CN116137848A - 用于处理涉及车辆和/或第三方的情况的方法以及系统 - Google Patents

Abstract

在本公开的第一方面，提出了一种用于处理涉及车辆和/或第三方的情况的方法。该方法包括：确定或预测涉及所述车辆和/或至少一个第三方的危急情况；识别在所述车辆和/或所述至少一个第三方的周围环境中的至少一个对象；相对于所述对象控制所述车辆和/或所述至少一个第三方，或相对于车辆和/或所述至少一个第三方控制所述至少一个对象，使得在第一阶段，在所述车辆和/或所述至少一个第三方与所述至少一个对象之间进行特别是相对较快的或加速的接近；在第二阶段，在车辆和/或所述至少一个第三方与所述至少一个对象之间进行特别是相对缓慢的或减速的接近；在第三阶段，在所述车辆和/或所述至少一个第三方与所述至少一个对象之间进行接触。

Description

用于处理涉及车辆和/或第三方的情况的方法以及系统

背景技术

在现有技术中已知如下装置和系统，其为了对可能不可避免的碰撞做准备，自动干预对车辆的控制，以避免碰撞和/或降低由碰撞引起的事故严重性。在某些情况下，干预之前会向驾驶员发出警告，以促使驾驶员手动干预。如果驾驶员没有反应或反应太迟，则采取相应的措施。

在这里，通常假设无论车辆还是驾驶员都处于允许干预的状态下。在某些情况下，至少假设车辆的技术设备(例如制动设施)没有缺陷，以补偿驾驶员的反应失败或减小其后果。

文献DE 10 2005 054754描述了一种用于确定对机动车辆采取必要的制动干预的时间点以避免与探测到的在前方行驶的或在前方静止的对象发生碰撞的方法，其中，必要的制动干预可以手动执行或自动地执行，并且其中，用于采取制动干预的时间点根据在制动干预期间机动车辆的预定的、预期的制动减速度来确定。预期的制动减速度的确定方式是，如果存在当前确定的摩擦系数，则指定根据该摩擦系数与定义的最大减速度相比有所减小的制动减速度，并且如果当前确定的摩擦系数不存在，则规定与上次指定的减小的制动减速度相比有所增大的制动减速度。

文献WO 2003/006288 A1描述了一种用于预测车辆运动轨迹以防止或减少即将发生的碰撞的后果的方法和装置，其中，为了预测运动轨迹，仅考虑如下那些轨迹，即对于这些轨迹，由于转向干预和制动干预相结合，在车辆车轮上出现的力处在对应于可从车轮传递到路面的最大力的范围内。特别是在规定了自动的制动干预和/或转向干预以避免与另一对象的碰撞或降低事故严重性的系统中，自动的制动干预和/或转向干预根据预先计算的运动轨迹来进行。

文献WO 2006/045259 A1描述了一种用于提高安全性和/或减小受由机动车辆预先识别到的事故牵连的道路使用者的事故后果的方法，其中，由机动车辆执行如下方法步骤：确定机动车辆的车辆信息；检测机动车辆的周围环境；由检测到的周围环境确定关于处在机动车辆周围环境中的道路使用者的周围环境信息；根据事故计算算法，由周围环境信息和车辆信息计算出至少一个不可避免的事故；采取措施，以减小直接和间接地受不可避免的事故牵连的所有道路使用者的事故后果，并考虑到所有所述道路使用者。

文献US 5,195,606描述了一种用于紧急制动的装置，该装置可以通过对车辆制动系统的手动触发的、自动启动使机动车辆停止。这种手动触发是通过由驾驶员或车辆乘员触动相应的开关而进行的，且被设置用于如下情况：驾驶员处于他不再能够或只能以有限的程度控制或操控车辆的状态。

不利的是，仅仅通过车辆轮胎和典型的道路特征之间的摩擦力可产生的车辆速度的降低通常不足以例如避免碰撞或减轻碰撞的后果。此外不利的是，车辆的没有或不能通过先前的紧急制动而减少的剩余动能，主要通过碰撞(在本领域也称为“碰撞”)，即通过车辆的冷变形以及可能还有的其他对象被吸收。这通常会造成非常严重的损坏。另外不利的是，在碰撞过程中(通常只持续很短的时间)无法中止或有效地干预碰撞的进程。

发明内容

本公开的目的是，提出一种用于处理涉及车辆和/或第三方的情况的方法以及系统，其避免了一个或多个所述缺点和/或实现了一个或多个所述优点。

该目的通过独立权利要求的主题来实现。有利的设计在从属权利要求中指定。需要指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征或者仅与独立权利要求的特征的子集组合的情况下，可以形成独立于独立权利要求的所有特征的组合的独立发明，其可以作为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这同样适用于说明书中描述的技术教导，其可以形成独立于独立专利权利要求的特征的发明。

在本公开的第一方面，提出了一种用于处理涉及车辆和/或第三方的情况的方法。该方法包括确定或预测与车辆和/或至少一个第三方相关的危急情况；识别在车辆和/或至少一个第三方的周围区域中的至少一个对象；相对于对象控制车辆和/或至少一个第三方，或相对于车辆和/或至少一个第三方控制至少一个对象，使得在第一阶段，在车辆和/或至少一个第三方与至少一个对象之间进行特别是相对快的或加速的靠近；在第二阶段，在车辆和/或至少一个第三方与至少一个对象之间进行特别是相对慢的或减速的靠近；在第三阶段，在车辆和/或至少一个第三方与至少一个对象之间进行接触。

危急情况(以下也称为“情况”)可以是特定情况，例如以特定特征(例如特定驾驶情况、道路使用者的布置)为特点的情况和/或超过一定的危急程度的情况(例如不希望的事件的概率和/或可能的后果)。

换言之，危急情况的特点在于，损坏概率和/或损坏的程度超过特定的阈值。这涉及到车辆和第三方。这基本上也可以仅涉及到车辆或仅涉及到第三方。特别地，危急情况是特定的情况或特定危急的情况。它可能是以特定类型、类别和/或模式为特点的情况。

危急情况可以是未先验已知的非常罕见的情况，或者基于当前的参数，是一种尚未发生的或从未发生的情况。危急情况例如可以意味着，可以预测情况的危急程度，即使在不知道、未测量或无法计算地预测情况，特别是情况的参数的状况下。

优选地，可以例如通过人工智能和/或相应建立的或训练的神经网络来预测危急情况。在这种情况下，该方法也可以非常有效地执行，而无需事先已知或预先定义与情况的特定参数的特定关系。因此，该方法不限于预定的情况。

由上述特征，在至少部分可自动驾驶的车辆方面产生特殊优势，因为掌控未先验已知的、未知的或部分地或主要地独立于某些参数值的情况的能力代表了显著更高的技术挑战大于掌控已知情况的能力。

危急情况的特点可以在于，它可使用另一个对象来解决。在这种情况下，危急情况可能是(至少相比较而言)不危急的或不严重紧急的情况。这种情况尤其是驾驶情况。这可以包括车辆和/或第三方已经发生的、正在发生的、预期的、特别是预测的动作或交互。此外，情况可以包括车辆和/或第三方的动作或与其他对象的交互，其中，该情况直接或间接涉及到车辆和/或对象。例如，情况的特点在于特别是在过程中被识别或可识别的特定模式，例如受影响的道路使用者(例如车辆、第三方、一个或多个对象)的布置和/或移动的模式。该方法可以包括识别这样的例如危急的模式。

特别地，危急情况是或包括驾驶情况。驾驶情况例如可以理解为由道路使用者的布置、动作、交互或驾驶参数引起的危急情况。特别地，驾驶情况的特点在于特定模式，例如布置模式、道路使用者的速度和/或描述情况的参数的模式。驾驶情况也可以通过在车辆周围环境中的所谓的自由空间的空间分布来表征。此外，驾驶情况可以考虑(与此相关的)交通规则的一个或多个参数，例如交通标志、优先通行权、交通灯状态。例如，一个或多个驾驶情况参数可以基于环境传感器数据和/或(例如由另一个道路使用者，通过车对车或车对其他方方式)传输到车辆的信息。环境传感器数据可以是环境感测传感器、尤其是至少一个车辆的传感器系统的以特定的方式被处理的数据。

驾驶情况的特点优选是：

-道路使用者和/或道路使用者的移动参数的(特定)空间分布，特别是在车辆的周围环境中的道路使用者的分布模式；和/或

-在车辆的周围环境中的不可移动对象的(特定)空间分布；和/或

-与某些类型的车道标记、交通标志、交通灯(不一定是某些交通灯等)的相对位置和/或运动参数；和/或

-关于车辆的优先通行权的信息，特别是相对于某些道路使用者和/或实际上或至少可能从某些方向例如从右侧或左侧横穿马路的道路使用者；和/或

-关于在车辆周围环境中的道路使用者的例如超过限值的行为的信息，例如按喇叭、闪烁前照灯、推挤、超车、试图超车等。

至少一种驾驶情况可以优选地是超过特定极限值的驾驶情况或以超过特定极限值的参数为特点的驾驶情况。例如，至少一种驾驶情况可以是不期望地或危险地接近对象或道路使用者的驾驶情况、超过极限值的加速度值、相对于其他道路使用者的不期望的布置等。驾驶情况可以是(例如相对较少发生的)特殊情况，或者是危险的驾驶情况，例如确定出或认为有增大的风险的驾驶情况。

特别是，术语“驾驶情况”的含义不同于术语“交通情况”的常用口语含义。然而，备选地或附加地，也可以确定并有益地考虑当前的交通状况。在此例如可以从导航系统的数据中读取交通状况的标识符，并在相应路段上行驶时予以考虑。在简化的情况下，这样的标识符可以对应于某些类别“免费交通”、“密集交通”、“慢速交通”、“交通拥堵”、“交通拥堵结束”等。

例如，相对于车辆对车辆和/或对象的控制在第一阶段、第二阶段和/或第三阶段根据情况的参数和/或根据第三方的参数执行。控制优选地以如下方式进行：第一阶段、第二阶段和/或第三阶段动态地即在它们各自的执行期间被控制、优选地被调节。特别优选地，相对于车辆对车辆和/或对象的控制根据关于情况和/或关于第三方的预测参数进行。在本文件的上下文中，术语“控制”特别地也可理解为“调节”。

例如，相对于车辆对车辆和/或对象的控制，在第一阶段、第二阶段和/或第三阶段，基于在这个时间点特别是仅潜在的可能的危急情况，根据对第三方造成的预测的损坏程度来进行。

例如，第一阶段、第二阶段和/或第三阶段的参数可以根据与第三方的参数的预定的关系来执行。第三方参数可以是第三方的特征，或者是第三方的运动参数。例如，对车辆和/或对象的控制可以根据与第三方的(例如在方法中识别到的)所谓的对象类别的预定的关系来进行。特别地，可以根据第三方所属的道路使用者的类别，执行、不执行或以不同的参数执行和/或终止接触。

例如，通过用车辆和对象执行第一阶段、第二阶段和/或第三阶段，可以降低对第三方的风险和/或伤害的程度。

特别是，所述危急情况，例如即将发生的碰撞，不会直接影响车辆或对象。危急情况可以是(充其量仅仅)间接影响车辆或对象的情况。

例如，可以控制车辆与对象的接触，使得对第三方的损害保持在预定阈值以下和/或减小，特别是最小化。特别地，接触的参数被控制为使得对第三方的风险程度或损害程度保持低于预定阈值和/或减小，特别是最小化。

例如，在第一阶段和/或第二阶段中相对于车辆控制车辆和/或对象可以这样的方式执行，使得车辆和对象之间的接近时的速度或加速度之比，特别是根据与情况和/或与第三方有关的预测参数而变化。优选地，在危急情况下，在第一阶段执行车辆和对象之间的特别快的或加速的接近。

车辆与对象之间的接近尤其应理解为车辆与对象之间的例如在横向方向和/或纵向方向上的距离的减小。该减小可以以受控或优选调节的方式进行。优选地，车辆和对象之间的接近至少部分地或暂时地通过车辆朝向对象的(受控或调节的)运动并且至少部分地或暂时地通过对象朝向车辆的(受控或调节的)运动来进行。

在第一阶段中车辆与对象之间相对较快或加速的接近尤其应理解为超比例地快速接近和/或比第二阶段中的(进一步)接近更快的接近。在第二阶段中车辆与对象之间较慢的接近尤其应理解为超比例地缓慢接近和/或比第一阶段中的(之前的)接近更慢的接近。例如，第一阶段的接近速度可以比第二阶段快至少2、5、10、20、50倍。第一阶段、第二阶段和/或第三阶段几乎可以无缝地相互转换。可选地规定用于启动第一阶段、用于从第一阶段过渡到第二阶段和/或用于从第二阶段过渡到第三阶段的过渡条件。此外，可以规定一个或多个其他的条件，用于中止第三阶段、用于过渡到第二阶段(可以说是反向执行)、用于过渡到第一阶段(可以说是反向执行)和/或用于结束第一阶段。

在紧急情况下，通过加速的第一阶段，可以节省极其宝贵的时间。结果，可以延长动作的执行，特别是车辆动能的减少，例如直到与第三方即将发生碰撞。由于时间延长，为此所需的在动能减少时乘员或车辆的负载所承受的(负)加速度，和/或由该动作造成的损坏可以(可能是急剧的)减少。此外，可以通过对危急情况的变化做出反应来增大时间间隔，而不必采取行动造成过度损害。例如，如果危急情况应该解决，那么损害也可以完全避免。由于绝大多数危急情况(在这种情况下与车辆无关)在没有碰撞或没有物理接触的情况下也自行解决，因此至少在统计上，结果是极大地减少了损坏。换句话说，通过加速接近，可以获得更多时间或时间储备，用于作为执行物理接触的替代的行动和/或决定。此外，由于相对较慢或减速的第二阶段，车辆与对象之间的碰撞基本上可以避免，或者可以降低严重撞击或碰撞的风险。

优选地，识别或预测危急情况，特别是确定或预测危急情况的参数，在第一阶段、第二阶段和/或第三阶段相对于对象控制车辆和/或相对于车辆控制对象，由车辆和/或对象的单元执行，以执行至少部分自动的驾驶。例如，控制车辆接近对象和/或对象接近车辆也可以根据侧向布置的传感器，例如车辆和/或对象的侧面雷达来执行。

优选地，可以在第一阶段、第二阶段和/或第三阶段，根据车辆的传感器信息控制对象。备选地或附加地，可以在第一阶段、第二阶段和/或第三阶段，根据对象的传感器信息控制车辆。

特别地，在第一阶段，例如在横向方向上，对车辆和对象之间的距离进行调节。这可以通过控制回路来完成，该控制回路包括车辆的装置(传感器、计算单元等)和/或对象的装置(传感器、计算单元等)。

特别优选地，车辆和对象之间的接触被控制，优选地被调节。特别地，该方法包括在接触期间执行控制，优选地执行调节。

根据可与此处描述的其他实施方式组合的实施方式，危急情况涉及车辆与碰撞对象的即将碰撞，其中，该对象不同于碰撞对象。

在这种情况下，例如，碰撞对象可以是第三方、另一个道路使用者或另一个对象。

根据可与此处描述的其他实施方式组合的实施方式，对象是特别是基本上在与车辆和/或第三方相同的方向上移动的另一车辆。

根据可与此处描述的其他实施方式组合的实施方式，第一阶段、第二阶段和/或第三阶段取决于车辆用户的操作行为和/或用于执行至少部分自动的车辆驾驶的单元和/或用于执行对象的至少部分自动驾驶的单元。

一个或多个相应阶段的启动和/或执行可取决于车辆用户的所识别的和/或解释的相应动作和/或用于执行至少部分自动驾驶的单元的参数。例如，如果用于执行至少部分自动驾驶的单元无法找到(更好的)解决方案和/或无法自行处理情况。

根据可以与这里描述的其他实施方式相结合的实施方式，第一阶段、第二阶段和/或第三阶段根据对车辆用户的操作行为的解释来执行，特别是根据对车辆的横向引导的请求来执行。

例如，第一阶段的执行只能在用户的第一个操作操作之后发生。这样的操作行为可以是用户对在对象的方向上横向引导车辆的请求。这可以是在对象方向上的与用户的请求相比超比例的或过强的横向引导。

特别地，第一阶段可以包括车辆接近对象，直至达到某个第一距离。在接近之后，可以特别是通过相应设计的调节来保持距离。在这种情况下，可以至少部分自动地引导车辆，例如在距对象例如20、30、50cm的规定距离处。

第一阶段或第一阶段结束时的调节状态的特点尤其在于，到那时还没有发生损坏，并且可立即与对象进行(特别温和的)物理接触。换句话说，可以说车辆和对象可以“定位”。

特别地，可以响应于用户的第二操作行为来执行第二阶段。第二操作行为可以是与第一操作行为相同或相似的操作行为，或为此规定的另一个操作行为。例如，可以说，在启动第二阶段和/或第三阶段之前，车辆可以等待重复操作行为。

在另一示例中，第一阶段、第二阶段和第三阶段(可以说彼此相继地)可以响应于每一个或仅一个操作行为而执行。如果没有为结束或中止接近而规定的进一步操作行为被执行，则可以执行和/或继续这一顺序的阶段。

根据可以与这里描述的其他实施方式结合的实施方式，第一阶段、第二阶段和/或第三阶段，响应于识别到或预测到与车辆和/或至少一个第三方相关的危急情况得到缓解而结束。

在一个可选的步骤中，对车辆的控制(例如引导、横向引导)可以响应于一定时间已过去或响应于用户的另一个操作行为而结束。例如，对车辆和/或对象的横向引导在接近的状态下改变，可以说，从彼此“几乎接触”改变至根据另一标准控制或调节的横向引导。例如，车辆可以至少部分自动地远离对象，和/或对象可以至少部分自动地远离车辆。可以说，第一阶段、第二阶段和/或第三阶段可以以相反的顺序或以“相反”控制的参数来执行或控制。在危急情况缓解时，随后可以将对车辆和/或对象的控制切换到根据地图信息例如所谓的高精度地图、道路标记、前面的车辆、后面行驶的车辆进行的控制。

根据可与此处描述的其他实施方式结合的实施方式，识别车辆周围环境中的至少一个对象包括，确定该对象是否适合进行接触，和/或从车辆周围环境中的至少两个对象中选择一个对象。

有利地，由车辆的用户和/或由用于执行至少部分自动驾驶的单元，相对于对象控制车辆，特别是相对于对象对车辆横向引导的请求，在第一阶段超比例地快速进行，和/或在第二阶段超比例地缓慢进行。

特别地，响应于在第一阶段车辆用户的转向运动，与任何其他转向的状况(例如，没有识别到情况和/或对象)相比，车辆进行更强烈的横向加速和/或横向运动。可以在大约10-20厘米的范围内接近对象，例如接近在相邻车道上行驶的车辆。

在第一阶段之后，必须满足附加条件才能启动第二阶段和/或第三阶段。例如，在所述附加条件的情况下，可以检查识别的情况、减少动能的需要是否存在到足够的程度(继续)和/或没有识别出更好的备选方案。此外，至少一个附加条件可以通过由用户克服阻力来执行，例如方向盘上的(可被克服的)转向力矩，以便执行进一步的横向运动。阻力不必在特定的转向角处发生或被克服，而是在横向方向上相距对象的特定的(当前确定的)距离处发生或被克服。例如，如果驾驶员(即使非常粗暴地)将方向盘拉向防撞栏，则可以使得车辆快速靠近防撞栏或相邻车道上的车辆(而不是相撞)，车辆处于基本平行于防撞栏或相对于防撞栏成(一定的)锐角的方向，和/或受控地与对象接触。该过程可以优选地如下执行：使得用户尤其是驾驶员在该过程的进程中，尤其是在与对象接触之前不久和/或之后不久，不再需要控制或调节。该过程优选每秒控制或调节数次。也就是说，用户不必选择、保持或改变转向力。这可能会在很多方面过分要求一个人(就所需的速度而言，在身体上或精神上)。

然而，可选地，车辆的用户可以在车辆与对象接触之前和/或期间，影响例如确定、减小、增大、最大化过程的强度，例如侧向摩擦力的值或极限值。在此可以规定，驾驶员的转向力不与对象的摩擦力成比例地传递。例如，用户的动作，例如采用操作元件的转向设定，可以朝向防撞栏，特别是在其时间进程内，不成比例地执行。如果朝向对象的转向设定太强和/或太快，则乘员的转向设定可能会欠比例地实施，例如，不那么强烈或更慢。这可以防止车辆以过于尖锐的角度撞击防撞栏，这例如可能导致车辆与防撞栏的常规碰撞、旋转或缠结(并且因此也楔入)。

在(例如由于本能的恐惧)朝向防撞栏的转向设定太弱和/或太慢的情况下(如果用户的意图被明确地识别和/或如果这是根据情况决定的)，该转向设定可以超比例地执行，与规定的相比，执行得例如更强和/或更快。

特别优选地，(自动地或通过转向设定而引起)快速地或加速地接近防撞栏，和/或相对于对象(例如位于侧面的车辆或防撞栏)进行相对缓慢的横向运动。

例如，在该方法中，从车辆方向盘到车轮设定角的扭矩和/或角度的传递函数和/或从车轮到车辆方向盘的扭矩和/或角度的传递函数在接近防撞栏时和/或在防撞栏上动能消散期间和/或在过程中止或终止时发生变化，例如分别有益地调整。

根据可与此处描述的其他实施方式组合的实施方式，在第三阶段，在车辆和对象之间的至少一个接触点处产生侧向压紧力，其中，侧向压紧力根据特定时间函数产生，特别是在特定脉冲或动态可控的脉冲中产生。

根据可与此处描述的其他实施方式组合的实施方式，力在0.1至0.5秒的时间段内，优选地在0.51至1.0秒的时间段内，并且特别优选地在从1.1至3秒的时间段内改变一次。

根据可以与这里描述的其他实施方式组合的实施方式，提出了一种用于处理涉及车辆和/或第三方的情况的系统，其中，该系统具有控制单元，该控制单元被设计用于执行根据上述实施方式之一的方法。

理想情况下，碰撞，特别是侧面碰撞，可以通过快速接近然后缓慢“对接”和/或“摩擦而不是撞击”以可控的方式被替换。该过程的所提到的两个阶段都可以作为分别有益地参数化的控制过程或调节过程来执行。优选地，可以根据来自前方和/或后方的横向雷达的数据来控制横向地接近对象，例如作为特殊机动。

作为控制或调节的调整变量，在接近对象时，即在第一和第二阶段期间，可以选择大约0-10cm的距离值和/或相对于对象的大约0°-20°，优选0°-15°，更优选0°-5°的角度值。

借助所描述方法的所述技术手段，与人类驾驶员相比，可以更有效、更安全且损失更小地执行不可避免的碰撞。特别地，避免了由于接触而导致的与对象的通常非常短的碰撞、弹开或车辆扭曲。这全部或部分被动能的可控减少所取代。

例如，车辆与对象的摩擦可以作为调节技术的过程来进行。它可以是一个连续的、有意延长时间的过程，该过程所涉及的危险和损害远小于碰撞等。与通常的碰撞相比，可以实现横向摩擦力以及由此产生的纵向反作用力的显著更长的作用持续时间，例如1、2、20、40或60秒。

例如，可以例如通过控制或调节车轮打滑来控制转向系统和/或制动系统，使得车辆的压紧力尽可能横向地(在车辆的一侧)或以非常尖锐的角度作用在对象上。该过程可以扩展到2-200米的纵向距离(取决于仍然可用的距离或过程的紧急程度)。这可以通过为此规定的对后轮转向(朝向对象)的控制来完成。

备选地或附加地，可以对车轮打滑进行控制，例如，作为在车辆的至少两个车轮上的受控漂移，优选地伴随着接近或接触对象。在这种情况下(除了在纵向方向上产生的制动力之外)，车辆可能会被横向压在对象上。在此，通过将来自车辆车轮的侧向力和作为对象的反应而产生的侧向反作用力保持平衡一定时间，可以耗散更多的能量。下方轮子上的第一摩擦力和对象侧面的第二摩擦力可以同时向后作用。第一摩擦力和第二摩擦力实际上可以相互补充，并且结果产生与车辆的运动方向相反的(在所需的时间内作用的)力。

所产生的摩擦力和总的纵向反作用力可以通过控制车辆的方向和/或在对象上的压紧力(例如，在前部区域和后部区域)而定向，使得车辆在动能降低时不会旋转或仅轻微旋转。可以在对车辆和/或对象的损坏相对较小的情况下实现非常高的摩擦力或纵向作用力。

在该方法中，还可以防止车辆弹离对象和/或与对象缠结在一起(例如作为对象和/或车辆的变形，使得车辆和/或对象不能再向前移动或楔入)。车辆可以通过优选连续的控制过程或调节过程弹离和/或缠结在一起。术语“缠结”还应包括楔入。

在车辆和对象之间的至少一个接触点(例如，前部、后部和/或中心区域)处的横向压紧力可以作为快速变化的力产生。该力可以例如每0.1；0.3；0.5；0.8；1.0；1.5或2.3秒改变一次。横向压紧力可以根据特定的时间函数来控制，例如以特定的脉冲(具有特定的持续时间和形状，例如作为“正弦波”)或动态可控(优选可调节的)脉冲。

可以选择或控制车辆相对于对象的压紧力和/或角度，特别是压紧力和/或角度的时间和/或空间曲线，使得动能耗散尽可能有效地进行。同时，由此可以防止车辆弹离对象和/或车辆与对象缠结。理想情况下，当需要非常紧急地减少动能时(例如，在即将发生碰撞的情况下，例如在识别出交通堵塞结束之前为时已晚或识别出绝对必要的车辆系统故障或在车辆前方发生事故的情况下)，对压紧力和/或角度进行控制，使得车辆恰好处在弹跳和/或缠结(或向通常的碰撞过渡)将开始的状态边界。

在该方法的一个变型中，对车辆相对于对象的偏航运动或偏航力进行控制。在此，可以以不超过预先确定的稳定性标准的方式执行相应的控制或调节。例如相比于压紧力和/或角度近似恒定的情况，由此例如可以消散多很多的动能。通过这种方式也可以降低超过100、150或200公里/小时的高车速。通过相应地控制压紧力和/或角度，对象上的摩擦力始终可以保持在阈值以下，在该阈值情况下，该过程会导致碰撞，或导致力的急剧的、不可控制的增大，和/或导致车辆的扭曲。可以防止车辆使得对象过度弯曲，从而即将发生或发生车辆的扭曲(本身已经非常危险，可能由于迎面而来的交通而致命)。这也将防止作用力的(随后无法控制的)增大和转变为碰撞。

可以控制车辆对对象的压紧力(即使在此处描述的动能减少可以持续的几秒钟内)，使得达到、保持和/或未超过特定的、优选动态可控的加速度值，例如3g、6g或9g，特别是10或15g。

在此，大量能量可以耗散到摩擦中，而不是耗散到接触部件的变形(所谓的冷变形)中。例如，可以控制压紧力，使得作用在车辆车厢和/或乘员上的加速度(例如，在大小和方向上)保持恒定，或基本上遵循预定的时间函数。在此，与碰撞过程相比，也可以实现非常大的优点，碰撞过程的特点在于短、强且可能不利地变化的加速度。

优选地，与对象的物理接触(特别是实际的“摩擦”)可以根据传感器(例如车辆的加速度传感器)的数据和/或车辆结构中的振动或结构噪声来控制。

车辆和对象之间的压紧力可以根据车辆部件(例如某些钣金部件)的预期的或计算的、已产生的或所产生的变形或破坏或损失来执行(对于车辆的不同部位尤其不同)。

该过程也可以根据对位于车辆中的乘员和/或他们的身体位置和座椅位置(身体方向、头部位置、扣上、解扣和/或在儿童座椅中、车辆座椅的设定)的识别来控制。如果根据内部传感器，乘员受到过大的因而危险的力，则可以不那么苛刻地执行该过程，或者，特别是在执行该过程期间就已经有益地改变该过程。相比于有意的或无意的碰撞的一个显著区别是过程的时间延长，例如延长到2-20秒或更长时间。可以在过程执行期间控制例如调整过程的一个或多个参数。

对象上的横向压紧力也可以根据情况变强或变弱，这取决于车辆前方是否识别到可能的碰撞对象，或者没有或在多大程度上仍然有减少对象上的动能的原因。

在该方法中可以确定和考虑对象和/或特定车辆的特性。然后可以选择基准值，例如最小值、最大值或改善的参数,以进行横向的和/或纵向的接触。优选地，这样的参数可以(优选地还在与对象接触之前)从导航数据确定。

优选地，对象的结构类型，例如对象的类别，可以通过车辆来确定。对象的特性可以包括关于不同类型车辆的性质的信息，例如弹力、弹性倾向或变形。

然而，关于对象特性的信息也可以涉及与特定车辆类型、车辆类别(小型汽车、大型汽车、运输车、卡车、铰接式货车等)的接触。也就是说，所述信息可能已经是与相关车辆或车辆类型相关或与之匹配的信息。

换句话说，车辆可以在可能发生碰撞之前了解对象，以便于是尽可能安全且有效地执行该过程(在需要情况下)。

特别地，该对象是防撞栏。在本文件的上下文中，结构分隔的其他变体，例如混凝土边界、墙壁或路缘，也应理解为“防撞栏”。该方法可以包括，识别防撞栏本身，优选地识别特定类型的防撞栏。于是可以考虑防撞栏的竖直布置的部分(支撑部件、固定箭头、横撑等)和/或防撞栏的高度。例如，可以控制横向压紧力的(时间和/或空间)进程，特别是根据防撞栏的相关部分(例如曲线、弯曲或横向驱动器)的特性差异。这可以根据布置部分的位置来进行，以便一方面允许最大的摩擦力，和/或另一方面不允许车辆突破和/或楔入防撞栏，和/或限制对车辆的损坏程度，例如限制到规定的极限值。

在进一步改进的变体中，可以针对某些车辆类型或模型和某些对象类型，例如某些防撞栏类型，和/或车辆的各种负载状态和/或速度范围，事先(通过模拟和/或测试)至少有时预先确定在需要情况下要执行的动能降低的参数。然后可以在需要情况下，例如根据查寻表使用这些参数。

优选识别车辆是否由拖车运行或由至少两部分组成(例如半挂卡车)。然后可以抑制或改变该方法的至少一个特征。

例如，在由对象例如防撞栏反射的(利用车辆的超声传感器或雷达传感器检测的)超声波或电磁波中的(通常是标准化的)模式，可以例如根据DIN、ISO等被识别为防撞栏本身的反射模式，或者优选被识别为特定结构类型的防撞栏的反射模式。然后可以在考虑防撞栏类型的特性或数据的情况下进行动能的降低。可以在不同结构类型的防撞栏上分别以不同方式执行该过程。

还提出了减少动能的另一种变体，其中“防撞栏”是路缘。如果例如识别出路缘而不是典型的防撞栏，则可以使用此变体。该方法的变体可以以修改的形式执行(在与具有典型防撞栏的方法相比的意义下)。

在路缘石的情况下，可以控制该过程，从而防止对车轮的过度损坏和/或车辆撞击凸起区域。在紧急情况下，轮胎和/或轮辋可能会随着动能的消散而(以受控方式逐层地)损坏。可以非常有效地耗散车辆的动能。例如，在轮辋与路缘的受控接触(原则上类似于上述陈述)情况下，可以去除车辆车轮结构的尽可能薄的层。

轮胎和/或轮辋的结构可以在此过程中以受控方式移除。可以说，车轮可以“像橘子一样被剥皮”。在这里，一个轮辋(在它被破坏之前)可能足以消散或充分节制车辆的非常高水平的动能。在车辆曾经开到路缘的情况下，那么这种动能减少将是不可能的。不受控制的碰撞的后果(包括法律后果)也将更加严重。

例如，如果迫切需要耗散动能并且识别出路缘石，则可以控制在与路缘接触时作用到至少一个轮辋上的力(在其幅度和/或方向方面)，从而防止过度弹跳和/或缠结(在这种情况下更可能是由于轮辋弯曲)。基本上纵向地作用到车辆上的力(简化的摩擦力或反作用力)可以被最大化。

形象地说，这个过程可以比作在车床上去除材料。虽然在车床上力求以最小的反作用力尽可能有效地去除材料层，但根据本发明的过程以这样的方式控制，使得反作用力尽可能大，同时减少材料消耗。

备选地或附加地，车辆可以多次撞到路缘，每次都非常短暂，然后(以受控方式)向下拉。同样在这种情况下，车辆的大量动能可以被耗散(以受控方式)。

取决于在该文件中描述的方法步骤的执行，特别优选地提出对被动安全系统的特定激活。特别是，可以执行约束系统(安全气囊、安全带等)的激活、去激活和/或参数化。至少，由此可以节省非常高的成本和/或可以减少或排除由约束系统本身造成的损坏。

可以抑制或改变对侧面安全气囊和/或前部安全气囊的触发。特别地，在实施此处描述的动能降低时，侧面安全气囊可以通过低压或缓慢地或通过至少两级的压力增加(缓慢)来触发。例如，如果(优选地)车辆在横向压紧力相对平缓增加的情况下快速接近对象，则可以抑制至少一个安全气囊的触发(至少太快或太强烈)。可以省去该触发，因为在此过程中预计不会发生撞击、碰撞或加速度值的不可控制的增大。特别地，如果确定可以在不超过某些加速度极限值(在各个方向上)和低于车辆的弹跳或扭曲的风险的某些极限值的情况下执行该过程，则可以抑制或修改对车辆的约束系统的触发。

优选地，在已经发生必要的动能减少之后，对车辆运动进行第二控制，特别是调节。第二调节可以根据对象和/或车道标记的感测检测来进行。例如，基于在一个或多个位置车辆相对于对象的相对距离和/或角度的测量值进行调节。这些位置可以用前侧雷达和/或后侧雷达连续检测。可以控制上述值或它们之间的数学关系，以改进对过程的执行。例如，因此可以在对象上的动能降低之前、期间和之后立即确保车辆的稳定性。

例如，可以识别(通常是标准化的)防撞栏本身(用于超声波或雷达)的反射模式，并基于识别的模式进行调节。

例如，接近对象和/或降低对象上的动能和/或降低或停止对象动能的减少，根据车辆相对于对象的相对位置和/或角度和/或道路标记来进行。

优选地，车辆根据预定的标准定向(伴随着接触的结束)。

例如，作用在车辆上的力以这样的方式被控制，即车辆被定向成远离防撞栏，以便例如以5°-15°的角度进一步行驶。这可以通过激活前轴转向、后轴转向和/或在车辆的至少一个车轮上的车轮打滑(例如再次作为受控的漂移过程)来完成。

所述第二控制例如可以通过将受控变量从之前相对于对象的主要决定性距离和/或角度转移到随后相对于至少一个车道标记的主要决定性距离和/或角度来进行。在此，外侧车道标记也可以(至少暂时)用作受控变量。

此外，可以例如根据对情况的(重新)评估，进行定向、重新稳定、对对象、防撞栏和/或车道标记进行相应程度的调节、向辅助的或自动的车道引导进行过渡，在防撞栏上实现预定的停止位置和/或车辆继续行驶。

在这种情况下，可以启动车辆的(对于当时有效的情况)预定的(尽可能适合的)安全状态。例如，该过程可以执行到预定速度(例如低于速度限制)，直到车辆相对于周围环境中的对象的位置，或直到车辆的停止状态(在一定程度上“停靠在防撞栏上”)。理想情况下，可以执行至少辅助地或自动地(重新)将车辆并入车道以继续行驶。继续行驶也可以被视为“安全状态”。这可以在检查车道中的可用空间后进行。

当识别到一种或多种以下的情况时，可以执行或控制该方法的一个或多个步骤；特别是，如果识别出一种或多种以下的情况，则可以执行或控制防撞栏上的动能消散，特别是第一阶段、第二阶段和/或第三阶段：

-对于安全的继续行驶所必需的车辆系统，例如车辆的制动系统、转向系统、路径规划等失效；或者事先通过(主动但本身不危险的)测试(例如测试制动或转向测试)的诊断，确定此类系统将失效(概率太高)；和/或

-如果识别到车辆在未经授权的情况下运行(例如被盗)和/或正在被紧急服务人员追踪(追赶)；和/或

-如果识别到驾驶员睡着、晕倒或不(或不再)能够掌控车辆的危险情况或状态。

特别优选地，该动作(对于所有车辆)也可以响应于例如远程地从车辆外部接收到信息而执行；和/或根据乘员的特定的被识别到的或隐藏的行为而执行，和/或根据对乘员的特定状态的识别而执行。

本发明可以特别优选地用于可自动驾驶的车辆。所提出的在防撞栏处动能的减少也适用于在与至少部分自动化的、自主的和/或远程控制的驾驶有关的不确定性或风险增加的情况下，过渡到安全状态。

至少可以根据如下内容来执行和/或控制在本文中描述的部分动作，例如受控地接近特别是防撞栏，和/或方向控制和/或压紧力控制：

-车辆以一定的自动化程度和/或远程控制程度行驶运行；和/或

-识别到，尤其是尽管有某些警告，例如尽管有紧急接管请求，用户仍未必需地充分接管驾驶任务。在本文的上下文中，用户被理解为乘员(驾驶员或乘客)或至少部分远程控制车辆的用户，例如调度员。

特别优选地，从一定的自动化程度起，例如从BASt-2、BASt-3、BASt-4起(可能作为使用的义务或先决条件)，可激活或应激活动能的降低。

根据自动化程度，至少可以做好车辆在对象上的动能减少的准备，例如作为接通、控制、预设过程，或接收用于执行过程的数据。

这应该使对车辆的认证容易很多(至少对于有标准化防撞栏的高速公路)，例如，对一个或多个车辆系统(制动系统、转向系统、底盘、驱动器、车轮等)的安全要求要低得多。

此外有利的是，为车辆的用户提供信息和/或选择选项，借此可以决定应该利用车辆(可能在各种事件的情况下)如何减少防撞栏处的动能。

优选通过乘员安全的(例如加速度极限值)或车辆的允许损坏的一种或多种预定的措施和/或上述措施中的至少两项之间的折衷的有效性或两种或多种变体，可执行防撞栏上的动能减少。所需的措施或相应折衷的变体可以例如通过设定和/或操作行为，特别是选择选项，而可选择或可改变。这些也可以动态地、根据情况和/或通过例如由调度员或从后端进行的远程控制予以影响或确定。

特别优选地提出，根据对一个或多个预定条件的检查来终止或中止这样的过程(持续数秒)。由此也为相比于碰撞的区别提供了依据。

例如，可以改变和/或中止车辆的动作或与对象的相互作用，例如减少在车辆和/或防撞栏上的动能，如果导致这种动作或相互作用的条件之一(在执行过程期间)发生了变化。本文档中描述的动作可以(至少原则上)以相反的顺序和/或方向执行。结果，又产生了车辆的安全的和/或可操纵的位置和状态。

此外，提出了一种用于处理与车辆和/或第三方相关的情况的方法，其中，该方法包括，确定或预测与车辆和/或至少一个第三方相关的特定危急情况。该方法还包括，选择在车辆周围环境中的至少一个对象和/或至少一个第三方，并选择动作，该动作可利用车辆与至少一个对象相关地执行和/或可利用至少一个对象与车辆相关地执行，使得对车辆、至少一个第三方和/或至少一个对象的损坏的程度，特别是与由所确定的或预测的情况得到的潜在损坏相比，被减少或最小化。

对对象的选择(以下也称为“选择”)例如可以根据对象的尤其是动态的优先级排序来进行。例如，可以根据所确定的信息，使用决策矩阵和/或优化函数来选择多个对象。在这里，例如可以执行针对不同对象和/或参数的所产生的有效性和/或后果。所确定的或预测的情况可以包括车辆与第三方的即将发生的碰撞，其中，对象不同于第三方，和/或基本上不涉及该情况，或不受该情况的威胁。

该对象可以是特别是在周围环境中例如在相邻车道或十字路口行驶的另一车辆，和/或基础设施装置的一部分。例如，基础设施装置例如通过致动器被控制，以改变物理特性或进行运动。

该对象有利地是特别是基本上沿相同方向移动的另一车辆。

例如，可以在该方法中确定和考虑车辆和/或对象和/或第三方是否自动行驶，或能够自动行驶，或它是否包含乘员或它包含多少乘员，或可以确定相应的碰撞相关的参数。

如果例如车辆基本上在行驶方向上将要与第三方碰撞，则可以根据预定的相关性从车辆的周围环境中的多个被识别的对象中选择至少一个对象。选择对象例如可以根据对象的尤其是动态的优先级排序来进行。例如，可以根据所确定的信息，使用决策矩阵和/或优化函数来选择多个对象。在这里，例如可以执行针对不同对象和/或参数的所产生的有效性和/或后果。然后，车辆接近对象，和/或对象接近车辆，和/或基本上横向于车辆的行驶方向与对象接触。

例如，作为定性和/或定量的措施，可以确定并考虑以下内容：

-在减少即将发生的碰撞，特别是减少即将发生的碰撞的概率和/或后果方面的有效性；和/或

-在通过对象降低车辆动能方面的有效性；和/或

-与对象接触的结果，该接触对于充分降低动能尤其必要。

然后，根据所确定的信息，选择至少一个对象和/或第一阶段的至少一个参数、第二阶段的参数和/或与对象的接触。

这可以是(彼此)替代的或相互排斥的对象和/或动作，特别是动作类型，和/或对象和动作的变体。

有利地，对于所选定的动作，该动作可利用车辆与至少一个对象相关地执行和/或可利用至少一个对象与车辆相关地执行，以这样的方式确定或调整参数：使得对车辆、至少一个第三方和/或至少一个对象的损坏的程度，特别是与由所确定的或预测的情况得到的潜在损坏相比，被减少或最小化。

有利地，动作选自至少包括以下动作的多个可能动作：

-通过与至少一个对象的物理接触，特别是通过摩擦，减少车辆的动能，特别是停止车辆；

-通过与至少一个对象的物理接触，特别是通过至少一个对象的作用，来改变车辆的运动轨迹；

-控制特别是调节对车辆和/或至少一个对象的纵向引导，其中，针对基本上横向于车辆和/或至少一个对象的运动方向，对车辆和至少一个对象之间的接触点进行选择；

-控制特别是调节车辆接近至少一个对象和/或至少一个对象接近车辆，特别是启动相对于至少一个对象对车辆和/或相对于车辆对至少一个对象的横向引导；

-车辆与至少一个对象接触；

-通过与至少一个对象的物理接触，特别是通过至少一个对象的作用来定向车辆，其中，相对于行驶方向和/或车道标记和/或至少一个第三方和/或由至少一个第三方进行定向；

-通过至少一个对象将车辆压靠在另一个对象特别是另一车辆或防撞栏上；

-由于至少一个对象的作用，特别是通过由至少一个对象引起的碰撞，车辆被撞倒；优选地，撞倒是由横向于车辆运动方向控制的对象引起的；

-特别是当车辆受到威胁或至少可能危及第三方时，将车辆推出危险场所，例如推出十字路口；

-进行车辆和/或至少一个对象的有利于至少一个第三方的碰撞，特别是受控的和/或预先计算的碰撞；

-以这样的方式相对于对象控制车辆，即在第一阶段特别是加速地接近对象，在第二阶段特别是减速地接近对象，并且在第三阶段与对象接触。

换句话说，该方法可以包括选择所描述的动作特别是交互之一。这可以根据所确定的或预测的情况参数和/或预测的劣势程度和/或优势程度来进行。

一个或多个所描述的动作特别是交互的至少一个参数，可以这样被确定和/或在这些动作的执行期间调整一次或优选多次，使得对第三方的损害减小和/或第三方的优势增大。

在控制对象接近车辆时，即使在物理接触期间，也可以受控地、特别是受调节地将对象横向引导到车辆，特别是启动将车辆横向引导到对象，和/或将对象横向引导到车辆。

(相应的)运动方向尤其应理解为在出现或识别到情况之前的运动方向。例如，对象可以特别是相对于其先前的运动或运动计划被(预)加速或(预)减速，使得可达到车辆的和/或对象的合适的特别是相应于增大的优势和/或减小的劣势的接触点。

可利用车辆与对象相关地执行和/或可利用对象与车辆相关地执行的一个或多个动作，可被划分成某些类型的动作。这些动作类型都可以用特定的模式来表征。例如，一种动作类型利用在过程中被识别或可识别的特定模式，例如相关的道路使用者的布置和/或移动的模式来表征，和/或可与其他类型的动作区分开来。该方法可以包括将这些模式区分开，和/或判定特别是相互替代或相互补充和/或相互排斥的多个模式。

例如，该方法可以包括选择所描述的动作或交互之一。这可以根据所确定的或预测的情况参数和/或预测的劣势程度和/或优势程度来进行。

一个或多个所描述的动作或交互的至少一个参数，可以这样被确定和/或在这些动作的执行期间调整一次或优选多次，使得对第三方的损害减小和/或第三方的优势增大。特别是，即使在第三方能够朝向车辆行驶时，这也可能发生。

有利地，相互比较多个可能的动作，并且选择如下动作，即特别是与由所确定的或预测的情况得出的潜在的损害相比，该动作导致对车辆、至少一个第三方和/或至少一个对象的损坏程度最小。

有利地，在特别是超过特定的危急程度的特定情况发生或将发生之前，选择在车辆和/或至少一个第三方的周围环境中的至少一个对象，并且选择如下动作，即该动作可利用车辆与至少一个对象相关地执行和/或可利用至少一个对象与车辆相关地执行。

例如，在通常的、持续的行驶运行中，特别是周期性地和/或基于预定的条件，控制选择在车辆和/或至少一个第三方的周围环境中的至少一个对象，并且选择如下动作，即该动作可利用车辆与至少一个对象相关地执行和/或可利用至少一个对象与车辆相关地执行。可以特别是连续地存储和/或更新表征至少一个所选对象和/或动作类型或动作的相应数据。这可以通过该方法的例如由预定条件控制的一个步骤来进行。备选地，这可以通过相应设计的存储区、特别是环形存储器来进行。

执行一个或多个所述步骤的条件可以是风险增加，其中，风险显著低于要执行动作的风险。仅当识别出至少一种特定情况和/或超过特定危急程度的情况时，才能特别是根据所存储的数据执行对象的动作。

换句话说，在根据本发明的方法中，即使不存在危急情况，也可以不断地寻找“撞击的可能性”。有利地，于是当通常短期地发生特定情况和/或超过特定危急程度的情况时，数据已经存在。例如，该方法的可相对复杂或缓慢执行的步骤或部分步骤提前执行和/或在风险仍然低时执行。这样才能节省资源。

有利地，对动作的选择和/或对动作的参数的确定或调整，可以根据车辆用户的和/或至少一个对象的用户的操作来执行，该动作可利用车辆与至少一个对象相关地执行和/或可利用至少一个对象与车辆相关地执行，其中，车辆用户的和/或至少一个对象的用户的操作行为和/或未出现与该动作的矛盾，特别地表示同意该动作。

车辆的用户和/或对象的用户也可以从远处例如遥控地进行操作行为。例如，至少部分自主驾驶的对象(例如没有乘员的卡车)的操作员或调度员从远处执行操作行为，可以说是远程控制。例如，车辆和/或对象的动作或交互可以随后执行或随后才执行。

特别地，车辆用户的动作可以在该方法中特别是在车辆的横向引导方面被解释。例如，可以在由用户通过转向操作部(方向盘、操纵杆等)指定的方向上，操纵或控制对象。例如，用户的操作可以在其执行方面(超比例地)加强和/或加速和/或削弱和/或减慢。例如，接近对象的相对速度可以加速，并且在物理接触时减慢。

对车辆用户和/或对象用户的动作的同意和/或不反对例如可以包括，驾驶员、用户或调度员的操作行为不会阻止该动作或与该动作相矛盾。

例如，动作或交互的一个或多个阶段的启动和/或执行，可以根据特别是仅当车辆用户的相应操作被识别和/或解释时进行，和/或根据用于执行至少部分自动驾驶的单元的参数来进行。

有利地，相对于对象控制车辆，使得在第一阶段特别加速地接近对象，在第二阶段特别减速地接近对象，并且在第三阶段与对象进行接触，在该动作情况下，第一阶段、第二阶段和/或第三阶段根据车辆用户的和/或用于执行至少部分自动驾驶的单元的操作行为来进行。

有利地，根据至少一个对象对特别是由至少一个第三方和/或车辆和/或基础设施装置发送的请求的应答，对动作进行选择，该动作可利用车辆与至少一个对象相关地执行和/或可利用至少一个对象与车辆相关地执行。

例如，该请求可以是来自车辆、对象和/或基础设施装置的SOS呼叫。例如，同意执行至少一个动作的对象是首选的。在此，可以承担可更好地估计的风险。

有利地，预测劣势的程度和/或优势的程度：

-针对所确定的或预测的情况，而未执行至少一个动作；

-对于来自车辆周围环境的和/或来自至少一个第三方的周围环境的至少两个对象；

-对于至少两个动作，特别是分别不同的对象参与的动作；

-对于动作的一种或多种变体，特别是不同类型的动作，和/或具有不同对象的动作；

-关于分别确定的劣势程度和/或优势程度的比较；

-关于选择在车辆的和/或至少一个第三方的周围环境中的至少一个对象，以及选择可利用车辆与至少一个对象相关地执行和/或可利用至少一个对象与车辆相关地执行的动作；

-关于根据所确定的信息来确定或调整动作的参数。

有利地，在执行动作期间，特别是在车辆与至少一个对象之间的物理接触期间，控制或调节所确定的或调整的参数。

可以控制或调节对车辆和/或对象的纵向引导的参数。可以控制或调节对车辆和/或对象的横向引导的参数。特别地，可以根据对车辆和/或对象的横向引导的参数的特定关系来控制或调节对车辆和/或对象的横向引导的参数。

上面描述的本发明及其实施方式具有以下主要优点：

-特别是在高度自动的驾驶(HAF)中，解决几个以前(车内)未解决的问题；

-这可以解决否则可能导致自动驾驶的整个商业模式失败的案例；

-较小的伤害预算；

-挽救生命；

-此类车辆运营商的竞争优势；

-HAF车辆(与其名声相反)甚至可以营救无关的第三方；

-摩擦和/或抵靠，而不是撞击；

-与撞击相反，可(动态地)控制一个或多个动作的进程；

-也可以应用于高速度；

-省去对安全气囊或其他约束系统的危险的且昂贵的触发；

-可自动地和/或遥控地驾驶的车辆的功能运行的安全性；

-因此，未来可以满足对可自动地和/或遥控地驾驶的车辆的可想到的法律要求或认证标准；

-如果由此导致对HAF的安全相关的昂贵的车辆部件的安全要求较低(例如ASIL等)，则可节省大量成本；

-对未经授权而运行的、失控的车辆和/或用户的可掌控性；

-车辆的安全状态，可以必要时重新稳定和/或必要时继续驾驶；

-减少公众对自动驾驶车辆的担忧。

在另一示例中，对象可以是车辆，并且车辆可以是对象。

本发明的其他优点、特征和细节由对优选实施例的以下描述以及借助附图产生。上述描述中提到的特征和特征组合以及下面附图描述中提到的和/或附图中单独示出的特征和特征组合，不仅可以以分别指定的组合使用，而且可以以其他组合使用或单独使用，而不超出本发明的范围。

附图说明

下面将借助实施例并参考附图说明本发明。

图1a-1d示意性地示出了用于处理涉及车辆和/或第三方的情况的方法的部分步骤。

具体实施方式

图1a示出了可能导致三辆不同的车辆1、1'和2以及摩托车3发生碰撞的情况。防撞栏由2'表示。

至少车辆1和2是可自动驾驶的车辆。所描述的方法对于自动驾驶的车辆特别有利，因为此类车辆可能具有某些难以掌控的效果，并且因为用户(在某些情况下)根本不在车辆中或未准备好驾驶或不能做出反应。

为了掌控车辆1的运动，特别是为了比制动(最大可能0.9m/s²)更快地降低其速度，选择对象2、2'。这样做是为了减小对摩托车3的损坏，摩托车3在这种特定情况下尤其处于危险之中。在此，与防撞栏2'和/或与车辆2的可控的、特别是可调节的相互作用被预先计算并自动比较。

对象2、2'的选择取决于是否建立了与可自动驾驶的车辆2的相应的数据连接和/或自动约定。

备选地，该方法也可以在没有预测到碰撞的情况下执行，例如，如果自动驾驶的车辆1有技术问题和/或驾驶员没有接管车辆操控和/或重要的传感器发生故障。

图1b描述了如何通过车辆2识别或预测车辆1的危急情况和/或车辆1对第三方3的可能危害的可能性。换句话说，车辆2可以识别或预测车辆1和/或3的问题。移动的计划或车辆2的移动被修改(例如控制或调节)以缓和情况，特别是降低损害水平和/或提高利益水平(例如生存机会和/或第三方的行动自由)。

在图1b所示的情况下，车辆2改变车道，以便在车辆1前方，特别是在车辆1和摩托车3之间行驶或切入。例如，车辆2加速超越车辆1。然后，车辆2切入，以在车辆1前方行驶。车辆2然后特别是以如下方式制动：使得相距车辆1的距离首先快速变化，然后缓慢变化，以防止碰撞。之后，车辆2特别是受控地被制动，在此情况下，车辆1也可以说是“被抓住”。

车辆2的制动功率特别优选地以如下方式被控制或调节，特别是在车辆2的至少两个车轮上分配，使得车辆1的运动保持在一定限度内。换言之，对象2可以说平衡“停靠”的车辆1。在这种情况下，它的运动(而不是不受控制)可以至少部分地被车辆2控制或者随同控制。

图1c描述了识别或预测车辆1和/或摩托车3的情况。于是(特别是仅)促使车辆2将车辆1停止、对准和/或掌控它。可以促使车辆2特别是通过来自车辆1、摩托车3、基础设施装置(例如高速公路桥梁)和/或自己的器件(传感器、计算单元)的相应信号，将车辆1停止、对准和/或掌控它。备选地或附加地，这可以被使用(可以说是“保镖”)以便保护摩托车3。

特别地，车辆2可以是没有乘员的车辆或空载行驶的车辆。因此可以避免人员伤亡。

在另一示例中(未示出)，车辆2可以将车辆1推靠在防撞栏2'上，特别是以受控或调节的方式。

在图1b和1c中描述的情况下，车辆1，可以说是有问题或已经引起问题或将要引起问题的车辆，本身不一定是可自动驾驶的车辆。它可以是普通的可手动驾驶的车辆、当前非自动驾驶的车辆或受到问题影响的车辆(例如失控的可自动驾驶的车辆)。例如，车辆2可以用于掌控(解决、缓和、减小后果)其他道路使用者的问题，例如来自车辆1和/或摩托车3的问题，特别是这些道路使用者之间的问题。特别地，车辆2不直接受到所识别到的或预测到的情况的影响。

在图1d所示的情况下，车辆1和2可以接触，特别是基本上横向接触。在此，车辆1可以特别快地停止、对准和/或被掌控。换句话说，车辆1和2可以特别是以协调的方式(在彼此之间和/或通过基础设施装置)执行扫雪机动作。

这也可以在(可能的)人类驾驶员的至少部分驾驶能力丧失、传感器、计算单元和/或车辆1的其他器件发生故障的情况下发生。例如，车辆1可由车辆2控制，车辆2可由车辆1控制，和/或车辆1和/或车辆2可由基础设施装置(例如后端和/或包括高速公路桥梁上的传感器的装置等)控制。

Claims (10)

1.一种用于处理涉及车辆(1)和/或第三方(3)的情况的方法，包括：

-确定或预测涉及所述车辆(1)和/或至少一个第三方(3)的危急情况；和

-识别在所述车辆(1)和/或所述至少一个第三方(3)的周围环境中的至少一个对象(2、2')；和

-相对于所述对象(2、2')控制所述车辆(1)和/或所述至少一个第三方(3)，或者相对于所述车辆(1)和/或所述至少一个第三方(3)控制所述至少一个对象(2、2')，使得

o在第一阶段，在所述车辆(1)和/或所述至少一个第三方(3)与所述至少一个对象(2、2')之间进行特别是相对较快的或加速的接近；

o在第二阶段，在所述车辆(1)和/或所述至少一个第三方(3)与所述至少一个对象(2、2')之间进行特别是相对缓慢的或减速的接近；和

o在第三阶段，在所述车辆(1)和/或所述至少一个第三方(3)与所述至少一个对象(2、2')之间进行接触。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，所述危急情况涉及所述车辆(1)与碰撞对象的即将发生的碰撞，并且所述对象(2、2')不同于所述碰撞对象。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，所述对象(2、2')是特别是在与所述车辆(1)和/或所述第三方(3)基本相同的方向上移动的另一车辆。

4.根据前述权利要求中任一项的方法，

其中，根据所述车辆(1)的用户的和/或用于执行所述车辆(1)的至少部分自动的驾驶的单元的和/或用于执行所述对象(2)的至少部分自动的驾驶的单元的操作行为，来执行所述第一阶段、所述第二阶段和/或所述第三阶段。

5.根据权利要求4所述的方法，

其中，根据对所述车辆(1)的所述用户的所述操作行为的解释，特别是根据对所述车辆(1)的横向引导的请求，执行所述第一阶段、所述第二阶段和/或所述第三阶段。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其中，响应于识别到或预测到涉及所述车辆(1)和/或所述至少一个第三方(3)的危急情况减轻，结束所述第一阶段、所述第二阶段和/或所述第三阶段。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其中，对在所述车辆(1)的周围环境中的所述至少一个对象(2、2')的识别包括：确定所述对象(2、2')是否适合进行接触、和/或选择来自所述车辆的周围环境的至少两个对象(2，2')之一。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其中，在所述第三阶段中，在所述车辆(1)和所述对象(2、2')之间的至少一个接触点处产生侧向的压紧力，其中所述侧向的压紧力根据特定的时间函数，特别是在特定的脉冲或动态可控的脉冲中产生。

9.根据权利要求8所述的方法，

其中，所述力在0.1至0.5秒的时间段内，优选地在0.51至1.0秒的时间段内，并且特别优选地在1.1至3秒的时间段内改变一次。

10.一种用于处理涉及车辆(1)和/或第三方(3)的情况的系统，其中，所述系统包括控制单元，所述控制单元被设计用于执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法。

Images