CN116119222A - 自动化穿梭车物料搬运和存放系统及其使用方法 - Google Patents

Abstract

各种实施方案涉及一种自动化存放和取回系统及其操作方法。在各种实施方案中，一种自动化存放和取回系统包括：多个存放通道，每个存放通道部分地由单向穿梭车交通流模式限定；多个穿梭车，该多个穿梭车被构造为在整个该系统中行进以执行物料搬运操作；至少一个竖直升降机；多个通道间穿梭车出口轨道，该多个通道间穿梭车出口轨道被构造为促成在至少基本上相同的方向上的穿梭车交通流，每个通道间穿梭车出口轨道包括：第一通道间穿梭车出口轨道，该第一通道间穿梭车出口轨道包括至少一个升降机接口位置，以促成到至少一个竖直升降机的穿梭车交通流；以及第二通道间穿梭车出口轨道，该第二通道间穿梭车出口轨道以相对于该第一通道间穿梭车出口轨道的至少基本上平行的构型布置；其中该通道间穿梭车出口轨道使穿梭车能够在该第一通道间穿梭车出口轨道与该第二通道间穿梭车出口轨道之间转移。

Description

自动化穿梭车物料搬运和存放系统及其使用方法

技术领域

本发明的示例性实施方案整体涉及用于搬运物品的物料搬运系统，并且更特别地涉及用于使用多个穿梭车来向和/或从物料搬运系统内的各种存放位置移动物体的技术。

背景技术

自动化存放和取回系统(ASRS)诸如ASRS产品升降机和被构造为沿穿梭车导向轨道移动的自动化穿梭车用作物料搬运系统以促成大量制品的移动并最大化宝贵的存放空间的使用。通过结合了自动化、软件和人工，ASRS是物料搬运环境中的关键部件，以优化各种操作中的生产能力和吞吐量。此外，ASRS提供灵活性和速度，从而允许在从电子商务和多渠道实现到制品分发的应用程序中使用。申请人已经认识到与在ASRS中利用自动化穿梭车来取回存放在存放架布置内的离散存放位置处的物体相关联的若干技术挑战。通过所付努力、智慧和创新，包括在本发明的实施方案中的开发解决方案已经克服了许多这些识别的挑战，本文详细描述了这些解决方案的许多示例。

发明内容

各种实施方案涉及一种自动化存放和取回系统及其使用方法。各种实施方案涉及一种自动化存放和取回系统，该自动化存放和取回系统包括：多个存放通道，每个存放通道包括与沿通道长度延伸的通道轨道相邻地定位的多个存放位置；多个穿梭车，该多个穿梭车被构造为在整个自动化存放和取回系统中行进以执行物料搬运操作；至少一个竖直升降机；多个通道间穿梭车出口轨道，该多个通道间穿梭车出口轨道被构造为促成在至少基本上相同的方向上的穿梭车交通流，该多个通道间穿梭车出口轨道包括：第一通道间穿梭车出口轨道，该第一通道间穿梭车出口轨道被构造为促成经由沿该第一通道间穿梭车出口轨道限定的至少一个升降机接口位置到该至少一个竖直升降机的穿梭车交通流；以及第二通道间穿梭车出口轨道，该第二通道间穿梭车出口轨道以相对于该第一通道间穿梭车出口轨道的至少基本上平行的构型布置；其中多个通道间穿梭车出口轨道被构造为使多个穿梭车中的至少一个穿梭车能够在沿第一通道间穿梭车出口轨道的一个或多个转移位置处、在第一通道间穿梭车出口轨道与第二通道间穿梭车出口轨道之间转移；其中多个存放通道中的每个存放通道的通道轨道被构造为促成在第一穿梭车行进方向上沿通道轨道的通道长度的穿梭车交通流，使得多个存放通道中的每个存放通道部分地由单向穿梭车交通流模式限定。

在各种实施方案中，该自动化存放和取回系统还可包括中央控制器，该中央控制器被构造为将指令信号传输到该多个穿梭车中的每个穿梭车以使该多个穿梭车在整个该自动化存放和取回系统中行进。在各种实施方案中，该多个存放通道可通过还包括架布置来限定，该架布置包括多个存放架，每个存放架由以竖直堆叠的构型布置的多个存放搁架限定，使得该架布置包括多个架布置层级，其中该多个存放通道中的每个存放通道设置在第一架布置层级内。在某些实施方案中，该多个存放架可以至少基本上平行的构型布置，使得该多个存放通道中的每个存放通道彼此平行。

在各种实施方案中，该自动化存放和取回系统还可包括通道间穿梭车入口轨道，该通道间穿梭车入口轨道可操作地连接到该多个存放通道中的每个存放通道的相应通道入口端部，使得该多个穿梭车可经由该通道间穿梭车入口轨道进入该多个存放通道中的每个存放通道，其中该通道间穿梭车入口轨道被构造为促成沿该通道间穿梭车入口轨道的穿梭车入口轨道长度的单向穿梭车交通流。在某些实施方案中，该自动化存放和取回系统还可包括穿梭车运输轨道，该穿梭车运输轨道从该多个通道间穿梭车出口轨道延伸到该通道间穿梭车入口轨道，以便促成将该多个穿梭车从该多个通道间穿梭车出口轨道运输到该通道间穿梭车入口轨道。另外，在某些实施方案中，该自动化存放和取回系统可被构造为实现至少部分地由沿该穿梭车运输轨道、该通道间穿梭车入口轨道、该多个通道间穿梭车出口轨道和该多个存放通道中的至少一个存放通道中的每一者的相应单向穿梭车交通流模式限定的穿梭车再循环交通流模式。

在各种实施方案中，该自动化存放和取回系统还可包括穿梭车存放位置，该穿梭车存放位置由穿梭车导向轨道段限定，该自动化存放和取回系统被构造为沿该穿梭车导向轨道段存放该多个穿梭车中的被构造为在特定时刻处于备用构型的一个或多个穿梭车。在某些实施方案中，该穿梭车存放位置可沿至少部分地在该多个通道间穿梭车出口轨道与可操作地连接到该多个存放通道中的每个存放通道的通道间穿梭车入口轨道之间延伸的次级穿梭车运输轨道限定。在各种实施方案中，该第一通道间穿梭车出口轨道可至少部分地由第一轨道长度限定，并且该第二通道间穿梭车出口轨道至少部分地由第二轨道长度限定，该第二轨道长度至少基本上等于该第一轨道长度。

各种实施方案涉及一种使用单向穿梭车交通流模式操作自动化存放和取回系统的方法，该方法包括：提供自动化存放和取回系统，该自动化存放和取回系统包括第一存放通道，该第一存放通道包括沿通道长度延伸的通道轨道和与该通道轨道至少基本上相邻地定位的多个存放位置，其中该通道轨道被构造为促成多个穿梭车在沿该通道长度限定的穿梭车行进方向上沿该第一存放通道的移动；使第一穿梭车行进到设置在第一存放通道内的第一存放位置，使得第一穿梭车在第一穿梭车行进方向上沿第一存放通道的通道轨道移动；使第二穿梭车行进到设置在第一存放通道内的第二存放位置，使得第二穿梭车在第一穿梭车行进方向上沿第一存放通道的通道轨道移动并使得第一穿梭车和第二穿梭车两者在第一时刻定位在第一存放通道内；以及使该第一穿梭车在该第一穿梭车行进方向上从该第一存放位置行进到该第一存放通道的第一存放通道出口。

在各种实施方案中，该方法还可包括使该第二穿梭车在该第一穿梭车行进方向上沿该通道轨道行进到该第一存放通道出口。在各种实施方案中，该方法还可包括通过使该第一穿梭车从该第一存放通道行进到沿第一通道间穿梭车出口轨道限定的第一升降机接口位置来经由该第一穿梭车进入多个竖直升降机中的第一竖直升降机。另外，在各种实施方案中，该方法还可包括：确定该第一穿梭车沿该第一通道间出口轨道停止在该第一升降机接口位置处；识别出沿该第一通道间出口轨道行进的该第二穿梭车在相对于该第一穿梭车的上游位置；以及使该第二穿梭车从该第一通道间出口轨道转移到以相对于该第一通道间穿梭车出口轨道的至少基本上平行的构型布置的第二通道间出口轨道。在某些实施方案中，该方法还可包括：在确定该第二穿梭车已经沿该第二通道间穿梭车出口轨道移动以便使该第一穿梭车通过后，使该第二穿梭车从该第二通道间出口轨道转移到该第一通道间出口轨道；以及通过使该第二穿梭车行进到沿该第一通道间穿梭车出口轨道限定的第二升降机接口位置来经由该第二穿梭车进入该多个竖直升降机中的第二竖直升降机，其中该第二升降机接口位置沿该第一通道间穿梭车出口轨道布置在该第一升降机接口位置下游。

在各种实施方案中，该方法还可包括：至少部分地基于在测量时刻该多个穿梭车中的被确定为执行物料搬运操作的穿梭车数量来确定该自动化存放和取回系统的系统带宽；识别多个穿梭车中的被构造为处于备用构型的第三穿梭车；向第三穿梭车提供指令以执行第三物料搬运操作，以便增加多个穿梭车中的在自动化存放和取回系统内在操作中的穿梭车数量。在各种实施方案中，该方法还可包括使第三穿梭车行进到设置在该第一存放通道内的第三存放位置，使得该第三穿梭车在该第一穿梭车行进方向上沿该第一存放通道的该通道轨道移动并使得该第一穿梭车、该第二穿梭车和该第三穿梭车中的每一者在该第一时刻定位在该第一存放通道内。在各种实施方案中，该方法还可包括在确定该第一穿梭车经已经执行第一物料搬运操作后，向该第一穿梭车提供指令以执行第二物料搬运操作，包括使该第一穿梭车行进到设置在该第一存放通道内的第三存放位置，使得该第一穿梭车在该第一穿梭车行进方向上沿该第一存放通道的该通道轨道移动。另外，在某些实施方案中，该自动化存放和取回系统包括多个存放通道，并且其中该方法还可包括：识别出该第一存放通道的该第一存放通道出口相对于由该自动化存放和取回系统限定的单向穿梭车再循环交通流模式布置在对应于第一竖直升降机的第一升降机接口部分的上游位置；并且其中使该第一穿梭车行进到设置在该第一存放通道内的该第一存放位置包括至少部分地基于该第一存放通道出口相对于对应于该第一竖直升降机的该第一升降机接口部分的上游位置来选择性地使该第一穿梭车行进到该多个存放通道中的该第一存放通道。

各种实施方案涉及一种自动化存放和取回系统，该自动化存放和取回系统包括：至少一个存放通道，该至少一个存放通道包括与由通道长度限定的通道轨道相邻地定位的多个存放位置，其中该存放通道部分地由沿该通道长度延伸的单向穿梭车交通流模式限定；多个穿梭车，该多个穿梭车被构造为在整个自动化存放和取回系统中行进以执行物料搬运操作；多个穿梭车出口轨道，该多个穿梭车出口轨道被构造为促成从该存放通道到物体处置位置中的每个物体处置位置的穿梭车交通流，该多个穿梭车出口轨道包括：物体处置轨道，该物体处置轨道被构造为促成在第一穿梭车行进方向上沿该物体处置轨道到沿该物体处置轨道限定的多个物体处置位置中的至少一个物体处置位置的穿梭车交通流；以及平行通行轨道，该平行通行轨道以相对于该物体处置轨道的至少基本上平行的构型布置并被构造为促成在该第一穿梭车行进方向上沿该平行通行轨道的穿梭车交通流；其中该多个穿梭车出口轨道被构造为使该多个穿梭车中的至少一个穿梭车能够在沿该物体处置轨道的轨道长度的一个或多个转移位置处在该物体处置轨道与该平行通行轨道之间转移。

附图说明

现在将参考附图，这些附图未必按比例绘制，并且其中：

图1示出了根据本文描述的各种实施方案的示例性自动化存放和取回系统的示意图；

图2示出了根据本文描述的各种实施方案的示例性自动化存放和取回系统的示意图；

图3A-图3B示出了根据本文描述的各种实施方案的示例性自动化存放和取回系统的各种示意图；

图4是根据示例性实施方案的操作自动化存放和取回系统的流程图；并且

图5是根据示例性实施方案的操作自动化存放和取回系统的流程图。

具体实施方式

本公开参考附图更全面地描述了各种实施方案。应当理解，本文示出和描述了一些但不是全部的实施方案。实际上，实施方案可采用许多不同的形式，并且因此本公开不应该被解释为限于本文所阐述的实施方案。相反，提供这些实施方案是为了使本公开满足适用的法律要求。在全篇内容中，类似的标号指代类似的元件。

首先应当理解，尽管以下示出了一个或多个方面的例示性实施方式，但可使用任何数量的技术(无论是当前己知的还是尚不存在的技术)来实现所公开的组件、系统和方法。本公开决不应当限于下文所示的示例性实施方式、附图和技术，而是可以在所附权利要求书的范围以及其等同物的全部范围内进行修改。虽然公开了各种元件的尺寸值，但附图可能未按比例绘制。

本文所用的词语“示例”或“示例性”旨在表示“用作示例、实例或说明”。本文描述为“示例”或“示例性”的任何实施方式不一定比其他实施方式更优选或有利。

当在本文中使用时，词语“侧向”、“纵向”和“竖直”旨在用于参考和/或说明目的，以便为本发明的一个或多个方面提供上下文，并且应当被严格地解释为被限制为特定通用方向。作为非限制性示例，如本文参考附图中提供的方向参考所描述，“侧向”方向可沿x轴延伸，“纵向”方向可在与侧向方向至少基本上相同平面内垂直延伸，诸如例如沿y轴，并且“竖直”方向可在相对于侧向方向和纵向方向两者的至少基本上垂直平面内垂直延伸，诸如例如沿z轴。

附图中示出的部件表示在本文描述的本发明的各种实施方案中可以存在或可以不存在的部件，使得实施方案可以包括比图中所示的部件更少或更多的部件，而不脱离本发明的范围。

概述

自动化存放和取回系统可利用各种物料搬运产品，诸如各种滑架、推车、升降机、输送机等，以促成将物体运输到在工厂或仓库内的期望递送位置。例如，自动化穿梭车可用于向和/或从沿布置在存放环境内的存放通道组织的各个存放位置运输物体。另外，竖直升降机组件可用于促成一个或多个物体在存放架或其他存放环境的不同层级之间的竖直运输。各种自动化存放和取回系统可包括穿梭车，该穿梭车设置在该系统的每个存放通道内，该穿梭车被构造为通过以下操作来执行取回操作：在第一方向上沿存放通道移动到存放位置；取回安置在存放位置内的物体；以及通过在与第一方向相反的第二方向上沿存放通道移动到竖直升降机来返回到与存放通道相邻地设置的竖直升降机。例如，此类自动化存放和取回系统可提供与在其中限定的每个存放通道相邻的竖直升降机，使得被构造用于在该特定存放通道内的双向行进的穿梭车可进入与该特定存放通道相邻的相应竖直升降机，以便促成物体在物料搬运环境内在存放通道与远程位置之间的运输。

本发明涉及一种自动化存放和取回系统，该自动化存放和取回系统包括多个存放通道，每个存放通道包括通道轨道，该通道轨道被构造为促成多个穿梭车在第一穿梭车行进方向上沿该通道轨道的通道长度的穿梭车交通流，使得多个存放通道中的每个存放通道部分地由单向穿梭车交通流模式限定。如本文所述，示例性AS/RS被构造为使得根据至少部分地由多个平行存放通道中的每个平行存放通道的单向穿梭车交通流模式限定的穿梭车再循环交通流模式在整个AS/RS中运输多个穿梭车。由于在AS/RS的存放通道中的每个存放通道中的单向穿梭车交通流模式至少基本上消除了由同时定位在同一存放通道内的在相反方向上和/或沿冲突的穿梭车交通路径移动的两个穿梭车引起的交通堵塞和/或交通堵车的风险，因此本发明优选地采取包括被限制于沿相应存放通道的双向行进的穿梭车的自动化存放和取回系统。因此，本发明允许AS/RS被操作成使得执行相应物料搬运操作的多个穿梭车可同时定位在同一存放通道内，由此通过最小化与双向穿梭车往返于单个存放通道内的各个存放位置的行进时间相关联的低效率来增加系统输出。

另外，本发明包括AS/RS，该AS/RS包括多个通道间穿梭车出口轨道，该多个通道间穿梭车出口轨道被构造为促成在至少基本上相同的方向上的穿梭车交通流，该多个通道间穿梭车出口轨道包括第一通道间穿梭车出口轨道和第二通道间穿梭车出口轨道，该第一通道间穿梭车出口轨道被构造为促成经由沿第一通道间穿梭车出口轨道限定的对应升降机接口位置到多个竖直升降机中的每个竖直升降机的穿梭车交通流，该第二通道间穿梭车出口轨道以相对于第一通道间穿梭车出口轨道的至少基本上平行的构型布置。如本文所述，多个通道间穿梭车出口轨道被构造为使多个穿梭车中的至少一个穿梭车能够在沿第一通道间穿梭车出口轨道的一个或多个转移位置处在第一通道间穿梭车出口轨道与第二通道间穿梭车出口轨道之间转移。在这样的示例性构型中，AS/RS的多个通道间穿梭车出口轨道可体现为AS/RS的特定层级内的平行通行道，其为多个穿梭车中的每个穿梭车提供了通路以进入多个竖直升降机中的每个竖直升降机来执行各种存放和/或取回操作，由此最大化多个竖直升降机的效率和总输出。另外，如本文所述的本发明的多个通道间穿梭车出口轨道可通过提供第二通道间穿梭车出口轨道来促成在整个AS/RS中的至少基本上连续的穿梭车交通流，该第二通道间穿梭车出口轨道可选择性地用作穿梭车的至少一部分可转移(例如，从第一通道间穿梭车出口轨道)到的通行道，以避免穿梭车沿第一通道间穿梭车出口轨道停止在升降机接口位置处，由此通过最小化可由AS/RS内的交通干扰引起的阻滞来至少基本上最大化系统吞吐量。

在各种实施方案中，物料搬运系统可包括示例性自动化存放和取回系统(AS/RS)，该AS/RS包括具有多个存放架的架布置。例如，AS/RS的存放架可被定义为一系列竖直布置的搁架，每个搁架由支撑框架(例如，柱和梁架)支撑。支撑框架可包括竖直支撑构件和水平支撑构件，该竖直支撑构件将存放架内的各个层级分开，该水平支撑构件支撑单独搁架。每个搁架可限定和/或包括多个存放位置(例如，被分成一个或多个隔间)，该多个存放位置被构造用于在其中存放至少一个物体(例如，存放容器、产品、卷轴和/或其他物体构型)。在其中AS/RS的架布置包括多个存放架的各种实施方案中，该架布置可至少部分地由多个架布置层级限定，每个架布置层级对应于架布置的限定在对应至少基本上水平的平面内的相应层级。例如，在示例性AS/RS的架布置包括多个存放架的示例性情况下，每个存放架包括以竖直堆叠的构型布置的多个存放搁架，使得每个存放架由多个存放架层级限定，架布置层级可由来自架布置的被限定在共同(例如，至少基本上相同的)水平平面(例如，层级)内的存放架的存放架层级中的每个存放架层级共同限定。另外，被限定在至少基本上水平的平面内的架布置层级可由多个存放架的设置在至少基本上水平的平面内的每个存放搁架(例如，存放位置中的每个存放位置设置在其中)限定。

在各种实施方案中，AS/RS的架布置的多个架可被布置为使得两个相邻存放架以相对于彼此的至少基本上平行的构型设置。如本文进一步详细地描述的，两个相邻存放架可被布置为使得在两者间提供通道。例如，通道可至少部分地由在相邻存放架之间的垂直分离距离限定。

此外，如本文所述，示例性AS/RS可包括沿架布置的多个存放架中的每个存放架和/或在架布置的多个存放架中的每个存放架之间延伸的多个穿梭车导向轨道。多个穿梭车导向轨道可被构造为使得被构造用于在其上行进的多个自动化穿梭车可沿导向轨道在架布置内的各个架(例如，存放位置)之间移动。在各种实施方案中，AS/RS的多个穿梭车导向轨道可包括多个通道轨道，每个通道轨道沿相应通道长度设置在相应一对两个相邻存放架之间。如本文进一步详细地描述的，示例性AS/RS可包括多个存放通道，每个存放通道包括第一存放搁架和第二存放搁架以及通道轨道，第一存放搁架和第二存放搁架由设置在同一架布置层级中(例如，在至少基本上相同的水平平面内)的相邻的第一存放架和第二存放架的相应部分限定，该通道轨道沿通道长度在第一存放搁架与第二存放搁架之间延伸，使得穿梭车可经由设置在第一存放搁架与第二存放搁架之间的通道轨道进入第一存放搁架和第二存放搁架内的存放位置中的每个存放位置。

在各种实施方案中，AS/RS的穿梭车可被构造用于沿设置在系统的架布置层级内(例如，在单个水平平面内)的多个穿梭车导向轨道中的每个穿梭车导向轨道的移动。例如，多个穿梭车导向轨道可包括第一多个穿梭车导向轨道，该第一多个穿梭车导向轨道设置在第一架布置层级内并被构造为实现第一多个穿梭车向和/或从由第一存放搁架、第二存放搁架和设置在第一架布置层级内的第一通道轨道限定的第一存放通道的穿梭车运输。在这样的示例性情况下，同一AS/RS的多个穿梭车导向轨道还可包括第二多个穿梭车导向轨道，该第二多个穿梭车导向轨道设置在第二架布置层级内并被构造为实现第二多个穿梭车向和/或从由第三存放搁架、第四存放搁架和设置在第二架布置层级内的第二通道轨道限定的第二存放通道的穿梭车运输。另外，在各种实施方案中，如本文进一步详细地描述的，示例性AS/RS的架布置可包括多个存放架，该多个存放架被布置为使得AS/RS的每个架布置层级包括多个存放通道，被构造为沿架布置层级内的多个穿梭车导向轨道行进的穿梭车可进入该多个存放通道中的每个存放通道。

图1示出了根据本文描述的各种实施方案的示例性自动化存放和取回系统的示意图。特别地，图1示出了AS/RS 1的示例性架布置层级10的示意图，架布置层级10包括存放通道100。如图所示，存放通道100可由示例性架布置的设置在至少基本上相同的水平平面内的各种部件限定，该各种部件包括例如相邻的第一存放架和第二存放架的相应的第一存放搁架101和第二存放搁架102。如图所示，示例性存放通道100的第一存放搁架101和第二存放搁架102可各自在至少基本上纵向的方向上延伸，诸如例如在y方向上，如图所示，并且可以相对于彼此的至少基本上平行的构型布置。示例性存放通道100还可包括通道轨道110，该通道轨道在与设置在该通道轨道的任一侧上的第一存放搁架101和第二存放搁架102至少基本上相同的纵向方向上在第一存放搁架101与第二存放搁架102之间延伸。例如，存放通道100的通道轨道110可以相对于与其相邻的第一存放搁架101和第二存放搁架102中的一者或两者的至少基本上平行的构型布置。如图所示，通道轨道110可至少部分地由在其第一通道端部111与第二通道端部112之间延伸的通道长度限定。

在各种实施方案中，AS/RS 1可包括多个自动化穿梭车50，该多个自动化穿梭车被构造为沿设置在架布置层级内的多个穿梭车导向轨道行进以促成各种物体在整个AS/RS 1中的取回、存放和/或运输。在各种实施方案中，多个穿梭车50可沿架布置的每个架布置层级安置。因此，穿梭车50可被构造为沿设置在架布置层级10内的多个穿梭车导向轨道移动，以便选择性地将物体取出和/或放置到设置在架布置层级10内的存放搁架(例如，第一存放搁架101、第二存放搁架102)内的存放位置中。例如，如图所示，示例性通道轨道110可被构造为实现沿该通道轨道的通道长度的穿梭车交通以促成多个自动化穿梭车50中的一个或多个自动化穿梭车向和/或从存放通道100内的一个或多个存放位置的移动。在这样的示例性构型中，穿梭车50可沿通道轨道110行进，以便将物体取回和/或安置到设置在第一存放搁架101(例如，第一存放位置101a、第二存放位置101b、第三存放位置101n等)或第二存放搁架102内的多个存放位置中的一个存放位置中。

在各种实施方案中，穿梭车50可以是通常用于AS/RS中的任何类型的一层级穿梭车(OLS)载具，诸如穿梭车、滑车、机器人等。在各种实施方案中，穿梭车50可以是独立成套的单元，其从位于可安装到存放架的穿梭车导向轨道内部的汇流条接收电力(例如，48VDC)。在各种实施方案中，电源导轨(例如，向轨道提供48VDC电源)可由DC电源板供电。在各种实施方案中，单个DC电源板可为多个穿梭车(例如，最多六个穿梭车)供电。在各种实施方案中，穿梭车50可通过无线局域网(WLAN)接收控制系统命令。在各种实施方案中，穿梭车50可具有一个或多个轮以促成其经由马达沿穿梭车导向轨道的移动。在各种实施方案中，穿梭车导向轨道可附连到存放架。然而，应当理解，可利用多种移动机构中的任一种移动机构来移动穿梭车50(例如，带驱动系统、磁移动机构、链驱动系统等)。此外，应当理解，移动机构可限定在穿梭车50内(例如，定位在穿梭车上的马达)或存放架内(例如，存放架内的马达)。在各种实施方案中，示例性穿梭车50可包括一个或多个传感器，该一个或多个传感器被构造为感测穿梭车50向预期存放位置的移动和/或穿梭车50与在给定存放位置的特定物体的接合。例如，穿梭车50可配备有接近传感器以确定穿梭车50在给定架布置层级内的纵向位置和/或侧向位置(例如，通过识别穿梭车50定位在其中的存放通道、识别与穿梭车50至少基本上相邻地布置的一个或多个存放位置等，或者它们的任何组合)和/或穿梭车50相对于设置在同一架布置层级10内的多个穿梭车中的一个或多个其他穿梭车的位置。在各种实施方案中，穿梭车50还可配备有传感器和板载设备，诸如用于与仓库控制系统(WCS)和/或仓库执行系统(WES)通信的Wi-Fi天线、过载保护、一个或多个电源(例如，24伏电源和/或48伏电源)、数字输入和输出模块等。

另外，示例性AS/RS 1可包括多个竖直升降机200，该多个竖直升降机被构造为促成物体在AS/RS 1的多个层级之间的竖直运输。例如，AS/RS 1的多个升降机200的至少一部分可被构造为接收由穿梭车50从设置在架布置层级10内的存放通道100(例如，从存放通道100的第一存放搁架101内的示例性存放位置101a)取回的物体并将所取回的物体竖直移动(例如，降低)到升降机放下站60。升降机放下站60可连接到出料输送机42，该出料输送机被构造为将由穿梭车50取回的物体从架布置层级10内递送到下游位置，诸如例如制造环境内的目的地位置。另选地，和/或附加地，AS/RS 1的多个升降机200的至少一部分可被构造为在升降机放下站60处接收要存放在AS/RS 1的第一架布置层级10内的存放位置处的物体，其中要存放的物体可经由被构造为将要存放的物体从上游位置递送到升降机放下站60的出料输送机41递送到升降机放下站60。多个升降机200的至少一部分可被构造为将要存放的物体从升降机放下站60竖直移动(例如，升高)到第一架布置层级10，其中该要存放的物体可转移到沿架布置层级10内的多个轨道设置的多个穿梭车50中的一个穿梭车并递送到示例性存放通道100内的存放位置。如本文进一步详细地描述的，设置在AS/RS 1内的多个升降机中的至少一部分可以至少基本上对准的构型定位，诸如例如沿第二通道端部(例如，通道出口端部)定位，使得设置在AS/RS 1中的多个穿梭车在离开存放通道(例如，存放通道100)后可进入多个升降机200中的至少一部分。附加地或另选地，在各种实施方案中，多个升降机中的一个或多个升降机可沿一个或多个存放通道的通道长度定位(例如，与沿对应通道轨道对准的存放搁架中的一个或多个存放搁架相邻)，以便体现可由在穿梭车行进方向上沿对应通道轨道行进的穿梭车进入的通道内升降机。

在各种实施方案中，示例性AS/RS 1可操作成使得在整个存放通道100中移动的每个穿梭车50在相同单一方向(例如，穿梭车行进方向)上沿通道轨道110从第一通道端部111行进到第二通道端部112。因此，示例性AS/RS 1的每个存放通道100可部分地由沿该存放通道的通道轨道110限定的单向穿梭车交通流模式限定。例如，在各种实施方案中，AS/RS 1的特定架布置层级内的多个穿梭车导向轨道可被构造为使得执行与安置在设置在存放通道100内的存放位置101a内的物体相关的取回操作的穿梭车50可由存放通道100的通道轨道110接收在其第一通道端部111处。存放通道100可被构造为促成沿通道轨道110的通道长度的单向穿梭车交通流，使得沿通道轨道110行进的每个穿梭车50在穿梭车行进方向上诸如例如在第一纵向方向11上(例如，在如图所示的负y方向上)移动。例如，穿梭车50可沿通道轨道110停止在与限定在存放通道100的第一存放搁架101内的指定存放位置101a相邻的位置处，以便接取安置在该存放位置中的物体。在这样的示例性构型中，在从存放位置101a取回物体后，穿梭车50可继续在穿梭车行进方向(例如，第一纵向方向11)上朝向通道轨道110的第二通道端部112行进。如本文所述，在其中AS/RS 1被操作成使得在其中设置的每个存放通道100限定从第一通道端部111到第二通道端部112的单向穿梭车交通流模式的示例性情况下，多个穿梭车50可至少基本上同时行进到具有同一存放通道100的相应多个存放位置(例如，存放位置101a、101b、101n)，使得多个穿梭车50各自基本上同时沿通道轨道110定位。通过操作AS/SR 1以使穿梭车50中的每个穿梭车在相同穿梭车行进方向(例如，第一纵向方向11)上沿存放通道100的通道轨道110行进，可至少基本上减轻由两个或更多个穿梭车50沿在同一通道轨道110上的相交、重叠和/或以其他方式不兼容的穿梭车行进路径移动引起的穿梭车碰撞和/或穿梭车交通流阻滞的风险。

在各种实施方案中，架布置层级10内的每个存放通道100的这种单向穿梭车交通流模式可通过设置在架布置层级10内的多个穿梭车导向轨道的环形轨道构型来实现。例如，设置在架布置层级10内的多个穿梭车导向轨道可被布置成限定包括至少部分地闭合的环形构型的环形轨道回路，其中示例性穿梭车50在已经在第一纵向方向11上沿通道轨道110的通道长度行进到第二通道端部112后可离开存放通道100并沿环形轨道回路的至少一部分行进以再循环到通道轨道110的第一通道端部111。在各种实施方案中，包括设置在架布置层级10内并被构造为促成根据至少部分地由第一纵向方向11限定的单向穿梭车交通流模式的沿其通道轨道110的穿梭车运输的存放通道100的示例性AS/RS 1还可包括设置在架布置层级10内的多个穿梭车导向轨道，该多个穿梭车导向轨道共同促成穿梭车再循环交通流模式。在各种实施方案中，如图1所示，AS/RS 1的这样的示例性架布置层级10可包括多个穿梭车导向轨道，该多个穿梭车导向轨道包括存放通道100的通道轨道110、穿梭车运输轨道130、通道间穿梭车入口轨道140和多个通道间穿梭车出口轨道120。

在各种实施方案中，设置在架布置层级10内的存放通道100的通道轨道110、穿梭车运输轨道130、通道间穿梭车入口轨道140和多个通道间穿梭车出口轨道120可共同限定环形轨道回路，该环形轨道回路被构造为使得设置在架布置层级10内的多个穿梭车50可沿前述穿梭车导向轨道行进，以便限定至少部分地由在第一纵向方向11上沿通道轨道110相继地行进(例如，从第一通道端部111到第二通道端部112)的多个穿梭车50限定的穿梭车再循环交通流模式。例如，由在整个架布置层级10中行进的所示出的多个穿梭车50表现出的穿梭车再循环交通流模式可至少部分地由多个穿梭车中的至少基本上同时定位在存放通道100内(例如，在第一纵向方向11上沿通道轨道110而行进)的沿该存放通道的通道长度的相应位置处的两个或更多个穿梭车50限定。在各种实施方案中，限定设置在架布置层级10内的环形轨道回路的至少一部分的多个穿梭车导向轨道中的每个穿梭车导向轨道可被构造为限定沿该穿梭车导向轨道的轨道长度的单向穿梭车交通流模式。例如，穿梭车运输轨道130、通道间穿梭车入口轨道140和多个通道间穿梭车出口轨道120中的每一者被构造用于沿它们相应的轨道长度的单向穿梭车交通，使得在其上行进的穿梭车在相应单一方向上沿穿梭车导向轨道的长度移动。因此，在其中穿梭车运输轨道130、通道间穿梭车入口轨道140、多个通道间穿梭车出口轨道120和通道轨道110布置在将通道轨道110的第二通道端部112连接到第一通道端部111的至少基本上连续的环形轨道回路中的各种实施方案中，如图1所示，架布置层级10内的多个穿梭车导向轨道被构造为促成通过环形轨道回路的至少大体上顺时针或另选地逆时针穿梭车再循环交通流模式，如本文所述。

在各种实施方案中，多个通道间穿梭车出口轨道120可共同限定穿梭车导向轨道的在存放通道100的第二通道端部112与穿梭车运输轨道130之间延伸的段。另外，多个通道间穿梭车出口轨道120可被布置成促成穿梭车50从存放通道100到设置在AS/RS 1内的多个竖直升降机200中的每个竖直升降机的运输。例如，多个通道间穿梭车出口轨道120可被布置成在至少基本上与设置在架布置层级10内的存放通道100中的每个存放通道的第二通道端部112相交的方向上(例如，在相对于通道长度的至少基本上垂直的方向上)延伸。因此，在各种实施方案中，多个通道间穿梭车出口轨道120可至少基本上紧接在架布置层级10内的存放通道100中的每个存放通道下游，使得如本文所述根据单向穿梭车交通流模式沿通道轨道110行进的穿梭车50可经由相应第二通道端部112离开存放通道100并由多个通道间穿梭车出口轨道120接收。另外，多个通道间穿梭车出口轨道120可被布置为至少基本上在AS/RS 1的多个升降机200中的每个升降机之间延伸，使得穿梭车50可经由多个通道间穿梭车出口轨道120进入多个升降机200中的每个升降机。例如，在各种实施方案中，穿梭车50可经由沿多个通道间穿梭车出口轨道120限定的对应升降机接口位置进入多个升降机200中的每个升降机，使得在第一侧向方向21上沿多个通道间穿梭车出口轨道120行进的穿梭车50可停止在该多个通道间穿梭车出口轨道上的升降机接口位置处，以便从与其相邻的对应升降机200分配和/或取回物体。

如图1所示，示例性AS/RS 1可包括在一个或多个方向上以至少基本上对准的构型诸如例如以基本上侧向的分布(例如，沿x轴分布，如图所示)布置的多个升降机200。因此，多个通道间穿梭车出口轨道120可以相对于通道轨道110的至少基本上垂直的构型布置，使得沿多个通道间穿梭车出口轨道120中的一个通道间穿梭车出口轨道行进的穿梭车50在第一侧向方向21上(例如，在如图所示的负x方向上)沿该通道间穿梭车出口轨道的轨道长度移动。在各种实施方案中，多个通道间穿梭车出口轨道120可包括以相对于彼此的至少基本上平行的构型布置的第一通道间穿梭车出口轨道121和第二通道间穿梭车出口轨道122。第一通道间穿梭车出口轨道121和第二通道间穿梭车出口轨道122中的每一者可被构造为沿它们相应的轨道长度限定单向穿梭车交通流模式。例如，第一通道间穿梭车出口轨道121和第二通道间穿梭车出口轨道122两者可被构造为使得沿相应通道间穿梭车出口轨道121、122行进的示例性穿梭车50可在第一侧向方向21上移动。

例如，如图所示，多个通道间穿梭车出口轨道120中的第一通道间穿梭车出口轨道121可至少基本上在AS/RS 1的多个升降机200之间延伸，使得沿第一通道间穿梭车出口轨道121行进的穿梭车50可经由沿第一通道间穿梭车出口轨道121限定的对应多个升降机接口位置进入多个升降机200中的每个升降机。如本文所述，在第一侧向方向21上沿第一通道间穿梭车出口轨道121行进的穿梭车50可沿第一通道间穿梭车出口轨道121停止在与对应升降机相邻(例如，与多个升降机200中的第一竖直升降机200a或第二竖直升降机200b相邻)的升降机接口位置处，以便从多个升降机200中的对应升降机分配和/或取回物体。如图1进一步示出的，多个通道间穿梭车出口轨道120中的第二通道间穿梭车出口轨道122可至少基本上与第一通道间穿梭车出口轨道121相邻地布置并被构造为在相对于第一通道间穿梭车出口轨道121的至少基本上平行的方向上延伸。由这样的示例性构型限定的多个通道间穿梭车出口轨道120可实现在第一通道间穿梭车出口轨道121和第二通道间穿梭车出口轨道122中的平行穿梭车交通流模式，该平行穿梭车交通流模式由在第一侧向方向21上沿平行轨道长度中的每个平行轨道长度的相应单向交通流限定。在各种实施方案中，多个通道间穿梭车出口轨道120被构造为使得在第一侧向方向21上沿第一通道间穿梭车出口轨道121或第二通道间穿梭车出口轨道122行进的穿梭车50可选择性地转移到多个通道间穿梭车出口轨道120中的相邻平行通道间穿梭车出口轨道。例如，在其中第一穿梭车50在第一侧向方向21上沿第一通道间穿梭车出口轨道121行进并且第二穿梭车50沿第一通道间穿梭车出口轨道121在相对于第一穿梭车50的下游位置停止在对应于第二竖直升降机200b的升降机接口位置处的各种实施方案中，多个通道间穿梭车出口轨道120可被构造为使得第一穿梭车50可转移到第二通道间穿梭车出口轨道122。在从第一通道间穿梭车出口轨道121移动到第二通道间穿梭车出口轨道122后，第一穿梭车50可根据穿梭车再循环交通流模式继续在第一侧向方向21上行进(例如，沿第二通道间穿梭车出口轨道122)，由此避免沿第一通道间穿梭车出口轨道121的交通停止，该交通停止可能是由至少暂时地静止的第二穿梭车50与第二升降机200b接合引起的。

在其中多个通道间穿梭车出口轨道120以至少基本上平行的构型布置并被构造用于在相同方向(例如，第一侧向方向21)上的在该多个通道间穿梭车出口轨道上的单向穿梭车交通的这样的示例性构型中，多个通道间穿梭车出口轨道120可用作平行通行道，示例性穿梭车50可在该平行通行道之间转移，以便促成穿梭车经由沿第一通道间穿梭车出口轨道121限定的升降机接口位置与AS/RS 1的多个升降机200中的每个升降机接合，而同时实现多个穿梭车50的至少一部分从存放通道100(例如，第二通道端部112)行进到穿梭车运输轨道130的至少基本上连续的穿梭车交通流。多个通道间穿梭车出口轨道120可被构造为使得沿其行进的穿梭车50可选择性地在第一通道间穿梭车出口轨道121与第二通道间穿梭车出口轨道122之间进行转移(例如，从第一通道间穿梭车出口轨道121到第二通道间穿梭车出口轨道122和/或从第二通道间穿梭车出口轨道122到第一通道间穿梭车出口轨道121)，以便避免沿多个通道间穿梭车出口轨道120中的一个通道间穿梭车出口轨道检测到的穿梭车干扰。例如，由多个通道间穿梭车出口轨道120的构型限定的平行通行道使设置在架布置层级10内的多个穿梭车50能够进入多个升降机200中的每个升降机来执行各种存放和/或取回操作，而同时通过使用第二通道间穿梭车出口轨道122的通行道构型来避免在使用升降机200中的一个或多个升降机期间阻碍穿梭车再循环交通流模式的穿梭车交通阻滞以促成沿多个通道间穿梭车出口轨道120的至少基本上连续的穿梭车交通流。

作为非限制性示例，图5是示出根据各种实施方案的诸如本文参考图1-图3B描述的使用单向穿梭车交通流模式和多个平行通道间穿梭车出口轨道的自动化存放和取回系统的示例性操作的流程图。参考图5的框502，操作自动化存放和取回系统1的示例性方法500包括通过使第一穿梭车从第一存放通道行进到沿第一通道间穿梭车出口轨道限定的第一升降机接口位置来经由第一穿梭车进入多个竖直升降机中的第一竖直升降机。现在参考图5的框504，操作AS/RS 1的方法500包括确定第一穿梭车沿第一通道间出口轨道停止在第一升降机接口位置处。现在参考框506，方法500还包括识别相对于第一通道间出口轨道的单向穿梭车交通流模式在第一穿梭车的上游位置的沿第一通道间出口轨道行进的第二穿梭车。方法500还可包括使第二穿梭车从第一通道间出口轨道转移到以相对于第一通道间穿梭车出口轨道的至少基本上平行的构型布置的第二通道间出口轨道，如在框508处所示。现在参考框510，操作AS/RS 1的方法500可包括在确定第二穿梭车已经沿第二通道间穿梭车出口轨道移动以便使第一穿梭车通过后，使第二穿梭车从第二通道间出口轨道转移到第一通道间出口轨道。另外，方法500可包括通过使第二穿梭车行进到沿第一通道间穿梭车出口轨道限定的第二升降机接口位置来经由该第二穿梭车进入多个竖直升降机中的第二竖直升降机，其中第二升降机接口位置沿第一通道间穿梭车出口轨道布置在第一升降机接口位置下游，如在框512处所示。

虽然图1中描绘的示例性实施方案中示出的多个通道间穿梭车出口轨道120包括两个通道间穿梭车出口轨道(例如，第一通道间穿梭车出口轨道121和第二通道间穿梭车出口轨道122)，但是应当理解，多个通道间穿梭车出口轨道120可包括以至少基本上平行的构型布置的至少基本上多于两个通道间穿梭车出口轨道，以便体现平行通行道。作为非限制性示例，在各种实施方案中，多个通道间穿梭车出口轨道120可包括足以促成本文描述的AS/RS的可操作性的三个、四个、五个、七个、十个或任何数量的通道间穿梭车出口轨道。

另外，在各种实施方案中，穿梭车50在多个通道间穿梭车出口轨道120之间的选择性转移(例如，从第一通道间穿梭车出口轨道121到第二通道间穿梭车出口轨道122或从第二通道间穿梭车出口轨道122到第一通道间穿梭车出口轨道121)可由在第一通道间穿梭车出口轨道121与第二通道间穿梭车出口轨道122之间延伸的一个或多个转移轨道实现。例如，在各种实施方案中，转移轨道201a、201b中的一者或多者可实现从中穿过的双向交通流，使得沿多个通道间穿梭车出口轨道120行进的穿梭车50可在第一转移方向上从第一通道间穿梭车出口轨道121转移到第二通道间穿梭车出口轨道122或在第二转移方向上从第二通道间穿梭车出口轨道122转移到第一通道间穿梭车出口轨道121。在各种实施方案中，一个或多个转移轨道201a、201b可限定在多个通道间穿梭车出口轨道120内，如图1所示的示例性架布置层级10中所示。另选地，或附加地，如在图2所示的示例性架布置层级20中所示，一个或多个转移轨道201a、201b可包括在至少部分地垂直的方向上在第一通道间穿梭车出口轨道121与第二通道间穿梭车出口轨道122之间延伸的不同穿梭车轨道导向段。

在各种实施方案中，如图1进一步示出的，设置在AS/RS 1的示例性架布置层级10内的多个穿梭车导向轨道可包括在多个通道间穿梭车出口轨道120与通道间穿梭车入口轨道140之间延伸的穿梭车运输轨道130，以便促成多个穿梭车50从多个通道间穿梭车出口轨道120到通道间穿梭车入口轨道140的运输。在各种实施方案中，穿梭车运输轨道130可至少部分地由在连接到多个通道间穿梭车出口轨道120中的一个或多个通道间穿梭车出口轨道的第一轨道端部与连接到通道间穿梭车入口轨道140的第二轨道端部之间延伸的轨道长度限定。例如，如图所示，示例性穿梭车运输轨道130可被构造为实现沿该穿梭车运输轨道的轨道长度的穿梭车交通，以便限定环形轨道回路的一部分并促成相对于设置在AS/RS 1的给定架布置层级10内的一个或多个存放通道100的穿梭车再循环交通流模式。如本文所述，穿梭车运输轨道130被构造为限定沿该穿梭车运输轨道的轨道长度的单向穿梭车交通流模式。例如，穿梭车运输轨道130可被构造为使得沿穿梭车运输轨道130(例如，从多个通道间穿梭车出口轨道120到通道间穿梭车入口轨道140)行进的示例性穿梭车50可在第二纵向方向12上移动。如图所示，第二纵向方向12可由至少部分地与由存放通道100的通道轨道110限定的第一纵向方向11相反(诸如例如在正y方向上)的纵向方向限定，如图所示。例如，如图所示，穿梭车运输轨道130可被构造为促成穿梭车50在第二纵向方向21上沿该穿梭车运输轨道移动，以便将从多个通道间穿梭车出口轨道120接收的穿梭车50的移动朝向存放通道100的通道轨道110的第一通道端部111(例如，朝向通道间穿梭车入口轨道140)导引。

另外，设置在AS/RS 1的示例性架布置层级10内的多个穿梭车导向轨道可包括在穿梭车运输轨道130与限定在架布置层级10内的存放通道100中的每个存放通道的通道轨道110的第一通道端部111之间延伸的通道间穿梭车入口轨道140。通道间穿梭车入口轨道140被构造为将穿梭车运输轨道130可操作地连接到存放通道100的通道轨道110(例如，第一通道端部111)，以便促成多个穿梭车50从穿梭车运输轨道130到特定存放通道100的通道轨道110的运输。在各种实施方案中，通道间穿梭车入口轨道140可至少部分地由在连接到穿梭车运输轨道130的第一轨道端部与连接到限定存放通道100的一部分的通道轨道110的第一通道端部111的第二轨道端部之间延伸的轨道长度限定。例如，如图所示，示例性通道间穿梭车入口轨道140可被构造为实现沿该通道间穿梭车入口轨道的轨道长度的穿梭车交通，以便限定环形轨道回路的一部分，如本文所述，并且促成相对于设置在AS/RS 1的给定架布置层级10内的一个或多个存放通道100的穿梭车再循环交通流模式。例如，通道间穿梭车入口轨道140可被布置成在至少基本上与设置在架布置层级10内的存放通道100中的每个存放通道的第一通道端部111相交的方向上(例如，在相对于通道长度的至少基本上垂直的方向上)延伸。因此，在各种实施方案中，通道间穿梭车入口轨道140可至少基本上紧接在设置在架布置层级10内的通道轨道110中的每个通道轨道的上游，使得穿梭车50可选择性地经由通道间穿梭车入口轨道140进入对应存放通道100。如本文所述，通道间穿梭车入口轨道140被构造为限定沿该通道间穿梭车入口轨道的轨道长度的单向穿梭车交通流模式。例如，通道间穿梭车入口轨道140可被构造为使得沿通道间穿梭车入口轨道140行进(例如，从穿梭车运输轨道130到特定存放通道100的通道轨道110)的示例性穿梭车50可在第二侧向方向22上移动。如图所示，第二侧向方向22可由至少部分地与由多个通道间穿梭车出口轨道120限定的第一侧向方向21相反的侧向反向(诸如例如正x方向)限定，如图所示。例如，如图所示，通道间穿梭车入口轨道140可被构造为促成穿梭车50在第二侧向方向22上沿该通道间穿梭车入口轨道的移动，以便将从穿梭车运输轨道130接收的穿梭车50的移动朝向存放通道100的通道轨道110的第一通道端部111导引。例如，根据其单向穿梭车交通流模式在第二侧向方向22上沿通道间穿梭车入口轨道140行进的穿梭车50可被导引到沿通道间穿梭车入口轨道140的轨道长度的连接到通道轨道110的第一通道端部111的一个或多个位置，使得穿梭车50可从该一个或多个位置进入对应存放通道100。每个存放通道100的通道轨道110可被构造为接收从通道间穿梭车入口轨道140转移到该通道轨道的穿梭车50，使得穿梭车50的移动在穿梭车50沿通道轨道110行进时从第二侧向方向22重新定向到第一纵向方向11。

图2示出了根据本文描述的各种实施方案的示例性自动化存放和取回系统的示意图。特别地，图2示出了AS/RS 1的示例性架布置层级10的示意图，架布置层级10包括多个存放通道100。在各种实施方案中，示例性AS/RS 1的架布置可包括多个存放架，该多个存放架被布置成限定多个相邻存放架对，每个相邻存放架对限定设置在相邻存放架之间的中心通道，如本文所述。在这样的示例性情况下，如在图2所示的示例性实施方案中所示，示例性架布置层级20可包括设置在其中的多个存放通道100，被构造为根据穿梭车再循环交通流模式沿架布置层级20内的多个穿梭车导向轨道行进的穿梭车50可进入该多个存放通道中的每个存放通道，如本文所述。例如，图2所示的示例性架布置层级20包括多个存放通道100，该多个存放通道包括第一存放通道100a、第二存放通道100b、第三存放通道100c和第四存放通道100d。在各种实施方案中，架布置层级20内的多个存放通道100中的每个存放通道可包括相邻存放架的相应的第一存放搁架和第二存放搁架。在所示出的示例性实施方案中，第一存放通道100a包括第一存放搁架101和第二存放搁架102，第二存放通道100b包括第三存放搁架103和第四存放搁架104，第三存放通道100c包括第五存放搁架105和第六存放搁架106，并且第四存放通道100d包括第七存放搁架107和第八存放搁架108。另外，设置在架布置层级20中的多个存放通道100的第一存放通道100a、第二存放通道100b、第三存放通道100c和第四存放通道100d可分别包括第一通道轨道110a、第二通道轨道110b、第三通道轨道110c和第四通道轨道110d，这些通道轨道中的每个通道轨道可在与设置在该通道轨道的任一侧上的存放搁架至少基本上相同的纵向方向上在对应存放通道的两个存放搁架之间沿相应通道长度延伸。

在各种实施方案中，AS/RS 1的架布置可包括以侧向分布的布置设置的多个架，其中该多个架中的每个架以相对于彼此的至少基本上平行的构型布置，使得设置在架布置层级20内的相应存放搁架中的每个存放搁架(例如，第一存放搁架101、第二存放搁架102、第三存放搁架103、第四存放搁架104、第五存放搁架105、第六存放搁架106、第七存放搁架107、第八存放搁架108)以相对于彼此的至少基本上平行的构型类似地布置。因此，多个存放通道100中的存放通道可以平行构型布置，其中多个存放通道100中的每个存放通道的通道长度平行于由多个存放通道100中的其他存放通道限定的其他通道长度中的每个通道长度。例如，如图2所示，第一存放通道100a、第二存放通道100b、第三存放通道100c和第四存放通道100d可各自在至少基本上纵向的方向上诸如例如在y方向上延伸，如图所示。

在各种实施方案中，示例性架布置层级20可被构造为使得设置在架布置层级20内的多个存放通道100中的每个存放通道可包括相应通道轨道110a、110b、110c、110d，该相应通道轨道在至少基本上平行于对应存放通道的相邻存放搁架的纵向方向上沿该通道轨道的通道长度延伸。如图2所示，多个存放通道100a、100b、100c、100d中的每一者的通道轨道110a、110b、110c、110d可被构造为实现设置在存放通道内的至少一个穿梭车在第一穿梭车行进方向上沿该通道轨道的通道长度的穿梭车交通，以便促成多个自动化穿梭车50中的一个或多个自动化穿梭车向和/或从设置在存放通道100内的一个或多个存放位置的移动。例如，如图所示，通道轨道110a、110b、110c、110d中的每一者被构造为实现至少一个穿梭车50在第一穿梭车行进方向(诸如例如第一纵向方向11(例如，在负x方向上，如图所示))上沿该通道轨道的相应通道长度的穿梭车交通。在各种实施方案中，设置在架布置层级20内的多个存放通道100中的每个存放通道可被构造为促成根据单向穿梭车交通流模式沿该存放通道的对应通道轨道(例如，通道轨道110a、110b、110c、110d)的穿梭车运输，其中单向穿梭车交通流模式由多个穿梭车50中的每个穿梭车在至少基本上相同的穿梭车行进方向上(例如，在第一纵向方向11上)沿其对应通道轨道的移动限定。

在各种实施方案中，包括设置在其中的多个存放通道100的示例性架布置层级20可包括多个通道间穿梭车出口轨道120，如本文所述，该多个通道间穿梭车出口轨道在至少基本上垂直于平行构造的多个存放通道100的至少一部分的方向上(例如，在侧向方向诸如x方向上，如图所示)延伸并被布置成连接到多个存放通道100中的每个存放通道(例如，在每个相应通道轨道的第二通道端部处)。因此，在各种实施方案中，多个通道间穿梭车出口轨道120可包括第二通道间穿梭车出口轨道122，该第二通道间穿梭车出口轨道至少基本上紧接在架布置层级20内的多个存放通道100中的每个存放通道的下游，使得如本文所述的根据由多个存放通道100中的每个存放通道限定的单向穿梭车交通流模式沿通道轨道110a、110b、110c、110d中的任一者行进的多个穿梭车50可在多个穿梭车50被运输超过存放通道100的通道轨道的第二通道端部后由第二通道间穿梭车出口轨道122接收。另外，多个通道间穿梭车出口轨道120的第一通道间穿梭车出口轨道121可被构造为促成多个穿梭车50从设置在架布置层级20内的多个存放通道100中的每个存放通道到AS/RS 1的多个竖直升降机200中的一个或多个竖直升降机的运输。例如，第一通道间穿梭车出口轨道121可限定竖直升降机进入轨道，多个穿梭车50可沿该竖直升降机进入轨道从多个存放通道100中的至少一个存放通道(例如，100a、100b、100c、100d)被接收并根据单向穿梭车交通流模式在第一纬度方向12上(例如，在负x方向上，如图所示)被运输到沿第一通道间穿梭车出口轨道121限定的多个升降机接口位置中的一个升降机接口位置，如本文所述，穿梭车50可从该升降机接口位置进入多个升降机200中的相邻升降机200a、200b、200c、200d。

如本文参考图1描绘的示例性架布置层级10的多个通道间穿梭车出口轨道120进一步详细地描述的，多个通道间穿梭车出口轨道120被构造为促成多个穿梭车50从多个存放通道100到多个升降机200中的一个或多个升降机的运输，或者另选地和/或附加地，由于限定在架布置层级20内的穿梭车再循环交通流模式，促成该多个穿梭车从该多个存放通道到穿梭车运输轨道130的运输。例如，第一通道间穿梭车出口轨道121和第二通道间穿梭车出口轨道122可被构造为促成在第一侧向方向21(例如，负x方向，如图所示)上至少部分地沿这两个通道间穿梭车出口轨道的相应轨道长度限定的相应单向穿梭车交通流模式。如本文所述，第二通道间穿梭车出口轨道122侧向跨越设置在架布置系统20内的多个存放通道100中的每个存放通道，并且以相对于第一通道间穿梭车出口轨道121的至少基本上平行且相邻的构型布置，使得第二通道间穿梭车出口轨道122体现用作第一通道间穿梭车出口轨道121的穿梭车行进路径的另选穿梭车行进路径的平行通行轨道。多个通道间穿梭车出口轨道120可被构造为使得沿该多个通道间穿梭车出口轨道行进的穿梭车50可选择性地在第一通道间穿梭车出口轨道121与第二通道间穿梭车出口轨道122之间进行转移，以便促成朝向穿梭车运输轨道130的至少基本上连续的(例如，没有阻挡的)穿梭车交通流。此外，体现平行通行轨道的示例性第二通道间穿梭车出口轨道122可用于运输多个穿梭车50的不要求进入多个升降机200中的一个升降机的被确定为执行存放和/或取回操作的一部分的至少一部分。例如，此类示例性穿梭车50可沿第二通道间穿梭车出口轨道122被直接运输到穿梭车运输轨道130而不转移到第一通道间穿梭车出口轨道121，由此最小化所述示例性穿梭车50沿多个通道间穿梭车出口轨道120的移动将被多个穿梭车中的沿第一通道间穿梭车出口轨道121停止在升降机接口位置处的另一个穿梭车50阻碍和/或减慢的风险。

如图2进一步示出的，包括设置在其中的多个存放通道100的示例性架布置层级20可包括通道间穿梭车入口轨道140，如本文所述，该多个通道间穿梭车出口轨道在至少基本上垂直于平行构造的多个存放通道100的至少一部分的方向上(例如，在侧向方向诸如x方向上，如图所示)延伸并被布置成连接到多个存放通道100中的每个存放通道(例如，在每个相应通道轨道的第一通道端部处)。通道间穿梭车入口轨道140可被构造为在多个存放通道100a、100b、100c、100d中的每一者的相应第一通道端部处将穿梭车运输轨道130可操作地连接到该多个存放通道中的每一者(例如，相应通道轨道110a、110b、110c、110d中的每一者)以促成多个穿梭车50从穿梭车运输轨道130到多个存放通道100中的特定存放通道的运输。在各种实施方案中，通道间穿梭车入口轨道140可至少部分地由在连接到穿梭车运输轨道130的第一轨道端部与可操作地连接到多个存放通道100中的被布置在最远离穿梭车运输轨道130的位置的存放通道(诸如例如图2所示的示例性架布置20中的第四存放通道100d)的第一通道端部的第二轨道端部之间延伸的轨道长度限定。因此，在各种实施方案中，通道间穿梭车入口轨道140可被布置为至少基本上紧接在设置在架布置层级20内的通道轨道110a、110b、110c、110d中的每一者的上游(例如，相对于穿梭车再循环交通流模式，如本文所述)，使得被指示(例如，经由AS/RS 1的中央控制器)执行关于存放在设置在多个存放通道100中的特定存放通道内的存放位置处的物体的存放和/或取回操作的一个或多个穿梭车50可根据其单向穿梭车交通流模式在第二侧向方向22上沿通道间穿梭车入口轨道140行进到至少基本上与特定存放通道的第一通道端部相邻的位置，其中一个或多个穿梭车50可转向到包括指定存放位置的特定存放通道中。

在各种实施方案中，示例性AS/RS 1的多个竖直升降机200可包括多个竖直升降机200的第一部分和多个竖直升降机200的第二部分，该第一部分可操作地连接到被构造为在AS/RS 1与第一远程位置之间运输物体的第一输送机，该第二部分可操作地连接到被构造为在AS/RS 1与第二远程位置之间运输物体的第二输送机。例如，如图所示，多个竖直升降机200可包括多个竖直升降机200的第一部分，该第一部分包括可操作地连接到被构造为在AS/RS 1与第一远程输送机41之间运输物体的第一输送机61的第一竖直升降机200a和第二竖直升降机200b。如图所示，多个竖直升降机200还可包括竖直升降机的第二部分，该第二部分包括可操作地连接到被构造为在AS/RS 1与第二远程输送机42之间运输物体的第二输送机62的第三竖直升降机200c和第三竖直升降机200d。在这样的示例性情况下，多个穿梭车50中的被指示执行要求进入第一竖直升降机200a或第二竖直升降机200b的存放和/或取回操作的一个或多个穿梭车可在第一侧向方向21上沿第二通道间穿梭车出口轨道122被选择性地运输，以便通过对应于第三竖直升降机200c和第四竖直升降机200d的升降机接口位置。一个或多个穿梭车50可选择性地从第二通道间穿梭车出口轨道122转移到第一通道间穿梭车出口轨道121，以便避免由定位在对应于第三竖直升降机200c和第四竖直升降机200d的升降机接口位置中的多个穿梭车50的其他穿梭车引起的轨道干扰，而同时促成一个或多个穿梭车到指定竖直升降机200a、200b中的特定竖直升降机的运输。

类似地，在其中穿梭车50正在执行要求穿梭车50进入多个升降机200中的特定升降机(诸如例如第四升降机200d)的存放和/或取回操作的示例性情况下，穿梭车50可沿通道间穿梭车入口轨道140被选择性地运输到多个存放通道100中的在相对于对应于要进入的特定竖直升降机(例如，第四升降机200d)的升降机接口位置的上游位置的特定存放通道(诸如例如第四存放通道100d)，该特定存放通道限定限定在架布置层级20内的穿梭车再循环交通流模式的一部分。

在各种实施方案中，设置在示例性AS/RS的架布置层级内的多个穿梭车可包括至少暂时地处于其中一个或多个穿梭车在给定时间未用于执行存放和/或取回操作的备用构型的一个或多个穿梭车。[[[例如，示例性AS/RS可包括中央控制器，该中央控制器与多个穿梭车50中的每个穿梭车进行通信并被构造为至少部分地基于在给定时间上AS/RS 1的所识别的和/或估计的带宽(例如，在特定架布置层级内)来确定在该时间上在特定架布置层级内在操作中要使用的多个穿梭车50中的穿梭车的最佳数量。例如，在各种实施方案中，AS/RS的中央控制器可识别出需要设置在架布置层级处的多个穿梭车中的少于总数量的穿梭车50以执行一个或多个存放和/或取回操作，并且因此，可使多个穿梭车50的至少一部分被运输到沿架布置层级的穿梭车行进架的一部分限定的穿梭车存放位置。另外，在各种实施方案中，AS/RS的中央控制器可识别出执行一个或多个存放和/或取回操作所需的穿梭车的数量大于在给定时间上在操作中的多个穿梭车50中的穿梭车的总数量，并且因此，可使多个穿梭车50中的存放在架层级布置内的穿梭车存放位置中的一个或多个穿梭车从穿梭车存放位置派遣来用于存放和/或取回操作中。

图3A-图3B示出了根据本文描述的各种实施方案的包括具有穿梭车存放位置的架布置层级的示例性自动化存放和取回系统的各种示意图。如图3A所示，在各种实施方案中，示例性架布置层级30可包括沿该架布置层级的穿梭车运输轨道130限定的穿梭车存放位置135。例如，设置在架布置层级30内的多个穿梭车50的至少一部分可至少暂时地存放在沿穿梭车运输轨道130的轨道长度的至少一部分限定的穿梭车存放位置135处。多个穿梭车50的存放在沿穿梭车运输轨道130的穿梭车存放位置135处的至少一部分可沿该穿梭车运输轨道的轨道长度以串联布置定位，以便限定在给定时间未执行存放和/或取回操作的穿梭车50的队列。在各种实施方案中，一个或多个穿梭车50可根据需要从穿梭车存放位置被派遣以执行一个或多个存放和/或取回操作。在这样的示例性情况下，AS/RS 1的中央控制器可至少向定位在穿梭车存放位置135内的最靠前位置(例如，最下游，如沿单向穿梭车交通流所限定)的穿梭车提供指令，该指令可使穿梭车从穿梭车存放位置135被运输(例如，派遣)到多个存放通道100中的指定存放通道(例如，经由通道间穿梭车入口轨道140)。例如，在成功地执行存放和/或取回操作后，穿梭车50可被运输到穿梭车运输轨道130(例如，经由多个通道间穿梭车出口轨道120)，使得该穿梭车可返回到穿梭车存放位置135。这样的示例性穿梭车50可返回到穿梭车存放位置135，使得该穿梭车布置在设置在穿梭车存放位置135内的穿梭车50的队列中的最靠后位置。

作为进一步非限制性示例，图3B示出了示例性架布置层级30，该架布置层级包括沿次级穿梭车运输轨道130a限定的穿梭车存放位置135。在各种实施方案中，示例性架布置层级30可包括如本文关于图1和图2进一步详细地描述的穿梭车运输轨道130以及次级穿梭车运输轨道130a，设置在架布置层级30内的多个穿梭车50的至少一部分可至少暂时地存放在沿该次级穿梭车运输轨道的穿梭车存放位置135处。例如，多个穿梭车50的沿次级穿梭车运输轨道130a存放的至少一部分可沿次级穿梭车运输轨道130a的轨道长度以串联布置定位，以便限定在给定时间未执行存放和/或取回操作的穿梭车50的队列。次级穿梭车运输轨道130a可包括穿梭车导向轨道的不同段，该段至少基本上与穿梭车运输轨道130分离，使得设置在沿次级穿梭车运输轨道130a的穿梭车存放位置135处的穿梭车50不中断、干扰和/或以其他方式阻挡部分地由穿梭车运输轨道130限定的穿梭车再循环交通流模式。在各种实施方案中，在确定要求附加穿梭车50以便执行存放和/或取回操作后，AS/RS 1的中央控制器可向定位在穿梭车存放位置135内的最靠前位置(例如，最下游，如沿单向穿梭车交通流所限定)的穿梭车提供指令，该指令可使穿梭车从穿梭车存放位置135被运输(例如，派遣)到多个存放通道100中的指定存放通道(例如，经由通道间穿梭车入口轨道140)。

图4是示出根据各种实施方案的诸如本文参考图1-图3B描述的使用单向穿梭车交通流模式的自动化存放和取回系统的示例性操作的流程图。参考图4的框402，操作自动化存放和取回系统1的示例性方法400包括使第一穿梭车行进到设置在第一存放通道内的第一存放位置，使得第一穿梭车在第一穿梭车行进方向上沿第一存放通道的通道轨道移动。在各种实施方案中，其中AS/RS 1包括多个存放通道，使第一穿梭车行进到设置在第一存放通道内的第一存放位置可包括：至少部分地基于在由自动化存放和取回系统限定的单向穿梭车再循环交通流模式内第一存放通道的相对位置来选择性地使第一穿梭车行进到来自多个存放通道的第一存放通道内的存放位置。现在参考图4的框404，操作AS/RS 1的方法400包括使第二穿梭车行进到设置在第一存放通道内的第二存放位置，使得第二穿梭车在第一穿梭车行进方向上沿第一存放通道的通道轨道移动并使得第一穿梭车和第二穿梭车两者在第一时刻定位在第一存放通道内。如本文所述，由第一存放通道限定的单向穿梭车交通流模式实现如下操作，其中执行第一物料搬运操作的第一穿梭车和执行第二物料搬运操作的第二穿梭车可通过消除同时定位在同一存放通道内的两个穿梭车执行指令以在相反方向上和/或沿冲突的穿梭车交通路径移动的可能性来各自同时沿第一存放通道的通道轨道定位。现在参考图4的框406，操作AS/RS 1的方法400包括使第一穿梭车在第一穿梭车行进方向上从第一存放位置行进到第一存放通道的第一存放通道出口。另外，参考图4的框408，操作AS/RS 1的方法400可包括使第二穿梭车在第一穿梭车行进方向上沿通道轨道行进到第一存放通道出口。如在图1所示的示例性实施方案中所示，第一存放通道100的第一存放通道出口可由第二通道端部112限定。另外，在各种实施方案中，操作AS/RS 1的方法400可包括在确定第一穿梭车已经执行第一物料搬运操作后，向第一穿梭车提供指令以执行第二物料搬运操作，如在图4的框410处所示。在各种实施方案中，向第一穿梭车提供指令以执行第二物料搬运操作可包括使第一穿梭车行进到设置在第一存放通道内的第三存放位置，使得第一穿梭车在第一穿梭车行进方向上沿第一存放通道的通道轨道移动。

本公开所属领域的技术人员将想到许多修改和其他实施方案，其具有前述描述和相关附图中呈现的教导的益处。因此，应当理解，本公开不限于所公开的特定实施方案，并且修改和其他实施方案旨在包括在所附权利要求书的范围内。尽管本文采用了特定术语，但它们仅以一般性和描述性意义使用，而不是出于限制的目的。

Claims (10)

1.一种自动化存放和取回系统，包括：

多个存放通道，每个存放通道包括与沿通道长度延伸的通道轨道相邻地定位的多个存放位置；

多个穿梭车，所述多个穿梭车被构造为在整个所述自动化存放和取回系统中行进以执行物料搬运操作；

至少一个竖直升降机；

多个通道间穿梭车出口轨道，所述多个通道间穿梭车出口轨道被构造为促成在至少基本上相同的方向上的穿梭车交通流，所述多个通道间穿梭车出口轨道包括：

第一通道间穿梭车出口轨道，所述第一通道间穿梭车出口轨道被构造为促成经由沿所述第一通道间穿梭车出口轨道限定的至少一个升降机接口位置到所述至少一个竖直升降机的穿梭车交通流；和

第二通道间穿梭车出口轨道，所述第二通道间穿梭车出口轨道以相对于所述第一通道间穿梭车出口轨道的至少基本上平行的构型布置；

其中所述多个通道间穿梭车出口轨道被构造为使所述多个穿梭车中的至少一个穿梭车能够在沿所述第一通道间穿梭车出口轨道的一个或多个转移位置处、在所述第一通道间穿梭车出口轨道与所述第二通道间穿梭车出口轨道之间转移；

其中所述多个存放通道中的每个存放通道的所述通道轨道被构造为促成在第一穿梭车行进方向上沿所述通道轨道的所述通道长度的穿梭车交通流，使得所述多个存放通道中的每个存放通道部分地由单向穿梭车交通流模式限定。

2.根据权利要求1所述的自动化存放和取回系统，还包括中央控制器，所述中央控制器被构造为将指令信号传输到所述多个穿梭车中的每个穿梭车，以使所述多个穿梭车在整个所述自动化存放和取回系统中行进。

3.根据权利要求1所述的自动化存放和取回系统，其中所述多个存放通道是通过还包括架布置来限定的，所述架布置包括多个存放架，每个存放架由以竖直堆叠的构型布置的多个存放搁架限定，使得所述架布置包括多个架布置层级，其中所述多个存放通道中的每个存放通道设置在第一架布置层级内。

4.根据权利要求1所述的自动化存放和取回系统，还包括通道间穿梭车入口轨道，所述通道间穿梭车入口轨道能够操作地连接到所述多个存放通道中的每个存放通道的相应通道入口端部，使得所述多个穿梭车能够经由所述通道间穿梭车入口轨道进入所述多个存放通道中的每个存放通道，其中所述通道间穿梭车入口轨道被构造为促成沿所述通道间穿梭车入口轨道的穿梭车入口轨道长度的单向穿梭车交通流。

5.根据权利要求4所述的自动化存放和取回系统，还包括穿梭车运输轨道，所述穿梭车运输轨道从所述多个通道间穿梭车出口轨道延伸到所述通道间穿梭车入口轨道，以便促成将所述多个穿梭车从所述多个通道间穿梭车出口轨道运输到所述通道间穿梭车入口轨道。

6.根据权利要求1所述的自动化存放和取回系统，其中所述第一通道间穿梭车出口轨道至少部分地由第一轨道长度限定，并且所述第二通道间穿梭车出口轨道至少部分地由第二轨道长度限定，所述第二轨道长度至少基本上等于所述第一轨道长度。

7.一种使用单向穿梭车交通流模式操作自动化存放和取回系统的方法，所述方法包括：

提供自动化存放和取回系统，所述自动化存放和取回系统包括第一存放通道，所述第一存放通道包括沿通道长度延伸的通道轨道和与所述通道轨道至少基本上相邻地定位的多个存放位置，其中所述通道轨道被构造为促成多个穿梭车在沿所述通道长度限定的穿梭车行进方向上沿所述第一存放通道的移动；

使第一穿梭车行进到设置在所述第一存放通道内的第一存放位置，使得所述第一穿梭车在第一穿梭车行进方向上沿所述第一存放通道的通道轨道移动；

使第二穿梭车行进到设置在所述第一存放通道内的第二存放位置，使得所述第二穿梭车在所述第一穿梭车行进方向上沿所述第一存放通道的所述通道轨道移动，并且使得所述第一穿梭车和所述第二穿梭车两者在第一时刻定位在所述第一存放通道内；以及

使所述第一穿梭车在所述第一穿梭车行进方向上从所述第一存放位置行进到所述第一存放通道的第一存放通道出口。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括使所述第二穿梭车在所述第一穿梭车行进方向上沿所述通道轨道行进到所述第一存放通道出口。

9.根据权利要求7所述的方法，还包括通过使所述第一穿梭车从所述第一存放通道行进到沿第一通道间穿梭车出口轨道限定的第一升降机接口位置，来经由所述第一穿梭车进入多个竖直升降机中的第一竖直升降机。

10.根据权利要求7所述的方法，还包括：

至少部分地基于在测量时刻所述多个穿梭车中的被确定为执行物料搬运操作的穿梭车数量，来确定所述自动化存放和取回系统的系统带宽；

识别所述多个穿梭车中的被构造为处于备用构型的第三穿梭车；以及

向所述第三穿梭车提供指令以执行第三物料搬运操作，以便增加所述多个穿梭车中的在所述自动化存放和取回系统内在操作中的所述穿梭车数量。

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