CN116142912A - 一种门机检测方法、系统及电梯控制模块 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种门机检测方法、系统及电梯控制模块，门机检测方法应用于电梯控制模块，电梯控制模块与门机模块的电路采样电路和编码器连接，门机模块还包括厅门、轿门、门机马达、门机驱动器，门机驱动器中包括电流采样电路，电流采样电路用于获取门机模块的电流数据，编码器用于获取门机模块的脉冲数据；门机检测方法包括：获取电流数据和脉冲数据；处理脉冲数据以得到速度数据；处理电流数据以得到力矩数据；根据速度数据和速度参考数据得到门机模块的速度检测结果；根据力矩数据和力矩参考数据得到门机模块的力矩检测结果；根据速度检测结果和力矩检测结果得到门机模块的状态检测结果。本发明能够提高对电梯门机检测的效率。

Description

一种门机检测方法、系统及电梯控制模块

技术领域

本发明涉及电梯检测技术领域，特别涉及一种门机检测方法、系统及电梯控制模块。

背景技术

电梯在使用过程中，电梯门可能会出现故障，出现的故障可能是门无法关上，可能是门开不了，出现这些故障的原因大多与电梯门的机械传递有关。电梯门包括轿门和厅门，电梯开门时由门机控制器控制马达输出力矩，通过传送带带动轿门打开，轿门打开的同时通过机械结构带动厅门打开。当电梯在长时间使用时，轿门与厅门之间的机械结构会存在出现故障的风险。维保人员在电梯现场维保电梯时很难做到测试每个楼层的开关门测试以验证各楼层门系统是否存在故障。

目前电梯门的维保措施是通过维保人员在现场完成，通常是出现电梯门打不开或者门无法关闭的情况后，维保人员去现场维修解决，维保效率较低，并且对乘梯者造成一定损失，也存在电梯关人的风险。

发明内容

本发明实施方式主要解决的技术问题是提供一种门机检测方法、系统及电梯控制模块，能够提高对电梯门机检测的效率。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种门机检测方法，所述门机检测方法应用于电梯控制模块，所述电梯控制模块与门机模块的电路采样电路和编码器连接，所述门机模块还包括厅门、轿门、门机马达、门机驱动器，所述门机驱动器中包括所述电流采样电路，所述电流采样电路用于获取所述门机模块的电流数据，所述编码器用于获取所述门机模块的脉冲数据，其特征在于，所述门机检测方法包括：

获取所述电流数据和所述脉冲数据；

处理所述脉冲数据以得到速度数据；

处理所述电流数据以得到力矩数据；

根据所述速度数据和速度参考数据得到所述门机模块的速度检测结果；

根据所述力矩数据和力矩参考数据得到所述门机模块的力矩检测结果；

根据所述速度检测结果和所述力矩检测结果得到所述门机模块的状态检测结果。

在一些实施例中，所述状态检测结果包括开关门异常和开关门正常，所述门机检测方法还包括：

当所述状态检测结果为开关门异常时，控制所述门机模块运行至异常楼层，并控制所述门机模块在所述异常楼层进行开关门的动作；

当所述门机模块在所述异常楼层进行开关门的动作时，获取补充电流数据和补充脉冲数据；

处理所述补充脉冲数据以得到补充速度数据；

处理所述补充电流数据以得到补充力矩数据；

根据所述补充速度数据和速度参考数据得到所述门机模块的补充速度检测结果；

根据所述补充力矩数据和力矩参考数据得到所述门机模块的补充力矩检测结果；

根据所述补充速度检测结果和所述补充力矩检测结果得到所述门机模块的目标检测结果。

在一些实施例中，所述根据所述速度数据和速度参考数据得到所述门机模块的速度检测结果包括：

获取所述速度参考数据；

比较所述速度数据和所述速度参考数据得到所述速度检测结果。

在一些实施例中，所述获取所述速度参考数据包括：

控制所述门机模块运行至每一楼层，并控制所述门机模块在所述每一楼层进行开关门的动作；

当所述门机模块在所述每一楼层中的一个楼层进行开关门的动作时，获取脉冲参考数据；

处理所述脉冲参考数据以得到速度参考数据。

在一些实施例中，所述方法还包括：

所述获取所述速度参考数据的步骤执行多次，以得到多组速度参考数据；

根据所述多组速度参考数据，得到第二速度参考数据；

比较所述速度数据和所述第二速度参考数据得到第二速度检测结果。

在一些实施例中，所述速度数据包括开门速度数据，所述开门速度数据包括放刀速度数据、开门运行速度数据及开门保持速度数据，所述速度参考数据包括开门速度参考数据，所述开门速度参考数据包括放刀速度参考数据、开门运行速度参考数据及开门保持速度参考数据，所述速度检测结果包括开门速度检测结果；

所述比较所述速度数据和所述速度参考数据得到所述速度检测结果包括：

比较所述放刀速度数据和所述放刀速度参考数据得到放刀速度结果；

比较所述开门运行速度数据和所述开门运行速度参考数据得到开门运行速度结果；

比较所述开门保持速度数据和所述开门保持速度参考数据得到开门保持速度结果；

根据所述放刀速度结果、所述开门运行速度结果及所述开门保持速度结果得到所述开门速度检测结果。

在一些实施例中，所述速度数据包括关门速度数据，所述关门速度数据包括关门运行速度数据、收刀速度数据及关门保持速度数据，所述速度参考数据包括关门速度参考数据，所述关门速度参考数据包括关门运行速度参考数据、收刀速度参考数据及关门保持速度参考数据，所述速度检测结果包括关门速度检测结果；

所述比较所述速度数据和所述速度参考数据得到所述速度检测结果包括：

比较所述关门运行速度数据和所述关门运行速度参考数据得到关门运行速度结果；

比较所述收刀速度数据和所述收刀速度参考数据得到收刀速度结果；

比较所述关门保持速度数据和所述关门保持速度参考数据得到关门保持速度结果；

根据所述关门运行速度结果、所述收刀速度结果及所述关门保持速度结果得到所述关门速度检测结果。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种电梯控制模块，所述电梯控制模块包括：

至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的门机检测方法。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的又一个技术方案是：提供一种门机检测系统，所述门机检测系统包括：

门机模块和如上所述的电梯控制模块；

所述门机模块包括厅门、轿门、门机马达、门机驱动器、电流采样电路及编码器，所述门机驱动器中包括所述电流采样电路，所述电流采样电路用于获取所述门机模块的电流数据，所述编码器用于获取所述门机模块的脉冲数据；所述电梯控制模块与所述电路采样电路和所述编码器连接。

在一些实施例中，所述电梯控制模块包括电梯控制器和轿顶板，所述电梯控制器通过第一通信方式与所述轿顶板通信连接，所述轿顶板通过第二通信方式与所述门机模块连接。

区别于相关技术的情况，本发明实施例提供一种门机检测方法、系统及电梯控制模块，所述门机检测方法应用于电梯控制模块，所述电梯控制模块与门机模块的电路采样电路和编码器连接，所述门机模块还包括厅门、轿门、门机马达、门机驱动器，所述门机驱动器中包括所述电流采样电路，所述电流采样电路用于获取所述门机模块的电流数据，所述编码器用于获取所述门机模块的脉冲数据，所述门机检测方法包括：获取所述电流数据和所述脉冲数据；处理所述脉冲数据以得到速度数据；处理所述电流数据以得到力矩数据；根据所述速度数据和速度参考数据得到所述门机模块的速度检测结果；根据所述力矩数据和力矩参考数据得到所述门机模块的力矩检测结果；根据所述速度检测结果和所述力矩检测结果得到所述门机模块的状态检测结果。本发明实施例提供的门机检测方法、系统及电梯控制模块能够提高对门机系统检测的效率，降低了电梯因为电梯门故障而导致关人的风险。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明一实施例提供的一种门机检测系统的结构示意图；

图2是本发明一实施例提供的门机模块的结构示意图；

图3是本发明一实施例提供的电梯控制模块的结构示意图；

图4是本发明一实施例提供的门机检测方法的流程示意图；

图5是本发明另一实施例提供的门机检测方法的流程示意图；

图6是本发明一实施例提供的根据速度数据和速度参考数据得到门机模块的速度检测结果的方法的流程示意图；

图7是本发明一实施例提供的得到第二速度检测结果的方法的流程示意图；

图8是本发明一实施例提供的获取速度参考数据的方法的流程示意图；

图9是本发明一实施例提供的比较速度数据和速度参考数据得到速度检测结果的方法的流程示意图；

图10是本发明另一实施例提供的比较速度数据和速度参考数据得到速度检测结果的方法的流程示意图；

图11是开门速度曲线的波形示意图；

图12是关门速度曲线的波形示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，图1是本发明一实施例提供的一种门机检测系统的结构示意图。

该门机检测系统100包括：门机模块20和如下所述的电梯控制模块10。

在一些实施例中，电梯控制模块10包括电梯控制器101和轿顶板102，电梯控制器101通过第一通信方式与轿顶板102通信连接，轿顶板102通过第二通信方式与门机模块20连接。

其中，第一通信方式和第二通信方式可为通过RS485、RS232等方式进行通信的通信方式。

请参阅图2，图2是本发明一实施例提供的门机模块的结构示意图。

门机模块20包括厅门201、轿门202、门机马达203、门机驱动器204、编码器206，门机驱动器204中包括电流采样电路2041，电流采样电路2041用于获取门机模块20的电流数据，编码器206用于获取门机模块20的脉冲数据。

电梯控制模块10与电路采样电路205和编码器206连接。

其中，轿门202为电梯轿厢的门，一部电梯只有一个轿门。厅门201是每个楼层都有。

当电梯轿厢运行至其中一个楼层需要开门时，门机驱动器204控制门机马达203输出力矩，通过传送带带动轿门202打开，轿门202打开的同时通过机械结构带动厅门201打开。

当电梯轿厢需要关门时，门机驱动器204控制门机马达203输出力矩，通过传送带带动轿门202关闭，轿门202关闭的同时通过机械结构带动厅门201关闭。

门机驱动器204中包括电流采样电路2041，电流采样电路2041用于采样门机驱动器204的电流数据。编码器206会输出脉冲数据。

请参阅图3，图3是本发明一实施例提供的电梯控制模块的结构示意图。

如图3所示，电梯控制模块10包括：至少一个处理器11，图2中以一个处理器11为例；至少一个处理器11通信连接的存储器12，图2中以通过总线连接为例。

其中，存储器12存储有可被至少一个处理器11执行的指令，指令被至少一个处理器11执行，以使至少一个处理器11能够执行下述门机检测方法。

存储器12作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的门机检测方法对应的程序指令/模块。处理器11通过运行存储在存储器12中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行电梯10的各种功能应用以及数据处理，即实现下述方法实施例中门机检测方法。

存储器12可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序。此外，存储器12可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。例如，包括至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器12可选包括相对于处理器11远程设置的存储器。

一个或者多个模块存储在存储器12中，当被一个或者多个处理器11执行时，执行下述任意方法实施例中的门机检测方法，例如，执行以下描述的图4中的方法步骤。

上述电梯控制模块10可执行本发明实施例所提供的门机检测方法，具备执行方法相应的功能模块。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的门机检测方法。

本发明实施例提供一种门机检测系统100，门机检测系统100包括：门机模块20和电梯控制模块10。门机模块20包括厅门201、轿门202、门机马达203、门机驱动器204、及编码器206，门机驱动器204中包括电流采样电路2041，电流采样电路2041用于获取门机模块20的电流数据，编码器206用于获取门机模块20的脉冲数据；电梯控制模块10与电路采样电路205和编码器206连接。电梯控制模块10可执行如下所述的门机检测方法。本发明实施例提供的门机检测系统100能够提高对门机系统检测的效率，降低了电梯因为电梯门故障而导致关人的风险。

请参阅图4，图4是本发明一实施例提供的门机检测方法的流程示意图。

该门机检测方法应用于上述的电梯控制模块，电梯控制模块与门机模块的电路采样电路和编码器连接，门机模块还包括厅门、轿门、门机马达、门机驱动器，门机驱动器中包括电流采样电路，电流采样电路用于获取门机模块的电流数据，编码器用于获取门机模块的脉冲数据。

该门机检测方法包括如下步骤：

步骤S1、获取电流数据和脉冲数据。

其中，电流数据为电梯控制模块从门机模块的电流采样电路获得的数据。脉冲数据为电梯控制模块从门机模块的编码器获得的数据。

具体的，在门机模块的轿门开门或关门时，电梯控制模块实时获取电流数据和脉冲数据。

步骤S2、处理脉冲数据以得到速度数据。

该速度数据能够为轿门开门时的速度和轿门关门时的速度。

根据该速度数据能够绘制出开门速度曲线和关门速度曲线。

步骤S3、处理电流数据以得到力矩数据。

该力矩数据能够为轿门开门时的力矩和轿门关门时的力矩。

步骤S4、根据速度数据和速度参考数据得到门机模块的速度检测结果。

其中，速度参考数据为预存至电梯控制模块的数据，速度参考数据为门机模块的轿门正常开门或正常关门的速度数据。

具体的，将采集的速度数据与速度参考与速度参考数据进行对比，以得到速度检测结果。

其中，速度检测结果包括开关门速度正常和开关门速度异常。

步骤S5、根据力矩数据和力矩参考数据得到门机模块的力矩检测结果。

其中，力矩参考数据为预存至电梯控制模块的数据，力矩参考数据为门机模块的轿门正常开门或正常关门的力矩数据。

其中，力矩检测结果包括开关门力矩正常和开关门力矩异常。

具体的，将采集的力矩数据与力矩参考与速度参考数据进行对比，以得到力矩检测结果。

步骤S6、根据速度检测结果和力矩检测结果得到门机模块的状态检测结果。

其中，状态检测结果包括开关门正常和开关门异常。

具体的，当速度检测结果为开关门速度正常且力矩检测结果为开关门力矩正常时，确定状态检测结果为开关门正常。

当速度检测结果为开关门速度异常且力矩检测结果为开关门力矩正常时，或当速度检测结果为开关门速度正常且力矩检测结果为开关门力矩异常时，或当速度检测结果为开关门速度异常且力矩检测结果为开关门力矩异常时，确定状态检测结果为开关门异常。

请参阅图5，图5是本发明另一实施例提供的门机检测方法的流程示意图。

在一些实施例中，状态检测结果包括开关门异常和开关门正常。门机检测方法还包括如下步骤：

步骤S11、当状态检测结果为开关门异常时，控制门机模块运行至异常楼层，并控制门机模块在异常楼层进行开关门的动作。

步骤S12、当门机模块在异常楼层进行开关门的动作时，获取补充电流数据和补充脉冲数据。

步骤S13、处理补充脉冲数据以得到补充速度数据。

步骤S14、处理补充电流数据以得到补充力矩数据。

步骤S15、根据补充速度数据和速度参考数据得到门机模块的补充速度检测结果。

步骤S16、根据补充力矩数据和力矩参考数据得到门机模块的补充力矩检测结果。

步骤S17、根据补充速度检测结果和补充力矩检测结果得到门机模块的目标检测结果。

目标检测结果包括开关门正常和开关门异常。

具体的，当状态检测结果为开关门异常时且在电梯停梯时，电梯控制模块控制门机模块在出现开关门异常的楼层再次进行检测，以获取目标检测结果。

若目标检测结果仍然为开关门异常，则确定电梯在该楼层的开关门存在故障。电梯控制模块可与维保人员的电子设备进行通信，通知维保人员前来对电梯进行维修。

若目标检测结果为开关门正常，则确定电梯在该楼层的开关门存在风险。电梯控制模块可与维保人员的电子设备进行通信，通知维保人员前来对电梯进行检查。

请参阅图6，图6是本发明一实施例提供的根据速度数据和速度参考数据得到门机模块的速度检测结果的方法的流程示意图。

在一些实施例中，根据速度数据和速度参考数据得到门机模块的速度检测结果包括如下步骤：

步骤S41、获取速度参考数据。

步骤S42、比较速度数据和速度参考数据得到速度检测结果。

请参阅图7，图7是本发明一实施例提供的得到第二速度检测结果的方法的流程示意图。

在一些实施例中，方法还包括：

步骤S43、获取速度参考数据的步骤执行多次，以得到多组速度参考数据。

步骤S44、根据多组速度参考数据，得到第二速度参考数据。

从多组速度参考数据中取开门的各阶段和关门的各阶段中每一阶段重复出现最多的速度，得到第二速度参考数据。

步骤S45、比较速度数据和第二速度参考数据得到第二速度检测结果。

同理，可得第二力矩检测结果。根据第二速度检测结果和第二力矩检测结果得到状态检测结果。

请参阅图8，图8是本发明一实施例提供的获取速度参考数据的方法的流程示意图。

在一些实施例中，获取速度参考数据包括如下步骤：

步骤S411、控制门机模块运行至每一楼层，并控制门机模块在每一楼层进行开关门的动作。

步骤S412、当门机模块在每一楼层中的一个楼层进行开关门的动作时，获取脉冲参考数据。

步骤S413、处理脉冲参考数据以得到速度参考数据。

具体的，当电梯能够正常开关门且电梯停梯时，电梯控制模块控制门机模块运行至每一楼层，并控制门机模块在每一楼层进行开关门的动作。当门机模块在每一楼层中的一个楼层进行开关门的动作时，获取脉冲参考数据。其中，电梯控制模块需获取每一楼层的脉冲参考数据。然后，电梯处理每一楼层的脉冲参考数据以得到每一楼层的速度参考数据。同理，可得力矩参考数据。

请参阅图9，图9是本发明一实施例提供的比较速度数据和速度参考数据得到速度检测结果的方法的流程示意图。

在一些实施例中，速度数据包括开门速度数据，开门速度数据包括放刀速度数据、开门运行速度数据及开门保持速度数据，速度参考数据包括开门速度参考数据，开门速度参考数据包括放刀速度参考数据、开门运行速度参考数据及开门保持速度参考数据。速度检测结果包括开门速度检测结果。比较速度数据和速度参考数据得到速度检测结果包括如下步骤：

步骤S421、比较放刀速度数据和放刀速度参考数据得到放刀速度结果。

其中，放刀速度结果包括放刀速度正常和放刀速度异常。

具体的，若放刀速度数据中的某一时刻的速度与放刀速度参考数据中相应时刻的速度相差超过预设值时，则认为放刀速度结果为放刀速度异常；反之，则认为放刀速度结果为放刀速度正常。其中，预设值可为0.2m/s或其它合适的值。

步骤S422、比较开门运行速度数据和开门运行速度参考数据得到开门运行速度结果。

其中，开门运行速度结果包括开门运行速度正常和开门运行速度异常。

具体的，若开门运行速度数据中的某一时刻的速度与开门运行速度参考数据中相应时刻的速度相差超过预设值时，则认为开门运行速度结果为开门运行速度异常；反之，则认为开门运行速度结果为开门运行速度正常。其中，预设值可为0.5m/s或其它合适的值。

步骤S423、比较开门保持速度数据和开门保持速度参考数据得到开门保持速度结果。

其中，开门保持速度结果包括开门保持速度正常和开门保持速度异常。

具体的，若开门保持速度数据中的某一时刻的速度与开门保持速度参考数据中相应时刻的速度相差超过预设值时，则认为开门保持速度结果为开门保持速度异常；反之，则认为开门保持速度结果为开门保持速度正常。其中，预设值可为0.01m/s或其它合适的值。

步骤S424、根据放刀速度结果、开门运行速度结果及开门保持速度结果得到开门速度检测结果。

其中，开门速度检测结果包括开门速度检测正常和开门速度检测异常。

具体的，若放刀速度结果、开门运行速度结果及开门保持速度结果均为正常，则认为开门速度检测结果为开门速度检测正常；反之，则认为开门速度检测结果为开门速度检测异常。

同理，可得开门力矩检测结果。

其中，放刀速度数据、开门运行速度数据及开门保持速度数据可绘制出开门速度曲线。

请参阅图11，图11是开门速度曲线的波形示意图。

具体的，门机模块的开门过程包括了开门放刀、开门运行、开门保持，三个阶段。

如图11所示，开门放刀的时间为0至t2的时间段。开门运行的时间为t2至t7的时间段。开门保持的时间为t7之后的时间段。

其中，放刀速度数据即为图11中的0至t2的时间段对应的速度。

开门运行速度数据即为图11中t2至t7的时间段对应的速度。

开门保持速度数据即为图11中t7之后的时间段对应的速度。

请参阅图10，图10是本发明另一实施例提供的比较速度数据和速度参考数据得到速度检测结果的方法的流程示意图。

在一些实施例中，速度数据包括关门速度数据，关门速度数据包括关门运行速度数据、收刀速度数据及关门保持速度数据，速度参考数据包括关门速度参考数据，关门速度参考数据包括关门运行速度参考数据、收刀速度参考数据及关门保持速度参考数据，速度检测结果包括关门速度检测结果。比较速度数据和速度参考数据得到速度检测结果包括如下步骤：

步骤S422、比较关门运行速度数据和关门运行速度参考数据得到关门运行速度结果。

其中，关门运行速度结果包括关门运行速度正常和关门运行速度异常。

具体的，若关门运行速度数据中的某一时刻的速度与关门运行速度参考数据中相应时刻的速度相差超过预设值时，则认为关门运行速度结果为关门运行速度异常；反之，则认为关门运行速度结果为关门运行速度正常。其中，预设值可为0.7m/s或其它合适的值。

步骤S424、比较收刀速度数据和收刀速度参考数据得到收刀速度结果。

其中，收刀速度结果包括收刀速度正常和收刀速度异常。

具体的，若收刀速度数据中的某一时刻的速度与收刀速度参考数据中相应时刻的速度相差超过预设值时，则认为收刀速度结果为收刀速度异常；反之，则认为收刀速度结果为收刀速度正常。其中，预设值可为0.3m/s或其它合适的值。

步骤S426、比较关门保持速度数据和关门保持速度参考数据得到关门保持速度结果。

其中，关门保持速度结果包括关门保持速度正常和关门保持速度异常。

具体的，若关门保持速度数据中的某一时刻的速度与关门保持速度参考数据中相应时刻的速度相差超过预设值时，则认为关门保持速度结果为关门保持速度异常；反之，则认为关门保持速度结果为关门保持速度正常。其中，预设值可为0.02m/s或其它合适的值。

步骤S428、根据关门运行速度结果、收刀速度结果及关门保持速度结果得到关门速度检测结果。

其中，关门速度检测结果包括关门速度检测正常和关门速度检测异常。

具体的，若收刀速度结果、关门运行速度结果及关门保持速度结果均为正常，则认为关门速度检测结果为开门速度检测正常；反之，则认为关门速度检测结果为关门速度检测异常。

同理，可得关门力矩检测结果。

其中，收刀速度数据、关门运行速度数据及关门保持速度数据可绘制出关门速度曲线。

请参阅图12，图12是关门速度曲线的波形示意图。

具体的，门机模块的关门过程包括了关门放刀、关门运行、关门保持，三个阶段。

如图12所示，关门运行的时间为0至t6的时间段。关门收刀的时间为t6至t11的时间段。关门保持的时间为t11之后的时间段。

其中，收刀速度数据即为图12中的t6至t11的时间段对应的速度。

关门运行速度数据即为图12中0至t6的时间段对应的速度。

关门保持速度数据即为图12中t11之后的时间段对应的速度。

本发明实施例提供一种门机检测方法，门机检测方法应用于电梯控制模块，电梯控制模块与门机模块的电路采样电路和编码器连接，门机模块还包括厅门、轿门、门机马达、门机驱动器，门机驱动器中包括电流采样电路，电流采样电路用于获取门机模块的电流数据，编码器用于获取门机模块的脉冲数据，门机检测方法包括：获取电流数据和脉冲数据；处理脉冲数据以得到速度数据；处理电流数据以得到力矩数据；根据速度数据和速度参考数据得到门机模块的速度检测结果；根据力矩数据和力矩参考数据得到门机模块的力矩检测结果；根据速度检测结果和力矩检测结果得到门机模块的状态检测结果。本发明实施例提供的门机检测方法能够提高对门机系统检测的效率，降低了电梯因为电梯门故障而导致关人的风险。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种门机检测方法，所述门机检测方法应用于电梯控制模块，所述电梯控制模块与门机模块的电路采样电路和编码器连接，所述门机模块还包括厅门、轿门、门机马达、门机驱动器，所述门机驱动器中包括所述电流采样电路，所述电流采样电路用于获取所述门机模块的电流数据，所述编码器用于获取所述门机模块的脉冲数据，其特征在于，所述门机检测方法包括：

获取所述电流数据和所述脉冲数据；

处理所述脉冲数据以得到速度数据；

处理所述电流数据以得到力矩数据；

根据所述速度数据和速度参考数据得到所述门机模块的速度检测结果；

根据所述力矩数据和力矩参考数据得到所述门机模块的力矩检测结果；

根据所述速度检测结果和所述力矩检测结果得到所述门机模块的状态检测结果。

2.根据权利要求1所述的门机检测方法，其特征在于，所述状态检测结果包括开关门异常和开关门正常，所述门机检测方法还包括：

当所述状态检测结果为开关门异常时，控制所述门机模块运行至异常楼层，并控制所述门机模块在所述异常楼层进行开关门的动作；

当所述门机模块在所述异常楼层进行开关门的动作时，获取补充电流数据和补充脉冲数据；

处理所述补充脉冲数据以得到补充速度数据；

处理所述补充电流数据以得到补充力矩数据；

根据所述补充速度数据和速度参考数据得到所述门机模块的补充速度检测结果；

根据所述补充力矩数据和力矩参考数据得到所述门机模块的补充力矩检测结果；

根据所述补充速度检测结果和所述补充力矩检测结果得到所述门机模块的目标检测结果。

3.根据权利要求1所述的门机检测方法，其特征在于，所述根据所述速度数据和速度参考数据得到所述门机模块的速度检测结果包括：

获取所述速度参考数据；

比较所述速度数据和所述速度参考数据得到所述速度检测结果。

4.根据权利要求3所述的门机检测方法，其特征在于，所述获取所述速度参考数据包括：

控制所述门机模块运行至每一楼层，并控制所述门机模块在所述每一楼层进行开关门的动作；

当所述门机模块在所述每一楼层中的一个楼层进行开关门的动作时，获取脉冲参考数据；

处理所述脉冲参考数据以得到速度参考数据。

5.根据权利要求3或4所述门机检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述获取所述速度参考数据的步骤执行多次，以得到多组速度参考数据；

根据所述多组速度参考数据，得到第二速度参考数据；

比较所述速度数据和所述第二速度参考数据得到第二速度检测结果。

6.根据权利要求3所述的门机检测方法，其特征在于，所述速度数据包括开门速度数据，所述开门速度数据包括放刀速度数据、开门运行速度数据及开门保持速度数据，所述速度参考数据包括开门速度参考数据，所述开门速度参考数据包括放刀速度参考数据、开门运行速度参考数据及开门保持速度参考数据，所述速度检测结果包括开门速度检测结果；

所述比较所述速度数据和所述速度参考数据得到所述速度检测结果包括：

比较所述放刀速度数据和所述放刀速度参考数据得到放刀速度结果；

比较所述开门运行速度数据和所述开门运行速度参考数据得到开门运行速度结果；

比较所述开门保持速度数据和所述开门保持速度参考数据得到开门保持速度结果；

根据所述放刀速度结果、所述开门运行速度结果及所述开门保持速度结果得到所述开门速度检测结果。

7.根据权利要求3或6所述的门机检测方法，其特征在于，所述速度数据包括关门速度数据，所述关门速度数据包括关门运行速度数据、收刀速度数据及关门保持速度数据，所述速度参考数据包括关门速度参考数据，所述关门速度参考数据包括关门运行速度参考数据、收刀速度参考数据及关门保持速度参考数据，所述速度检测结果包括关门速度检测结果；

所述比较所述速度数据和所述速度参考数据得到所述速度检测结果包括：

比较所述关门运行速度数据和所述关门运行速度参考数据得到关门运行速度结果；

比较所述收刀速度数据和所述收刀速度参考数据得到收刀速度结果；

比较所述关门保持速度数据和所述关门保持速度参考数据得到关门保持速度结果；

根据所述关门运行速度结果、所述收刀速度结果及所述关门保持速度结果得到所述关门速度检测结果。

8.一种电梯控制模块，其特征在于，所述电梯控制模块包括：

至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7任一项所述的门机检测方法。

9.一种门机检测系统，其特征在于，所述门机检测系统包括：

门机模块和如权利要求8所述的电梯控制模块；

所述门机模块包括厅门、轿门、门机马达、门机驱动器及编码器，所述门机驱动器中包括电流采样电路，所述电流采样电路用于获取所述门机模块的电流数据，所述编码器用于获取所述门机模块的脉冲数据；所述电梯控制模块与所述电路采样电路和所述编码器连接。

10.根据权利要求8所述的门机检测系统，其特征在于，所述电梯控制模块包括电梯控制器和轿顶板，所述电梯控制器通过第一通信方式与所述轿顶板通信连接，所述轿顶板通过第二通信方式与所述门机模块连接。

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