111的周向设置有若干个。
本实施例中，为了保证检测系统沿着管道内爬行顺畅，将爬行轮130移动且转动设置在固定端盖112与移动端盖120之间，且设置有若干个，至少一个为主动轮，若干个爬行轮形成一个周向的圆环。移动端盖120滑动设置在导杆113上，使得移动端盖120靠近固定端盖112时，若干个爬行轮130之间在管道径向上相互远离，其形成的圆环的环径变大，使得爬行轮130可以与较大管径的管道贴紧进行爬行，当管道管径较小时，使得移动端盖112远离固定端盖，带动若干个爬行轮之间在管道径向上相互靠近，使得若干个爬行轮形成的环径变小，使得爬行轮130可以与较小管径的管道贴紧进行爬行，即一个爬行器100可以实现在不同管径的管道内爬行，十分方便。
如图1～图7所示，所述爬行器100还包括
电推杆140，固定端设置在所述固定端盖112上，移动端连接所述移动端盖120；
减震组件150，两端分别铰接在所述固定端盖112与所述移动端盖120上，所述爬行轮130转动设置在所述减震组件150上；及
第二测厚探头组件160，设置在所述减震组件150上。
本实施例中，为了保证爬行器100的移动和稳定性，在固定端盖112和移动端盖120之间设置有电推杆140，电推杆140对称设置有两个，两个电推杆140同步伸长或者缩短，使得移动端盖120移动的稳定且平稳，减震组件150的两端分别铰接在固定端盖112与移动端盖120上，使得在移动端盖120靠近固定端盖112的过程中，减震组件150带动爬行轮130贴近管道内壁，减震组件150使得爬行轮130与管道内壁接触时为弹性接触而不是刚性碰撞，延长了爬行轮130的使用寿命，且避免装置对管道刚性撞击，避免管道变形。第二测厚探头组件160随着爬行轮130贴紧管道，使得多方向对管道进行厚度测量，使得取样点更多，测量结果更加精确。本公司选用八个爬行轮130，四个为一组，提高检测设备的稳定性，避免半自动设备人为参与造成的干扰，使检测数据更加准确；且其之间可以同步迅速的变化到同心管111的距离，通用性极强，使得该设备能够实现内径18英寸至22英寸管线的检测工作。
如图1～图7所示，所述减震组件150包括
支杆151，一端铰接在所述固定端盖112或所述移动端盖120上，另一端设置有连接块152，所述爬行轮130转动设置在所述连接块152上；及
减震器153，一端铰接在所述移动端盖120或所述固定端盖112上，另一端与所述连接块152铰接。
本实施例中，为了保证爬行轮130与管道内壁接触时的缓冲，将减震组件150设置为支杆151与减震器153铰接，且支杆151上设置有连接块152用于安装爬行轮130，连接块152位于支杆151与减震器153铰接的一端，使得两个电推杆140同步缩短，带动移动端盖120靠近固定端盖112，连接块152远离同心管111而靠近管道内壁，结构简单，减震器153由伸缩杆和弹簧组成。为了保证爬行器100的稳定性，支杆151与减震器153之间不等长，若干个减震组件150在固定端盖112和移动端盖120之间反向间隔排列，即相邻的两组减震组件150中，一组的支杆151与固定端盖112铰接，另一组的减震器153与固定端盖112铰接，这样的结构将爬行轮130分为两组，两组爬行轮130形成两个用于贴紧管道内壁的圆环，使得爬行时更加的稳定，减震组件150即可保证设备对管道的涨紧，又可保证内部管径变化及焊缝余高的变化时设备的适用性和稳定性。
如图1～图7所示，第二测厚探头组件160包括
摆动杆161，一端铰接在所述连接块152上；
第二测厚探头162，设置在所述摆动杆161上；及
伸缩杆163，一端铰接在所述摆动杆161上，为铰接端，另一端滑动设置在所述支杆151上，为滑动端；
限位块164，设置在所述支杆151上，所述限位块164上具有限位槽165，所述伸缩杆163的滑动端设置在所述限位槽165内；及
限位弹簧166，一端连接在所述伸缩杆163的滑动端，另一端连接在所述限位块164上。
本实施例中，为了保证对管道的多点测厚，同时为了使得在支杆151转动后第二测厚探头162与管道内壁平行，保证测量精度，设置摆动杆161和伸缩杆163，使得在两者的共同作用下，第二测厚探头162始终与管道内壁平行，在支杆151转动后，伸缩杆的一端滑动设置在支杆151上，使得第二测厚探头162的角度可以调整，从而使得二测厚探头162始终与管道内壁平行。
如图1～图7所示，所述固定端盖112上同轴设置有转动齿轮410，所述转动齿轮410上设置有直线模组420，所述支撑座210设置在所述直线模组420上，且所述固定端盖112上还设置有驱动电机430，所述驱动电机430的输出端设置有驱动齿轮440，所述驱动齿轮440与所述转动齿轮410啮合。
本实施例中，为了保证支撑座210的旋转和移动，在固定端盖122上设置转动齿轮410，驱动电机430带动驱动齿轮440转动，驱动齿轮440转动带动旋转齿轮410转动，从而带动直线模组420及支撑座210转动，当进行环缝检测时，驱动电机430动作，带动支撑座210旋转完成环缝检测。当进入不同直径的管道进行检测时，为了保证探头和编码器与不同内径的管道均接触良好，将支撑座210设置在直线模组420上，直线模组420包括导向轨和滑座，支撑座210设置在滑座上，直线模组420位于管道的径向上，带动支撑座210向靠近或远离管道内壁的方向移动，使得支撑座210上的探头和编码器可以与不同直径的管道内壁接触。
如图1～图2所示，所述超声单元总成300包括
运动控制箱310，用于与外部控制器连接进行信息传输，并对检测系统的动作进行控制；
超声控制箱320，用于与外部控制器连接进行信息传输，所述超声控制箱320具有定位块321，所述定位块321为阶梯块，所述定位块321设置有若干个，若干个所述定位块321均与所述同心管111连接；
超声连接器330，用于与将所述超声控制箱320与所述纵缝探头组件220及所述环缝探头组件230连接，进行数据采集。
本实施例中，PC电脑通过有线方式传输信息给运动控制箱310及超声控制箱320，运动控制箱310传输信息控制作为主动轮的爬行轮130进行运动，从而实现设备运动，用以变换数据采集位置；数据采集功能，PC电脑通过有线方式传输信息，控制超声连接器330采集数据并传输回PC电脑，以便进行数据的保存及分析。PC电脑通过主电缆与运动控制箱310通讯，运动控制箱310通过电缆与通过驱动电机430及直线模组420通讯，用以实现支撑座210的升降(靠近或远离管道内壁)，用以实现不同直径的管道内壁的环焊缝的检测工作。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种隔水管管道检测系统，其特征在于，包括
爬行器(100)，用于在管道内进行爬行；
内壁探头架总成(200)，设置在所述爬行器(100)上，所述内壁探头架总成(200)用于进行管道的参数检测；及
超声单元总成(300)，设置在所述爬行器(100)上，所述超声单元总成(300)与所述内壁探头架总成(200)分别位于所述爬行器(100)的两端。
2.根据权利要求1所述的一种隔水管管道检测系统，其特征在于，所述内壁探头架总成(200)包括
支撑座(210)，转动且移动的设置在所述爬行器(100)的一端；
纵缝探头组件(220)、环缝探头组件(230)及第一测厚探头组件(240)，设置在所述支撑座(210)上，分别用于进行纵缝检测、环缝检测和厚度检测；
分水器(250)，设置在所述支撑座(210)上，所述分水器(250)向所述纵缝探头组件(220)及所述环缝探头组件(230)提供检测所需的耦合用水；及
第一摄像头(260)，设置在所述支撑座(210)上，所述第一摄像头(260)位于远离所述爬行器(100)的一端。
3.根据权利要求2所述的一种隔水管管道检测系统，其特征在于，所述纵缝探头组件(220)包括
弧形架(221)，设置在所述支撑座(210)上，所述弧形架(221)设置有两个，两个所述弧形架(221)沿着管道的长度方向设置；
纵缝PA探头(222)，为两个，两个所述纵缝PA探头(222)伸缩设置在一个所述弧形架(221)上；
纵缝TOFD探头(223)，为两个，两个所述纵缝TOFD探头(223)伸缩设置在另一个所述弧形架(221)上，两个所述纵缝TOFD探头(223)分别与两个所述纵缝PA探头(222)相对设置；
纵缝编码器(224)，伸缩设置在所述支撑座(210)上，所述纵缝编码器(224)位于两个所述弧形架(221)之间；
纵缝摄像头(225)，设置在所述支撑座(210)上；及
纵缝十字激光器(226)，设置在所述支撑座(210)上，位于所述纵缝摄像头(225)旁。
4.根据权利要求3所述的一种隔水管管道检测系统，其特征在于，所述纵缝探头组件(220)还包括伸缩单元(270)，所述伸缩单元(270)设置有若干个，若干个所述伸缩单元(270)分别与所述纵缝PA探头(222)、所述纵缝TOFD探头(223)及所述纵缝编码器(224)连接；所述伸缩单元(270)包括
滑座(271)，通过固定块(272)设置在所述支撑座(210)上，所述滑座(271)具有滑槽(273)；
导轨(274)，滑动设置在所述滑槽(273)内，所述导轨(274)的长度大于所述滑槽(273)的长度，所述纵缝PA探头(222)、所述纵缝TOFD探头(223)及所述纵缝编码器(224)设置在所述导轨(274)的一端；及
弹性件(275)，一端连接在所述固定块(272)上，另一端连接在所述导轨(274)上。
5.根据权利要求2所述的一种隔水管管道检测系统，其特征在于，所述环缝探头组件(230)包括
型材架(231)，设置在所述支撑座(210)上，所述型材架(231)沿管道的长度方向设置；
环缝PA探头(232)，为两个，两个所述环缝PA探头(232)伸缩设置在所述型材架(231)上；
环缝TOFD探头(233)，为两个，两个所述环缝TOFD探头(233)伸缩设置在所述型材架(231)上；
环缝编码器(234)，伸缩设置在所述型材架(231)上；及
环缝摄像头(235)，设置在所述支撑座(210)上。
6.根据权利要求2所述的一种隔水管管道检测系统，其特征在于，所述爬行器(100)包括
固定座(110)；
同心管(111)，穿设在所述固定座(110)上；
固定端盖(112)，设置在所述同心管(111)的一端；
导杆(113)，设置有若干个，若干个所述导杆(113)的两端分别设置在所述固定端盖(112)与所述固定座(110)上，若干个所述导杆(113)沿所述同心管(111)周向设置；
移动端盖(120)，具有导向孔(121)，所述导杆(113)与所述导向孔(121)一一对应，且所述导杆(113)穿过所述导向孔(121)；及
爬行轮(130)，移动且转动设置在所述固定端盖(112)与所述移动端盖(120)之间，所述爬行轮(130)沿所述同心管(111)的周向设置有若干个；
电推杆(140)，固定端设置在所述固定端盖(112)上，移动端连接所述移动端盖(120)；
减震组件(150)，两端分别铰接在所述固定端盖(112)与所述移动端盖(120)上，所述爬行轮(130)转动设置在所述减震组件(150)上；及
第二测厚探头组件(160)，设置在所述减震组件(150)上。
7.根据权利要求6所述的一种隔水管管道检测系统，其特征在于，所述减震组件(150)包括
支杆(151)，一端铰接在所述固定端盖(112)或所述移动端盖(120)上，另一端设置有连接块(152)，所述爬行轮(130)转动设置在所述连接块(152)上；及
减震器(153)，一端铰接在所述移动端盖(120)或所述固定端盖(112)上，另一端与所述连接块(152)铰接。
8.根据权利要求7所述的一种隔水管管道检测系统，其特征在于，所述第二测厚探头组件(160)包括
摆动杆(161)，一端铰接在所述连接块(152)上；
第二测厚探头(162)，设置在所述摆动杆(161)上；及
伸缩杆(163)，一端铰接在所述摆动杆(161)上，为铰接端，另一端滑动设置在所述支杆(151)上，为滑动端；
限位块(164)，设置在所述支杆(151)上，所述限位块(164)上具有限位槽(165)，所述伸缩杆(163)的滑动端设置在所述限位槽(165)内；及
限位弹簧(166)，一端连接在所述伸缩杆(163)的滑动端，另一端连接在所述限位块(164)上。
9.根据权利要求6所述的一种隔水管管道检测系统，其特征在于，所述固定端盖(112)上同轴设置有转动齿轮(410)，所述转动齿轮(410)上设置有直线模组(420)，所述支撑座(210)设置在所述直线模组(420)上，且所述固定端盖(112)上还设置有驱动电机(430)，所述驱动电机(430)的输出端设置有驱动齿轮(440)，所述驱动齿轮(440)与所述转动齿轮(410)啮合。
10.根据权利要求6所述的一种隔水管管道检测系统，其特征在于，所述超声单元总成(300)包括
运动控制箱(310)，用于与外部控制器连接进行信息传输，并对检测系统的动作进行控制；
超声控制箱(320)，用于与外部控制器连接进行信息传输，所述超声控制箱(320)具有定位块(321)，所述定位块(321)为阶梯块，所述定位块(321)设置有若干个，若干个所述定位块(321)均与所述同心管(111)连接；
超声连接器(330)，用于与将所述超声控制箱(320)与所述纵缝探头组件(220)及所述环缝探头组件(230)连接，进行数据采集。
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