CN116133802A - 层叠造型物的制造系统、层叠造型物的制造方法以及层叠造型物的制造程序 - Google Patents

层叠造型物的制造系统、层叠造型物的制造方法以及层叠造型物的制造程序 Download PDF

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CN116133802A CN202180059924.7A CN202180059924A CN116133802A CN 116133802 A CN116133802 A CN 116133802A CN 202180059924 A CN202180059924 A CN 202180059924A CN 116133802 A CN116133802 A CN 116133802A
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Abstract

一种基于层叠计划来层叠熔敷焊道的层叠造型物的制造系统，其中，层叠造型物的制造系统具备：焊炬，其设置于机械臂，作为形状传感器的第一计测部，其安装于焊炬，并对层叠熔敷焊道的基底部分的基底形状以非接触方式进行直接计测；第二计测部，其对层叠熔敷焊道时的电流、电压以及填充材料供给速度中的至少一个进行计测并根据该至少一个的历史变化来推定基底形状；以及控制部，其至少选择第一计测部以及第二计测部中任一个的计测结果，并修正机械臂、电流、电压以及填充材料供给速度中的至少任一个的控制。

Description

层叠造型物的制造系统、层叠造型物的制造方法以及层叠造型物的制造程序
技术领域
本发明涉及基于层叠计划来层叠熔敷焊道的层叠造型物的制造系统、层叠造型物的制造方法以及层叠造型物的制造程序。
背景技术
专利文献1公开了能够对利用搭接焊且非贯通焊接而焊接了的焊接物的焊接品质进行判定的焊接品质判定方法。本方法为一种焊接品质判定方法，其对在将第一被焊接件与第二被焊接件重叠了的状态向第一被焊接件照射激光从而将第一被焊接件与第二被焊接件接合的焊接物的焊接品质进行判定，通过激光的照射而将第一被焊接件与第二被焊接件激光焊接的焊接部是在激光焊接时第一被焊接件以及第二被焊接件在熔融后固化的部分，并且焊接部通过在激光焊接时第二被焊接件的熔融区域未到达第二被焊接件中的与第一被焊接件侧相反一侧的面的焊接而形成，基于在焊接部中形成于第一被焊接件的激光照射面的焊道的高度而判定焊接物的焊接品质。
专利文献2公开了提供用于增材制造的位置反馈的系统以及方法。输出电流、输出电压、输出电力、输出电路阻抗以及焊丝进给速度中的一方或两方在生成当前层时的增材制造过程中被采样。多个瞬间的导电嘴到工件距离(CTWD)基于输出电流、输出电压、输出电力、输出电路阻抗以及焊丝进给速度中的至少一方或两方来判断。平均CTWD基于多个瞬间的CTWD来判断。为了补偿当前层的高度的任何误差而使用的修正系数至少基于平均CTWD而生成。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本国特开2018-79502号公报
专利文献2：日本国特开2019-107698号公报
发明内容
发明要解决的课题
为了高精度地制作层叠造型物，需要控制各熔敷焊道的宽度以及高度，从而提出了使用激光传感器信息或电流电压信息的与熔敷焊道的形状相关的反馈控制方法。专利文献1利用激光传感器计测焊道高度而进行反馈控制。专利文献2对输出电流、焊丝进给速度等进行监视而进行焊嘴与工件间的距离(高度信息)的反馈控制。
然而，根据层叠造型物，存在产生难以利用激光传感器计测焊道的部位的可能性，在该范围中，难以进行利用激光传感器的反馈控制。
本发明涉及在制造在母材上重叠有多个使用电弧将填充材料熔融以及固化而成的熔敷焊道的层叠造型物时取得适当的熔敷焊道的焊道形状的技术。
用于解决课题的方案
本发明为一种层叠造型物的制造系统，其基于层叠计划来层叠熔敷焊道，其中，所述层叠造型物的制造系统具备：焊炬，其设置于机械臂；第一计测部，其安装于所述焊炬，并对层叠熔敷焊道的基底部分的基底形状以非接触方式进行直接计测；第二计测部，其对层叠所述熔敷焊道时的电流、电压以及填充材料供给速度中的至少一个进行计测并根据该至少一个的历史变化来推定所述基底形状；以及控制部，其至少选择所述第一计测部以及所述第二计测部中任一个的计测结果，并修正所述机械臂、所述电流、所述电压以及所述填充材料供给速度中的至少任一个的控制。
也可以是，所述控制部将所述第一计测部的计测结果以及所述第二计测部的计测结果与规定的阈值分别进行比较，在相对于所述阈值的偏离值超过规定的值时，切换所述计测结果的选择而修正所述控制。
也可以是，所述控制部将所述焊炬的移动距离、利用所述第一计测部的计测位置、利用所述第二计测部的计测位置与所述层叠计划上的位置进行对照而切换所述计测结果的选择。
也可以是，所述第一计测部为激光传感器，所述激光传感器的激光相对于所述焊炬的扫描方向向前方或后方照射。
也可以是，基于将所述计测结果以规定时间平均化而得到的值来进行与所述阈值的比较。
也可以是，在从所述焊炬观察到的所述激光传感器的安装方向与所述焊炬的扫描方向不同的情况下，选择所述第二计测部的计测结果。
并且，本发明为一种层叠造型物的制造方法，其基于层叠计划来层叠熔敷焊道，其中，所述层叠造型物的制造方法包括如下工序：使用在设置于机械臂的焊炬安装的第一计测部，对层叠熔敷焊道的基底部分的基底形状以非接触方式进行直接计测；使用第二计测部，对层叠所述熔敷焊道时的电流、电压以及填充材料供给速度中的至少一个进行计测并根据该至少一个的历史变化来推定所述基底形状；以及至少选择所述第一计测部以及所述第二计测部中任一个的计测结果，并修正所述机械臂、所述电流、所述电压以及所述填充材料供给速度中的至少任一个的控制。
并且，本发明为一种层叠造型物的制造程序，其使计算机执行层叠造型物的制造方法的步骤，所述层叠造型物的制造方法的步骤用于执行基于层叠计划来层叠熔敷焊道的层叠造型物的制造方法，其中，所述层叠造型物的制造程序用于使计算机执行如下工序：使用在设置于机械臂的焊炬安装的第一计测部，对层叠熔敷焊道的基底部分的基底形状以非接触方式进行直接计测；使用第二计测部，对层叠所述熔敷焊道时的电流、电压以及填充材料供给速度中的至少一个进行计测并根据该至少一个的历史变化来推定所述基底形状；以及至少选择所述第一计测部以及所述第二计测部中任一个的计测结果，并修正所述机械臂、所述电流、所述电压以及所述填充材料供给速度中的至少任一个的控制。
发明效果
根据本发明，能够选择由第一计测部或第二计测部计测的基底部分的形状的计测结果中的适当的结果，能够高精度地制造层叠造型物。
附图说明
图1是利用本发明的实施方式的制造方法制造层叠造型物的制造系统的示意性的概要结构图。
图2是对形状传感器进行说明的概要侧视图。
图3是示出层叠造型物的一例的层叠造型物的概要剖视图。
图4是示出利用焊炬和激光传感器形成熔敷焊道时的状态的概念图，图4的(A)示出在激光传感器的激光未被层叠造型物的框部遮挡的情况下形成熔敷焊道的状态，图4的(B)示出在激光被层叠造型物的框部遮挡的情况下形成熔敷焊道的状态。
图5是示出在利用焊炬和激光传感器形成熔敷焊道时切换第一计测部与第二计测部的状况的概念图。
图6是为了第一计测部与第二计测部的切换而使用的各个计测信息的图表，图6的(A)是由第一计测部计测的熔敷焊道的高度的图表，图6的(B)是由第二计测部计测的层叠熔敷焊道时的电流、电压以及填充材料供给速度中的任一个值的图表。
图7示出利用构成第一计测部的形状传感器进行的后方照射的例子。
图8是示出激光传感器的安装方向与焊炬的扫描方向的关系的概念图，图8的(A)示出从焊炬观察到的激光传感器的安装方向与焊炬的扫描方向相同的情况，图8的(B)示出从焊炬观察到的激光传感器的安装方向与焊炬的扫描方向不同的情况。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式详细进行说明。
图1是用于本发明的层叠造型物的制造的制造系统的结构图。本结构的层叠造型物的制造系统100具备层叠造型装置11、综合控制层叠造型装置11的控制器13以及电源装置15。
层叠造型装置11具有在前端轴设置有焊炬17的焊接机器人19以及向焊炬17供给填充材料(焊丝)M的填充材料供给部21。在该焊接机器人19的前端轴设置有与焊炬17一起构成第一计测部的形状传感器23。
焊接机器人19是多关节机器人，并在安装于机械臂的前端轴的焊炬17以能够连续供给的方式支承填充材料M。焊炬17的位置以及姿态在机械臂的自由度的范围能够三维地任意设定。
焊炬17具有未图示的保护嘴，并从保护嘴供给保护气体。作为电弧焊接法，可以是覆盖电弧焊接或二氧化碳气体电弧焊接等消耗电极式、TIG焊接或等离子体电弧焊接等非消耗电极式中的任一个，根据制作的层叠造型物来适当选定。
例如，在消耗电极式的情况下，在保护嘴的内部配置导电嘴，供电熔融电流的填充材料M保持于导电嘴。焊炬17一边保持填充材料M，一边在保护气体气氛下从填充材料M的前端产生电弧。填充材料M通过安装于机械臂等的未图示的送出机构，而从填充材料供给部21向焊炬17进给。并且，若一边移动焊炬17，一边使连续进给的填充材料M熔融以及凝固，则在基座板51上形成作为填充材料M的熔融凝固体的线状的熔敷焊道B，造型由该熔敷焊道B构成的层叠造型物W。
如图2所示那样，形状传感器23并列设置于焊炬17，并与焊炬17一起移动。该形状传感器23是对形成熔敷焊道B时的成为基底的部分的形状进行计测的传感器。作为该形状传感器23，例如，使用将照射的激光的反射光作为高度数据而取得的激光传感器。需要说明的是，作为形状传感器23，也可以使用三维形状计测用相机。
控制器13具有CAD/CAM部31、轨道运算部33、存储部35、偏离量算出部37、修正部39、第二计测部32以及连接它们的控制部41。控制器13由具备CPU、存储器、存储装置等的计算机装置构成。
CAD/CAM部31将要制作的层叠造型物W的形状数据(CAD数据等)输入或制作。
轨道运算部33将三维形状数据的形状模型分解为与熔敷焊道B的高度相应的多个熔敷焊道层。并且，制作针对分解出的形状模型的各层确定用于形成熔敷焊道B的焊炬17的轨道以及形成熔敷焊道B的加热条件(包括用于得到焊道宽度、焊道层叠高度等的焊接条件等)的层叠计划。
偏离量算出部37对由轨道运算部33生成的层叠计划与由形状传感器23计测出的实测值进行比较。并且，计算出形成熔敷焊道B时的成为基底的部分的基于层叠计划的形状与基于实测值的形状的偏离量。
修正部39基于由偏离量算出部37计算出的偏离量，对形成熔敷焊道B时的基于层叠计划的焊接条件进行修正。
第二计测部32从电源装置15取得形成熔敷焊道B时的电流、电压，并且从填充材料供给部21取得向焊炬17供给填充材料(焊丝)M的速度即填充材料供给速度。因而，第二计测部32能够根据这些值的历史变化来推定并计测形成熔敷焊道B时的成为基底的基底部分的形状(基底形状)。构成第一计测部的形状传感器23利用激光等介质对基底形状以非接触方式进行直接计测，与此相对第二计测部32利用形成熔敷焊道B时的电流、电压、填充材料供给速度那样的数值对基底形状间接进行计测。
控制部41执行存储于存储部35的制造程序而驱动焊接机器人19以及电源装置15等。即，焊接机器人19根据来自控制器13的指令，使焊炬17移动并且利用电弧使填充材料M熔融，而在基座板51上形成熔敷焊道B。
需要说明的是，基座板51由钢板等金属板构成，基本上使用比层叠造型物W的底面(最下层的面)大的基座板。该基座板51并不限于板状，也可以是块体或棒状等其他形状的基座。
作为填充材料M，能够使用所有市售的焊丝。例如，能够使用由软钢、高张力钢以及低温用钢用的MAG焊接以及MIG焊接实心焊丝(JIS Z 3312)、软钢、高张力钢以及低温用钢用电弧焊接药芯焊丝(JIS Z 3313)等规定的焊丝。
接着，对利用本实施方式的制造方法造型的层叠造型物的一例进行说明。
图3是示出层叠造型物W的一例的层叠造型物W的概要剖视图。
如图3所示那样，该层叠造型物W具有在基座板51上层叠熔敷焊道B1而造型的框部53。并且，该层叠造型物W在框部53的内部具有由熔敷焊道B2造型的内部造型部55。该内部造型部55使由熔敷焊道B2构成的熔敷焊道层BL层叠而构成。
接着，对造型层叠造型物W的情况进行说明。
一边通过焊接机器人19的驱动使层叠造型装置11的焊炬17移动一边使填充材料M熔融。并且，将由熔融了的填充材料M构成的熔敷焊道B1向基座板51上供给而层叠，造型由层叠于基座板51上的熔敷焊道B1构成的俯视大致矩形形状的框部53。
在框部53的内部形成熔敷焊道B2。并且，将该熔敷焊道B2沿框部53内的宽度方向形成。由此，在框部53内，形成由并列形成的多个熔敷焊道B2构成的熔敷焊道层BL。并且，使该熔敷焊道层BL在框部53的内部层叠而造型内部造型部55。
根据该制造方法，在框部53的造型后，在该框部53的内部造型内部造型部55，因此能够利用较大的截面积的熔敷焊道B2效率良好地造型内部造型部55。
为了使用层叠造型物的制造系统100高精度地制作层叠造型物W，需要控制各熔敷焊道的宽度以及高度，期望进行使用激光传感器信息或电流电压信息的与熔敷焊道的形状相关的反馈控制。例如进行利用激光传感器计测焊道高度而进行反馈控制的处理。
然而，根据层叠造型物的形状，存在产生难以利用激光传感器计测焊道的部位的可能性，在该范围，难以进行利用激光传感器的反馈控制。
图4示出焊炬17在成为基底的基座板51上形成熔敷焊道B2时朝向构成从基座板51立起的壁部的框部53在行进方向D上行进着的状态。如图4的(A)所示那样，在直到焊炬17相对于框部53接近到分离规定的距离的位置的期间，从作为安装于焊炬17的激光传感器的形状传感器23照射的激光L到达基座板51。因而，构成第一计测部的形状传感器23能够以非接触方式推定基座板51的表面的形状(基底形状)、即能够推定基座板51的高度信息za，并能够得到从焊炬17到基座板51的距离推定值de。
在该状态下，也能够计测层叠熔敷焊道时的电流、电压或填充材料供给速度那样的值。因而，第二计测部32能够根据这些值的历史变化推定熔敷焊道的焊道形状，能够得到从焊炬17到基座板51的距离推定值d。。
在图4的(A)的状态下，从作为第一计测部的形状传感器23得到的距离推定值de或者从第二计测部32得到的距离推定值de中的任一个值均能够利用。通过基于距离推定值de的变动修正熔敷条件，能够进行层叠高度的调整。例如，在高度信息za过高或距离推定值de过短情况下，为了抑制层叠高度，而进行修正机械臂的控制、或者加快焊接速度、或者降低填充材料进给速度、或者将电流或电压降低或者将电流以及电压一起降低等操作。
另一方面，图4的(B)示出焊炬17相对于框部53接近到规定的距离以下的状态。在该状态下，由形状传感器23进行的激光L的照射被如壁那样发挥功能的框部53遮挡，未到达基座板51。因而，形状传感器23无法得到基座板51的高度信息za、到基座板51的距离推定值de，无法掌握基底形状，也无法进行上述的高度的调整。
图4的(B)所示那样的由形状传感器23进行的计测被妨碍的位置能够根据层叠计划(道次信息、轨道计划)、激光的激光线、焊炬17的正下方的到基座板51的距离来掌握。因此，通过以该位置为标准将监视高度的信息切换为由第二计测部32得到的距离推定值de，即使框部53存在也能够进行层叠高度的监视和控制。即控制部41选择第一计测部以及第二计测部中任一个的计测结果，进行焊接机器人19的机械臂的控制、焊接速度的控制、填充材料进给速度的控制、电流电压的控制等中的至少任一个控制的修正。
需要说明的是，在上述的说明中，说明了掌握从第一计测部或第二计测部到基座板51的距离的例子。在该例子中基座板51的表面形状成为基底形状。另一方面，在基座板51上例如造型了熔敷焊道B2的情况下，第一计测部或第二计测部掌握到熔敷焊道B2的距离。即，熔敷焊道B2的表面形状成为基底形状。这样形成熔敷焊道的基底根据状况由各种构件构成，但本实施方式针对任意构件均能够对应。在以下的说明中也是相同的。
图5示出产生由控制部41进行的计测结果的选择的状况。控制部41将焊炬17的移动距离、利用作为第一计测部的形状传感器23的计测位置、利用第二计测部32的计测位置与层叠计划上的位置(平面上的坐标x、y和高度坐标z)进行对照，而切换计测结果的选择。控制部41将位置(1)判定为利用形状传感器23的计测位置，将位置(2)判定为利用第二计测部32的计测位置。
根据本实施方式，在如框部53那样存在激光L的障碍物的计测部位，通过监视层叠熔敷焊道时的电流、电压或填充材料供给速度这样的第二计测部32的信息，能够取得并补充基底形状的信息。另一方面，在由于表面凹凸、表面焊渣、干扰等而电流、电压或填充材料供给速度暂时紊乱的情况下，能够通过来自作为第一计测部的形状传感器23的非接触计测来取得高度信息。由此，针对造型熔敷焊道的基底部分取得适当的信息，能够高精度地制造层叠造型物。
另外，控制部41通过将焊炬17的移动距离、利用作为第一计测部的形状传感器23的计测位置、利用第二计测部的计测位置与层叠计划上的位置进行对照，能够从进行造型前准确地掌握切换第一计测部与第二计测部的位置。
需要说明的是，即使不使用层叠计划，控制部41也能够将第一计测部的计测结果和第二计测部的计测结果与规定的阈值分别进行比较，在相对于阈值的偏离值超过规定的值时，切换计测结果的选择而修正机械臂等前述的各种控制。图6是示出计测结果的变化的图表，图6的(A)是作为第一计测部的形状传感器23的计测结果，且是从照射的激光L的反射强度得到的高度信息，图6的(B)是由第二计测部32计测的计测结果，且是层叠熔敷焊道时的电流、电压以及填充材料供给速度中的任一个值。在图6的(A)中，仅在位置P，得到的高度相对于阈值的偏离值大幅超过规定的值。另一方面，在相同的位置P，如图6的(B)所示那样，层叠熔敷焊道时的电流、电压或填充材料供给速度那样的值未剧烈变化。由此，控制部41即使不参照层叠计划，也能够推定在位置P处作为第一计测部的形状传感器23的激光L未到达基底部分而被框部53那样的物体反射。在该情况下，控制部41将位置P判定为利用第二计测部32的计测位置，并选择第二计测部32的计测结果。
根据本实施方式，第一计测部与第二计测部取得异常的值的原因不同，因此即使进行利用阈值的判定而存在异常，也能够切换为另一方。该切换判断中的阈值将各计测部的精度或耐用性加入考虑而调整即可。
控制部41也可以基于将第一计测部与第二计测部的计测结果以规定时间平均化而得到的值，来进行与上述的阈值的比较。通过平均化而抑制噪声以及偏移值等的影响，能够稳定地得到计测结果。
第一计测部的一例为形状传感器23，但形状传感器23的激光L相对于焊炬17的扫描方向(行进方向)向前方或后方照射。图4、图5示出前方照射的例子。另一方面，在这些图中若将形状传感器23关于焊炬17安装于相反侧，则成为图7所示那样的后方照射。
形状传感器23能够高精度地计测熔敷焊道B的形状。前方照射的情况能够监视成为基底的熔敷焊道B的表面的凹凸，若为后方照射则能够确认刚层叠后的熔敷焊道B的高度。需要说明的是，在电流、电压、填充材料供给速度的监视中，掌握焊炬17正下方的高度。
需要说明的是，在形状传感器23固定于焊炬17的情况下，不一定能够利用形状传感器23计测层叠道次的轨道上的形状。例如在如图8的(A)那样激光L的延长线方向与焊炬17的扫描方向正交的情况下，能够计测层叠道次的轨道中的基底部分的高度。另一方面，在如图8的(B)那样激光L的延长线方向与焊炬17的扫描方向不正交的情况下，无法充分地计测层叠道次的轨道中的基底部分的高度。形状传感器23固定于焊炬17，无法绕焊炬17移动，因此无法将激光L向要造型熔敷焊道的基底部分照射。因此，在这样的情况下期望使用由第二计测部32计测的层叠熔敷焊道时的电流、电压或填充材料供给速度那样的值来监视高度。
即，在如图8的(A)的情形那样从焊炬17观察到的形状传感器23的安装方向与焊炬17的扫描方向相同的情况下，控制部41能够使用作为第一计测部的形状传感器23的计测结果与第二计测部32的计测结果中的任一个。另一方面，在如图8的(B)的情形那样从焊炬17观察到的形状传感器23的安装方向与焊炬17的扫描方向不同的情况下，期望控制部41选择第二计测部32的计测结果。另外，这样的状况能够根据层叠计划预先掌握，因此控制部41能够基于层叠计划预先设定第一计测部与第二计测部的切换。
在图8的(B)的情形中，形状传感器23实质上无法计测要形成熔敷焊道B的基底部分的高度，因此能够利用由第二计测部32计测的电流、电压、填充材料供给速度来补充。
在本实施方式中，作为遮挡来自形状传感器23的激光的物体举出了框部53，但这样的遮挡激光的物体并不限定于框部53。在由于某些遮挡激光的物体而无法利用形状传感器23计测基底形状的情况下，控制部41能够使用第二计测部32的计测结果。
需要说明的是，本发明并不限定于上述的实施方式，而能够适当进行变形、改良等。除此之外，上述的实施方式中的各构成要素的材质、形状、尺寸、数值、形态、数量、配置部位等只要能够达成本发明则是任意的，并不限定。
需要说明的是，本申请基于2020年7月20日申请的日本专利申请(特愿2020-123861)，其内容在本申请中作为参照而被引用。
附图标记说明
17焊炬
23形状传感器(第一计测部)
32第二计测部
41控制部
53框部
55内部造型部
B、B1、B2熔敷焊道
BL熔敷焊道层
M填充材料
W层叠造型物。

Claims (9)

1.一种层叠造型物的制造系统，其基于层叠计划来层叠熔敷焊道，其中，
所述层叠造型物的制造系统具备：
焊炬，其设置于机械臂；
第一计测部，其安装于所述焊炬，并对层叠熔敷焊道的基底部分的基底形状以非接触方式进行直接计测；
第二计测部，其对层叠所述熔敷焊道时的电流、电压以及填充材料供给速度中的至少一个进行计测并根据该至少一个的历史变化来推定所述基底形状；以及
控制部，其至少选择所述第一计测部以及所述第二计测部中任一个的计测结果，并修正所述机械臂、所述电流、所述电压以及所述填充材料供给速度中的至少任一个的控制。
2.根据权利要求1所述的层叠造型物的制造系统，其中，
所述控制部将所述第一计测部的计测结果以及所述第二计测部的计测结果与规定的阈值分别进行比较，在相对于所述阈值的偏离值超过规定的值时，切换所述计测结果的选择而修正所述控制。
3.根据权利要求1所述的层叠造型物的制造系统，其中，
所述控制部将所述焊炬的移动距离、利用所述第一计测部的计测位置、利用所述第二计测部的计测位置与所述层叠计划上的位置进行对照而切换所述计测结果的选择。
4.根据权利要求2所述的层叠造型物的制造系统，其中，
所述控制部将所述焊炬的移动距离、利用所述第一计测部的计测位置、利用所述第二计测部的计测位置与所述层叠计划上的位置进行对照而切换所述计测结果的选择。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的层叠造型物的制造系统，其中，
所述第一计测部为激光传感器，所述激光传感器的激光相对于所述焊炬的扫描方向向前方或后方照射。
6.根据权利要求2所述的层叠造型物的制造系统，其中，
基于将所述计测结果以规定时间平均化而得到的值来进行与所述阈值的比较。
7.根据权利要求5所述的层叠造型物的制造系统，其中，
在从所述焊炬观察到的所述激光传感器的安装方向与所述焊炬的扫描方向不同的情况下，选择所述第二计测部的计测结果。
8.一种层叠造型物的制造方法，其基于层叠计划来层叠熔敷焊道，其中，
所述层叠造型物的制造方法包括如下工序：
使用在支承于机械臂的焊炬安装的第一计测部，对层叠熔敷焊道的基底部分的基底形状以非接触方式进行直接计测；
使用第二计测部，对层叠所述熔敷焊道时的电流、电压以及填充材料供给速度中的至少一个进行计测并根据该至少一个的历史变化来推定所述基底形状；以及
至少选择所述第一计测部以及所述第二计测部中任一个的计测结果，并修正所述机械臂、所述电流、所述电压以及所述填充材料供给速度中的至少任一个的控制。
9.一种层叠造型物的制造程序，其使计算机执行层叠造型物的制造方法的步骤，所述层叠造型物的制造方法的步骤用于执行基于层叠计划来层叠熔敷焊道的层叠造型物的制造方法，其中，
所述层叠造型物的制造程序用于使计算机执行如下工序：
使用在设置于机械臂的焊炬安装的第一计测部，对层叠熔敷焊道的基底部分的基底形状以非接触方式进行直接计测；
使用第二计测部，对层叠所述熔敷焊道时的电流、电压以及填充材料供给速度中的至少一个进行计测并根据该至少一个的历史变化来推定所述基底形状；以及
至少选择所述第一计测部以及所述第二计测部中任一个的计测结果，并修正所述机械臂、所述电流、所述电压以及所述填充材料供给速度中的至少任一个的控制。
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