CN116133910A - 清洗控制装置、清洗控制方法、清洗控制程序 - Google Patents

清洗控制装置、清洗控制方法、清洗控制程序 Download PDF

Info

Publication number
CN116133910A
CN116133910A CN202180055180.1A CN202180055180A CN116133910A CN 116133910 A CN116133910 A CN 116133910A CN 202180055180 A CN202180055180 A CN 202180055180A CN 116133910 A CN116133910 A CN 116133910A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cleaning
light intensity
optical sensor
external light
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202180055180.1A
Other languages
English (en)
Inventor
福本晴继
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Publication of CN116133910A publication Critical patent/CN116133910A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/56—Cleaning windscreens, windows or optical devices specially adapted for cleaning other parts or devices than front windows or windscreens
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
    • G06T3/40—Scaling of whole images or parts thereof, e.g. expanding or contracting
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/13—Edge detection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/97—Determining parameters from multiple pictures
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S2007/4975—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction by, e.g. dirt- or ice-coating, e.g. by reflection measurement on front-screen
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S2007/4975—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction by, e.g. dirt- or ice-coating, e.g. by reflection measurement on front-screen
    • G01S2007/4977—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction by, e.g. dirt- or ice-coating, e.g. by reflection measurement on front-screen including means to prevent or remove the obstruction
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30168—Image quality inspection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

控制搭载了在感测反射光的光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像(Ioo)的光学传感器(40)、获取与外光强度对应的照相机图像(Ic)的感测照相机(41)、以及清洗光学传感器(40)以及感测照相机(41)中光从重叠的感测区域(Ao、Ac)射入的射入面(33o、33c)的清洗系统(5)的车辆(2)的清洗系统(5)的清洗控制装置(1)具备：提取部(100)，通过对外光图像(Ioo)与照相机图像(Ic)进行对比，提取不匹配的像素组；以及控制部(120)，向清洗系统(5)发出射入面(33o、33c)上估计为与不匹配的像素组(Po、Pc)对应的污垢(Do、Dc)的清洗控制的指令。

Description

清洗控制装置、清洗控制方法、清洗控制程序
相关申请的交叉引用
本申请主张于2020年9月11日在日本申请的专利申请第2020－153237号的优先权，并在此引用其全部内容。
技术领域
本公开涉及针对车辆的传感器系统的清洗系统的控制技术。
背景技术
已知在车辆的传感器系统中，若在光从感测区域射入的射入面附着污垢，则导致感测精度的降低。因此，在射入面附着了污垢的情况下，需要清洗该射入面。特别是近年，车辆的自动驾驶模式中的射入面的清洗左右自动驾驶的持续性，所以重要。
这里在专利文献1公开了判定射入面的污垢的技术。在该公开技术中，基于对于光照射的反射光的强度变化，判定射入面的污垢。
专利文献1：日本特开2005－10094号公报
但是，在专利文献1的公开技术中，有难以准确地辨别来自接近射入面的物体的反射光强度、和来自附着于射入面的污垢物质的反射光强度的担忧。因此，若基于专利文献1的公开技术的判定结果，控制射入面的清洗，则预料到导致浪费的清洗的情况。
发明内容
本公开的课题在于提供提高清洗控制的适当性的清洗控制装置。本公开的其它的课题在于提供提高清洗控制的适当性的清洗控制方法。本公开的其它的课题在于提供提高清洗控制的适当性的清洗控制程序。
以下，对用于解决课题的本公开的技术方案进行说明。
本公开的第一方式是控制搭载了在感测反射光的光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像的光学传感器、获取与外光强度对应的照相机图像的感测照相机、以及清洗光学传感器以及感测照相机中光从重叠的感测区域射入的射入面的清洗系统的车辆的清洗系统的清洗控制装置，具备：
提取部，通过对外光图像与照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组；以及
控制部，向清洗系统发出射入面上估计为与不匹配的像素组对应的污垢的清洗控制的指令。
本公开的第二方式是控制搭载了在感测反射光的光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像的光学传感器、获取与外光强度对应的照相机图像的感测照相机、以及清洗光学传感器以及感测照相机中光从重叠的感测区域射入的射入面的清洗系统的车辆的清洗系统的清洗控制方法，包含：
提取工序，通过对外光图像与照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组；以及
控制工序，向清洗系统发出射入面上估计为与不匹配的像素组对应的污垢的清洗控制的指令。
本公开的第三方式是包含为了控制搭载了在感测反射光的光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像的光学传感器、获取与外光强度对应的照相机图像的感测照相机、以及清洗光学传感器以及感测照相机中光从重叠的感测区域射入的射入面的清洗系统的车辆的清洗系统，而使处理器执行的命令的清洗控制程序，
命令包含：
提取工序，使上述处理器对外光图像与照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组；以及
控制工序，使上述处理器向清洗系统发出射入面上估计为与不匹配的像素组对应的污垢的清洗控制的指令。
根据这些第一～第三方式，对在感测反射光的光照射的停止中根据外光强度由光学传感器获取的外光图像、和通过感测区域与该传感器重叠的感测照相机根据外光强度获取的照相机图像进行对比。能够准确地估计为通过这样的对比提取的不匹配的像素组与在光学传感器以及感测照相机的射入面中任意一个上附着的污垢对应。因此，根据作为估计的结果向清洗系统发出污垢的清洗控制的指令，能够提高该清洗控制的适当性。
本公开的第四方式是控制搭载了获取对于光照射的反射光强度的光学传感器、获取与和光学传感器重叠的感测区域中的外光强度对应的照相机图像的感测照相机、以及清洗光学传感器中光从感测区域射入的射入面的清洗系统的车辆的清洗系统的清洗控制装置，具备：
提取部，提取照相机图像中关注的关注物体；以及
控制部，在来自关注物体的反射光强度的变化量在允许范围外的情况下，向清洗系统发出射入面上估计为与允许范围外的变化量对应的污垢的清洗控制的指令。
本公开的第五方式是控制搭载了获取对于光照射的反射光强度的光学传感器、获取与和光学传感器重叠的感测区域中的外光强度对应的照相机图像的感测照相机、以及清洗光学传感器中光从感测区域射入的射入面的清洗系统的车辆的清洗系统的清洗控制方法，包含：
提取工序，提取照相机图像中关注的关注物体；以及
控制工序，在来自关注物体的反射光强度的变化量在允许范围外的情况下，向清洗系统发出射入面上估计为与允许范围外的变化量对应的污垢的清洗控制的指令。
本公开的第六方式是包含为了控制搭载了获取对于光照射的反射光强度的光学传感器、获取与和光学传感器重叠的感测区域中的外光强度对应的照相机图像的感测照相机、以及清洗光学传感器中光从感测区域射入的射入面的清洗系统的车辆的清洗系统，而使处理器执行的命令的清洗控制程序，
命令包含：
提取工序，使上述处理器提取照相机图像中关注的关注物体；以及
控制工序，使上述处理器在来自关注物体的反射光强度的变化量在允许范围外的情况下，向清洗系统发出射入面上估计为与允许范围外的变化量对应的污垢的清洗控制的指令。
根据这些第四～第六方式，在根据与光学传感器重叠的感测区域中的外光强度由感测照相机获取的照相机图像中，提取关注的关注物体。在光学传感器通过光照射从像这样提取的关注物体获取的反射光强度的变化量在允许范围外的情况下，能够准确地估计为与在光学传感器的射入面上附着的污垢对应。因此，根据作为估计的结果向清洗系统发出污垢的清洗控制的指令，能够提高该清洗控制的适当性。
本公开的第七方式是控制搭载了获取对于光照射的反射光强度并且在光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像的光学传感器、和清洗光学传感器中光从感测区域射入的射入面的清洗系统的车辆的清洗系统的清洗控制装置，具备：
提取部，提取外光图像中关注的关注物体；以及
控制部，在来自关注物体的反射光强度的变化量在允许范围外的情况下，向清洗系统发出射入面上估计为与允许范围外的变化量对应的污垢的清洗控制的指令。
本公开的第八方式是控制搭载了获取对于光照射的反射光强度并且在光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像的光学传感器、和清洗光学传感器中光从感测区域射入的射入面的清洗系统的车辆的清洗系统的清洗控制方法，包含：
提取工序，提取外光图像中关注的关注物体；以及
控制工序，在来自关注物体的反射光强度的变化量在允许范围外的情况下，向清洗系统发出射入面上估计为与允许范围外的变化量对应的污垢的清洗控制的指令。
本公开的第九方式是包含为了控制搭载了获取对于光照射的反射光强度并且在光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像的光学传感器、和清洗光学传感器中光从感测区域射入的射入面的清洗系统的车辆的清洗系统，而使处理器执行的命令的清洗控制程序，
命令包含：
提取工序，使上述处理器提取外光图像中关注的关注物体；以及
控制工序，使上述处理器在来自关注物体的反射光强度的变化量在允许范围外的情况下，向清洗系统发出射入面上估计为与允许范围外的变化量对应的污垢的清洗控制的指令。
根据这些第七～第九方式，在获取反射光强度的光照射的停止中根据外光强度由光学传感器获取的外光图像中，提取关注的关注物体。在光学传感器通过光照射从像这样提取的关注物体获取的反射光强度的变化量在允许范围外的情况下，能够准确地估计为与在光学传感器的射入面上附着的污垢对应。因此，根据作为估计的结果向清洗系统发出污垢的清洗控制的指令，能够提高该清洗控制的适当性。
附图说明
图1是表示第一实施方式的自动驾驶单元的向车辆的搭载状态的侧视图。
图2是表示第一实施方式的自动驾驶单元的整体构成的横截面示意图。
图3是表示第一实施方式的清洗控制装置的详细构成的框图。
图4是表示第一实施方式的光学传感器以及感测照相机的感测范围的横截面示意图。
图5是用于说明第一实施方式的光学传感器的获取图像的示意图。
图6是用于说明第一实施方式的感测照相机的获取图像的示意图。
图7是用于说明第一实施方式的感测照相机的插值后图像的示意图。
图8是表示第一实施方式的清洗控制方法的流程图。
图9是表示第二实施方式的清洗控制装置的详细构成的框图。
图10是用于说明第二实施方式的光学传感器的获取强度的图。
图11是用于说明第二实施方式的光学传感器的获取图像的示意图。
图12是用于说明第二实施方式的感测照相机的获取图像的示意图。
图13是表示第二实施方式的清洗控制方法的流程图。
图14是表示第三实施方式的清洗控制装置的详细构成的框图。
图15是用于说明第三实施方式的光学传感器的获取图像的示意图。
图16是表示第三实施方式的清洗控制方法的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图对多个实施方式进行说明。另外，有时通过对各实施方式中对应的构成要素附加相同的附图标记，省略重复的说明。另外，在各实施方式中仅说明构成的一部分的情况下，该构成的其它的部分能够应用先行说明的其它的实施方式的构成。并且，不仅是在各实施方式的说明中明示的构成的组合，只要组合并不特别产生妨碍，则即使未明示也能够部分地组合多个实施方式的构成彼此。
(第一实施方式)
如图1所示，具备第一实施方式的清洗控制装置1的自动驾驶单元ADU搭载于车辆2。车辆2在基于自主驾驶控制或者高度驾驶辅助控制的自动驾驶模式中，能够始终或者暂时地自动行驶。自动驾驶单元ADU构成为包含清洗控制装置1、壳体3、传感器系统4以及清洗系统5。另外，在以下的说明中，以水平面上的车辆2为基准定义前、后、左、右、上以及下。
如图1、2所示，壳体3例如通过金属等形成为中空状的扁平箱形。壳体3设置在车辆2的车顶20上。在壳体3的壁30开有多个传感器窗31。各传感器窗31分别被板状的透光罩32覆盖。各透光罩32的外表面构成光从车辆2的外界射入的射入面33。
如图2～4所示传感器系统4具备光学传感器40。光学传感器40是获取在车辆2中能够使用于自动驾驶模式的光学信息的所谓的LiDAR(Light Detection and Ranging/LaserImaging Detection and Ranging：光探测与测距/激光成像探测与测距)。光学传感器40具有发光元件400、拍摄元件401以及拍摄电路402。
发光元件400例如是激光二极管等产生指向性激光的半导体元件。发光元件400使朝向车辆2的外界的激光照射为断续的脉冲光束状。拍摄元件401例如是SPAD(SinglePhoton Avalanche Diode：单光子雪崩二极管)等对光高灵敏度的半导体元件。在拍摄元件401的外界侧(在本实施方式中为前侧)配置有光学传感器40专用的射入面33o。通过从外界中根据拍摄元件401的视角决定的感测区域Ao射入到射入面33o的光，对该元件401进行曝光。拍摄电路402是控制拍摄元件401中的多个像素的曝光以及扫描，并且对来自该元件401的信号进行处理进行数据化的集成电路。
在拍摄电路402通过来自发光元件400的光照射对拍摄元件401进行曝光的反射光模式中，感测区域Ao内的物点成为激光的反射点。其结果，在反射点进行了反射的激光(以下，称为反射光)通过射入面33o射入拍摄元件401。此时拍摄电路402通过对拍摄元件401的多个像素进行扫描，感测反射光。
另一方面，在拍摄电路402在从发光元件400的断续的光照射的停止中对拍摄元件401进行曝光的外光模式下，感测区域Ao内的物点成为外光的反射点。其结果，在反射点进行了反射的外光通过射入面33o射入拍摄元件401。此时拍摄电路402通过对拍摄元件401的多个像素进行扫描，感测反射的外光。这里特别是拍摄电路402通过将根据感测到的外光的强度对多个像素的每一个获取的亮度值作为各像素值进行二维数据化，获取图5所示那样的外光图像Ioo。
如图2～4所示，传感器系统4除了这样的光学传感器40之外，也具备感测照相机41。感测照相机41是获取在车辆2中能够使用于自动驾驶模式的光学信息的所谓的外界照相机。感测照相机41具有拍摄元件411以及拍摄电路402。
拍摄元件411例如是CMOS等半导体元件。在拍摄元件411的外界侧(在本实施方式中是前侧)配置有感测照相机41专用的射入面33c。通过从外界中根据拍摄元件411的视角决定的感测区域Ac射入到射入面33c的光，对该元件411进行曝光。这里如图4所示感测照相机41的感测区域Ac与光学传感器40的感测区域Ao部分地重叠。感测区域Ac、Ao的重叠率，即在这些各区域Ac、Ao中重叠区域Aoc所占的比例例如在50％以上，优选在70％以上，更优选在90％以上。拍摄电路412是控制拍摄元件411中的多个像素的曝光以及扫描，并且对来自该元件411的信号进行处理进行数据化的集成电路。
在拍摄电路412对拍摄元件411进行曝光的曝光模式下，感测区域Ac内的物点成为外光的反射点。其结果，在反射点进行了反射的外光通过射入面33c射入拍摄元件411。此时拍摄电路412通过对拍摄元件411的多个像素进行扫描，感测被反射的外光。这里特别是拍摄电路412通过将根据感测到的外光的强度按照多个像素的每一个获取的亮度值作为各像素值进行二维数据化，获取如图6所示那样的照相机图像Ic。
图1～3所示的清洗系统5清洗包含光学传感器40以及感测照相机41中光从感测区域Ao、Ac射入的射入面33o、33c的多个射入面33。清洗系统5对每个射入面33具备清洗模块50。各清洗模块50可以具有向射入面33喷射清洗气体作为用于清洗射入面33的清洗流体的清洗喷嘴。各清洗模块50也可以具有向射入面33喷射清洗液作为用于清洗射入面33的清洗流体的清洗喷嘴。各清洗模块50也可以具有通过擦拭对射入面33进行清洗的清洗刮片。
图2、3所示的清洗控制装置1例如经由LAN(Local Area Network：局域网)、线束以及内部总线等中至少一种与自动驾驶单元ADU的电构成要素4、5连接。清洗控制装置1构成为包含至少一个专用计算机。构成清洗控制装置1的专用计算机可以是与车辆2内的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)合作控制自动驾驶模式的驾驶控制ECU。构成清洗控制装置1的专用计算机也可以是独立地控制车辆2的行驶促动器的促动器ECU。构成清洗控制装置1的专用计算机也可以是估计包含自身位置的车辆2的状态量的定位器ECU。构成清洗控制装置1的专用计算机也可以是对车辆2的行驶路径进行导航的导航ECU。构成清洗控制装置1的专用计算机也可以是控制车辆2的信息提示系统的信息提示的HCU(HMI(Human Machine Interface：人机界面)Control Unit：HMI控制单元)。
清洗控制装置1通过构成为包含这样的专用计算机，至少各具有一个存储器10以及处理器12。存储器10是非暂时地存储能够通过计算机读取的程序以及数据等的例如半导体存储器、磁介质以及光学介质等中至少一种非迁移实体存储介质(non-transitorytangible storage medium)。处理器12例如包含CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、GPU(Graphics Processing Unit：图形处理器)以及RISC(Reduced Instruction SetComputer：精简指令集计算机)－CPU等中至少一种作为核心。
处理器12执行存储于存储器10的清洗控制程序所包含的多个命令。由此清洗控制装置1构建多个用于控制清洗系统5的功能部(即，功能模块)。这样在清洗控制装置1中，为了控制清洗系统5而存储于存储器10的清洗控制程序使处理器12执行多个命令，从而构建多个功能部。如图3所示在通过清洗控制装置1构建的多个功能部包含有提取部100以及控制部120。
在每个控制周期在提取部100从光学传感器40输入有外光图像Ioo，并且从感测照相机41输入有照相机图像Ic。提取部100通过对外光图像Ioo和照相机图像Ic进行对比，提取不匹配的像素组。为此提取部100具有像素插值部102、边缘检测部104以及匹配判定部106作为子功能部。
像素插值部102使外光图像Ioo和照相机图像Ic中高分辨率侧与低分辨率侧对应地进行像素插值。这里在本实施方式中，设定为在照相机图像Ic中拍摄感测区域Ao、Ac中重叠区域Aoc的像素组的数目比外光图像Ioo多。即，照相机图像Ic成为高分辨率侧，外光图像Ioo成为低分辨率侧。因此像素插值部102根据外光图像Ioo中的各像素坐标对照相机图像Ic中各像素坐标的像素值进行内插。作为插值的结果如图7所示像素插值部102关于重叠区域Aoc生成与外光图像Ioo实质相同分辨率的照相机图像Ic。
边缘检测部104通过对进行了像素插值的照相机图像Ic实施至少一种边缘滤波处理，从该图像Ic检测边缘。边缘检测部104也通过对通过像素插值与照相机图像Ic实质成为相同分辨率的重叠区域Aoc的外光图像Ioo实施至少一种边缘滤波处理，而从该图像Ioo检测边缘。
匹配判定部106通过使在外光图像Ioo、和照相机图像Ic中分别检测出的边缘彼此对比，判定这些图像Ioo、Ic的匹配状态。此时匹配判定部106例如在通过使边缘的构成像素值相互标准化并运算差分，确认了该差分在匹配范围外的像素组的情况下等，进行不匹配的判定。通过这样的判定，匹配判定部106如图5、7那样提取与在外光图像Ioo和照相机图像Ic中不匹配的边缘对应的像素组Po、Pc。另外，像素组是指多个像素的组，特别是判定为不匹配的情况下的像素组Po、Pc可以是相邻且连续的多个像素的组。另外为了方便说明，图5、7对粗实线的圆附加附图标记Po、Pc来表示不匹配的像素组Po、Pc。
如图3所示在控制部120输入有各图像Ioo、Ic中通过匹配判定部106的不匹配判定提取的像素组Po、Pc。在控制部120中，估计为这样的不匹配的像素组Po、Pc与在光学传感器40以及感测照相机41的射入面33o、33c中任意一个上如图5～7那样附着的污垢Do、Dc对应。因此控制部120对自动驾驶模式的车辆2中的清洗系统5发出清洗控制的指令，以清洗估计为与不匹配的像素组Po、Pc对应的污垢Do、Dc。清洗系统5接受指令，通过对如图2那样分别与射入面33o、33c对应的清洗模块50o、50c进行驱动控制，执行这些面33o、33c的清洗处理。
以下根据图8对通过这样的功能部100、120的合作，清洗控制装置1控制清洗系统5的清洗控制方法的流程进行说明。另外，本流程中的各“S”分别指根据清洗控制程序所包含的多个命令执行的多个步骤。
首先，在S101中提取部100的像素插值部102根据低分辨率侧的外光图像Ioo对高分辨率的照相机图像Ic进行像素插值。接下来，在S102中提取部100的边缘检测部104分别从外光图像Ioo以及照相机图像Ic检测边缘。接着，在S103中提取部100的匹配判定部106通过使在外光图像Ioo以及照相机图像Ic中检测出的边缘彼此进行对比，判定这些图像Ioo、Ic的匹配状态。
在S103的结果是在外光图像Ioo和照相机图像Ic提取出判定为不匹配的像素组Po、Pc的情况下，本流程移至S104。在S104中控制部120在自动驾驶模式的车辆2中向清洗系统5发出对估计为与不匹配的像素组Po、Pc对应的污垢Do、Dc的清洗控制的执行的指令。
另一方面在S103的结果是未提取到判定为不匹配的像素组Po、Pc的完全匹配的情况下，本流程移至S105。在S105中控制部120向清洗系统5发出清洗控制的停止的指令。根据以上在本流程中，S101、S102、S103相当于提取工序，S104、S105相当于控制工序。
(作用效果)
以下对以上说明的第一实施方式的作用效果进行说明。
根据第一实施方式，对在感测反射光的光照射的停止中根据外光强度通过光学传感器40获取的外光图像Ioo、和通过与该传感器40重叠感测区域Ao、Ac的感测照相机41根据外光强度获取的照相机图像Ic进行对比。能够准确地估计为通过这样的对比提取出的不匹配的像素组Po、Pc与在光学传感器40以及感测照相机41的射入面33o、33c中任意一个上附着的污垢Do、Dc对应。因此，根据作为估计的结果向清洗系统5发出污垢的清洗控制的指令，能够提高该清洗控制的适当性。这作为左右车辆2中自动驾驶模式的持续性的清洗控制，可以说特别有效。
根据第一实施方式那样的外光图像Ioo与照相机图像Ic的边缘彼此的对比，容易根据这些边缘准确地捕捉并提取不匹配的像素组Po、Pc。因此，能够适当地发出指令并控制估计为与不匹配的像素组Po、Pc对应的污垢Do、Dc的清洗。
根据第一实施方式，根据外光图像Ioo与照相机图像Ic中低分辨率侧对高分辨率侧进行像素插值，之后对这些图像Ioo、Ic进行对比。能够抑制本来应该匹配的像素组由于分辨率的不同而被误提取的情况。因此，能够适当地发出指令并控制估计为与不匹配的像素组Po、Pc对应的污垢Do、Dc的清洗。
(第二实施方式)
图9所示第二实施方式是第一实施方式的变形例。
在第二实施方式的光学传感器2040中，反射光模式的拍摄电路2402获取对光照射感测到的反射光的强度，作为如图10所示那样的反射光强度ir。此时拍摄电路2402既可以如后述那样输出指定的指定像素的反射光强度ir。或者拍摄电路2402也可以通过将对多个像素的每一个根据反射光强度ir获取的亮度值作为各像素值进行二维数据化，获取图11所示那样的反射光图像Ior。另外，在第二实施方式的光学传感器2040中获取外光图像Ioo的功能并不是必需的，在图9中，省略该功能的图示。
在第二实施方式的提取部2100在每个控制周期从感测照相机41输入有照相机图像Ic。提取部2100如图12所示至少提取一个照相机图像Ic中关注的关注物体Oa。此时例如通过使用了图像滤波器或者机械学习模型等的图案识别执行关注物体Oa的提取。其结果，既可以提取特征量明确的一个关注物体Oa，也可以提取散布在照相机图像Ic中的多个关注物体Oa。提取部2100对照相机图像Ic中分别与像这样提取出的各关注物体Oa对应的像素，生成构成像素的像素坐标信息Ca。
如图9所示，在第二实施方式的控制部2120输入有通过提取部2100提取出的关注物体Oa的像素坐标信息Ca。控制部2120具有强度判定部2122以及清洗指令部2124作为子功能部。
强度判定部2122对来自关注物体Oa的反射光强度ir，如图10所示那样判定变化量δi。此时强度判定部2122既可以通过在每个控制周期对光学传感器2040指定与关注物体Oa的像素坐标信息Ca对应的像素，来获取该指定像素上的反射光强度ir作为来自该物体Oa的反射光强度ir。或者强度判定部2122也可以获取从光学传感器2040输入的反射光图像Ior中与关注物体Oa的像素坐标信息Ca对应的像素的亮度值表示的反射光强度ir，作为来自该物体Oa的反射光强度ir。
强度判定部2122像这样通过与规定的允许范围的对比如图10那样判定在这次控制周期获取的反射光强度ir的从上一次控制周期的变化量δi。这里允许范围规定为小于与反射光强度ir的变化量δi相关的阈值，或者在该阈值以下的范围。因此在强度判定部2122中，在来自关注物体Oa的反射光强度ir的变化量δi增大至允许范围外的情况下，估计为该允许范围外变化量δi与光学传感器2040的射入面33o中如图11那样附着的污垢Do对应。该估计基于若为同一关注物体Oa则由于固有的反射率而感测的期间的反射光强度ir实质恒定这样的知识。
在这样的强度判定部2122中，反射光图像Io中成为反射光强度ir的获取对象并且成为变化量δi的判定对象的像素如图11那样与从提取部2100给予的关注物体Oa的像素坐标信息Ca对应。因此，对于相同的关注物体Oa，既可以判定单一像素中的反射光强度ir的变化量δi，也可以判定成为多个像素的像素组中的反射光强度ir的平均变化量δi或者总和变化量δi。
如图9所示清洗指令部2124在来自关注物体Oa的反射光强度ir的变化量δi在允许范围外的情况下，对自动驾驶模式的车辆2中的清洗系统5发出清洗控制的指令，以清洗估计为与该允许范围外变化量δi对应的污垢Do。清洗系统5接受指令，通过对与光学传感器2040的射入面33o对应的清洗模块50o进行驱动控制，执行该面33o的清洗处理。此时，与感测照相机41的射入面33c相关的清洗控制的指令并不必需，因此清洗模块50c也不是必需要素。但是，在光学传感器2040的射入面33o上污垢估计成立的情况下，也可以视为在与该传感器2040尽可能接近地配置的感测照相机41的射入面33c上污垢估计也成立，而发出与该面33c相关的清洗控制的指令。
在这样的第二实施方式的清洗控制方法的流程中，如图13所示，在S201中提取部2100从照相机图像Ic提取关注的关注物体Oa。接下来，在S202中控制部2120的强度判定部2122判定来自关注物体Oa的反射光强度ir的变化量δi在允许范围内外的哪一个。
在S202的结果是来自关注物体Oa的反射光强度ir的变化量δi在允许范围外的情况下，本流程移至S203。在S203中控制部2120的清洗指令部2124向自动驾驶模式的车辆2中清洗系统5发出估计为与允许范围外的变化量δi对应的污垢Do的清洗控制的指令。
另一方面在S202的结果是变化量δi在允许范围内的情况下，本流程移至S204。在S204中控制部2120的清洗指令部2124向清洗系统5发出清洗控制的停止的指令。根据以上在本流程中，S201相当于提取工序，S202、S203、S204相当于控制工序。
(作用效果)
以下对以上说明的第二实施方式的作用效果进行说明。
根据第二实施方式，在根据与光学传感器2040重叠的感测区域Ac中的外光强度通过感测照相机41获取的照相机图像Ic中，提取关注的关注物体Oa。在光学传感器2040通过光照射从像这样提取的关注物体Oa获取的反射光强度ir的变化量δi在允许范围外的情况下，能够准确地估计为与在光学传感器2040的射入面33o附着的污垢Do(参照图11)对应。因此，根据作为估计的结果向清洗系统5发出污垢Do的清洗控制的指令，能够提高该清洗控制的适当性。
如第二实施方式那样在通过光学传感器2040获取的情况下的反射光图像Ior中，容易准确地确定与从通过感测照相机41获取的照相机图像Ic提取的关注物体Oa对应的像素。据此，在反射光图像Ior中与关注物体Oa对应的像素中的反射光强度ir的变化量δi在允许范围外的情况下，能够适当地发出指令并控制估计为与该允许范围外变化量δi对应的污垢Do的清洗。
(第三实施方式)
如图14所示第三实施方式是第二实施方式的变形例。
在第三实施方式的光学传感器3040中，除了依据第二实施方式的在光照射中的反射光强度ir的获取功能之外，依据第一实施方式的在光照射停止中的外光图像Ioo的获取功能也是必需的。这里，通过同一拍摄元件401实现反射光强度ir的获取功能中的反射光的感测、和外光图像Ioo的获取功能中的外光的感测。另外，第三实施方式的感测照相机41并不是必需的，在图14中，省略该照相机41的图示。
在第三实施方式的提取部3100中，在每个控制周期从光学传感器3040输入有外光图像Ioo。提取部3100如图15所示那样提取至少一个在外光图像Ioo中关注的关注物体Oa。另外，通过提取部3100根据第二实施方式实现关注物体Oa的具体提取功能。
在这样的第三实施方式的清洗控制方法的流程中，如图16所示，在S301中提取部3100从外光图像Ioo提取关注的关注物体Oa。另外，根据第二实施方式执行S301后的S202、S203、S204。根据以上在本流程中，S301相当于提取工序，S202、S203、S204相当于控制工序。
(作用效果)
以下对以上说明的第三实施方式的作用效果进行说明。
根据第三实施方式，在获取反射光强度ir的光照射的停止中根据外光强度由光学传感器3040获取的外光图像Ioo中，提取关注的关注物体Oa。在光学传感器3040通过光照射从像这样提取的关注物体Oa获取的反射光强度ir的变化量δi在允许范围外的情况下，能够准确地估计为与在光学传感器3040的射入面33o上附着的污垢Do(参照图15)对应。因此，根据作为估计的结果向清洗系统5发出污垢Do的清洗控制的指令，能够提高该清洗控制的适当性。
在如第三实施方式那样通过光学传感器3040获取的情况下的反射光图像Ior中，容易准确地确定与从通过该传感器3040获取的外光图像Ioo提取的关注物体Oa对应的像素。据此，在反射光图像Ior中与关注物体Oa对应的像素中的反射光强度ir的变化量δi在允许范围外的情况下，能够适当地发出指令并控制估计为与该允许范围外变化量δi对应的污垢Do的清洗。
根据第三实施方式，能够抑制在光学传感器3040中与外光强度通过同一元件401感测到的来自关注物体Oa的反射光强度ir的变化量δi由于这些强度感测间的轴偏移而成为允许范围外的情况。因此，能够适当地发出指令并控制估计为与允许范围外变化量δi对应的污垢的清洗。
(其它的实施方式)
以上，对多个实施方式进行了说明，但本公开并不限定于这些实施方式进行解释，能够在不脱离本公开的主旨的范围内应用于各种实施方式以及组合。
在变形例中构成清洗控制装置1的专用计算机也可以是能够在与车辆2之间进行通信的至少一个外部中心计算机。在变形例中构成清洗控制装置1的专用计算机也可以包含数字电路以及模拟电路中至少一方作为处理器。这里数字电路例如是指ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array：现场可编程门阵列)、SOC(System on a Chip：芯片级系统)、PGA(Programmable Gate Array：可编程门阵列)以及CPLD(Complex Programmable LogicDevice：复杂可编程逻辑器件)等中至少一种。另外这样的数字电路也可以具有储存了程序的存储器。
在变形例中形成射入面33o的透光罩32也可以设置于光学传感器40、2040、3040。在变形例中也可以通过光学传感器40、2040、3040中的例如透镜等光学部件形成射入面33o。

Claims (24)

1.一种清洗控制装置，控制车辆(2)的清洗系统，在上述车辆搭载了在感测反射光的光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像(Ioo)的光学传感器(40)、获取与外光强度对应的照相机图像(Ic)的感测照相机(41)、以及清洗上述光学传感器以及上述感测照相机中光从重叠的感测区域(Ao、Ac)射入的射入面(33o、33c)的上述清洗系统(5)，上述清洗控制装置具备：
提取部(100)，通过对上述外光图像与上述照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组(Po、Pc)；以及
控制部(120)，向上述清洗系统发出上述射入面上估计为与上述不匹配的上述像素组对应的污垢的清洗控制的指令。
2.根据权利要求1所述的清洗控制装置，其中，
上述提取部对上述外光图像与上述照相机图像的边缘彼此进行对比。
3.根据权利要求1或者2所述的清洗控制装置，其中，
上述提取部根据上述外光图像和上述照相机图像中低分辨率侧对高分辨率侧进行像素插值，之后对这些图像进行对比。
4.一种清洗控制装置，控制车辆(2)的清洗系统，在上述车辆搭载了获取对于光照射的反射光强度(ir)的光学传感器(2040)、获取与和上述光学传感器重叠的感测区域(Ac)中的外光强度对应的照相机图像(Ic)的感测照相机(41)、以及清洗上述光学传感器中光从感测区域(Ao)射入的射入面(33o)的上述清洗系统(5)，上述清洗控制装置具备：
提取部(2100)，提取上述照相机图像中关注的关注物体；以及
控制部(2120)，在来自上述关注物体的上述反射光强度的变化量(δi)在允许范围外的情况下，向上述清洗系统发出上述射入面上估计为与上述允许范围外的上述变化量对应的污垢的清洗控制的指令。
5.一种清洗控制装置，控制车辆(2)的清洗系统，在上述车辆搭载了获取对于光照射的反射光强度(ir)并且在上述光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像(Ioo)的光学传感器(3040)、和清洗上述光学传感器中光从感测区域(Ao)射入的射入面(33o)的上述清洗系统(5)，上述清洗控制装置具备：
提取部(3100)，提取上述外光图像中关注的关注物体；以及
在来自上述关注物体的上述反射光强度的变化量(δi)在允许范围外的情况下，向上述清洗系统发出上述射入面上估计为与上述允许范围外的上述变化量对应的污垢的清洗控制的指令的控制部(2120)。
6.根据权利要求5所述的清洗控制装置，其中，
在上述光学传感器中与上述外光强度通过同一元件感测到的来自上述关注物体的上述反射光强度的上述变化量在上述允许范围外的情况下，上述控制部向上述清洗系统发出上述清洗控制的指令。
7.根据权利要求4～6中任意一项所述的清洗控制装置，其中，
在通过上述光学传感器根据上述反射光强度获取的反射光图像(Ior)中来自上述关注物体的上述反射光强度的上述变化量在上述允许范围外的情况下，上述控制部向上述清洗系统发出上述清洗控制的指令。
8.根据权利要求1～7中任意一项所述的清洗控制装置，其中，
上述控制部在自动驾驶模式的上述车辆中向上述清洗系统发出上述清洗控制的指令。
9.一种清洗控制方法，控制车辆(2)的清洗系统，在上述车辆搭载了在感测反射光的光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像(Ioo)的光学传感器(40)、获取与外光强度对应的照相机图像(Ic)的感测照相机(41)、以及清洗上述光学传感器以及上述感测照相机中光从重叠的感测区域(Ao、Ac)射入的射入面(33o、33c)的上述清洗系统(5)，上述清洗控制方法包含：
提取工序(S101、S102、S103)，通过对上述外光图像与上述照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组(Po、Pc)；以及
控制工序(S104、S105)，向上述清洗系统发出上述射入面上估计为与上述不匹配的上述像素组对应的污垢的清洗控制的指令。
10.根据权利要求9所述的清洗控制方法，其中，
上述提取工序对上述外光图像与上述照相机图像的边缘彼此进行对比。
11.根据权利要求9或者10所述的清洗控制方法，其中，
上述提取工序根据上述外光图像和上述照相机图像中低分辨率侧对高分辨率侧进行像素插值，之后对这些图像进行对比。
12.一种清洗控制方法，控制车辆(2)的清洗系统，在上述车辆搭载了获取对于光照射的反射光强度(ir)的光学传感器(2040)、获取与和上述光学传感器重叠的感测区域(Ac)中的外光强度对应的照相机图像(Ic)的感测照相机(41)、以及清洗上述光学传感器中光从感测区域(Ao)射入的射入面(33o)的上述清洗系统(5)，上述清洗控制方法包含：
提取工序(S201)，提取上述照相机图像中关注的关注物体；以及
控制工序(S202、S203、S204)，在来自上述关注物体的上述反射光强度的变化量(δi)在允许范围外的情况下，向上述清洗系统发出上述射入面上估计为与上述允许范围外的上述变化量对应的污垢的清洗控制的指令。
13.一种清洗控制方法，控制车辆(2)的清洗系统，在上述车辆搭载了获取对于光照射的反射光强度(ir)并且在上述光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像(Ioo)的光学传感器(3040)、和清洗上述光学传感器中光从感测区域(Ao)射入的射入面(33o)的上述清洗系统(5)，上述清洗控制方法包含：
提取工序(S301)，提取上述外光图像中关注的关注物体；以及
控制工序(S202、S203、S204)，在来自上述关注物体的上述反射光强度的变化量(δi)在允许范围外的情况下，向上述清洗系统发出上述射入面上估计为与上述允许范围外的上述变化量对应的污垢的清洗控制的指令。
14.根据权利要求13所述的清洗控制方法，其中，
上述控制工序在上述光学传感器中与上述外光强度通过同一元件感测到的来自上述关注物体的上述反射光强度的上述变化量在上述允许范围外的情况下，向上述清洗系统发出上述清洗控制的指令。
15.根据权利要求12～14中任意一项所述的清洗控制方法，其中，
上述控制工序在通过上述光学传感器根据上述反射光强度获取的反射光图像(Ior)中来自上述关注物体的上述反射光强度的上述变化量在上述允许范围外的情况下，向上述清洗系统发出上述清洗控制的指令。
16.根据权利要求9～15中任意一项所述的清洗控制方法，其中，
上述控制工序在自动驾驶模式的上述车辆中向上述清洗系统发出上述清洗控制的指令。
17.一种清洗控制程序，是包含为了控制车辆(2)的清洗系统，而使处理器(12)执行的命令的清洗控制程序，在上述车辆搭载了在感测反射光的光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像(Ioo)的光学传感器(40)、获取与外光强度对应的照相机图像(Ic)的感测照相机(41)、以及清洗上述光学传感器以及上述感测照相机中光从重叠的感测区域(Ao、Ac)射入的射入面(33o、33c)的上述清洗系统(5)，
上述命令包含：
提取工序(S101、S102、S103)，使上述处理器通过对上述外光图像与上述照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组(Po、Pc)；以及
控制工序(S104、S105)，使上述处理器向上述清洗系统发出上述射入面上估计为与上述不匹配的上述像素组对应的污垢的清洗控制的指令。
18.根据权利要求17所述的清洗控制程序，其中，
上述提取工序使上述处理器对上述外光图像与上述照相机图像的边缘彼此进行对比。
19.根据权利要求17或者18所述的清洗控制程序，其中，
上述提取工序使上述处理器根据上述外光图像和上述照相机图像中低分辨率侧对高分辨率侧进行像素插值，之后对这些图像进行对比。
20.一种清洗控制程序，是包含为了控制车辆(2)的清洗系统，而使处理器(12)执行的命令的清洗控制程序，在上述车辆搭载了获取对于光照射的反射光强度(ir)的光学传感器(2040)、获取与和上述光学传感器重叠的感测区域(Ac)中的外光强度对应的照相机图像(Ic)的感测照相机(41)、以及清洗上述光学传感器中光从感测区域(Ao)射入的射入面(33o)的上述清洗系统(5)，
上述命令包含：
提取工序(S201)，使上述处理器提取上述照相机图像中关注的关注物体；以及
控制工序(S202、S203、S204)，使上述处理器在来自上述关注物体的上述反射光强度的变化量(δi)在允许范围外的情况下，向上述清洗系统发出上述射入面上估计为与上述允许范围外的上述变化量对应的污垢的清洗控制的指令。
21.一种清洗控制程序，是包含为了控制车辆(2)的清洗系统，而使处理器(12)执行的命令的清洗控制程序，在上述车辆搭载了获取对于光照射的反射光强度(ir)并且在上述光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像(Ioo)的光学传感器(3040)、和清洗上述光学传感器中光从感测区域(Ao)射入的射入面(33o)的上述清洗系统(5)，
上述命令包含：
提取工序(S301)，使上述处理器提取上述外光图像中关注的关注物体；以及
控制工序(S202、S203、S204)，使上述处理器在来自上述关注物体的上述反射光强度的变化量(δi)在允许范围外的情况下，向上述清洗系统发出上述射入面上估计为与上述允许范围外的上述变化量对应的污垢的清洗控制的指令。
22.根据权利要求21所述的清洗控制程序，其中，
上述控制工序使上述处理器在上述光学传感器中与上述外光强度通过同一元件感测到的来自上述关注物体的上述反射光强度的上述变化量在上述允许范围外的情况下，向上述清洗系统发出上述清洗控制的指令。
23.根据权利要求20～22中任意一项所述的清洗控制程序，其中，
上述控制工序使上述处理器在通过上述光学传感器根据上述反射光强度获取的反射光图像(Ior)中来自上述关注物体的上述反射光强度的上述变化量在上述允许范围外的情况下，向上述清洗系统发出上述清洗控制的指令。
24.根据权利要求17～23中任意一项所述的清洗控制程序，其中，
上述控制工序使上述处理器在自动驾驶模式的上述车辆中向上述清洗系统发出上述清洗控制的指令。
CN202180055180.1A 2020-09-11 2021-08-20 清洗控制装置、清洗控制方法、清洗控制程序 Pending CN116133910A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020153237A JP7452341B2 (ja) 2020-09-11 2020-09-11 洗浄制御装置、洗浄制御方法、洗浄制御プログラム
JP2020-153237 2020-09-11
PCT/JP2021/030489 WO2022054531A1 (ja) 2020-09-11 2021-08-20 洗浄制御装置、洗浄制御方法、洗浄制御プログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116133910A true CN116133910A (zh) 2023-05-16

Family

ID=80631610

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202180055180.1A Pending CN116133910A (zh) 2020-09-11 2021-08-20 清洗控制装置、清洗控制方法、清洗控制程序

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230219533A1 (zh)
JP (1) JP7452341B2 (zh)
CN (1) CN116133910A (zh)
WO (1) WO2022054531A1 (zh)

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3669320B2 (ja) 2001-10-04 2005-07-06 日産自動車株式会社 車間距離計測装置
JP5879990B2 (ja) 2011-12-06 2016-03-08 株式会社リコー 付着物検出装置及び付着物検出方法
JP6003396B2 (ja) 2012-08-23 2016-10-05 マツダ株式会社 撮像装置、車載用監視装置および対象物検知方法
JP6942966B2 (ja) 2016-03-16 2021-09-29 株式会社リコー 物体検出装置及び移動体装置
US10757320B2 (en) 2017-12-28 2020-08-25 Waymo Llc Multiple operating modes to expand dynamic range
JP2020076589A (ja) 2018-11-06 2020-05-21 日本電産モビリティ株式会社 対象物検出装置
US10921485B2 (en) 2019-02-26 2021-02-16 Ford Global Technologies, Llc Illuminator obstruction detection to identify an obstruction on an optical window
US12065109B2 (en) * 2019-10-18 2024-08-20 Koito Manufacturing Co., Ltd. Vehicle lamp system, foreign substance determination device, and foreign substance determination method

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022047363A (ja) 2022-03-24
WO2022054531A1 (ja) 2022-03-17
JP7452341B2 (ja) 2024-03-19
US20230219533A1 (en) 2023-07-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11270134B2 (en) Method for estimating distance to an object via a vehicular vision system
US10650255B2 (en) Vehicular vision system with object detection
EP2140402B1 (en) System for detecting image abnormalities
US20230219532A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and computer program product
US20170030722A1 (en) Vehicle localization system
US20160163032A1 (en) System for detecting image abnormalities
JP2017111803A (ja) 駐車スペースの検出装置、方法及び画像処理装置
US20160180158A1 (en) Vehicle vision system with pedestrian detection
CN112287834A (zh) 机器人的巡检清洁方法、装置、机器人和存储介质
CN116648734A (zh) 下雨、光线入射和脏污时环视摄像系统图像的修正
CN116133910A (zh) 清洗控制装置、清洗控制方法、清洗控制程序
JP7419846B2 (ja) 液面検出方法及び液面検出装置
US20220207884A1 (en) Object recognition apparatus and object recognition program product
US20220244394A1 (en) Movement amount estimation device, movement amount estimation method, movement amount estimation program, and movement amount estimation system
CN110389133B (zh) 识别车辆脏污的系统和方法
EP3714427A1 (en) Sky determination in environment detection for mobile platforms, and associated systems and methods
CN111373411A (zh) 用于确定与对象的间距的方法、设备和计算机程序
Magsino et al. A rapid screening algorithm using a quadrotor for crack detection on bridges
JP2022047499A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、車両制御プログラム
CN114842442A (zh) 道路边界获取方法、道路边界获取装置和车辆
JP2022075247A (ja) 汚れ検出装置、汚れ検出方法、及び汚れ検出プログラム
JP2022131226A (ja) 車両用制御装置、車両用制御方法、車両用制御プログラム
WO2022107465A1 (ja) 車両用制御装置、車両用制御方法、車両用制御プログラム
US20220191466A1 (en) Aperture Health Monitoring Mode
CN117291970A (zh) 一种无人驾驶清扫车贴边清扫方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination