CN116125971A - 作业管理方法、作业管理系统以及作业管理程序 - Google Patents

作业管理方法、作业管理系统以及作业管理程序 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够使作业者掌握与作业计划对应的作业状况的作业管理方法、作业管理系统以及作业管理程序。作业管理方法执行：取得将作业车辆(10)实施作业的田地(F)、在田地(F)中作业车辆(10)实施的作业的作业内容、以及上述作业的作业预定日相互建立关联的作业计划；判定在多个上述作业计划中是否存在为了作业车辆(10)按照上述作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的第一作业计划；以及当在多个上述作业计划中存在上述第一作业计划的情况下，报告与上述第一作业计划相关的作业信息。

Description

作业管理方法、作业管理系统以及作业管理程序
技术领域
本发明涉及对作业车辆在作业地实施的作业进行管理的作业管理方法、作业管理系统以及作业管理程序。
背景技术
以往，公知有如下技术，即，将在各田地中预定实施的各种作业作为作业计划来预先存储于服务器，若作业者在使作业车辆实施作业时指定作业对象的田地，则服务器将与所指定的田地对应的作业计划的作业内容向作业者的便携终端发送，作业者确认作业内容(例如参照专利文献1)。另外，公知有如下技术，即，显示在每个田地过去实施的作业中所利用的路径(作业路径)、该作业的作业时间等作业历史信息，在接下来在同一田地中实施同一作业时的作业计划的制定时，有效地利用该作业历史信息(例如参照专利文献2)。
专利文献1：日本专利第6718838号公报
专利文献2：日本专利第5889763号公报
然而，在以往的技术中，虽然在使作业车辆实施作业紧前作业者能够确认作业内容，但在作业者确认作业内容之后，在不能按照预定完成作业、忘记作业等的情况下，不能使当前的作业状况反映于作业计划。因此，例如，在不能完成作业的日子的第二天，将与事先登记的第二天的作业计划对应的作业指示向作业者的便携终端发送，因此未按照计划进展的作业未被实施而成为搁置状态。这样，在以往的技术中，作业者难以准确地掌握与作业计划对应的作业状况。另外，例如在对象的作业为喷洒作业的情况下，难以制定适当的作业计划。具体而言，在以往的技术中，在制定作业计划时不显示喷洒物的喷洒量和喷洒时间，因此操作人员必须在不考虑这些信息来制定作业计划。因此，产生不按照所制定的作业计划的计划实施喷洒作业、在田地喷洒不适当的喷洒物的问题。
发明内容
本发明涉及一种能够使作业者掌握与作业计划对应的作业状况另外能够制定与实施喷洒作业的作业地对应的适当的作业计划的作业管理方法、作业管理系统以及作业管理程序。
本发明所涉及的一个作业管理方法执行：取得将作业车辆实施作业的作业地、在上述作业地中上述作业车辆实施的作业的作业内容、以及上述作业的作业预定日相互建立关联的作业计划；判定在多个上述作业计划中是否存在为了上述作业车辆按照上述作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的第一作业计划；以及当在多个上述作业计划中存在上述第一作业计划的情况下，报告与上述第一作业计划相关的作业信息。另外，一个作业管理方法执行：基于对配置于作业地的喷洒对象物进行喷洒作业的作业车辆的目标路径，计算对上述喷洒对象物的喷洒物的喷洒量和上述喷洒作业的喷洒时间；使操作终端显示上述喷洒量和上述喷洒时间；以及基于上述喷洒量和上述喷洒时间，制定与上述作业地对应的上述喷洒作业的作业计划。
本发明所涉及的一个作业管理系统具备取得处理部、判定处理部以及报告处理部。上述取得处理部取得将作业车辆实施作业的作业地、在上述作业地中上述作业车辆实施的作业的作业内容、以及上述作业的作业预定日相互建立关联的作业计划。上述判定处理部判定在多个上述作业计划中是否存在为了上述作业车辆按照上述作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的第一作业计划。当在多个上述作业计划中存在上述第一作业计划的情况下，上述报告处理部报告与上述第一作业计划相关的作业信息。另外，一个作业管理系统具备计算处理部、显示处理部以及制定处理部。上述计算处理部基于对配置于作业地的喷洒对象物进行喷洒作业的作业车辆的目标路径，计算对上述喷洒对象物的喷洒物的喷洒量和上述喷洒作业的喷洒时间。上述显示处理部使操作终端显示上述喷洒量和上述喷洒时间。上述制定处理部基于上述喷洒量和上述喷洒时间，制定与上述作业地对应的上述喷洒作业的作业计划。
本发明所涉及的一个作业管理程序用于使一个或多个处理器执行：取得将作业车辆实施作业的作业地、在上述作业地中上述作业车辆实施的作业的作业内容、以及上述作业的作业预定日相互建立关联的作业计划；判定在多个上述作业计划中是否存在为了上述作业车辆按照上述作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的第一作业计划；以及当在多个上述作业计划中存在上述第一作业计划的情况下，报告与上述第一作业计划相关的作业信息。另外，一个作业管理程序用于使一个或多个处理器执行：基于对配置于作业地的喷洒对象物进行喷洒作业的作业车辆的目标路径，计算对上述喷洒对象物的喷洒物的喷洒量和上述喷洒作业的喷洒时间；使操作终端显示上述喷洒量和上述喷洒时间；以及基于上述喷洒量和上述喷洒时间，制定与上述作业地对应的上述喷洒作业的作业计划。
根据本发明，能够提供一种可以使作业者掌握与作业计划对应的作业状况的作业管理方法、作业管理系统以及作业管理程序、和能够制定与实施喷洒作业的作业地对应的适当的作业计划的作业管理方法、作业管理系统以及作业管理程序。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统的整体结构的示意图。
图2是表示本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统的结构的框图。
图3是从左前方侧观察本发明的实施方式所涉及的作业车辆的外观图。
图4是从左侧观察本发明的实施方式所涉及的作业车辆的左侧面的外观图。
图5是从右侧观察本发明的实施方式所涉及的作业车辆的右侧面的外观图。
图6是从背面侧观察本发明的实施方式所涉及的作业车辆的背面的外观图。
图7是表示本发明的实施方式所涉及的作物列的一个例子的图。
图8是表示本发明的实施方式所涉及的目标路径的一个例子的图。
图9是表示本发明的实施方式所涉及的管理操作终端所显示的登记画面的一个例子的图。
图10是表示本发明的实施方式所涉及的管理操作终端所显示的登记画面的一个例子的图。
图11是表示本发明的实施方式所涉及的管理操作终端所显示的时间表画面的一个例子的图。
图12是表示本发明的实施方式所涉及的管理操作终端所显示的作业状况画面的一个例子的图。
图13是表示本发明的实施方式所涉及的管理操作终端所显示的作业历史画面的一个例子的图。
图14是表示本发明的实施方式所涉及的管理操作终端所显示的配方信息画面的一个例子的图。
图15是表示本发明的实施方式所涉及的便携操作终端所显示的作业信息画面的一个例子的图。
图16是表示本发明的实施方式所涉及的便携操作终端所显示的作业计划画面的一个例子的图。
图17是表示本发明的实施方式所涉及的便携操作终端所显示的作业状况画面的一个例子的图。
图18是表示本发明的实施方式所涉及的便携操作终端所显示的作业位置画面的一个例子的图。
图19是表示本发明的实施方式所涉及的便携操作终端所显示的操作画面的一个例子的图。
图20是表示由本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统执行的作业管理处理(作业计划制定处理)的过程的一个例子的流程图。
图21是表示由本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统执行的作业管理处理(报告处理)的过程的一个例子的流程图。
附图标记说明
1...自动行驶系统；10...作业车辆；20...服务器；30...管理操作终端(操作终端)；40...便携操作终端(操作终端)；50...基站；60...卫星；311...设定处理部；312...显示处理部；313...制定处理部；314...计算处理部；315...判定处理部；316...报告处理部；D1...登记画面；D2...时间表画面；D3...作业状况画面；D4...作业历史画面；Dr...配方信息画面；F...田地(作业地)；Mp...地图；R...目标路径；Sd...时间表。
具体实施方式
以下实施方式是将本发明具体化的一个例子，并不限定本发明的技术范围。
[自动行驶系统1]
如图1和图2所示，本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统1包含作业车辆10、服务器20、管理操作终端30、便携操作终端40、基站50以及卫星60。作业车辆10、服务器20、管理操作终端30以及便携操作终端40能够经由通信网N1进行通信。例如，服务器20与作业车辆10、管理操作终端30以及便携操作终端40的每一个能够经由移动电话线路网、分组线路网、或无线LAN进行通信。
在本实施方式中，举出作业车辆10为进行向种植于田地F的作物V(参照图7)喷洒药剂(药液)等喷洒物的喷洒作业的车辆的情况为例来进行说明。田地F是本发明的作业地的一个例子，田地F例如为葡萄园、苹果园等果树园。
作物V为本发明的作业对象物的一个例子，作物V例如为葡萄的果树。上述喷洒作业为本发明的作业的一个例子，上述喷洒作业例如为向作物V喷洒药液等喷洒物的作业。作为其他的实施方式，作业车辆10也可以为进行除草作业的车辆、进行剪叶作业的车辆以及进行收获作业的车辆。本发明的作业也可以为除草作业、剪叶作业以及收获作业等。
作物V在田地F中以规定的间隔配置成多列。具体而言，如图7所示，多个作物V沿规定的方向(d1方向)以直线状种植，构成包括以直线状排列的多个作物V在内的作物列Vr。在图7中例示有3个作物列Vr。各作物列Vr沿列方向(d2方向)以规定的间隔W1配置。相邻的作物列Vr的间隔W2的区域(空间)成为供作业车辆10一边沿d1方向行驶一边对作物V进行喷洒作业的作业通道。
另外，作业车辆10能够按照预先设定好的目标路径R进行自动行驶(自主行驶)。例如，如图8所示，作业车辆10从作业开始位置S到作业结束位置G为止沿着包括作业路径r1(作业路径r1a～r1f)和移动路径r2在内的目标路径R自动行驶。作业路径r1是作业车辆10对作物V进行喷洒作业的直线状的路径，移动路径r2是作业车辆10不进行喷洒作业而在作物列Vr间移动的路径。移动路径r2例如包括转弯路径和直行路径。在图8所示的例子中，在田地F中配置有由作物列Vr1～Vr11构成的作物V。在图8中，用“Vp”表示种植有作物V的位置(作物位置)。另外，在图8的田地F中行驶的作业车辆10的车身100具有门型的形状(参照图6)，一边跨一个作物列Vr行驶，一边对该作物列Vr的作物V和与该作物列Vr邻接的作物列Vr喷洒药剂。例如，如图8所示，在作业车辆10跨作物列Vr5行驶的情况下，作业车辆10的左侧车身(左侧部100L)在作物列Vr4、Vr5之间的作业通道中行驶，作业车辆10的右侧车身(右侧部100R)在作物列Vr5、Vr6之间的作业通道中行驶，并且对作物列Vr4、Vr5、Vr6的作物V喷洒药剂。
另外，作业车辆10按规定的列顺序进行自动行驶。例如，作业车辆10跨作物列Vr1行驶，接下来跨作物列Vr3行驶，接下来跨作物列Vr5行驶。这样，作业车辆10根据预先设定好的作物列Vr的顺序进行自动行驶。此外，作业车辆10可以按作物列Vr的排列顺序逐列行驶，也可以每隔多列行驶。
卫星60是构成GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)等卫星定位系统的定位卫星，发送GNSS信号(卫星信号)。基站50是构成卫星定位系统的基准点(基准站)。
基站50将用于计算作业车辆10的当前位置的修正信息向作业车辆10发送。
搭载于作业车辆10的定位装置16执行定位处理，该定位处理利用从卫星60发送的GNSS信号来计算作业车辆10的当前位置(纬度、经度、高度)和当前方位等。具体而言，定位装置16利用RTK(Real Time Kinematic：实时动态载波相位差分技术)方式等来对作业车辆10进行定位，该RTK方式基于两台接收机(天线164和基站50)接收的定位信息(GNSS信号等)和在基站50生成的修正信息对作业车辆10进行定位。上述定位方式为公知的技术，因此省略详细的说明。
以下，对构成自动行驶系统1的各构成要素的详细情况进行说明。
[作业车辆10]
图3是从左前方侧观察作业车辆10的外观图。图4是从左侧观察作业车辆10的左侧面的外观图，图5是从右侧观察作业车辆10的右侧面的外观图，图6是从背面侧观察作业车辆10的背面的外观图。
如图1～图6所示，作业车辆10具备车辆控制装置11、存储部12、行驶装置13、喷洒装置14、通信部15、定位装置16以及障碍物检测装置17等。车辆控制装置11与存储部12、行驶装置13、喷洒装置14、定位装置16以及障碍物检测装置17等电连接。此外，车辆控制装置11和定位装置16也可以进行无线通信。
通信部15是用于将作业车辆10以有线或无线的方式与通信网N1连接、并经由通信网N1在与服务器20等外部设备之间执行按照规定的通信协议的数据通信的通信接口。
存储部12是存储各种信息的HDD(Hard Disk Drive：硬盘)或SSD(Solid StateDrive：固态硬盘)等非易失性的存储部。在存储部12存储有用于使车辆控制装置11执行规定的控制处理(例如自动行驶处理)的控制程序。例如，上述控制程序非临时地记录在CD或DVD等计算机可读取的记录介质，由规定的读取装置(未图示)读取并存储于存储部12。此外，上述控制程序也可以从服务器(例如服务器20)经由通信网N1下载到作业车辆10并存储于存储部12。另外，在存储部12存储在管理操作终端30中生成的目标路径R的数据。例如，将目标路径R的数据从管理操作终端30向服务器20发送，将其从服务器20传送到作业车辆10并存储于存储部12。
车辆控制装置11具有CPU、ROM以及RAM等控制设备。上述CPU是执行各种运算处理的处理器。上述ROM是预先存储用于使上述CPU执行各种运算处理的BIOS和OS等控制程序的非易失性的存储部。上述RAM是存储各种信息的易失性或非易失性的存储部，用作上述CPU执行的各种处理的临时性存储用存储器(作业区域)。而且，车辆控制装置11通过由上述CPU执行预先存储于上述ROM或存储部12的各种控制程序来控制作业车辆10。
车辆控制装置11控制作业车辆10的行驶。具体而言，车辆控制装置11基于表示由定位装置16定位的作业车辆10的位置的位置信息，使作业车辆10按照目标路径R自动行驶。例如，若上述定位状态变为能够进行RTK定位的状态，并且作业者在便携操作终端40的操作画面进行作业开始操作，则便携操作终端40经由服务器20将作业开始指示向作业车辆10输出。若车辆控制装置11取得上述作业开始指示，则基于表示由定位装置16定位的作业车辆10的位置的位置信息使作业车辆10的自动行驶开始。具体而言，若作业者在便携操作终端40进行作业开始操作，则通过手动使作业车辆10移动至作业开始位置S，并在作业开始位置S按下操作遥控器(未图示)的开始按钮。由此，车辆控制装置11使作业车辆10的自动行驶从作业开始位置S开始。作业车辆10按照目标路径R开始自动行驶，并在上述作业通道开始由喷洒装置14进行的喷洒作业。
另外，车辆控制装置11若从便携操作终端40取得行驶停止指示，则使作业车辆10的自动行驶停止。例如，若作业者在便携操作终端40的操作画面按下停止按钮，则便携操作终端40经由服务器20将上述行驶停止指示向作业车辆10输出。车辆控制装置11若从便携操作终端40取得上述行驶停止指示，则使作业车辆10的自动行驶停止。由此，作业车辆10停止自动行驶，并停止由喷洒装置14进行的喷洒作业。
作业车辆10具备跨在田地F中排列为多列种植的作物V(果树)行驶的门型的车身100。如图6所示，车身100由左侧部100L、右侧部100R以及将左侧部100L与右侧部100R连接的连接部100C形成为门型，在左侧部100L、右侧部100R以及连接部100C的内侧确保允许作物V的通过的空间100S。
在车身100的左侧部100L和右侧部100R各自的下端部设置有履带101。在左侧部100L设置有发动机(未图示)、电池(未图示)等。在右侧部100R设置有喷洒装置14的贮存箱14A(参照图5)等。这样，通过在车身100的左侧部100L和右侧部100R分开配置构成部件，从而作业车辆10实现左右平衡的均衡化和低重心化。其结果是，作业车辆10能够在田地F的斜面等稳定地行驶。
行驶装置13是使作业车辆10行驶的驱动部。行驶装置13具备发动机和履带101等。
左右履带101在能够由静液压式无级变速装置进行独立变速的状态下被来自发动机的动力驱动。由此，车身100通过向前进方向等速驱动左右履带101而变为向前进方向直行的前进状态，通过向后退方向等速驱动左右履带101而变为向后退方向直行的后退状态。另外，车身100通过向前进方向不等速驱动左右履带101而变为一边前进一边转弯的前进转弯状态，通过向后退方向不等速驱动左右履带101而变为一边后退一边转弯的后退转弯状态。另外，车身100通过在驱动左右任一个履带101并使其的状态下驱动另一个履带101而变为枢轴转弯(原地转弯)状态，通过向前进方向和后退方向等速驱动左右履带101而变为旋转转弯(超原地转弯)状态。另外，车身100通过驱动左右履带101并使其停止而变为行驶停止状态。此外，左右履带101也可以构成为由电动马达驱动的电动式。
如图6所示，喷洒装置14具备贮存药剂(药液)的贮存箱14A、圧送药剂的喷洒用泵(未图示)、驱动喷洒用泵的电动式的喷洒马达(未图示)、在车身100的背部以纵向姿势左右各并列具备2根的喷洒管14B、各喷洒管14B各具备3个合计12个喷洒喷嘴14C、变更药剂的喷洒量和喷洒模式的电子控制式的阀单元(未图示)、以及将上述部件连接的多个喷洒用配管(未图示)等。
各喷洒喷嘴14C沿上下方向可变更位置地安装于对应的喷洒管14B。由此，各喷洒喷嘴14C能够根据喷洒对象物(作物V)来变更与相邻的喷洒喷嘴14C的间隔和相对于喷洒管14B的高度位置。另外，各喷洒喷嘴14C被安装为能够根据喷洒对象物来变更相对于车身100的高度位置和左右位置。
此外，在喷洒装置14，设置于各喷洒管14B的喷洒喷嘴14C的数量能够根据作物V的种类、各喷洒管14B的长度等进行各种变更。
如图6所示，多个喷洒喷嘴14C中的设置于最左端的喷洒管14B的3个喷洒喷嘴14C朝向位于车身100的左外侧的作物Va向左喷洒药剂。多个喷洒喷嘴14C中的设置于与最左端的喷洒管14B邻接的左内侧的喷洒管14B的3个喷洒喷嘴14C朝向位于车身100中的左右中央的空间100S的作物Vb向右喷洒药剂。多个喷洒喷嘴14C中的设置于最右端的喷洒管14B的3个喷洒喷嘴14C朝向位于车身100的右外侧的作物Vc向右喷洒药剂。多个喷洒喷嘴14C中的设置于与最右端的喷洒管14B邻接的右内侧的喷洒管14B的3个喷洒喷嘴14C朝向位于空间100S的作物Vb向左喷洒药剂。
根据上述的结构，在喷洒装置14中，设置于车身100的左侧部100L的2根喷洒管14B和6个喷洒喷嘴14C作为左侧的喷洒部14L发挥功能。另外，设置于车身100的右侧部100R的2根喷洒管14B和6个喷洒喷嘴14C作为右侧的喷洒部14R发挥功能。而且，左右的喷洒部14L、14R在车身100的背部以能够向左右方向喷洒的状态在左右的喷洒部14L、14R之间隔开允许作物Vb的通过(空间100S)的左右间隔而配置。
在喷洒装置14中，基于喷洒部14L、14R的喷洒模式包括喷洒部14L、14R分别向左右两个方向喷洒药剂的4个方向喷洒模式、和基于喷洒部14L、14R的喷洒方向被限定的方向限定喷洒模式。上述方向限定喷洒模式包括喷洒部14L向左右两个方向喷洒药剂且喷洒部14R仅向左方向的喷洒药剂的左侧3个方向喷洒模式、喷洒部14L仅向右方向喷洒药液且喷洒部14R向左右两个方向喷洒药剂的右侧3个方向喷洒模式、喷洒部14L仅向右方向喷洒药剂且喷洒部14R仅向左方向喷洒药剂的2个方向喷洒模式、喷洒部14L仅向左方向喷洒且喷洒部14R不喷洒药剂的左侧1个方向喷洒模式、以及喷洒部14R仅向右方向喷洒且喷洒部14L不喷洒药剂的右侧1个方向喷洒模式。
在车身100搭载有：自动行驶控制部，基于从定位装置16取得的定位信息等，使车身100按照田地F的目标路径R自动行驶；发动机控制部，进行与发动机相关的控制；HST(Hydro-Static Transmission：静液压传动)控制部，进行与静液压式无级变速装置相关的控制；以及作业装置控制部等，进行与喷洒装置14等作业装置相关的控制。各控制部由搭载有微控制器等的电子控制单元、和微控制器的非易失性存储器(例如闪存等EEPROM)所存储的各种信息和控制程序等构建。存储于非易失性存储器的各种信息也可以包含事先生成的目标路径R等。在本实施方式中，将各控制部统称为“车辆控制装置11”(参照图2)。
定位装置16是具备定位控制部161、存储部162、通信部163以及天线164等的通信设备。天线164设置于车身100的顶部(连接部100C)的前方和后方(参照图3)。另外，在车身100的顶部设置有显示作业车辆10的行驶状态的显示灯102等(参照图3)。此外，在定位装置16连接有上述电池，定位装置16在上述发动机的停止中也能够运行。
通信部163是用于将定位装置16以有线或无线的方式与通信网N1连接、并经由通信网N1在与基站50等外部设备之间执行按照规定的通信协议的数据通信的通信接口。
天线164是接收从卫星发送的电波(GNSS信号)的天线。天线164设置于作业车辆10的前方和后方，因此能够高精度地定位作业车辆10的当前位置。
定位控制部161是具备一个或多个处理器、和非易失性存储器及RAM等存储用存储器的计算机系统。存储部162是存储用于使定位控制部161执行定位处理的控制程序和定位信息、移动信息等数据的非易失性存储器等。定位控制部161基于天线164从卫星60接收的GNSS信号并通过规定的定位方式(RTK方式等)对作业车辆10的当前位置进行定位。
障碍物检测装置17具备设置于车身100的前方左侧的激光雷达传感器171L、和设置于车身100的前方右侧的激光雷达传感器171R(参照图3)。各激光雷达传感器例如通过TOF(Time Of Flight：飞行时间法)方式测定从激光雷达传感器到测定范围的各测距点(测定对象物)的距离，该TOF(Time Of Flight)方式基于到激光雷达传感器所照射的激光到达至测距点并返回为止的往复时间来测定到测距点为止的距离。
激光雷达传感器171L将车身100的前方左侧的规定范围设定为测定范围，激光雷达传感器171R将车身100的前方右侧的规定范围设定为测定范围。各激光雷达传感器将测定出的到各测距点为止的距离、相对于各测距点的扫描角(坐标)等测定信息向车辆控制装置11发送。
另外，障碍物检测装置17具备设置于车身100的前方侧的左右的超声波传感器172F(参照图3)和设置于车身100的后方侧的左右的超声波传感器172R(参照图4和图5)。各超声波传感器通过TOF方式测定从超声波传感器到测定对象物为止的距离，该TOF方式基于到超声波传感器发送的超声波到达至测距点并返回为止的往复时间来测定到测距点为止的距离。
前方左侧的超声波传感器172F将车身100的前方左侧的规定范围设定为测定范围，前方右侧的超声波传感器172F将车身100的前方右侧的规定范围设定为测定范围，后方左侧的超声波传感器172R将车身100的后方左侧的规定范围设定为测定范围，后方右侧的超声波传感器172R将车身100的后方右侧的规定范围设定为测定范围。各超声波传感器将包含测定出的到测定对象物为止的距离和测定对象物的方向在内的测定信息向车辆控制装置11发送。
另外，障碍物检测装置17具备设置于车身100的前方侧的左右的接触传感器173F(参照图3)和设置于车身100的后方侧的左右的接触传感器173R(参照图4和图5)。在障碍物接触到接触传感器173F的情况下，车身100的前方侧的接触传感器173F检测带障碍物。在车身100的后方侧的接触传感器173R的前方(作业车辆10的后方侧)设置有喷洒装置14，在障碍物与喷洒装置14接触的情况下，喷洒装置14向后方(作业车辆10的前方侧)移动，由此接触传感器173R检测到障碍物。各接触传感器在检测到障碍物的情况下将检测信号向车辆控制装置11发送。
车辆控制装置11基于从障碍物检测装置17取得的与障碍物相关的测定信息，在作业车辆10有可能与障碍物碰撞的情况下，执行避让障碍物的避让处理。
根据上述的结构，能够使作业车辆10按照目标路径R高精度地自动行驶，并且能够适当地进行喷洒装置14对药剂的喷洒作业。
上述的作业车辆10的结构是本发明的作业车辆的一个结构例，本发明并不限定于上述的结构。上述的作业车辆10是能够在跨第一作物列Vr行驶、并且进行将喷洒物向上述第一作物列Vr和上述第一作物列Vr的左右方向的每一个方向的第二作物列Vr喷洒的喷洒作业的车辆。作为另一实施方式，作业车辆10也可以构成为车身100不是门型的形状，而是车身100整体在作物列Vr之间(作业通道)行驶的通常的形状。在该情况下，作业车辆10不跨作物列Vr而依次在各作业通道中自动行驶。另外，喷洒装置14具备一个喷洒部，对向左右两个方向喷洒药剂的喷洒模式、仅向左方向喷洒药剂的喷洒模式以及仅向右方向喷洒药剂的喷洒模式进行切换来进行喷洒作业。
[管理操作终端30]
如图2所示，管理操作终端30是具备控制部31、存储部32、操作显示部33以及通信部34等的信息处理装置。管理操作终端30例如为个人计算机(PC)、平板终端等。管理操作终端30例如由管理田地F的田地管理者操作。田地管理者操作管理操作终端30，登记与田地F中的作业(例如喷洒作业)相关的信息、生成目标路径R。另外，田地管理者操作管理操作终端30，制定田地F中的作业的作业计划。另外，在田地F中进行作业的作业者操作管理操作终端30，确认作业计划、作业状况等。管理操作终端30是本发明的操作终端的一个例子。
通信部34是用于将管理操作终端30以有线或无线的方式与通信网N1连接、并经由通信网N1在与服务器20等外部设备之间执行按照规定的通信协议的数据通信的通信接口。
操作显示部33是具备显示各种信息的液晶显示器或有机EL显示器那样的显示部、和接受操作的触摸面板、鼠标、或键盘那样的操作部的用户接口。田地管理者能够在上述显示部所显示的操作画面操作上述操作部来进行登记各种信息(后述的作业车辆信息、田地信息以及作业信息等)的操作、制定作业计划的操作。另外，作业者能够操作上述操作部来进行对作业车辆10的作业开始操作、行驶停止操作等。并且，作业者在远离作业车辆10的场所根据显示于管理操作终端3的行驶轨迹、车身100的周围图像，能够掌握在田地F内按照目标路径R自动行驶的作业车辆10的行驶状态、作业状况以及周围的状况。
存储部32是存储各种信息的HDD或SSD等非易失性的存储部。在存储部32存储有用于使控制部31执行后述的作业管理处理(参照图20和图21)的作业管理程序等控制程序。例如，上述作业管理程序非临时地记录于CD或DVD等计算机可读取的记录介质，由规定的读取装置(未图示)读取并存储于存储部32。
此外，上述作业管理程序也可以从服务器(未图示)经由通信网N1下载到管理操作终端30并存储于存储部32。
控制部31具有CPU、ROM以及RAM等控制设备。上述CPU是执行各种运算处理的处理器。上述ROM是预先存储用于使上述CPU执行各种运算处理的BIOS和OS等控制程序的非易失性的存储部。上述RAM是存储各种信息的易失性或非易失性的存储部，用作上述CPU执行的各种处理的临时存储用存储器(作业区域)。而且，控制部31通过由上述CPU执行预先存储于上述ROM或存储部32的各种控制程序来控制管理操作终端30。
如图2所示，控制部31包括设定处理部311、显示处理部312、制定处理部313、计算处理部314、判定处理部315以及报告处理部316等各种处理部。此外，控制部31通过由上述CPU执行按照上述控制程序的各种处理而作为上述各种处理部发挥功能。另外，一部分或全部的上述处理部也可以由电子电路构成。此外，上述控制程序也可以是用于使多个处理器作为上述处理部发挥功能的程序。
具体而言，设定处理部311设定并登记与作业车辆10相关的信息(以下称为作业车辆信息。)、与田地F相关的信息(以下称为田地信息。)以及与作业(这里为喷洒作业)相关的信息(以下称为作业信息。)。
在上述作业车辆信息的设定处理中，对于作业车辆10的机型、在作业车辆10安装天线164的位置、作业机(这里为喷洒装置14)的种类、作业机的尺寸和形状、作业机相对于作业车辆10的位置、作业车辆10的作业中的车速和发动机转速、以及作业车辆10的转弯中的车速和发动机转速等信息，设定处理部311通过田地管理者在管理操作终端30进行登记的操作来设定上述信息。在本实施方式中，作为作业机的信息，设定与喷洒装置14相关的信息。
在上述田地信息的设定处理中，对于田地F的位置和形状、开始作业的作业开始位置S和结束作业的作业结束位置G(参照图8)、以及作业方向等信息，设定处理部311通过田地管理者在管理操作终端30进行登记的操作来设定上述信息。此外，作业方向是指在从田地F中除去田埂等非作业区域的区域亦即作业区域中一边通过喷洒装置14进行喷洒作业一边使作业车辆10行驶的方向。
田地F的位置和形状的信息例如能够通过田地管理者以手动使作业车辆10沿着田地F的外周环绕行驶一周并记录此时的天线164的位置信息的推移而自动地取得。另外，田地F的位置和形状也能够基于在使管理操作终端30显示地图的状态下由田地管理者操作管理操作终端30并指定该地图上的多个点而得到的多边形来取得。由所取得的田地F的位置和形状确定的区域是能够使作业车辆10行驶的区域(行驶区域)。
在上述作业信息的设定处理中，设定处理部311构成为能够设定作业车辆10在田埂转弯的情况下跳过的作业路径的数量亦即跳过数、田埂的宽度等来作为作业信息。
另外，设定处理部311基于上述各设定信息来生成使作业车辆10自动行驶的路径亦即目标路径R。目标路径R例如是从作业开始位置S到作业结束位置G的路径(参照图8)。图8所示的目标路径R包括在种植有作物V的区域中对作物V喷洒药剂的直线状的作业路径r1、和不进行喷洒作业而在作物列Vr间移动的移动路径r2。设定处理部311将生成的目标路径R的路径数据与田地F建立关联地向服务器20输出。服务器20将目标路径R的路径数据与每个田地F建立关联并存储。
显示处理部312执行使操作显示部33显示各种信息的处理。例如，显示处理部312使操作显示部33显示对作业车辆信息、田地信息、作业信息以及作业计划等进行登记的登记画面、使作业车辆10开始自动行驶的操作画面、以及显示作业车辆10的行驶状态等的显示画面等。显示处理部312是本发明的显示处理部的一个例子。
以下，对按照每个田地制定喷洒作业的作业计划的控制部31的具体的结构进行说明。
在图9中示出了登记作业计划的登记画面D1的一个例子。例如，若田地管理者在显示于管理操作终端30的登录画面(未图示)输入用户ID和密码，则显示处理部312使登记画面D1显示。登记画面D1包括包含多个田地F在内的规定的区域的地图Mp、选择作业预定日的日期按钮K1、选择作业类别的作业类别按钮K2、选择从上次的作业日起的经过天数的经过天数按钮K3、登记作业内容等的登记栏R0、以及一览显示所登记的作业计划的作业计划列表Sr等。
另外，登记栏R0包括登记作业时间的作业时间登记栏R1、显示或登记田地的大小(面积)的面积栏R2、显示或登记作业时间(例如喷洒时间)的作业时间栏R3、登记作业类别(喷洒、除草等)的作业类别栏R4、显示或登记药剂(药液)的总量的药剂栏R5、显示或登记水的总量的水分栏R6、登记作业者的作业者栏R7、以及登记作业车辆10的机型的机型栏R8等。
制定处理部313按照每个田地F制定作业计划。具体而言，田地管理者在登记画面D1中选择日期按钮K1来决定作业预定日。在图9中，示出有选择了“3月1日”的状态。接下来，田地管理者在地图Mp中选择作业计划的对象的田地F。例如，田地管理者选择田地A1。制定处理部313是本发明的制定处理部的一个例子。
接下来，田地管理者对登记栏R0的各项目进行登记。例如田地管理者在作业时间登记栏R1中对表示是在上午进行作业、还是在下午进行作业、还是作业的时刻不限的作业时间进行登记。这里，显示处理部312使面积栏R2显示田地A1的面积。例如，显示处理部312使面积栏R2显示预先登记的面积或根据地图Mp计算出的面积。另外，显示处理部312使作业时间栏R3显示作业时间(喷洒时间)。具体而言，计算处理部314基于田地A1的目标路径R来计算喷洒作业的喷洒时间。例如，计算处理部314基于田地A1的面积、作业车辆10的行驶速度、目标路径R以及作业机等信息来计算喷洒时间。另外，计算处理部314基于田地A1的过去的喷洒作业的作业历史信息(详细情况进行后述)来计算喷洒时间。显示处理部312使作业时间栏R3显示计算出的喷洒时间。此外，田地管理者能够对显示于面积栏R2的面积和显示于作业时间栏R3的喷洒时间进行变更。计算处理部314是本发明的计算处理部的一个例子。
另外，田地管理者在作业类别栏R4中选择作业类别。这里，田地管理者选择“喷洒”。
另外，显示处理部312使药剂栏R5显示药剂的总量，使水分栏R6显示水的总量。具体而言，计算处理部314基于田地A1的目标路径R来计算药剂的总量和水的总量。另外，计算处理部314基于田地A1的过去的喷洒作业的作业历史信息(详细情况进行后述)来计算药剂的总量和水的总量。药剂和水的总量是本发明的喷洒量的一个例子。显示处理部312使药剂栏R5显示所计算出的药剂的总量，使水分栏R6显示所计算出的水的总量。此外，田地管理者能够对显示于药剂栏R5的药剂的总量和显示于水分栏R6的水的总量进行变更。
另外，田地管理者在作业者栏R7中选择进行田地A1的喷洒作业的作业者。这里，田地管理者选择作业者P1。另外，田地管理者在机型栏R8中选择进行喷洒作业的作业车辆10的机型。这里，田地管理者选择机型“M1”。
若登记栏R0的各项目的登记操作完成，则田地管理者按下登记按钮(“CREATE”)。由此，制定处理部313制定包含与在田地A1中在“3月1日”实施的喷洒作业相关的作业信息(项目R1～R8的各信息)在内的作业计划。
接着，田地管理者例如对田地A1进行其它的作业预定日(例如“3月8日”)的登记操作、进行其他的田地F(例如田地A2)的作业预定日的登记操作。
这样，制定处理部313根据田地管理者的登记操作对每个田地F制定作业计划。制定处理部313在每次制定与各田地F对应的作业计划时将作业计划的数据向服务器20输出。此外，目标路径R的信息也可以包含在上述作业计划中。
服务器20保存并管理各田地F的作业计划。另外，服务器20使管理操作终端30的登记画面D1显示各田地F的作业计划。具体而言，显示处理部312使作业计划列表Sr(参照图9)一览显示服务器20管理的各田地F的作业计划的信息。
登记画面D1(参照图9)除了登记作业计划的功能之外，还具备显示所登记的作业计划的功能。因此，田地管理者和各田地F的作业者通过阅览登记画面D1，能够确认每个日期的各田地F的作业计划。
另外，登记画面D1还具备当在多个作业计划中存在为了按照作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的作业计划的情况下报告与该作业计划相关的作业信息(报告信息)的功能(报告功能)。以下，对上述报告功能的具体的结构进行说明。
判定处理部315取得一个或多个作业计划。另外，判定处理部315判定在多个上述作业计划中是否存在为了作业车辆10按照作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的作业计划(本发明的第一作业计划)。
另外，当在多个作业计划中存在需要提醒上述注意的作业计划的情况下，报告处理部316报告与该作业计划相关的作业信息(报告信息)。
在图10中示出了登记画面D1的一个例子。在图10所示的例子中，由田地管理者选择“3月5日”，“3月5日”时间点的作业状况显示于登记画面D1的地图Mp上。具体而言，判定处理部315判定在多个作业计划中是否存在当前时间点(在图10中为“3月5日”)作业未结束的作业计划。例如，服务器20从作业车辆10和便携操作终端40取得与各田地F的作业状况相关的信息，管理与作业计划对应的作业的开始、中断、结束等。
另外，服务器20按照每个田地F存储与作业计划对应的作业历史信息(参照图13)。上述作业历史信息包含作业日、作业时间、喷洒量、药剂的种类、作业者、作业车辆10的机型以及位置信息等。
判定处理部315例如参照上述作业历史信息，取得一个或多个作业计划，判定在“3月5日”的时间点，是否存在比“3月5日”靠前的作业预定日被登记且该作业未结束的作业计划。例如，在作业者不能在作业预定日完成作业的情况下、或者忘记作业的情况下等，在上述作业历史信息中登记表示作业未结束的信息。判定处理部315通过参照上述作业历史信息而对各作业计划判定作业是否按照作业计划的计划实施。判定处理部315是本发明的取得处理部和判定处理部的一个例子。
当在多个作业计划中存在在当前时间点(在图10中“3月5日”)作业未结束的作业计划的情况下，报告处理部316报告与该作业计划相关的作业信息。具体而言，报告处理部316在图10所示的登记画面D1的地图Mp中使与该作业计划对应的田地F可识别地显示。例如，对于田地A6，在登记了将“3月3日”设为喷洒作业的作业预定日的作业计划、且在当前时间点(“3月5日”)田地A6的喷洒作业未结束的情况下，如图10所示，报告处理部316使田地A6的背景图像Fs强调显示等来使田地A6(本发明的第一作业地的一个例子)可识别地显示。作为另一实施方式，报告处理部316也可以使田地A6中显示标志。由此，田地管理者和作业者能够掌握在作业预定日未实施作业的田地F、和在作业预定日作业未结束的田地F等。而且，例如田地管理者能够对田地A6再次登记与喷洒作业相关的作业计划、作业者对田地A6在当天实施喷洒作业。报告处理部316是本发明的报告处理部的一个例子。
此外，报告处理部316也可以通过相互不同的显示形态显示经过了作业预定日且完全未实施作业的田地F、和在中途中断作业的田地F，以便能够在登记画面D1的地图Mp中识别。由此，田地管理者和作业者能够识别并掌握完全未实施作业田地F、和中断作业的田地F。另外，报告处理部316也可以使登记了当前日以后的作业计划的田地F在登记画面D1的地图Mp中与其他田地F可识别地显示。
另外，作为另一实施方式，报告处理部316也可以使从作业预定日到当前日为止的经过天数与田地F相关联地显示。在图10的例子中，报告处理部316使从“3月3日”到“3月5日”的经过天数“2天”与田地A6相关联地显示。
由此，田地管理者和作业者能够掌握从作业预定日到当前日为止的经过天数。
这里，在图10所示的例子中，田地管理者将选择从上次的作业日起的经过天数的经过天数按钮K3设定为“5天”。具体而言，田地管理者例如为了在当前日(“3月5日”)的时间点在田地A1～A12中确认(抽出)从实施上次的喷洒作业之日起经过了5天以上的田地，而将经过天数按钮K3设定为“5天”。
判定处理部315判定在多个作业计划中是否存在从实施上次的作业的作业日到当前日为止经过了规定天数以上的作业计划。例如，判定处理部315参照上述作业历史信息，判定在“3月5日”的时间点是否存在从上次的喷洒作业的作业日起经过了“5天”以上的作业计划。
在多个作业计划中存在从实施上次的作业的作业日到当前日为止经过了规定天数(在图10中为“5天”)以上的作业计划的情况下，报告处理部316在图10所示的登记画面D1的地图Mp中使从上次实施的作业日到当前日为止的经过天数与田地F相关联地显示。例如，对于田地A3，在从上次的喷洒作业的作业日起经过了5天的情况下，报告处理部316使表示经过了5天的天数标志Fg与田地A3相关联地显示。在图10所示的例子中，对于田地A7和田地A9，表示从上次的喷洒作业的作业日起经过了6天，对于田地A10，表示从上次的喷洒作业的作业日起经过了7天。由此，田地管理者和作业者能够掌握需要尽早实施下一次喷洒作业的田地F。而且，例如田地管理者能够针对上述田地F登记与下一次喷洒作业相关的作业计划。
另外，作为另一实施方式，在存在作业内容是按规定的周期反复实施的作业且未按规定的周期登记作业预定日的作业计划的情况下，报告处理部316也可以使与该作业计划对应的田地F可识别地显示。
具体而言，判定处理部315判定在多个作业计划中是否存在作业内容是按规定的周期(例如1周或2周)反复实施的喷洒作业且未按上述规定的周期登记作业预定日的作业计划。例如，判定处理部315参照保存于服务器20的每个田地F的作业计划来执行上述判定处理。
当在多个作业计划中存在作业内容是按规定的周期反复实施的喷洒作业且未按上述规定的周期登记作业预定日的作业计划的情况下，报告处理部316在登记画面D1的地图Mp中使与该作业计划对应的田地F可识别地显示。例如，当在田地A8中需要每周实施喷洒作业的情况下，当在当前日“3月5日”的一周前实施喷洒作业而在当前日未登记喷洒作业的作业计划的情况下，报告处理部316在地图Mp中使田地A8可识别地显示。另外，报告处理部316也可以使提醒对田地A8的作业计划的登记的信息显示。由此，田地管理者和作业者能够掌握未登记对田地A8的喷洒作业的作业计划这一情况。
然而，在作业车辆10实施的作业中，存在容易受到天气的影响的作业。例如在喷洒作业中，若在对作物V喷洒药剂后下雨，则药剂因雨而流下，药剂对作物V的效果降低。因此，例如需要在下雨的紧后进行喷洒药剂的作业。因此，作为另一实施方式，报告处理部316也可以报告与天气对应的报告信息。
具体而言，判定处理部315判定在多个作业计划中是否存在作业预定日的天气预报被预测为雨天的作业计划。此外，判定处理部315通过公知的方法取得包含田地F在内的规定区域的天气预报的信息。另外，显示处理部312也可以使登记画面D1的日期按钮K1显示天气预报的信息(参照图9和图10)。
当在多个作业计划中存在作业预定日的天气预报被预测为雨天的作业计划的情况下，报告处理部316报告与该作业计划相关的作业信息。具体而言，当在多个作业计划中存在作业预定日的天气预报被预测为雨天的作业计划的情况下，在未登记需要在雨天后实施的规定的作业内容的作业预定日的情况下，报告处理部316在登记画面D1的地图Mp中使与该作业计划对应的田地F可识别地显示。例如在田地A12中，当在“3月4日”实施喷洒作业的紧后就下雨时，当在第二天的“3月5日”未登记喷洒作业的作业计划的情况下，报告处理部316在“3月5日”的登记画面D1中使田地A12可识别地显示。此外，报告处理部316也可以使提醒对田地A12的喷洒作业的作业计划的登记的信息显示。由此，田地管理者和作业者能够掌握需要对田地A12的喷洒作业这一情况。
另外，在作业车辆10实施的作业中，存在作业结束后在规定期间禁止进入的作业。例如，在喷洒作业中，在对作物V喷洒药剂后，在24小时～48小时的期间，禁止进入于田地F内。因此，作为另一实施方式，报告处理部316也可以报告禁止进入区域的信息。
具体而言，判定处理部315判定在多个作业计划中是否存在作业内容为在作业车辆10实施作业后在规定期间禁止进入于田地F的作业的作业计划。
当在多个作业计划中存在作业内容为在作业车辆10实施作业后在规定期间禁止进入于田地F的作业的作业计划的情况下，报告处理部316在登记画面D1的地图Mp中使与该作业计划对应的田地F在规定期间禁止进入这一情况可识别地显示。例如，对于田地A2、A4、A11，在从实施喷洒作业起在当前时间点未经过48小时的情况下，报告处理部316使田地A2、A4、A11的各自的背景图像Ft强调显示等来使各田地可识别地显示。此外，判定处理部315也可以根据药剂的种类来设定禁止进入期间。另外，报告处理部316可以使从变为禁止进入起的经过时间、到解除禁止进入为止的剩余时间等显示，也可以根据该经过时间或该剩余时间使背景图像Ft变化。
如上述那样，报告处理部316在登记画面D1的地图Mp(参照图10)中，报告与为了作业车辆10按照作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的作业计划(本发明的第一作业计划)相关的作业信息。
作为另一实施方式，报告处理部316也可以使显示于管理操作终端30的时间表画面D2的时间表Sd显示上述作业信息。在图11示出了时间表画面D2的一个例子。例如，在图10所示的登记画面D1中，若田地管理者按下菜单按钮Mb来选择“时间表”，则显示处理部312使管理操作终端30显示时间表画面D2。在时间表画面D2显示每个田地F的作业计划、每个作业者的作业计划、以及作业车辆10的每个机型的作业计划等。在图11中示出了每个田地F的作业计划的一个例子。
显示处理部312使时间表Sd一览显示服务器20管理的各田地F的作业计划的信息。具体而言，显示处理部312在时间表Sd中使作业预定日的日期栏显示与作业计划对应的图标C1。另外，报告处理部316在时间表Sd中报告与为了作业车辆10按照作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的作业计划(本发明的第一作业计划)相关的作业信息(报告信息)。
例如，当在多个作业计划中存在在当前时间点(在图10中为“3月5日”)作业未结束的作业计划的情况下，报告处理部316在图11所示的时间表Sd中使与该作业计划对应的田地F可识别地显示。例如，对于田地A6，在登记了将“3月3日”设为喷洒作业的作业预定日的作业计划的情况下，如图11所示，报告处理部316使田地A6的“3月3日”的日期栏显示警告信息Cm，且使该日期栏的背景图像强调显示。另外，报告处理部316使时间表Sd的田地A6的名称的背景图像Fm强调显示。
另外，当在多个作业计划中存在从实施上次的作业的作业日到当前日为止经过了规定天数(在图10中为“5天”)以上的作业计划的情况下，报告处理部316也可以在图11所示的时间表画面D2的时间表Sd中使从上次实施的作业日到当前日为止的经过天数与田地相关联地显示(未图示)。
另外，当在多个作业计划中存在作业内容是按规定的周期反复实施的喷洒作业、且未按上述规定的周期登记作业预定日的作业计划的情况下，报告处理部316也可以在时间表画面D2的时间表Sd中使与该作业计划对应的田地F可识别地显示(未图示)。
另外，当在多个作业计划中存在作业预定日的天气预报被预测为雨天的作业计划时，在未登记需要在雨天后实施的规定的作业内容的作业预定日的情况下，报告处理部316也可以在时间表画面D2的时间表Sd中使与该作业计划对应的田地F可识别地显示(未图示)。
另外，当在多个作业计划中存在作业内容为在作业车辆10实施作业后在规定期间禁止进入于田地F的作业的作业计划的情况下，报告处理部316也可以在时间表画面D2的时间表Sd中使与该作业计划对应的田地F在规定期间禁止进入这一情况可识别地显示。例如，对于田地A2、A4，在从实施喷洒作业起在当前时间点未经过48小时的情况下，报告处理部316在时间表画面D2的时间表Sd中使田地A2、A4的各自的背景图像C2强调显示等来使各田地可识别地显示。此外，报告处理部316可以如田地A1和田地A5那样显示过去的日期的禁止进入的期间，也可以如田地A5那样显示当前日以后(未来)的日期的禁止进入的期间。
另外，作为另一实施方式，报告处理部316也可以在时间表画面D2的时间表Sd中使与登记了当前日以后的作业计划的田地F(在图11中为田地A5)对应的图标C1与其他的田地F的图标C1可识别地显示。
如上述那样，报告处理部316在时间表画面D2的时间表Sd(参照图11)中报告与为了作业车辆10按照作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的作业计划(本发明的第一作业计划)相关的作业信息。如以上那样，本实施方式所涉及的报告处理部316在地图Mp(参照图10)和时间表Sd(参照图11)中的至少任一个报告上述作业信息。
由此，能够使田地管理者和作业者掌握为了作业车辆10按照作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的作业计划、未按照作业计划的计划进展的作业等。
在图12示出了表示当前的作业状况的作业状况画面D3的一个例子。例如，在登记画面D1(参照图9和图10)或时间表画面D2(参照图11)中，若田地管理者按下菜单按钮Mb并选择“作业状况”，则显示处理部312使管理操作终端30显示作业状况画面D3。在作业状况画面D3显示每个田地F的当前的作业状况。例如显示处理部312在地图Mp中使当前作业中的田地A5和田地A9中显示作业内容(喷洒作业)和作业者的信息。另外，显示处理部312也可以使存在今天作业预定的田地F、不存在今天作业预定的田地F、其他作业者正在作业中的田地F等可识别地显示。由此，田地管理者和作业者能够实时地掌握各田地F的作业状况。
在图13示出了表示作业历史信息的作业历史画面D4的一个例子。例如，在登记画面D1(参照图9和图10)或时间表画面D2(参照图11)中，若田地管理者按下菜单按钮Mb并选择“作业历史”，则显示处理部312使管理操作终端30显示作业历史画面D4。在作业历史画面D4显示每个田地F的作业历史信息。具体而言，显示包含每个作业日的作业时间、喷洒量、药剂的种类、作业者、作业车辆10的机型以及位置信息在内的作业历史信息。例如，服务器20从作业车辆10和便携操作终端40取得与各田地F的作业状况相关的信息，并存储与作业计划对应的作业历史信息。显示处理部312参照服务器20的上述作业历史信息来使管理操作终端30显示该信息。此外，将上述作业历史信息所包含的作业实绩的信息(作业日、作业时间、喷洒量以及药剂的种类等)提交给规定的管理机关。
这里，上述作业历史信息也可以用于作业计划的制定。具体而言，计算处理部314基于田地F的过去的喷洒作业的作业历史信息，计算药剂的总量及水的总量、和喷洒时间。例如，在图9所示的登记画面D1中，若田地管理者选择田地A1，则计算处理部314基于田地A1的过去的喷洒作业的作业历史信息，计算与田地A1对应的喷洒量(药剂的总量和水的总量)和喷洒时间。显示处理部312使登记画面D1的药剂栏R5和水分栏R6显示计算出的喷洒量(药剂的总量和水的总量)，使登记画面D1的作业时间栏R3显示计算出的喷洒时间。
另外，显示处理部312也可以使管理操作终端30显示与田地A1中的过去的喷洒作业所使用的多个药剂的每一个对应的配方信息。此外，上述配方信息是表示多个药剂的组合的信息。
在图14中示出了配方信息画面Dr的一个例子。例如，在图9所示的登记画面D1中，若田地管理者选择药剂栏R5的图标，则显示处理部312使配方信息画面Dr显示。在配方信息画面Dr显示与作业历史信息(参照图13)所包含的药剂相关的信息。例如，在图14中示出了由在田地A1的过去的喷洒作业中使用的药剂“n1”、“n2”、“n3”构成的“配方1”。另外，按照每种药剂显示使用量。上述使用量可以是每单位面积的使用量，也可以是实际使用的总使用量。另外，在将多个配方信息与田地A1相关联的情况下，田地管理者能够通过按下配方选择栏Rp来使其他的配方信息显示，并选择希望的配方。
此外，控制部31基于田地F的过去的喷洒作业的作业历史信息来登记配方信息。例如，若服务器20在各田地F中实施喷洒作业、从作业车辆10和便携操作终端40取得作业实绩的信息并存储作业历史信息，则控制部31基于该作业历史信息，按照每个田地F或每个喷洒作业登记配方信息。这样，能够将一个或多个配方信息与每个田地F建立关联地登记。
另外，田地管理者能够在配方信息画面Dr中制定新的配方。例如田地管理者在配方信息画面Dr中按下追加按钮来登记药剂和使用量，并按下设定按钮，由此能够制定新的配方。与田地F相关联地存储由田地管理者选择的配方的配方信息。
制定处理部313接受从多个配方信息中选择在田地F的喷洒作业中预定使用的配方信息(本发明的第一配方信息)的操作，并基于所接受的该配方信息来制定作业计划。具体而言，若在配方信息画面Dr中选择规定的配方，则计算处理部314基于田地F的目标路径R和该配方信息来计算药剂的总量和水的总量，制定处理部313制定包含计算出的药剂和水的喷洒量的信息在内的作业计划。
这样，控制部31使基于田地F的过去的喷洒作业的作业历史信息计算的与田地F对应的喷洒量和喷洒时间显示，并制定与田地F对应的喷洒作业的作业计划。由此，田地管理者能够事先掌握喷洒量和喷洒时间来制定作业计划。因此，能够制定与实施喷洒作业的田地F对应的适当的作业计划。另外，能够按照制定的作业计划的计划来实施喷洒作业。另外，能够防止向田地F喷洒不适当的药剂。
另外，控制部31使所登记的配方信息在登记画面D1中可选择地显示，并基于所选择的配方信息，决定在田地F中喷洒作业所使用的药剂和喷洒量来制定作业计划。由此，田地管理者能够通过选择过去的配方信息的简易的操作来制定适合于田地F的作业计划。
然而，存在1台作业车辆10在同一天连续在多个田地F实施喷洒作业的情况。在该情况下，在制定作业计划时，只要能够掌握在多个田地F所需的药剂的总喷洒量，就能够在开始作业之前将该总喷洒量的药剂贮存于贮存箱14A、在作业中适当地补充所需的补充量的药剂。
因此，作为另一实施方式，在制定与多个田地F对应的作业计划的情况下，显示处理部312也可以使登记画面D1显示在作业预定日汇总多个田地F来进行喷洒作业时所需的喷洒量的总量。例如，在对田地A1和田地A2制定以“3月1日”为作业预定日的喷洒作业的作业计划的情况下，显示处理部312使登记画面D1显示将田地A1中所需的喷洒量(药剂和水的总量)和田地A2中所需的喷洒量(药剂和水的总量)合计后的总喷洒量。
另外，制定处理部313制定将田地A1和田地A2的每一个的喷洒作业汇总后的作业计划。例如，若田地管理者在登记画面D1的地图Mp中分别选择田地A1和田地A2，则制定处理部313制定将田地A1和田地A2的每一个的喷洒作业汇总后的一个作业计划。此外，控制部31以在田地A1和田地A2中使用的药剂相同为条件，执行上述处理。由此，作业者能够在开始田地A1和田地A2的每一个的喷洒作业之前将田地A1和田地A2中所需的总喷洒量的药剂贮存于贮存箱14A。另外，作业者能够将田地A1中所需的喷洒量的药剂贮存于贮存箱14A并进行田地A1的喷洒作业，其后补充田地A2中所需的喷洒量的药剂并进行田地A2的喷洒作业。
这样，控制部31基于在田地F中进行喷洒作业的作业车辆10的目标路径R来计算药剂的喷洒量和喷洒时间，并使管理操作终端30显示所计算出的喷洒量和喷洒时间(参照图9等)。另外，控制部31基于喷洒量和喷洒时间来制定与田地F对应的喷洒作业的作业计划。
控制部31除了上述各处理之外还执行以下处理。例如，控制部31从作业者接受使作业车辆10开始作业的作业开始操作、使自动行驶中的作业车辆10的行驶停止的行驶停止操作等。控制部31若接受上述各操作，则经由服务器20将与上述各操作对应的指示向作业车辆10发送。
若作业车辆10的车辆控制装置11从管理操作终端30取得作业开始指示，则使作业车辆10的自动行驶和作业(例如喷洒作业)开始。另外，若车辆控制装置11从管理操作终端30取得行驶停止指示，则使作业车辆10的自动行驶和作业停止。
此外，也可以构成为：管理操作终端30能够经由通信网N1访问服务器20提供的农业支持服务的网站(农业支持网)。在该情况下，管理通过由控制部31执行浏览器程序，从而操作终端30能够作为服务器20的操作用终端发挥功能。
[服务器20]
如图2所示，服务器20是具备控制部21、存储部22、操作显示部23以及通信部24等的服务器装置。此外，服务器20并不局限于1台计算机，也可以为多台计算机协同动作的计算机系统。另外，也可以由一个或多个处理器分散执行由服务器20执行的各种处理。服务器20保存并管理在管理操作终端30制定的各田地F的作业计划。另外，服务器20保存并管理在管理操作终端30制定的各田地F的目标路径R。另外，服务器20从作业车辆10和便携操作终端40取得与各田地F的作业状况相关的作业信息(作业实绩)，将其作为与作业计划对应的作业历史信息保存并管理。
通信部24是用于将服务器20以有线或无线的方式与通信网N1连接、并经由通信网N1在与一个或多个作业车辆10、管理操作终端30、便携操作终端40等外部设备之间执行按照规定的通信协议的数据通信的通信接口。
操作显示部23是具备显示各种信息的液晶显示器或有机EL显示器那样的显示部、和接受操作的触摸面板、鼠标、或键盘那样的操作部的用户接口。
存储部22是存储各种信息的HDD或SSD等非易失性的存储部。在存储部22存储有用于使控制部21执行规定的控制处理的控制程序。例如，上述控制程序非临时地记录于CD或DVD等计算机可读取的记录介质，由规定的读取装置(未图示)读取并存储于存储部22。此外，上述控制程序也可以从其他的服务器(未图示)经由通信网N1下载到服务器20并存储于存储部22。
控制部21具有CPU、ROM以及RAM等控制设备。上述CPU是执行各种运算处理的处理器。上述ROM是预先存储用于使上述CPU执行各种运算处理的BIOS和OS等控制程序的非易失性的存储部。上述RAM是存储各种信息的易失性或非易失性的存储部，用作上述CPU执行的各种处理的临时存储用存储器(作业区域)。而且，控制部21通过由上述CPU执行预先存储于上述ROM或存储部22的各种控制程序来控制服务器20。
具体而言，控制部21从作业车辆10、管理操作终端30以及便携操作终端40取得各种信息。例如，控制部21从管理操作终端30取得与各田地F对应的目标路径R和作业计划的信息。若控制部21取得目标路径R和作业计划时，则将其与田地F相关联地存储于存储部22。另外，控制部21从作业车辆10和便携操作终端40取得作业实绩等信息。若控制部21取得作业实绩，则将其作为作业历史信息存储于存储部22。上述作业历史信息包含作业时间、喷洒量、药剂的种类、作业者、作业车辆10的机型以及位置信息等。
另外，上述作业历史信息根据管理操作终端30中的田地管理者的操作而显示于管理操作终端30(参照图13)。此外，控制部21也可以根据来自管理操作终端30的要求来执行使管理操作终端30显示上述作业历史信息的处理。
另外，控制部21将目标路径R(参照图8)的路径数据传送到作业车辆10。作业车辆10将从服务器20传送的目标路径R的路径数据存储于存储部12。作业车辆10一边通过定位装置16对作业车辆10的当前位置进行定位，一边按照目标路径R进行自动行驶。
这里，作业车辆10构成为在当前位置位于田地F内的情况下能够进行自动行驶，并且构成为在当前位置位于田地F外(公路等)的情况下不能进行自动行驶。另外，作业车辆10构成为例如在当前位置与作业开始位置S一致的情况下能够进行自动行驶。
在当前位置与作业开始位置S一致的情况下，作业车辆10若被操作人员按压操作遥控器(未图示)的开始按钮而被给予作业开始指示，则通过车辆控制装置11开始自动行驶，并开始由喷洒装置14进行的喷洒作业。
即，作业车辆10以当前位置与作业开始位置S一致为条件准许自动行驶。此外，准许作业车辆10的自动行驶的条件并不限定于上述条件。
车辆控制装置11基于从服务器20取得的目标路径R，使作业车辆10从作业开始位置S自动行驶至作业结束位置G。另外，若作业车辆10结束作业，则车辆控制装置11也可以从作业结束位置G自动行驶到田地F的入口。在作业车辆10进行自动行驶的情况下，便携操作终端40能够从作业车辆10接收作业车辆10的状态(位置、行驶速度以及作业状况等)并使其显示于操作显示部43。
[便携操作终端40]
如图2所示，便携操作终端40是具备控制部41、存储部42、操作显示部43以及通信部44等的信息处理装置。便携操作终端40例如为智能手机、平板终端等。便携操作终端40例如由在田地F中进行作业的作业者操作。作业者操作便携操作终端40，确认与作业相关的信息(作业计划、作业状况等)、输入作业实绩。另外，作业者根据需要操作便携操作终端4来制定作业计划、修正所制定的作业计划。便携操作终端40是本发明的操作终端的一个例子。
通信部44是用于将便携操作终端40以有线或无线的方式与通信网N1连接、并经由通信网N1在与服务器20等外部设备之间执行按照规定的通信协议的数据通信的通信接口。
操作显示部43是具备显示各种信息的液晶显示器或有机EL显示器那样的显示部、和接受操作的触摸面板、鼠标、或键盘那样的操作部的用户接口。
存储部42是存储各种信息的HDD或SSD等非易失性的存储部。在存储部42存储有用于使控制部41执行控制处理的控制程序。例如，上述控制程序非临时地记录于CD或DVD等计算机可读取的记录介质，由规定的读取装置(未图示)读取并存储于存储部42。此外，上述控制程序也可以从其他的服务器(未图示)经由通信网N1下载到便携操作终端40并存储于存储部42。
控制部41具有CPU、ROM以及RAM等控制设备。上述CPU是执行各种运算处理的处理器。上述ROM是预先存储用于使上述CPU执行各种运算处理的BIOS和OS等控制程序的非易失性的存储部。上述RAM是存储各种信息的易失性或非易失性的存储部，用作上述CPU执行的各种处理的临时存储用存储器(作业区域)。而且，控制部41通过由上述CPU执行预先存储于上述ROM或存储部42的各种控制程序来控制服务器20。
具体而言，控制部41从服务器20取得各种信息。例如，控制部41从服务器20取得与田地F对应的作业计划的信息。控制部41若取得作业计划，则使便携操作终端40显示作业信息画面D11。例如，若持有便携操作终端40的作业者在显示于便携操作终端40的登录画面中输入用户ID和密码，则控制部41使作业信息画面D11显示。
在图15中示出了作业信息画面D11的一个例子。例如，在图15所示的作业信息画面D11显示日期信息(日期选择图标)、和表示与作业者P1负责作业的多个田地F(田地A8、A11、A1、A12)分别对应的作业计划的作业信息图标B1。另外，在与田地A8对应的作业信息图标B1显示有警告信息Bm。另外，强调显示了与田地A8和田地A11对应的作业信息图标B1的背景图像Ba。例如，在为了在田地A8和田地A11中按照作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的情况下，控制部41使警告信息Bm显示、使背景图像Ba强调显示。具体而言，当在田地A8中在作业预定日未完成作业的情况下，控制部41使与田地A8对应的作业信息图标B1显示警告信息Bm，使背景图像Ba强调显示。另外，当在田地A11中结束喷洒作业后成为在规定期间禁止进入的情况下，控制部41使与田地A11对应的作业信息图标B1的背景图像Ba强调显示。
另外，控制部41使作业信息画面D11的上位优先显示与为了按照作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的作业计划对应的作业信息图标B1。另外，控制部41使警告信息Bm持续显示到例如田地A8的作业结束为止。另外，控制部41使背景图像Ba强调显示到例如田地A11的禁止进入期间结束为止。
另外，作业者能够在作业信息画面D11中选择在当天(“3月5日”)进行作业的田地F。例如，若作业者P1在作业信息画面D11中选择田地A1的作业信息图标B1，则控制部41使包括与所选择的作业信息图标B1对应的田地A1的作业计划在内的作业计划画面D12显示。在图16示出了作业计划画面D12的一个例子。在作业计划画面D12显示与在登记画面D1(参照图9)中所登记的作业计划相关的信息。作业者P1能够在作业计划画面D12中确认田地A1的当天(“3月5日”)的作业内容。
另外，作业者P1能够在作业计划画面D12中变更作业内容。
例如，作业者P1能够变更作业时间、作业类别(喷洒、除草等)、喷洒量以及作业车辆10的机型等。
另外，控制部41使便携操作终端40显示表示当前的作业状况的作业状况画面D13。在图17中示出了作业状况画面D13的一个例子。在作业状况画面D13中显示与显示于管理操作终端30的作业状况画面D3(参照图12)相同的信息。在图17所示的例子中，表示在田地A5和田地A9中当前处于喷洒作业中。
另外，例如在作业被中断、且其后重新开始始作业的情况下，控制部41在作业位置画面D14中显示与中断位置对应的重新开始位置。在图18中示出了作业位置画面D14的一个例子。例如，当在田地A5中作业被中断、且其后重新开始作业的情况下，控制部41在田地A5的中断位置显示重新开始位置Sp。由此，作业者能够使作业车辆10移动到重新开始位置Sp并重新开始作业。
另外，控制部41也可以在便携操作终端40从作业者接受作业结束操作。例如，在图19所示的操作画面D15中，若作业者按下结束按钮，则控制部41接受作业结束操作并将作业结束指示向服务器20输出。
若服务器20取得上述作业结束指示，则将作业停止指示(停止信号)向作业车辆10输出。若作业车辆10的车辆控制装置11从服务器20取得作业停止指示，则使作业车辆10移动至规定的位置并使自动行驶和作业停止。
另外，控制部41在操作画面D15中从作业者接受作业实绩等的输入操作。控制部41若接受作业实绩的输入操作，则将其向服务器20输出。
若服务器20取得上述作业实绩，则将该作业实绩保存为作业历史信息。
[作业管理处理]
以下，边参照图20和图21，边对由管理操作终端30的控制部31执行的上述作业管理处理的一个例子进行说明。
此外，本发明能够理解为执行上述作业管理处理所包含的一个或多个步骤的作业管理方法的发明。另外，这里说明的上述作业管理处理所包含的一个或多个步骤也可以适当地省略。此外，对于上述作业管理处理中的各步骤而言，在产生同样的作用效果的范围内，执行顺序也可以不同。并且，虽然这里举出控制部31执行上述作业管理处理中的各步骤的情况为例而进行说明，但也可以将一个或多个处理器分散执行该作业管理处理中的各步骤的作业管理方法考虑为另一实施方式。
图20是表示执行对作业计划进行制定的作业计划制定处理的过程的一个例子的流程图。图21是表示在为了按照作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的情况下执行对规定的报告信息进行报告的报告处理的过程的一个例子的流程图。上述作业计划制定处理和上述报告处理包含在上述作业管理处理中。
[作业计划制定处理]
边参照图20，边对由管理操作终端30的控制部31执行的上述作业计划制定处理的一个例子进行说明。
在步骤S1中，控制部31从田地管理者接受田地F的选择操作。例如，田地管理者在制定作业计划时在管理操作终端30的登录画面输入用户ID和密码来进行登录。而且，田地管理者在显示于管理操作终端30的登记画面D1(参照图9)中选择对象的田地F。这里，例如，田地管理者选择田地A1。
接下来，在步骤S2中，控制部31生成目标路径R。具体而言，控制部31对于所选择的田地F基于上述作业车辆信息、上述田地信息以及上述作业信息等而生成目标路径R(参照图8)。这里，例如，控制部31生成田地A1的目标路径R。
接下来，在步骤S3中，控制部31接受各种作业信息的登记操作。具体而言，田地管理者在登记画面D1(参照图9)的登记栏R0中选择作业预定日、作业时间、作业类别、作业者以及作业车辆10的机型。控制部31接受田地管理者的选择操作。控制部31根据上述选择操作来登记各种作业信息。
接下来，在步骤S4中，控制部31基于目标路径R来计算药剂的喷洒量和喷洒作业的喷洒时间。例如，控制部31基于田地A1的面积、作业车辆10的行驶速度、目标路径R以及作业机等信息来计算喷洒时间。另外，控制部31基于田地A1的过去的喷洒作业的作业历史信息(参照图13)来计算喷洒时间。
接下来，在步骤S5中，控制部31使登记画面D1显示计算出的上述喷洒量和上述喷洒时间(参照图9)。具体而言，控制部31使登记画面D1的药剂栏R5和水分栏R6显示计算出的上述喷洒量(药剂的总量和水的总量)，并使登记画面D1的作业时间栏R3显示计算出的上述喷洒时间。
接下来，在步骤S6中，控制部31判定是否接受了配方的选择操作。例如，在基于作业历史信息(参照图13)而选择了所登记的配方的情况下，田地管理者选择登记画面D1的药剂栏R5的图标。田地管理者在配方信息画面Dr(参照图14)中从一个或多个配方中选择所希望的配方。若田地管理者选择配方(S6：是)，则控制部31使处理移至步骤S7。另一方面，在田地管理者不选择配方的情况下(S6：否)，控制部31使处理移至步骤S8。
在步骤S7中，控制部31根据所选择的配方来变更喷洒量。
具体而言，控制部31基于所选择的配方来计算喷洒量，并变更在步骤S4中计算出的上述喷洒量。此外，在通过配方的选择来变更上述喷洒时间的情况下，控制部31还一并变更喷洒时间。控制部31更新药剂栏R5和水分栏R6、作业时间栏R3的信息。
在步骤S8中，控制部31制定作业计划。具体而言，控制部31基于通过上述各处理登记的作业信息来制定田地F的作业计划。这里，控制部31制定包含与在田地A1中在“3月1日”实施的作业相关的作业信息(项目R1～R8的各信息)在内的作业计划。
控制部31如以下那样执行上述作业计划制定处理。另外，控制部31对每个田地F执行上述作业计划制定处理。另外，控制部31将制定的作业计划的数据向服务器20输出。此外，目标路径R的数据也可以包含在上述作业计划中。服务器20保存并管理各田地F的作业计划和目标路径R。
作为另一实施方式，控制部31也可以在步骤S3之后接受配方的选择操作。例如，若接受配方的选择操作，则控制部31也可以基于所选择的配方来计算并显示喷洒量和喷洒时间，从而制定作业计划。
另外，作为另一实施方式，便携操作终端40的控制部41也可以根据作业者的登录操作来执行上述作业计划制定处理。
[报告处理]
边参照图21，边对由管理操作终端30的控制部31执行的上述报告处理的一个例子进行说明。
在步骤S11中，控制部31取得作业计划。例如，控制部31取得保存于服务器20的多个作业计划。具体而言，若田地管理者在管理操作终端30的登录画面输入用户ID和密码而进行登录，则控制部31取得该时间点的最新的作业计划。此外，服务器20从作业车辆10和便携操作终端40取得作业实绩，并将该作业实绩与对象的作业计划相关联地存储为作业历史信息。
接下来，在步骤S12中，控制部31判定在取得的作业计划中是否存在为了作业车辆10按照作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的作业计划(本发明的第一作业计划)。以下，示出具体例。
作为第一例，控制部31判定在多个作业计划中是否存在在当前时间点作业未结束的作业计划。具体而言，控制部31参照上述作业历史信息，判定在“3月5日”的时间点是否存在比“3月5日”靠前的作业预定日被登记、且该作业未结束的作业计划。例如，在作业者不能在作业预定日完成作业的情况、或者忘记作业等情况下，在上述作业历史信息中登记表示作业未结束的信息。
作为第二例，控制部31判定在多个作业计划中是否存在从实施上次的作业的作业日起到当前日为止经过了规定天数以上的作业计划。具体而言，控制部31参照上述作业历史信息，判定在“3月5日”的时间点是否存在从上次的喷洒作业的作业日起经过了“5天”以上的作业计划。此外，上述规定天数通过田地管理者对经过天数按钮K3(参照图10)的操作而设定。
作为第三例，控制部31判定是否存在作业内容是按规定的周期反复实施的作业、且未按规定的周期登记作业预定日的作业计划。具体而言，控制部31判定在多个作业计划中是否存在作业内容是按规定的周期(例如1周或2周)反复实施的喷洒作业、且未按上述规定的周期登记作业预定日的作业计划。
作为第四例，控制部31判定在多个作业计划中是否存在作业预定日的天气预报被预测为雨天的作业计划。
作为第五例，控制部31判定在多个作业计划中是否存在作业内容为在作业车辆10实施作业后在规定期间禁止进入于田地F的作业的作业计划。
当在上述的各例的判定处理中判定结果为肯定的情况下，即，当在多个作业计划中存在为了作业车辆10按照作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的作业计划的情况下(S12：是)，控制部31使处理移至步骤S13。另一方面，当在上述的各例的判定处理中判定结果为否定的情况下，即，当在多个作业计划中不存在为了作业车辆10按照作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的作业计划的情况下(S12：否)，控制部31结束上述报告处理。
在步骤S13中，控制部31执行使规定的报告信息报告的报告处理。以下，示出与上述的判定处理的具体例(第一例～第五例)对应的报告处理的具体例。
在上述第一例的情况下，控制部31在图10所示的登记画面D1的地图Mp中使与作业计划对应的田地F可识别地显示。例如，对于田地A6，在登记了将“3月3日”设为喷洒作业的作业预定日的作业计划的情况下，如图10所示，控制部31使田地A6的背景图像Fs强调显示等来使田地A6可识别地显示。作为另一实施方式，控制部31也可以在田地A6显示标志。
另外，控制部31在图11所示的时间表Sd中使与作业计划对应的田地F可识别地显示。例如，对于田地A6，在登记了将“3月3日”设为喷洒作业的作业预定日的作业计划的情况下，如图11所示，控制部31使田地A6的“3月3日”的日期栏显示警告信息Cm，且使该日期栏的背景图像强调显示。另外，控制部31使时间表Sd的田地A6的名称的背景图像Fm强调显示。
在上述第二例的情况下，控制部31在图10所示的登记画面D1的地图Mp中使从上次实施的作业日起到当前日为止的经过天数与田地F相关联地显示。例如，对于田地A3，在从上次的喷洒作业的作业日起经过了5天的情况下，控制部31使表示经过了5天的天数标志Fg与田地A3相关联地显示。在图10所示的例子中，表示在田地A7和田地A9中从上次的喷洒作业的作业日起经过了6天，并表示在田地A10中从上次的喷洒作业的作业日起经过了7天。
另外，控制部31在图11所示的时间表画面D2的时间表Sd中使从上次实施的作业日起到当前日为止的经过天数与田地F相关联地显示(未图示)。
在上述第三例的情况下，例如当在田地A8中需要每周实施喷洒作业时，当在当前日“3月5日”的一周前实施喷洒作业、且在当前日未登记喷洒作业的作业计划的情况下，控制部31在地图Mp中使田地A8可识别地显示。另外，控制部31也可以使提醒对田地A8的作业计划的登记的信息显示。
另外，控制部31在时间表画面D2的时间表Sd中使与上述作业计划对应的田地A8可识别地显示(未图示)。
在上述第四例的情况下，当在多个作业计划中存在作业预定日的天气预报被预测为雨天的作业计划时，在未登记需要在雨天后实施的规定的作业内容的作业预定日的情况下，控制部31在登记画面D1的地图Mp中使与该作业计划对应的田地F可识别地显示。例如，在田地A12中，当在“3月4日”实施喷洒作业的紧后就下雨时，当在第二天的“3月5日”未登记喷洒作业的作业计划的情况下，控制部31在“3月5日”的登记画面D1中使田地A12可识别地显示。此外，报告处理部316也可以使提醒对田地A12的喷洒作业的作业计划的登记的信息显示。
另外，控制部31在时间表画面D2的时间表Sd中使与上述作业计划对应的田地F可识别地显示。
在上述第五例的情况下，控制部31在登记画面D1的地图Mp中使与作业计划对应的田地F在规定期间禁止进入这一情况可识别地显示。例如对于田地A2、A4、A11，在从实施喷洒作业起在当前时间点未经过48小时的情况下，控制部31使田地A2、A4、A11的各自的背景图像Ft强调显示等来使各田地可识别地显示。
另外，控制部31在时间表画面D2的时间表Sd中使与上述作业计划对应的田地F在规定期间禁止进入这一情况可识别地显示。
例如，对于田地A2、A4，在从实施喷洒作业起在当前时间点未经过48小时的情况下，控制部31在时间表画面D2的时间表Sd中使田地A2、A4的各自的背景图像C2强调显示等来使各田地可识别地显示(参照图11)。另外，控制部31可以如田地A1和田地A5那样显示过去的日期中的禁止进入的期间，也可以如田地A5那样显示当前日以后(未来)的日期中的禁止进入的期间。
在步骤S13的处理后，控制部31结束上述报告处理。控制部31在田地管理者每次登录并访问登记画面D1时执行上述报告处理。
作为另一实施方式，便携操作终端40的控制部41也可以根据作业者的登录操作来执行上述报告处理。在该情况下，控制部41使便携操作终端40显示上述报告信息。
如以上说明那样，本实施方式所涉及的自动行驶系统1取得将作业车辆10实施作业的田地F(作业地)、在田地F中作业车辆10实施的作业的作业内容、以及上述作业的作业预定日相互建立关联后的作业计划。另外，自动行驶系统1判定在多个上述作业计划中是否存在为了作业车辆10按照上述作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的作业计划(第一作业计划)，当在多个上述作业计划中存在上述第一作业计划的情况下，报告与上述第一作业计划相关的作业信息。
根据上述结构，例如，当存在在所登记的作业预定日作业未结束的作业计划(上述第一例)、从实施作业的作业日起到当前日为止经过了规定天数以上的作业计划(上述第二例)、未按规定的周期登记作业预定日的作业计划(上述第三例)、作业预定日的天气预报被预测为雨天的作业计划(上述第四例)、以及规定期间禁止进入的田地F的作业计划(上述第五例)等为了作业车辆10按照作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的作业计划(第一作业计划)的情况下，能够向田地管理者、作业者等报告规定的报告信息。因此，田地管理者、作业者等能够掌握未按作业计划的计划进展的作业、需要注意的作业等。即，能够向田地管理者、作业者等唤起与作业计划相关的注意。由此，能够使作业者掌握与作业计划对应的作业状况。而且，能够根据作业计划适当地实施各田地F中的作业。
另外，本实施方式所涉及的自动行驶系统1基于对配置于田地F的喷洒对象物进行喷洒作业的作业车辆10的目标路径R，计算对上述喷洒对象物的喷洒物的喷洒量和上述喷洒作业的喷洒时间，使操作终端(管理操作终端30、便携操作终端40等)显示上述喷洒量和上述喷洒时间。另外，自动行驶系统1基于上述喷洒量和上述喷洒时间来制定与田地F对应的上述喷洒作业的作业计划。
根据上述结构，田地管理者在制定田地F的喷洒作业的作业计划时，能够掌握药剂的喷洒量和喷洒时间。因此，能够制定与实施喷洒作业的田地F对应的适当的作业计划。因此，能够按照制定的作业计划的计划实施喷洒作业。另外，能够防止向田地F喷洒不适当的药剂。
上述的实施方式中，自动行驶系统1相对于本发明所涉及的作业管理系统，但本发明所涉及的作业管理系统也可以由管理操作终端30单体构成。另外，本发明所涉及的作业管理系统也可以由服务器20单体或便携操作终端40单体构成。例如，服务器20也可以具备管理操作终端30的计算处理部314、判定处理部315以及报告处理部316。另外，便携操作终端40也可以具备管理操作终端30的设定处理部311、显示处理部312、制定处理部313、计算处理部314、判定处理部315以及报告处理部316。另外，本发明所涉及的作业管理系统也可以由服务器20、管理操作终端30以及便携操作终端40中的一个或多个构成要素构成。

Claims (11)

1.一种作业管理方法，其特征在于，
所述作业管理方法执行：
取得将作业车辆实施作业的作业地、在所述作业地中所述作业车辆实施的作业的作业内容、以及所述作业的作业预定日相互建立关联的作业计划；
判定在多个所述作业计划中是否存在为了所述作业车辆按照所述作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的第一作业计划；以及
当在多个所述作业计划中存在所述第一作业计划的情况下，报告与所述第一作业计划相关的作业信息。
2.根据权利要求1所述的作业管理方法，其特征在于，
判定在多个所述作业计划中是否存在在当前时间点所述作业未结束的所述第一作业计划。
3.根据权利要求2所述的作业管理方法，其特征在于，
当在多个所述作业计划中存在所述第一作业计划的情况下，在显示于操作终端的地图和时间表中的至少任一个中，使与所述第一作业计划对应的第一作业地可识别地显示。
4.根据权利要求1所述的作业管理方法，其特征在于，
判定在多个所述作业计划中是否存在从实施上次的作业的作业日起到当前日为止经过了规定天数以上的所述第一作业计划，
当在多个所述作业计划中存在所述第一作业计划的情况下，在显示于操作终端的地图和时间表中的至少任一个中，使从所述作业日到所述当前日为止的经过天数与和所述第一作业计划对应的第一作业地相关联地显示。
5.根据权利要求1所述的作业管理方法，其特征在于，
判定在多个所述作业计划中是否存在所述作业内容是按规定的周期反复实施的作业、且未按所述规定的周期登记所述作业预定日的所述第一作业计划，
当在多个所述作业计划中存在所述第一作业计划的情况下，在显示于操作终端的地图和时间表中的至少任一个中，使与所述第一作业计划对应的第一作业地可识别地显示。
6.根据权利要求1所述的作业管理方法，其特征在于，
判定在多个所述作业计划中是否存在所述作业预定日的天气预报被预测为雨天的所述第一作业计划。
7.根据权利要求6所述的作业管理方法，其特征在于，
当在多个所述作业计划中存在所述第一作业计划时，且在未登记需要在雨天后实施的规定的所述作业内容的所述作业预定日的情况下，在显示于操作终端的地图和时间表中的至少任一个中，使与所述第一作业计划对应的第一作业地可识别地显示。
8.根据权利要求1所述的作业管理方法，其特征在于，
判定在多个所述作业计划中是否存在所述作业内容为在所述作业车辆实施作业后在规定时间禁止进入于所述作业地的作业的所述第一作业计划，
当在多个所述作业计划中存在所述第一作业计划的情况下，在显示于操作终端的时间表中，使与所述第一作业计划对应的所述作业地在规定期间禁止进入这一情况可识别地显示。
9.根据权利要求8所述的作业管理方法，其特征在于，
当在多个所述作业计划中存在所述第一作业计划的情况下，在显示于操作终端的地图中，使与所述第一作业计划对应的第一作业地可识别地显示。
10.一种作业管理系统，其特征在于，
所述作业管理系统具备：
取得处理部，取得将作业车辆实施作业的作业地、在所述作业地中所述作业车辆实施的作业的作业内容、以及所述作业的作业预定日相互建立关联的作业计划；
判定处理部，判定在多个所述作业计划中是否存在为了所述作业车辆按照所述作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的第一作业计划；以及
报告处理部，当在多个所述作业计划中存在所述第一作业计划的情况下，报告与所述第一作业计划相关的作业信息。
11.一种作业管理程序，其特征在于，
所述作业管理程序用于使一个或多个处理器执行：
取得将作业车辆实施作业的作业地、在所述作业地中所述作业车辆实施的作业的作业内容、以及所述作业的作业预定日相互建立关联的作业计划；
判定在多个所述作业计划中是否存在为了所述作业车辆按照所述作业计划的计划实施作业而需要提醒注意的第一作业计划；以及
当在多个所述作业计划中存在所述第一作业计划的情况下，报告与所述第一作业计划相关的作业信息。
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