CN116142337A - 一种山丘钢履带旋耕机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种山丘钢履带旋耕机器人，具体涉及履带旋耕机器人设备，包括车架，所述车架左右两侧固定安装有两个带轮，所述车架上方后侧中部固定安装有柴油机，所述柴油机以输出轴链接发电机轴，固定安装有电力组，再链接离合轴，中部固定安装有电磁离合器，在链接离合轴输出端采用联轴器输出动力，所述柴油机左右两侧设有固定安装于车架后侧中部的抬放机构，两个所述抬放机构设于两个带轮之间，所述变速离合器上部固定安装有设备箱，所述电磁离合器后部固定安装有旋耕器。本发明可以改变履带轮的松紧程度，让机器人适应不同的地势，且设置了发电机和蓄电池，在仅行走不耕作或没有柴油的情况下带动电动机，能够油电混动。

Description

一种山丘钢履带旋耕机器人

技术领域

本发明涉及履带旋耕机器人设备技术领域，特别涉及一种山丘钢履带旋耕机器人。

背景技术

山区、丘区、大棚、经济林下，面积小，弯度大，坡度大，需要体积小、转弯灵活的机械才能替代耕作，为了保障安全，需要实现人机分离，远程控制，农耕机器人因体积小、机动灵活、解决了山区、丘区、大棚、经济林下耕作的需要。

中国专利文献CN111758311A公开了一种果园旋耕地机器人，包括行走单元、旋耕单元和控制单元，其特征在于：所述行走单元包括由无刷电机驱动的履带车，所述旋耕单元包括旋耕机，旋耕机通过连杆铰接在履带车的尾部，且履带车上固定安装有提升拉杆电机，所述提升拉杆电机的驱动杆通过提升拉杆与所述旋耕机的顶部铰接，通过提升拉杆电机拉动提升拉杆可将旋耕机提升，所述履带车上还固定有旋耕电机，所述旋耕电机通过联轴器与旋耕机上的动力输出轴连接并通过旋耕电机驱动旋耕机内的叶片旋耕刀具。

该专利在实际应用时，履带的松紧程度无法进行调节，使得机器人只能在地势较好的地方进行工作，无法进入一些地势恶劣的场地工作，且当机器人失去动力来源后，也没有备用的动力，而造成无法工作，大大降低了机器人的工作效率，减少了机器人的实用性和可靠性。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种山丘钢履带旋耕机器人，可以有效解决机器人无法在地势恶劣的场地工作的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种山丘钢履带旋耕机器人，包括车架，所述车架左右两侧固定安装有两个带轮，所述车架上方后侧中部固定安装有柴油机，所述柴油机输出端采用联轴器固定安装有电力组，所述电力组中部固定安装有变速离合器，所述柴油机左右两侧设有固定安装于车架后侧中部的抬放机构，两个所述抬放机构设于两个带轮之间，所述变速离合器上部固定安装有设备箱，所述变速离合器前部固定安装有旋耕器。

优选的，所述变速离合器包括离合器主体，所述离合器主体后部右侧固定安装有调节把手，所述离合器主体前部左右两侧均设有传动轴一，所述离合器主体后部左右两侧均设有传动轴二。

优选的，所述车架包括固定杆，所述固定杆两侧外表面均贯穿螺纹安装有两个侧板，所述侧板表面前后两侧均开设有限位槽一，所述侧板表面前部上侧均开设有限位槽二，两个内侧的所述侧板相互靠近的一端后侧固定安装有手推架，两个内侧的所述侧板相互靠近的一端前侧均固定安装有T型块，两个所述T型块相对靠近的一端下部固定安装有支撑板一，所述固定杆中部活动连接有两个推动板，两个所述推动板上端后侧固定安装有支撑板二，两个所述推动板左侧转动安装于变速离合器下部。

优选的，所述抬放机构包括滑轨，所述滑轨上端后侧固定安装有固定板，所述固定板左右两个端面上侧均固定安装有弧型板，所述弧型板相对靠近的一端上侧转动安装有气缸，所述气缸靠近推动板的一端采用螺栓转动安装有L型板一，所述L型板一靠近滑轨的一端采用螺栓转动安装有滑轮，所述滑轮滑动安装于滑轨内。L型板一水平部分一端固定转动安装于支撑板二一侧。

优选的，所述带轮包括动力轮，所述动力轮左右两侧采用垫片固定安装于两个限位槽二内，所述动力轮与传动轴二固定连接，两个所述侧板前后两侧限位槽一之间均采用螺杆活动安装有定向轮，两个所述侧板相互远离的一端后侧固定安装有调节机构，所述调节机构与位于后侧的定向轮活动连接，所述动力轮与两个定向轮外表面嵌合有一圈履轮。

优选的，所述调节机构包括固定块，所述固定块固定安装于两个侧板相互远离的一端后侧，所述固定块前后端面中部贯穿有螺纹杆，所述螺纹杆与固定块为螺纹连接，所述固定块前后两侧均设有螺纹安装于螺纹杆外表面的螺母，所述螺纹杆后端转动安装有L型板二，所述L型板二水平部分后侧开设有U型槽，所述U型槽与定向轮活动连接，所述L型板二竖直部分前端设有螺纹安装于螺纹杆外表面的螺母。

优选的，所述履轮采用若干履片块连接而成，所述履片块包括三角板，所述三角板上下端面开设有凸型槽，所述三角板上端三角均固定安装有连接块，所述连接块左右两侧端面均开设有连接孔，所述三角板下端前侧固定安装有两个限位条。

优选的，所述旋耕器包括挡泥板，所述挡泥板固定安装于变速离合器前侧上部，所述挡泥板前侧固定安装有顶盖，所述顶盖上端中部固定安装有拧动机构，所述顶盖上部左右两侧均活动安装有活动门，所述拧动机构左右两侧底部固定安装于两个活动门上端，所述顶盖下端左右两侧均固定安装有两个旋耕刀具，两个所述旋耕刀具与传动轴一固定连接，所述顶盖前侧上部固定安装有牵动杆，所述顶盖前侧中部固定安装有两个筛板。

优选的，所述拧动机构包括支撑块，所述支撑块下端固定安装于顶盖上端中部，所述支撑块中部设有拧紧螺杆，所述拧紧螺杆贯穿并螺纹连接于支撑块表面，所述拧紧螺杆前端固定安装有拧紧器，所述拧紧器与支撑块之间设有两个弧型限位板，两个所述弧型限位板活动安装于拧紧螺杆中部，位于前侧所述的弧型限位板右侧底部固定安装于右侧的活动门上端，位于后侧的所述弧型限位板左侧底部固定安装于左侧活动门上端。

优选的，所述电力组包括发电机，所述发电机固定安装于柴油机输出端，所述发电机左右两侧均设有蓄电池，两个所述蓄电池固定安装于T型块上端，所述蓄电池下部设有电动机。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1、设置了调节机构，通过调节螺母来控制两个定向轮之间的距离，可以调节履带轮的松紧程度，使得机器人可以适应不同的地域特征，能够在很多地方进行工作而不会出现无法移动的现象，特定的履带片能够限定住所有轮子的位置，且配合调节机构的使用使得履带与轮子之间发生脱离，而造成意外事故和对机器人的损伤。

2、设置了抬放机构，只需要调节两个气缸的缩放就可以控制前侧的旋耕器的上下抬放，结构简单在出现损坏时也方便维修，且机器人不仅仅只有柴油机提供动能，其中设置了蓄电池和电动机，能够油电混动，就算没有柴油也能进行工作，增强了该机器人的工作效率。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的部件结构示意图；

图3为本发明的车架结构示意图；

图4为本发明的抬放机构结构示意图；

图5为本发明的抬放机构工作结构示意图；

图6为本发明的带轮结构示意图；

图7为本发明的调节机构结构示意图；

图8为本发明的履片块上部结构示意图；

图9为本发明的履片块下部结构示意图；

图10为本发明的旋耕器结构示意图；

图11为本发明的拧紧机构结构示意图；

图12为本发明的电力组结构示意图。

图中：1、车架；2、带轮；3、柴油机；4、电力组；5、变速离合器；6、抬放机构；7、设备箱；8、旋耕器；11、固定杆；12、侧板；13、限位槽一；14、限位槽二；15、手推架；16、推动板；17、支撑板二；18、T型块；19、支撑板一；21、动力轮；22、定向轮；23、调节机构；231、固定块；232、螺纹杆；233、螺母；234、L型板二；235、U型槽；24、履轮；241、履片；242、三角板；243、凸型槽；244、连接块；245、连接孔；246、限位条；41、蓄电池；42、电动机；43、发电机；51、离合器主体；52、调节把手；53、传动轴一；54、传动轴二；61、滑轨；62、固定板；63、弧型板；64、气缸；65、L型板一；66、滑轮；81、挡泥板；82、顶盖；83、拧动机构；831、支撑块；832、拧紧螺杆；833、拧紧器；834、弧型限位板；84、活动门；85、旋耕刀具；86、牵动杆；87、筛板。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1和图2所示，包括车架1，其特征在于：车架1左右两侧固定安装有两个带轮2，车架1上方后侧中部固定安装有柴油机3，柴油机3输出端采用联轴器固定安装有电力组4，电力组4中部固定安装有变速离合器5，柴油机3左右两侧设有固定安装于车架1后侧中部的抬放机构6，两个抬放机构6设于两个带轮2之间，变速离合器5上部固定安装有设备箱7，变速离合器5前部固定安装有旋耕器8，变速离合器5通过两个传动轴控制机器人的工作。

为了实现一机多用，如图12所示，变速离合器5包括离合器主体51，离合器主体51后部右侧固定安装有调节把手52，离合器主体51前部左右两侧均设有传动轴一53，离合器主体51后部左右两侧均设有传动轴二54，变速离合器5拥有四个档位，变速离合器5为60转输出档时用于旋耕，使用30转的档时用于起垄和整平，使用600转的档时用于开沟，最后一个1800-2300转的档用于除草，在不同的转速时可以起到不同的作用，且在不同用途时需要更换不同的刀具。

进一步说明，如图3所示，车架1包括固定杆11，固定杆11两侧外表面均贯穿螺纹安装有两个侧板12，侧板12表面前后两侧均开设有限位槽一13，侧板12表面前部上侧均开设有限位槽二14，两个内侧的侧板12相互靠近的一端后侧固定安装有手推架15，两个内侧的侧板12相互靠近的一端前侧均固定安装有T型块18，两个T型块18相对靠近的一端下部固定安装有支撑板一19，支撑板一19上端放置了柴油机3，固定杆11中部活动连接有两个推动板16，两个推动板16上端后侧固定安装有支撑板二17，两个推动板16左侧转动安装于变速离合器5下部，车架1支撑起整个机器人的基本框架。

为了旋耕器能够上下摆动，如图4和5所示，抬放机构6包括滑轨61，滑轨61上端后侧固定安装有固定板62，固定板62左右两个端面上侧均固定安装有弧型板63，弧型板63相对靠近的一端上侧转动安装有气缸64，气缸64靠近推动板16的一端采用螺栓转动安装有L型板一65，L型板一65靠近滑轨61的一端采用螺栓转动安装有滑轮66，滑轮66滑动安装于滑轨61内。L型板一65水平部分一端固定转动安装于支撑板二17一侧，抬放机构6中的气缸64处于没伸长的情况时，滑轮66处于滑轨61的前侧，整个L型板一65处于躺平状态，旋耕器8处于抬高状态，当需要工作时，气缸64伸长带动滑轮66向滑轨61后侧移动，带动L型板一65处于半竖直状态，旋耕器8降低进行工作。

为了机器能够适应各种地势，如图6所示，带轮2包括动力轮21，动力轮21左右两侧采用垫片固定安装于两个限位槽二14内，动力轮21与传动轴二54固定连接，两个侧板12前后两侧限位槽一13之间均采用螺杆活动安装有定向轮22，两个侧板12相互远离的一端后侧固定安装有调节机构23，调节机构23与位于后侧的定向轮22活动连接，动力轮21与两个定向轮22外表面嵌合有一圈履轮24，带轮2中的调节机构23能够调节履轮24中履片块241的松紧程度，能够适应不同的工作场地，且需要转向时只需要控制转向的那一侧带轮2转动，而另一侧的带轮2不动就能实现转向。

进一步说明，如图7所示，调节机构23包括固定块231，固定块231固定安装于两个侧板12相互远离的一端后侧，固定块231前后端面中部贯穿有螺纹杆232，螺纹杆232与固定块231为螺纹连接，固定块231前后两侧均设有螺纹安装于螺纹杆232外表面的螺母233，螺纹杆232后端转动安装有L型板二234，L型板二234水平部分后侧开设有U型槽235，U型槽235与定向轮22活动连接，L型板二234竖直部分前端设有螺纹安装于螺纹杆232外表面的螺母233，拧动固定块231两侧的螺母会233让螺纹杆232向后移动，带动L型板二234向后移动，U型槽235就能够顶着位于后侧定向轮22向后移动，使得履片块241变紧。

再进一步说明，如图8和图9所示，履轮24采用若干履片块241连接而成，履片块241包括三角板242，三角板242上下端面开设有凸型槽243，三角板242上端三角均固定安装有连接块244，连接块244左右两侧端面均开设有连接孔245，三角板242下端前侧固定安装有两个限位条246，履片块241中的凸型槽243能够卡在动力轮21上进行限位，而限位条246则是限制定向轮22的位置，连接块244在转动时朝下能够进入土中加大机器人的抓地力。

为了机器能够进行旋耕，如图10所示，旋耕器8包括挡泥板81，挡泥板81固定安装于变速离合器5前侧上部，挡泥板81前侧固定安装有顶盖82，顶盖82上端中部固定安装有拧动机构83，顶盖82上部左右两侧均活动安装有活动门84，拧动机构83左右两侧底部固定安装于两个活动门84上端，顶盖82下端左右两侧均固定安装有两个旋耕刀具85，两个旋耕刀具85与传动轴一53固定连接，顶盖82前侧上部固定安装有牵动杆86，顶盖82前侧中部固定安装有两个筛板87，在工作时旋耕刀具85进行转动然后旋耕，前侧的筛板87能够将土中的垃圾挡在外面，使得旋耕刀具85不会被一些绳状垃圾缠绕住产生故障，后侧的挡泥板81将旋耕时的泥土隔开，使泥土不能进入机器人的变速离合器5内造成损伤。

再进一步说明，如图11所示，拧动机构83包括支撑块831，支撑块831下端固定安装于顶盖82上端中部，支撑块831中部设有拧紧螺杆832，拧紧螺杆832贯穿并螺纹连接于支撑块831表面，拧紧螺杆832前端固定安装有拧紧器833，拧紧器833与支撑块831之间设有两个弧型限位板834，两个弧型限位板834活动安装于拧紧螺杆832中部，位于前侧的弧型限位板834右侧底部固定安装于右侧的活动门84上端，位于后侧的弧型限位板834左侧底部固定安装于左侧活动门84上端，设置的拧动机构83能够将活动门84拉起方便旋耕刀具85的检查和更换，拧动拧紧器833，拧紧螺杆832向后移动，带动两个弧型限位板834相互靠近，拉动其底部的活动门84向上拉开，然后进行检查或更换刀具。

为了实现机器油电混动，如图12所示，电力组4包括发电机43，发电机43固定安装于柴油机3输出端，发电机43左右两侧均设有蓄电池41，两个蓄电池41固定安装于T型块18上端，蓄电池41下部设有电动机42，柴油机3带动发电机43转动，发电机43将电力传输到蓄电池41中储存，当没有柴油时，蓄电池41中的电力进入电动机42，电动机42会持续提供整个机器人的工作动力。

需要说明的是，本发明为一种山丘钢履带旋耕机器人，其中的柴油机3与发电机43和变速离合器5的连接方式与使用方法均为现有技术中的常规设计，变速离合器5中的传动轴一53和旋耕刀具85与传动轴二54和动力轮21之间的安装方法也均为现有技术，蓄电池41和电动机42与变速离合器5的使用都为现有技术，本发明不作详细阐述。

本发明工作原理为：启动机器，柴油机3提供动力，带动变速离合器5和发电机43转动，变速离合器5中传动轴一53与传动轴二54会带动旋耕器8和带轮2转动进行工作，发电机43将其中一部分电力传输到蓄电池41内储存，防止没有柴油时也能正常工作，当没有柴油时，蓄电池41中的电力进入电动机42，电动机42会持续提供整个机器人的工作动力，抬放机构6中的气缸64处于没伸长的情况时，滑轮66处于滑轨61的前侧，整个L型板一65处于躺平状态，旋耕器8处于抬高状态，当需要工作时，气缸64伸长带动滑轮66向滑轨61后侧移动，带动L型板一65处于半竖直状态，L型板一65带动支撑板二17向上移动，支撑板二17带动柴油机3向上移动，推动板16推动变速离合器5以传动轴一53为支点使变速离合器5逆时针转动，变速离合器5带动旋耕器8降低进行工作，变速离合器5为60转输出档时用于旋耕，使用30转的档时用于起垄和整平，使用600转的档时用于开沟，最后一个1800-2300转的档用于除草，在不同的转速时可以起到不同的作用，且在不同用途时需要更换不同的刀具，带轮2中的调节机构23能够调节履轮24中履片块241的松紧程度，能够适应不同的工作场地，拧动固定块231两侧的螺母会233让螺纹杆232向后移动，带动L型板二234向后移动，U型槽235就能够顶着位于后侧定向轮22向后移动，使得履片块241变紧，且需要转向时只需要控制转向的那一侧带轮2转动，而另一侧的带轮2不动就能实现转向，履片块241中的凸型槽243能够卡在动力轮21上进行限位，而限位条246则是限制定向轮22的位置，连接块244在转动时朝下能够进入土中加大机器人的抓地力，在工作时旋耕刀具85进行转动然后旋耕，前侧的筛板87能够将土中的垃圾挡在外面，使得旋耕刀具85不会被一些绳状垃圾缠绕住产生故障，后侧的挡泥板81将旋耕时的泥土隔开，使泥土不能进入机器人的变速离合器5内造成损伤，其中设置的拧动机构83能够将活动门84拉起方便旋耕刀具85的检查和更换，拧动拧紧器833，拧紧螺杆832向后移动，带动两个弧型限位板834相互靠近，拉动其底部的活动门84向上拉开，然后进行检查或更换刀具。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.根据权利要求1所述的一种山丘钢履带旋耕机器人，包括车架(1)，其特征在于：所述车架(1)左右两侧固定安装有两个带轮(2)，所述车架(1)上方后侧中部固定安装有柴油机(3)，所述柴油机(3)输出端采用联轴器固定安装有电力组(4)，所述电力组(4)中部固定安装有变速离合器(5)，所述柴油机(3)左右两侧设有固定安装于车架(1)后侧中部的抬放机构(6)，两个所述抬放机构(6)设于两个带轮(2)之间，所述变速离合器(5)上部固定安装有设备箱(7)，所述变速离合器(5)前部固定安装有旋耕器(8)。

2.根据权利要求1所述的一种山丘钢履带旋耕机器人，其特征在于：所述变速离合器(5)包括离合器主体(51)，所述离合器主体(51)后部右侧固定安装有调节把手(52)，所述离合器主体(51)前部左右两侧均设有传动轴一(53)，所述离合器主体(51)后部左右两侧均设有传动轴二(54)。

3.根据权利要求1所述的一种山丘钢履带旋耕机器人，其特征在于：所述车架(1)包括固定杆(11)，所述固定杆(11)两侧外表面均贯穿螺纹安装有两个侧板(12)，所述侧板(12)表面前后两侧均开设有限位槽一(13)，所述侧板(12)表面前部上侧均开设有限位槽二(14)，两个内侧的所述侧板(12)相互靠近的一端后侧固定安装有手推架(15)，两个内侧的所述侧板(12)相互靠近的一端前侧均固定安装有T型块(18)，两个所述T型块(18)相对靠近的一端下部固定安装有支撑板一(19)，所述固定杆(11)中部活动连接有两个推动板(16)，两个所述推动板(16)上端后侧固定安装有支撑板二(17)，两个所述推动板(16)左侧转动安装于变速离合器(5)下部。

4.根据权利要求3所述的一种山丘钢履带旋耕机器人，其特征在于：所述抬放机构(6)包括滑轨(61)，所述滑轨(61)上端后侧固定安装有固定板(62)，所述固定板(62)左右两个端面上侧均固定安装有弧型板(63)，所述弧型板(63)相对靠近的一端上侧转动安装有气缸(64)，所述气缸(64)靠近推动板(16)的一端采用螺栓转动安装有L型板一(65)，所述L型板一(65)靠近滑轨(61)的一端采用螺栓转动安装有滑轮(66)，所述滑轮(66)滑动安装于滑轨(61)内。L型板一(65)水平部分一端固定转动安装于支撑板二(17)一侧。

5.根据权利要求4所述的一种山丘钢履带旋耕机器人，其特征在于：所述带轮(2)包括动力轮(21)，所述动力轮(21)左右两侧采用垫片固定安装于两个限位槽二(14)内，所述动力轮(21)与传动轴二(54)固定连接，两个所述侧板(12)前后两侧限位槽一(13)之间均采用螺杆活动安装有定向轮(22)，两个所述侧板(12)相互远离的一端后侧固定安装有调节机构(23)，所述调节机构(23)与位于后侧的定向轮(22)活动连接，所述动力轮(21)与两个定向轮(22)外表面嵌合有一圈履轮(24)。

6.根据权利要求5所述的一种山丘钢履带旋耕机器人，其特征在于：所述调节机构(23)包括固定块(231)，所述固定块(231)固定安装于两个侧板(12)相互远离的一端后侧，所述固定块(231)前后端面中部贯穿有螺纹杆(232)，所述螺纹杆(232)与固定块(231)为螺纹连接，所述固定块(231)前后两侧均设有螺纹安装于螺纹杆(232)外表面的螺母(233)，所述螺纹杆(232)后端转动安装有L型板二(234)，所述L型板二(234)水平部分后侧开设有U型槽(235)，所述U型槽(235)与定向轮(22)活动连接，所述L型板二(234)竖直部分前端设有螺纹安装于螺纹杆(232)外表面的螺母(233)。

7.根据权利要求5所述的一种山丘钢履带旋耕机器人，其特征在于：所述履轮(24)采用若干履片块(241)连接而成，所述履片块(241)包括三角板(242)，所述三角板(242)上下端面开设有凸型槽(243)，所述三角板(242)上端三角均固定安装有连接块(244)，所述连接块(244)左右两侧端面均开设有连接孔(245)，所述三角板(242)下端前侧固定安装有两个限位条(246)。

8.根据权利要求2所述的一种山丘钢履带旋耕机器人，其特征在于：所述旋耕器(8)包括挡泥板(81)，所述挡泥板(81)固定安装于变速离合器(5)前侧上部，所述挡泥板(81)前侧固定安装有顶盖(82)，所述顶盖(82)上端中部固定安装有拧动机构(83)，所述顶盖(82)上部左右两侧均活动安装有活动门(84)，所述拧动机构(83)左右两侧底部固定安装于两个活动门(84)上端，所述顶盖(82)下端左右两侧均固定安装有两个旋耕刀具(85)，两个所述旋耕刀具(85)与传动轴一(53)固定连接，所述顶盖(82)前侧上部固定安装有牵动杆(86)，所述顶盖(82)前侧中部固定安装有两个筛板(87)。

9.根据权利要求8所述的一种山丘钢履带旋耕机器人，其特征在于：所述拧动机构(83)包括支撑块(831)，所述支撑块(831)下端固定安装于顶盖(82)上端中部，所述支撑块(831)中部设有拧紧螺杆(832)，所述拧紧螺杆(832)贯穿并螺纹连接于支撑块(831)表面，所述拧紧螺杆(832)前端固定安装有拧紧器(833)，所述拧紧器(833)与支撑块(831)之间设有两个弧型限位板(834)，两个所述弧型限位板(834)活动安装于拧紧螺杆(832)中部，位于前侧所述的弧型限位板(834)右侧底部固定安装于右侧的活动门(84)上端，位于后侧的所述弧型限位板(834)左侧底部固定安装于左侧活动门(84)上端。

10.根据权利要求2所述的一种山丘钢履带旋耕机器人，其特征在于：所述电力组(4)包括发电机(43)，所述发电机(43)固定安装于柴油机(3)输出端，所述发电机(43)左右两侧均设有蓄电池(41)，两个所述蓄电池(41)固定安装于T型块(18)上端，所述蓄电池(41)下部设有电动机(42)。

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