CN116142092A - 无人驾驶交通信号灯识别方法及散装货物车蓄能装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了无人驾驶交通信号灯识别方法及散装货物车蓄能装置，包括通过GPS定位模块将车辆的位置实时与地图导航模块比对，确定接近交通信号灯的距离；当到达监视采集模块应采集到交通信号灯的距离但因前方货车或卡车形成视野障碍未能够正确采集时；控制模块控制车辆制动减速留出合适车距并调节监视采集模块角度越过视野障碍；监视采集模块将采集的图像发送至图像匹配模块进行比对并将比对结果传输至控制模块；控制模块将根据比对结果控制车辆正常运行。本发明的有益效果为通过辅助供能组件分担总蓄电池的工作压力，承担部分供能任务并无需控制调节，自动在晴朗天气充能、阴雨天气防护以及使用时自我清理。
Description
技术领域
本发明涉及交通信号灯识别技术领域，特别是无人驾驶交通信号灯识别方法及散装货物车蓄能装置。
背景技术
散装货物车的发展趋势是自动化驾驶技术，散装货物车自动化驾驶依靠各种技术的协同结合，让车载电脑在无人情况下自动安全驾驶，实现行驶、停车、避让行人以及障碍物等一系列动作，这一技术的进步，必然成为未来物料行业发展的趋势。
在自动驾驶领域中，自动驾驶车辆在行经有交通信号灯的路口时,需要识别交通信号灯的颜色，进而根据交通信号灯颜色的指示进行相应驾驶操作。现有技术中，自动驾驶车辆在识别交通信号灯时，通常通过摄像头获取交通信号灯的图像，通过图像识别确定交通信号灯的颜色，并根据交通信号灯的颜色进行相应的驾驶操作。
但是在现有技术中，由于车辆前方大客车或大卡车高度较高使摄像设备与交通信号灯之间形成采集盲区，出现识别交通信号灯错误的情况，并且该情况具有延后性，无法准确判断是否形成采集障碍，导致自动驾驶车辆不能得到准确的控制。并且无人驾驶的整体系统依靠总储蓄电池工作，总储蓄电池工作压力较大，需要设计一种辅助供能装置分担供能压力为采集影像设备供能。
发明内容
本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
鉴于上述或现有技术中存在的问题，提出了本发明。
因此，本发明其中一个目的是提供无人驾驶交通信号灯识别方法，其能够通过实时反馈的车辆位置判断是否形成视野障碍并采取相应措施及时消除障碍。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：无人驾驶交通信号灯识别方法，其包括通过GPS定位模块将车辆的位置实时与地图导航模块比对，确定接近交通信号灯的距离；当到达监视采集模块应采集到交通信号灯的距离但因前方货车或卡车形成视野障碍未能够正确采集时；控制模块控制车辆制动减速留出合适车距并调节监视采集模块角度越过视野障碍；监视采集模块将采集的图像发送至图像匹配模块进行比对并将比对结果传输至控制模块；控制模块将根据比对结果控制车辆正常运行。
本发明的第二个目的是提供散装货物车蓄能装置，其能够分担总蓄电池的工作压力，承担部分供能任务并无需控制调节，自动在晴朗天气充能、阴雨天气防护以及使用时自我清理。
作为本发明散装货物车蓄能装置的一种优选方案，其中：装置主体，包括散装货物车，以及设置于散装货物车上的自调节蓄能组件、与自调节蓄能组件连接的辅助供能组件，以及与辅助供能组件线路连接的监视采集模块；
散装货物车包括车体，以及设置于车体后侧的货箱；自调节蓄能组件和辅助供能组件设置于货箱顶部。
作为本发明散装货物车蓄能装置的一种优选方案，其中：自调节蓄能组件包括光感调节箱、与光感调节箱连接的第一摆动臂、与第一摆动臂铰接的第二摆动臂、与第二摆动臂一端铰接的防护板、设置于防护板底部一端的清洁棒，以及设置于货箱顶部并与防护板一侧插接的限位支撑导轨。
作为本发明散装货物车蓄能装置的一种优选方案，其中：光感调节箱包括设置于其内部的密封腔室、设置于密封腔室内并与腔室内壁密封滑动连接的移动板块、与移动板块连接的齿条、与齿条啮合的传动齿轮、与传动齿轮中部连接并与第一摆动臂连接的传动杆，以及分别设置于密封腔室上下端的两组定距板；光感调节箱两侧设置为透光板；密封腔室内设置有光感反应物。
作为本发明散装货物车蓄能装置的一种优选方案，其中：辅助供能组件包括保护座、设置于保护座内的蓄电池，以及设置于保护座上方并与蓄电池线路连接的太阳能电池板。
作为本发明散装货物车蓄能装置的一种优选方案，其中：监视采集模块包括后侧采集摄像组、设置于后侧采集摄像组前端的左侧摄像头、与左侧摄像头相对设置的右侧摄像组件，以及与右侧摄像组件连接的前视摄像组件。
作为本发明散装货物车蓄能装置的一种优选方案，其中：前视摄像组件包括与控制模块连接的驱动电机、与驱动电机驱动端连接的齿轮圈、设置于齿轮圈齿面上的缓升坡、设置于齿轮圈一侧的解锁杆、与齿轮圈齿面接触的加重轮、与加重轮中部活动连接的第一转轴、设置于加重轮一侧并与第一转轴固定连接的升降板、设置于升降板另一侧的并与第一转轴活动连接的弹性锁板，以及与升降板插接并固定设置于车体上的固定架。
作为本发明散装货物车蓄能装置的一种优选方案，其中：弹性锁板包括L型摆臂、设置于L型摆臂顶部的三角锁头、设置于L型摆臂一侧的外沿拨板，以及设置于弹性锁板一侧的扭簧；
固定架包括F型架体、与F型架体顶部铰接的前视摄像头、设置于F型架体一侧并与升降板插接的调节板，以及设置于调节板一侧的L型方形板；
L型方形板的矩形缺口处与三角锁头外沿端长度适配。
作为本发明散装货物车蓄能装置的一种优选方案，其中：右侧摄像组件包括与齿轮圈啮合的低齿轮、固定设置于低齿轮顶部的偏心轴、与偏心轴铰接的长摆臂、与长摆臂末端铰接的往复板、设置于往复板一侧的两组调向轴、与往复板限位插接的固定平台，以及设置于固定平台上的右侧摄像头。
作为本发明散装货物车蓄能装置的一种优选方案，其中：固定平台包括设置于其一端的弹簧腔室、与弹簧腔室插接的顶杆、设置于固定平台一侧且相对设置的两组限位轴、设置于固定平台中部的第二转轴、与第二转轴活动连接的凸轮，以及设置于凸轮一侧并设置于两组限位轴之间的限位板。
本发明的有益效果：通过GPS定位模块和地图导航模块可及时判断车辆在与交通信号合适距离处是否被障碍阻挡并通过控制模块及时调控监视采集模块消除视野障碍。可通过辅助供能组件分担总蓄电池的工作压力，承担部分供能任务并无需控制调节，自动在晴朗天气充能、阴雨天气防护以及使用时自我清理。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
图1为无人驾驶交通信号灯识别方法的流程示意图。
图2为散装货物车蓄能装置的使用情景示意图。
图3为散装货物车蓄能装置的整体结构示意图。
图4为散装货物车蓄能装置的自调节蓄能组件和辅助供能组件示意图。
图5为图4的另一个视角示意图。
图6为散装货物车蓄能装置的的光感调节箱内部示意图。
图7为图3的局部放大示意图。
图8为图7的局部结构放大示意图。
图9为图7的局部结构放大示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
实施例1
参照图1，为本发明第一个实施例，该实施例提供了无人驾驶交通信号灯识别方法，其能够准确判断采集障碍并调节摄像角度消除视野盲区，
具体的，通过GPS定位模块将车辆的位置实时与地图导航模块比对，确定接近交通信号灯的距离；
当到达监视采集模块104应采集到交通信号灯的距离但因前方货车或卡车形成视野障碍未能够正确采集时；
控制模块控制车辆制动减速留出合适车距并调节监视采集模块104角度越过视野障碍；
监视采集模块104将采集的图像发送至图像匹配模块进行比对并将比对结果传输至控制模块；
控制模块将根据比对结果控制车辆正常运行。
较佳的，GPS定位模块、地图导航模块、监视采集模块、图像匹配模块和控制模块均设置于所述散装货物车101上。所述GPS定位模块和地图导航模块用于在车辆行驶中实时反馈车辆与相近交通信号灯的距离，辅助所述控制模块判断在正常所述距离内是否存在障碍物遮挡；所述监视采集模块用于采集车辆四周的影像以及交通信号灯的影像并传输至所述图像匹配模块；所述图像匹配模块用于存储交通信号灯影像并与采集的影像匹配，以辅助所述控制模块控制车辆的运行（车辆制动系统采用现有技术）。GPS定位模块、地图导航模块、图像匹配模块、控制模块均可采用现有技术，故不赘述。
综上，通过实时反馈的车辆位置判断是否形成视野障碍并采取相应措施及时消除障碍。
实施例2
参照图2~9，为本发明第二个实施例，与第一个实施例不同的是，该实施例还提供了散装货物车蓄能装置为监视采集模块104进行供能，以及监视采集模块104的具体结构，其能够分担总蓄电池的工作压力，承担部分供能任务并无需控制调节，自动在晴朗天气充能、阴雨天气防护以及使用时自我清理；准确判断采集障碍并调节摄像角度消除视野盲区，同时调控其余摄像头补足调节摄像角度后的平视盲区以保持合适车距。
具体的，装置主体100，包括散装货物车101，以及设置于所述散装货物车101上的自调节蓄能组件102、与所述自调节蓄能组件102连接的辅助供能组件103，以及与所述辅助供能组件103线路连接的监视采集模块104；
所述散装货物车101包括车体101a，以及设置于所述车体101a后侧的货箱101b；所述自调节蓄能组件102和所述辅助供能组件103设置于所述货箱101b顶部。
进一步的，所述自调节蓄能组件102包括光感调节箱102a、与所述光感调节箱102a连接的第一摆动臂102b、与所述第一摆动臂102b铰接的第二摆动臂102c、与所述第二摆动臂102c一端铰接的防护板102d、设置于所述防护板102d底部一端的清洁棒102e，以及设置于所述货箱101b顶部并与所述防护板102d一侧插接的限位支撑导轨102f。
进一步的，所述光感调节箱102a包括设置于其内部的密封腔室102a-1、设置于所述密封腔室102a-1内并与腔室内壁密封滑动连接的移动板块102a-2、与所述移动板块102a-2连接的齿条102a-3、与所述齿条102a-3啮合的传动齿轮102a-4、与所述传动齿轮102a-4中部连接并与所述第一摆动臂102b连接的传动杆102a-5，以及分别设置于所述密封腔室102a-1上下端的两组定距板102a-6；
所述光感调节箱102a两侧设置为透光板；
所述密封腔室102a-1内设置有光感反应物。
进一步的，所述辅助供能组件103包括保护座103a、设置于所述保护座103a内的蓄电池103b，以及设置于所述保护座103a上方并与所述蓄电池103b线路连接的太阳能电池板103c。
应说明的是，密封腔室102a-1内设置的光感反应物为溴化银和氧化铜混合粉末，溴化银可在光照和氧化铜的催化作用下发生分解反应，生成物中有气体产生，体积膨胀，在无光照时，银单质和溴气可重新反应生成溴化银。太阳能电池板103c设置有线路和接线盒与蓄电池103b连接，蓄电池103b通过相应线路与监视采集模块104连接供能，线路和接线盒均可采用现有技术。两组定距板102a-6之间的距离可根据需要更改参数，用于控制移动板块102a-2的升降距离，从而控制防护板102d的移动距离。
在晴朗天气时，阳光通过光感调节箱102a两侧的透光板进入密封腔室102a-1内，密封腔室102a-1底部的溴化银在光照和氧化铜的催化条件下发生分解反应，生成银单质和溴气，由于移动板块102a-2与密封腔室102a-1密封滑动连接，移动板块102a-2下方空间因有气体产生，压强增大将推动移动板块102a-2和齿条102a-3上滑，直到移动板块102a-2与顶部的定距板102a-6抵触，与此同时齿条102a-3的上滑会通过与传动齿轮102a-4的啮合传动带动传动杆102a-5使第一摆动臂102b逆时针转动，从而通过第二摆动臂102c拖动防护板102d沿限位支撑导轨102f移动，通过清洁棒102e对太阳能电池板103c表面清洁的同时使其漏出，太阳能电池板103c受到光线的照射将光能转化为电能并储存在蓄电池103b内。如图3所示，此时为光照充能状态。
在无光照情况时，密封腔室102a-1内无光线照射进入，溴气和银单质重新反应生成溴化银，移动板块102a-2下方压强缩小，将拉动齿条102a-3下滑，从而重复上述相反过程，对太阳能电池板103c再次清理并进行防护，避免在恶劣天气时太阳能电池板103c受到损坏导致寿命降低。
进一步的，所述监视采集模块104包括后侧采集摄像组104a、设置于所述后侧采集摄像组104a前端的左侧摄像头104b、与所述左侧摄像头104b相对设置的右侧摄像组件104c，以及与所述右侧摄像组件104c连接的前视摄像组件104d。
进一步的，所述前视摄像组件104d包括与所述控制模块106连接的驱动电机104d-1、与所述驱动电机104d-1驱动端连接的齿轮圈104d-2、设置于所述齿轮圈104d-2齿面上的缓升坡104d-3、设置于所述齿轮圈104d-2一侧的解锁杆104d-4、与所述齿轮圈104d-2齿面接触的加重轮104d-5、与所述加重轮104d-5中部活动连接的第一转轴104d-6、设置于所述加重轮104d-5一侧并与所述第一转轴104d-6固定连接的升降板104d-7、设置于所述升降板104d-7另一侧的并与所述第一转轴104d-6活动连接的弹性锁板104d-8，以及与所述升降板104d-7插接并固定设置于所述车体101a上的固定架104d-9。
进一步的，所述弹性锁板104d-8包括L型摆臂104d-81、设置于所述L型摆臂104d-81顶部的三角锁头104d-82、设置于所述L型摆臂104d-81一侧的外沿拨板104d-83，以及设置于所述弹性锁板104d-8一侧的扭簧104d-84；
所述固定架104d-9包括F型架体104d-91、与所述F型架体104d-91顶部铰接的前视摄像头104d-92、设置于所述F型架体104d-91一侧并与所述升降板104d-7插接的调节板104d-93，以及设置于所述调节板104d-93一侧的L型方形板104d-94；
所述L型方形板104d-94的矩形缺口处与所述三角锁头104d-82外沿端长度适配；因此三角锁头104d-82可与L型方形板104d-94挂靠固定。
应说明的是，扭簧104d-84具有使弹性锁板104d-8恢复原状的趋势，参照图8，此时三角锁头104d-82被L型方形板104d-94一侧的水平面限位，具有恢复的弹力。
进一步的，所述右侧摄像组件104c包括与所述齿轮圈104d-2啮合的低齿轮104c-1、固定设置于所述低齿轮104c-1顶部的偏心轴104c-2、与所述偏心轴104c-2铰接的长摆臂104c-3、与所述长摆臂104c-3末端铰接的往复板104c-4、设置于所述往复板104c-4一侧的两组调向轴104c-5、与所述往复板104c-4限位插接的固定平台104c-6，以及设置于所述固定平台104c-6上的右侧摄像头104c-7。
进一步的，所述固定平台104c-6包括设置于其一端的弹簧腔室104c-61、与所述弹簧腔室104c-61插接的顶杆104c-62、设置于所述固定平台104c-6一侧且相对设置的两组限位轴104c-63、设置于所述固定平台104c-6中部的第二转轴104c-64、与所述第二转轴104c-64活动连接的凸轮104c-65，以及设置于所述凸轮104c-65一侧并设置于两组所述限位轴104c-63之间的限位板104c-66。
进一步的，所述顶杆104c-62始终保持与所述凸轮104c-65接触。所述弹簧腔室104c-61设置有与所述顶杆104c-62插接的空间并设置有与所述顶杆104c-62末端连接的弹簧；所述顶杆104c-62始终保持顶出的趋势。所述升降板104d-7设置于所述前视摄像头104d-92下方。
较佳的，右侧摄像头104c-7底部管架设置于第二转轴104c-64外侧并与凸轮104c-65固定连接；因此右侧摄像头104c-7可跟随凸轮104c-65转动。固定平台104c-6一侧设置有与车体固定连接的固定块，因此可保证固定平台104c-6和右侧摄像头104c-7的稳定性。前视摄像组件104d的固定架104d-9底部与车体固定连接。凸轮104c-65的最大长度小于与弹簧腔室104c-61之间的距离，因此凸轮104c-65可转动经过弹簧腔室104c-61。
应说明的是，齿轮圈104d-2与低齿轮104c-1的直径设置为相等大小以保证能够在相同时间内旋转一周（图示为非相等）。在另外一种实施方式中，可将低齿轮104c-1的直径设置为图示齿轮圈104d-2直径一半的大小，可在齿轮圈104d-2调节前视摄像头104d-92的旋转一圈内，实现低齿轮104c-1旋转两圈，从而可控制右侧摄像头104c-7从右侧偏转至前视和从前视偏转至右侧两次，同时兼顾两向的视野；同理为达到更好的效果，可对低齿轮104c-1的直径进行适应性的调整。后侧采集摄像组104a包括后视摄像头、左视辅助摄像头以及右视辅助摄像头，起到辅助采集的功能。
参照图7，定义右侧摄像头104c-7所对方向旋转至前视摄像头104d-92所对方向为逆时针旋转。
在工作时，GPS定位模块将车体101a位置与地图导航模块提供的交通信号灯位置之间的距离实时反馈给控制模块，当到达正常信号灯观测距离时，监视采集模块无法采集相应信号灯信息时，控制模块根据监视采集模块104采集的车辆障碍影像将控制车体101a减速留出车距并调节监视采集模块104。
齿轮圈104d-2与低齿轮104c-1的直径相等时，两者转速和旋转一周的时间相同；在调节时控制模块只需控制驱动电机104d-1顺时针转动即可。驱动电机104d-1驱动齿轮圈104d-2顺时针转动，齿轮圈104d-2使低齿轮104c-1逆时针转动，由于固定平台104c-6的限位，通过低齿轮104c-1上的偏心轴104c-2和长摆臂104c-3可控制往复板104c-4往复直线运动。
参照图7，往复板104c-4将被拉向低齿轮104c-1位置并使外侧的一组调向轴104c-5逐渐靠近凸轮104c-65一侧的限位板104c-66，当与限位板104c-66接触后，调向轴104c-5将拨动限位板104c-66使凸轮104c-65绕第二转轴104c-64转动，凸轮104c-65转动时将挤压顶杆104c-62使其回缩至弹簧腔室104c-61内，直到凸轮104c-65最外端旋转过弹簧腔室104c-61，顶杆104c-62将弹出再次顶压凸轮104c-65，限位板104c-66与内端的限位轴104c-63抵靠限位，实现顶紧和稳定限位；因此与凸轮104c-65顶部连接的右侧摄像头104c-7偏移至前视方向，获取前视视野，避免遗漏。
接着顺时针转动的齿轮圈104d-2顶部的缓升坡104d-3将与加重轮104d-5接触使加重轮104d-5带动弹性锁板104d-8和升降板104d-7上升，当L型摆臂104d-81顶部的三角锁头104d-82到达L型方形板104d-94的矩形缺口处时，三角锁头104d-82在扭簧104d-84的作用下翻转并与矩形缺口处卡合，使弹性锁板104d-8挂靠在固定架104d-9一侧使升降板104d-7保持一定高度并通过升降板104d-7将前视摄像头104d-92顶起，维持斜向的较高高度，以越过障碍阻挡并获取交通信号灯的影像。
监视采集模块104采集车辆四周的影像以及交通信号灯的影像并传输至所述图像匹配模块；所述图像匹配模块将存储的交通信号灯影像与采集的影像匹配，以辅助所述控制模块控制车辆的运行。
在驱动电机104d-1旋转的后半周，低齿轮104c-1重复上述相反运动，使右侧摄像头104c-7由前视方向偏移至右视实现复位；齿轮圈104d-2一侧的解锁杆104d-4将与L型摆臂104d-81一侧的外沿拨板104d-83接触，并拨动外沿拨板104d-83使L型摆臂104d-81偏转一定角度，使三角锁头104d-82脱离L型方形板104d-94，当失去支撑后，在弹性锁板104d-8底部的加重轮104d-5重力作用下将跌落在齿轮圈104d-2的齿面上，解锁杆104d-4继续转动使L型摆臂104d-81继续偏转一定角度，直到解锁杆104d-4滑过，L型摆臂104d-81在扭簧104d-84的作用下复位，三角锁头104d-82与L型方形板104d-94一侧水平面抵触。整体过程只需控制模块106控制驱动电机104d-1的启停即可，无需多余操作，简单方便并且每次调节后均可自动复位，便于重复多次高强度的使用。
综上，通过GPS定位模块和地图导航模块可及时判断车辆在与交通信号合适距离处是否被障碍阻挡并通过控制模块及时调控监视采集模块消除视野障碍。可通过辅助供能组件分担总蓄电池的工作压力，承担部分供能任务并无需控制调节，自动在晴朗天气充能、阴雨天气防护以及使用时自我清理。控制模块只需通过一组电机转动前半周便可控制前视摄像组件保持倾斜斜视状态并消除视野障碍，并且同时使右侧摄像组件转向至前视消除由于前视摄像组件倾斜而出现的底部盲区以保持合适车距；电机转动后半周可对前视摄像组件解锁并恢复平视，同时使右侧摄像组件复位，整体过程只需控制电机转动，简单方便，便于重复调节。通过右侧摄像组件和前视摄像组件配合，即使在调节过程中始终保持平视视角不存在盲区，避免自动驾驶车辆不能得到准确的控制。
重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本申请的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的（例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值（例如压力）、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等）。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。
此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征（即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或与实现本发明不相关的那些特征）。
应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。
应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.无人驾驶交通信号灯识别方法，其特征在于：包括，
通过GPS定位模块将车辆的位置实时与地图导航模块比对，确定接近交通信号灯的距离；
当到达监视采集模块（104）应采集到交通信号灯的距离但因前方货车或卡车形成视野障碍未能够正确采集时；
控制模块控制车辆制动减速留出合适车距并调节监视采集模块（104）角度越过视野障碍；
监视采集模块（104）将采集的图像发送至图像匹配模块进行比对并将比对结果传输至控制模块；
控制模块将根据比对结果控制车辆正常运行。
2.散装货物车蓄能装置，其特征在于：包括权利要求1的所述监视采集模块（104），以及，包括，
装置主体（100），包括散装货物车（101），以及设置于所述散装货物车（101）上的自调节蓄能组件（102）、与所述自调节蓄能组件（102）连接的辅助供能组件（103），以及与所述辅助供能组件（103）线路连接的监视采集模块（104）；
所述散装货物车（101）包括车体（101a），以及设置于所述车体（101a）后侧的货箱（101b）；所述自调节蓄能组件（102）和所述辅助供能组件（103）设置于所述货箱（101b）顶部。
3.如权利要求2所述的散装货物车蓄能装置，其特征在于：所述自调节蓄能组件（102）包括光感调节箱（102a）、与所述光感调节箱（102a）连接的第一摆动臂（102b）、与所述第一摆动臂（102b）铰接的第二摆动臂（102c）、与所述第二摆动臂（102c）一端铰接的防护板（102d）、设置于所述防护板（102d）底部一端的清洁棒（102e），以及设置于所述货箱（101b）顶部并与所述防护板（102d）一侧插接的限位支撑导轨（102f）。
4.如权利要求3所述的散装货物车蓄能装置，其特征在于：所述光感调节箱（102a）包括设置于其内部的密封腔室（102a-1）、设置于所述密封腔室（102a-1）内并与腔室内壁密封滑动连接的移动板块（102a-2）、与所述移动板块（102a-2）连接的齿条（102a-3）、与所述齿条（102a-3）啮合的传动齿轮（102a-4）、与所述传动齿轮（102a-4）中部连接并与所述第一摆动臂（102b）连接的传动杆（102a-5），以及分别设置于所述密封腔室（102a-1）上下端的两组定距板（102a-6）；
所述光感调节箱（102a）两侧设置为透光板；
所述密封腔室（102a-1）内设置有光感反应物。
5.如权利要求4所述的散装货物车蓄能装置，其特征在于：所述辅助供能组件（103）包括保护座（103a）、设置于所述保护座（103a）内的蓄电池（103b），以及设置于所述保护座（103a）上方并与所述蓄电池（103b）线路连接的太阳能电池板（103c）。
6.如权利要求2~5任一所述的散装货物车蓄能装置，其特征在于：所述监视采集模块（104）包括后侧采集摄像组（104a）、设置于所述后侧采集摄像组（104a）前端的左侧摄像头（104b）、与所述左侧摄像头（104b）相对设置的右侧摄像组件（104c），以及与所述右侧摄像组件（104c）连接的前视摄像组件（104d）。
7.如权利要求6所述的散装货物车蓄能装置，其特征在于：所述前视摄像组件（104d）包括与所述控制模块（106）连接的驱动电机（104d-1）、与所述驱动电机（104d-1）驱动端连接的齿轮圈（104d-2）、设置于所述齿轮圈（104d-2）齿面上的缓升坡（104d-3）、设置于所述齿轮圈（104d-2）一侧的解锁杆（104d-4）、与所述齿轮圈（104d-2）齿面接触的加重轮（104d-5）、与所述加重轮（104d-5）中部活动连接的第一转轴（104d-6）、设置于所述加重轮（104d-5）一侧并与所述第一转轴（104d-6）固定连接的升降板（104d-7）、设置于所述升降板（104d-7）另一侧的并与所述第一转轴（104d-6）活动连接的弹性锁板（104d-8），以及与所述升降板（104d-7）插接并固定设置于所述车体（101a）上的固定架（104d-9）。
8.如权利要求7所述的散装货物车蓄能装置，其特征在于：所述弹性锁板（104d-8）包括L型摆臂（104d-81）、设置于所述L型摆臂（104d-81）顶部的三角锁头（104d-82）、设置于所述L型摆臂（104d-81）一侧的外沿拨板（104d-83），以及设置于所述弹性锁板（104d-8）一侧的扭簧（104d-84）；
所述固定架（104d-9）包括F型架体（104d-91）、与所述F型架体（104d-91）顶部铰接的前视摄像头（104d-92）、设置于所述F型架体（104d-91）一侧并与所述升降板（104d-7）插接的调节板（104d-93），以及设置于所述调节板（104d-93）一侧的L型方形板（104d-94）；
所述L型方形板（104d-94）的矩形缺口处与所述三角锁头（104d-82）外沿端长度适配。
9.如权利要求7或8所述的散装货物车蓄能装置，其特征在于：所述右侧摄像组件（104c）包括与所述齿轮圈（104d-2）啮合的低齿轮（104c-1）、固定设置于所述低齿轮（104c-1）顶部的偏心轴（104c-2）、与所述偏心轴（104c-2）铰接的长摆臂（104c-3）、与所述长摆臂（104c-3）末端铰接的往复板（104c-4）、设置于所述往复板（104c-4）一侧的两组调向轴（104c-5）、与所述往复板（104c-4）限位插接的固定平台（104c-6），以及设置于所述固定平台（104c-6）上的右侧摄像头（104c-7）。
10.如权利要求9所述的散装货物车蓄能装置，其特征在于：所述固定平台（104c-6）包括设置于其一端的弹簧腔室（104c-61）、与所述弹簧腔室（104c-61）插接的顶杆（104c-62）、设置于所述固定平台（104c-6）一侧且相对设置的两组限位轴（104c-63）、设置于所述固定平台（104c-6）中部的第二转轴（104c-64）、与所述第二转轴（104c-64）活动连接的凸轮（104c-65），以及设置于所述凸轮（104c-65）一侧并设置于两组所述限位轴（104c-63）之间的限位板（104c-66）。
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