CN116113229A - 保证多把飞达供料点一致性的方法及装置、存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及控制技术领域，具体公开了一种保证多把飞达供料点一致性的方法及装置、存储介质，所述方法包括以下步骤：在每把飞达上确定一个供料点和一个补偿识别点，所有供料点距飞达所在的基座端面的距离相等，所有补偿识别点距飞达所在的基座端面的距离相等；根据所述补偿识别点分别标定每把飞达的供料轮的供料误差L；根据L计算供料轮轮齿的补偿偏移量；执行传送时补偿供料轮轮齿的补偿偏移量L'和齿轮角度补偿值，使得各飞达的供料轮轮齿送料至所述供料点。该方案解决了任意飞达插在任意站位上都能保证飞达供料点坐标与吸嘴取料点坐标之间的误差满足精度需求的问题，有效提升了贴片精度和贴片效率，且结果可靠。

Description

保证多把飞达供料点一致性的方法及装置、存储介质
技术领域
本发明涉及控制技术领域，具体地涉及一种保证多把飞达供料点一致性的方法及装置、存储介质。
背景技术
贴片机作为表面贴装生产的核心单元，其工作过程是利用机械臂拾取各类形状和规格的表面贴装元件。飞达是贴片机重要组成部件之一，承担提供盘装带式物料的工作。贴片机设备有一套绝对XYZ坐标系统，能够确定机器内任意一点位置的精确XYZ坐标，通过结构设计和现有加工手段，可以保证任一飞达插入基座任一站位时配合紧密，不存在可以导致Y和Z方向误差的间隙。
然而，现有技术在实际使用中任意飞达插在任意站位上，难以使飞达供料点坐标与吸嘴取料点坐标之间的误差满足精度需求。有多少个飞达站位，就有多少个取料点。如果以第一个站位为基准的话，后续站位都可以通过简单的计算得到。因为理论上X方向的站位间距是固定的，Y和Z方向应该是一致的，X、Z都可以由结构保证。对于贴片机而言，飞达进料就是物料在Y方向上移动，然而对于任一飞达在Y方向的位置坐标可能是完全不同的，因为飞达供料依据的是飞达自身内部的位置系统，并不依赖贴片机的位置系统。即飞达并不能识别到自身在机器坐标中的位置，且机器工作时飞达基座上多站位插入多把飞达，各把之间存在差异，各站位之间也存在差异。
因此，提供一种方法使任意飞达插在任意站位上都能保证飞达供料点坐标与吸嘴取料点坐标之间的误差满足精度需求，在实际应用中尤其重要。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术存在的问题，提供一种保证多把飞达供料点一致性的方法及装置、存储介质。
为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种保证多把飞达供料点一致性的方法，包括以下步骤：
在每把飞达上确定一个供料点和一个补偿识别点，所有供料点距飞达所在的基座端面的距离相等，所有补偿识别点距飞达所在的基座端面的距离相等；
根据所述补偿识别点分别标定每把飞达的供料轮的供料误差 L；
根据 L计算供料轮轮齿的补偿偏移量 L' =ΔL-  L， ΔL为所述补偿识别点到所述供料点的距离；
执行传送时补偿供料轮轮齿的补偿偏移量 L' 和齿轮角度补偿值，使得各飞达的供料轮轮齿送料至所述供料点。
优选地，所述根据所述补偿识别点分别标定每把飞达的供料轮的供料误差 L具体为：
对每把飞达的供料轮分别执行若干次传送动作，记录供料轮轮齿对应的供料位置坐标 Y n，n为执行的次数；
根据 Y n计算供料轮轮齿的供料误差 L n： L n=  Y n+ ΔP n- Y 0，其中， ΔP n 为执行传送的轮齿的控制偏差值， Y 0为所述补偿识别点的位置坐标；
根据 L n计算 L：。
优选地，所述根据所述补偿识别点分别标定每把飞达的供料轮的供料误差 L具体为：
对每把飞达的供料轮轮齿分别执行传送动作，记录供料轮轮齿对应的供料位置坐标 Y N ，N为供料轮轮齿对应的编号；
根据 Y N 计算供料轮轮齿的供料误差 L N ： L N  =  Y N + ΔP N - Y 0，其中， ΔP N 为N号轮齿的控制偏差值， Y 0为所述补偿识别点的位置坐标；
所述补偿偏移量 L'的计算公式如下： L' = ΔL-  L N  。
优选地， ΔL≥0。
优选地，所述补偿识别点的位置坐标 Y 0通过高分辨率相机识别获得。
优选地，所述补偿识别点为圆形点。
本发明第二方面提供一种保证多把飞达供料点一致性的装置，每把飞达上均设置一个供料点和一个补偿识别点，所有供料点距飞达所在的基座端面的距离相等，所有补偿识别点距飞达所在的基座端面的距离相等，所述装置包括：
标定模块，用于根据所述补偿识别点分别标定每把飞达的供料轮的供料误差 L；
补偿偏移量模块，用于根据 L计算供料轮轮齿的补偿偏移量 L' =ΔL-  L， ΔL为所述补偿识别点到所述供料点的距离；
补偿模块，用于执行传送时补偿供料轮轮齿的补偿偏移量 L' 和齿轮角度补偿值，使得各飞达的供料轮轮齿送料至所述供料点。
优选地，所述补偿偏移量模块，用于根据 L计算供料轮轮齿的补偿偏移量 L' =ΔL- L， ΔL为所述补偿识别点到所述供料点的距离具体为：
对每把飞达的供料轮分别执行若干次传送动作，记录供料轮轮齿对应的供料位置坐标 Y n，n为执行的次数；
根据 Y n计算供料轮轮齿的供料误差 L n： L n=  Y n+ ΔP n- Y 0，其中， ΔP n 为执行传送的轮齿的控制偏差值， Y 0为所述补偿识别点的位置坐标；
根据 L n计算 L：。
优选地，所述补偿偏移量模块，用于根据 L计算供料轮轮齿的补偿偏移量 L' =ΔL- L， ΔL为所述补偿识别点到所述供料点的距离具体为：
对每把飞达的供料轮轮齿分别执行传送动作，记录供料轮轮齿对应的供料位置坐标 Y N ，N为供料轮轮齿对应的编号；
根据 Y N 计算供料轮轮齿的供料误差 L N ： L N  =  Y N + ΔP N - Y 0，其中， ΔP N 为N号轮齿的控制偏差值， Y 0为所述补偿识别点的位置坐标；
所述补偿偏移量 L'的计算公式如下： L' = ΔL-  L N 。
本发明第三方面提供一种计算机可读存储介质，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现上述方法的步骤。
通过上述技术方案，在每把飞达上设置供料点和补偿识别点，补偿识别点用于标定每把飞达的供料轮轮齿距离供料点的补偿偏移量，以供料点为基点实现多把飞达供料点距离基座端面距离的一致性，解决了任意飞达插在任意站位上都能保证飞达供料点坐标与吸嘴取料点坐标之间的误差满足精度需求的问题，有效提升了贴片精度和贴片效率，且结果可靠。
附图说明
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述。
图1是本发明飞达安装示意图；
图2是本发明实施例中供料点和补偿识别点位置示意图；
图中，1、飞达；2、基座；3、供料点；4、补偿识别点；5、基座端面。
具体实施方式
为了进一步说明本发明的特征，下面通过具体的实施方式对本发明的技术方案进行更加详细的说明。但是本发明能够以很多不同于此描述地在其他地方展开实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。
本发明实施例第一方面提供保证多把飞达供料点一致性的方法，包括以下步骤：
S1、在每把飞达上确定一个供料点和一个补偿识别点，所有供料点距飞达所在的基座端面的距离相等，所有补偿识别点距飞达所在的基座端面的距离相等；
如图1所示，图中箭头所指为Y方向，飞达1插入基座2，通过前端的插销和尾部的锁紧装置，确保基座端面5与飞达之间不存在间隙，基座端面5与飞达之间也不存在间隙。因此，实际操作时插在任意站位都可以认为基座端面5与供料点3之间的Y方向距离是一个固定值。飞达1组装时对编码器组件的码盘安装没有严格要求，降低组装的难度。这样做的结果就是每把飞达在同一个编码器位置时，物料的实际位置并不在一个点上。在飞达前端加工一个圆形补偿识别点4，如图2所示。补偿识别点4用于完成供料点3偏移量的标定，补偿识别点4的位置和精度由加工保证，因此可以认为圆心位置与基座端面之间的Y方向距离是一个固定值 L 2 （包含了加工误差）。所以供料点3与补偿识别点4的理论距离 ΔL=L 1  - L 2 。值得说明的是，圆形补偿识别点可以是加工的圆孔，也是可以是涂覆或粘贴上的圆点，且圆点的颜色不同于飞达颜色。
S2、根据所述补偿识别点分别标定每把飞达的供料轮的供料误差 L；
飞达安装、各个供料轮轮齿的齿轮角度补偿值标定完成以后，对于单把飞达而言供料精度满足需求，其中，齿轮角度补偿值的计算方法参见专利CN114562961B（专利名称为：用增量式编码器对齿轮角度误差的标定、补偿方法及系统）。但是不同飞达的编码器安装并没有保证一致性，因此不同飞达的同一个编码器数值并不代表相同的实际位置，供料点之间就会出现差异。因此需要对各飞达的供料点差异进行标定，以消除偏差使不同飞达的供料点在Y方向距离基座端面距离保持一致。
在本发明的一种实施例中，步骤S2的具体过程如下：
S211、对每把飞达的供料轮分别执行若干次传送动作，记录供料轮轮齿对应的供料位置坐标 Y n，n为执行的次数；
示例性地，使用料带治具安装在飞达上，采用高分辨率相机识别代表物料的料带治具的圆孔，采用每把飞达的供料轮的轮齿为30颗，齿距4mm。分别对每个轮齿执行传送动作，共执行三十次，得到供料轮轮齿对应的供料位置坐标三十个 Y 1- Y 30，根据编码器数据记录三十次的轮齿控制偏差值 ΔP 1 - ΔP 30 ，控制偏差值的计算方法参见专利CN114562961B（专利名称为：用增量式编码器对齿轮角度误差的标定、补偿方法及系统）。执行传送的次数n可以为1次，也可以为多次，优选为与供料齿轮轮齿的个数相等。
S212、根据 Y n计算供料轮轮齿的供料误差 L n： L n=  Y n+ ΔP n- Y 0，其中， ΔP n 为执行传送的轮齿的控制偏差值， Y 0为所述补偿识别点的位置坐标；
考虑到供料误差的存在，实际的未标定供料点坐标 Y Rn = Y n+ ΔP n，进行加还是减的运算取决于实际系统，本实例中是相加。三十个未标定轮齿供料点坐标与补偿识别点圆心坐标 Y 0的距离即为供料轮轮齿的供料误差 L n： L n=  Y n+ ΔP n- Y 0。
S213、根据 L n求取平均值 L：；当n为30时，。
在本发明的另一种实施例中，步骤S2的具体过程如下：
S221、对每把飞达的供料轮轮齿分别执行传送动作，记录供料轮轮齿对应的供料位置坐标 Y N ，N为供料轮轮齿对应的编号；
示例性地，使用料带治具安装在飞达上，采用高分辨率相机识别代表物料的料带治具的圆孔，采用每把飞达的供料轮的轮齿为30颗，齿距4mm。分别对每把飞达供料齿轮的每个轮齿执行传送动作，对于单把飞达而言共执行三十次，得到供料轮轮齿对应的供料位置坐标三十个 Y 1- Y 30，根据编码器数据记录三十次的轮齿控制偏差值 ΔP 1 - ΔP 30 ，控制偏差值的计算方法参见专利CN114562961B（专利名称为：用增量式编码器对齿轮角度误差的标定、补偿方法及系统）。
S222、根据 Y N 计算供料轮轮齿的供料误差 L N ： L N  =  Y N + ΔP N - Y 0，其中， ΔP N 为N号轮齿的控制偏差值， Y 0为所述补偿识别点的位置坐标；
当齿轮轮齿数为30时，即N=30，得到供料轮轮齿的供料误差 L 1- L 30。控制偏差值的计算方法参见专利CN114562961B（专利名称为：用增量式编码器对齿轮角度误差的标定、补偿方法及系统）。
S223、所述补偿偏移量 L' 的计算公式如下  ： L' = ΔL-  L N 。由此分别得到各轮齿的补偿偏移量，存储各轮齿的补充偏移量，每次执行送料时，读取各轮齿的补偿偏移量分别进行补偿。
采用上述标定方法，通过补偿识别点对飞达供料轮进行标定，标定流程简单，结果可靠，解决了不同飞达的编码器安装并没有保证一致性，因此不同飞达的同一个编码器数值并不代表相同的实际位置，供料点之间就会出现差异的问题。并且标定方法对高分辨率相机视野范围要求不高，仅需要很小的视野范围，本实例中所需最小视野范围为8mm×4mm。
S3、根据 L计算供料轮轮齿的补偿偏移量 L' =ΔL-  L， ΔL为所述补偿识别点到所述供料点的距离；
S4、执行传送时补偿供料轮轮齿的补偿偏移量 L' 和齿轮角度补偿值，使得各飞达的供料轮轮齿送料至所述供料点。
在本发明的一种实施例中，步骤S4的具体过程如下：
根据步骤S211-S213，得到各飞达的供料轮对应一个补偿偏移量，分别将每把飞达的补偿偏移量保存在飞达主控板中。以后每次送料前根据编码器位置数据换算得到目标轮齿齿号，读取供料轮目标轮齿的补偿偏移量及齿轮角度补偿值，齿轮运动过程中按照当前齿轮位置和目标位置规划曲线，使各飞达供料均到达飞达上设置的供料点位置，保证了多把飞达供料点的一致性。
在本发明的另一种实施例中，步骤S4的具体过程如下：
根据步骤S221-S223，得到每把飞达的供料轮各轮齿分别对应一个补偿偏移量，分别将各轮齿的补偿偏移量保存在飞达主控板中。以后每次送料前根据编码器位置数据换算得到目标轮齿齿号，读取供料轮目标轮齿的补偿偏移量及齿轮角度补偿值，齿轮运动过程中按照当前齿轮位置和目标位置规划曲线，使各飞达供料均到达飞达上设置的供料点位置，保证了多把飞达供料点的一致性。
采用本发明上述方案，在每把飞达上设置供料点和补偿识别点，补偿识别点用于标定每把飞达的供料轮轮齿距离供料点的补偿偏移量，以供料点为基点实现多把飞达供料点距离基座端面距离的一致性，有效提升了贴片精度和贴片效率，且结果可靠；通过补偿识别点对飞达供料轮进行标定，标定流程简单，结果可靠；标定方法对高分辨率相机视野范围要求不高；有效降低了飞达安装和加工精度的要求。
基于同一发明构思，本发明实施例第二方面提供一种保证多把飞达供料点一致性的装置，每把飞达上均设置一个供料点和一个补偿识别点，所有供料点距飞达所在的基座端面的距离相等，所有补偿识别点距飞达所在的基座端面的距离相等，所述装置包括：
标定模块，用于根据所述补偿识别点分别标定每把飞达的供料轮的供料误差 L；
补偿偏移量模块，用于根据 L计算供料轮轮齿的补偿偏移量 L' =ΔL-  L， ΔL为所述补偿识别点到所述供料点的距离；
补偿模块，用于执行传送时补偿供料轮轮齿的补偿偏移量 L' 和齿轮角度补偿值，使得各飞达的供料轮轮齿送料至所述供料点。
本发明的一种实施例中，进一步优选地，所述补偿偏移量模块，用于根据 L计算供料轮轮齿的补偿偏移量 L' =ΔL-  L， ΔL为所述补偿识别点到所述供料点的距离具体为：
对每把飞达的供料轮分别执行若干次传送动作，记录供料轮轮齿对应的供料位置坐标 Y n，n为执行的次数；
根据 Y n计算供料轮轮齿的供料误差 L n： L n=  Y n+ ΔP n- Y 0，其中， ΔP n 为执行传送的轮 齿的控制偏差值， Y 0为所述补偿识别点的位置坐标；
根据 L n计算 L：。
本发明的另一种实施例中，进一步优选地，所述补偿偏移量模块，用于根据 L计算供料轮轮齿的补偿偏移量 L' =ΔL-  L， ΔL为所述补偿识别点到所述供料点的距离具体为：
对每把飞达的供料轮轮齿分别执行传送动作，记录供料轮轮齿对应的供料位置坐标 Y N ，N为供料轮轮齿对应的编号；
根据 Y N 计算供料轮轮齿的供料误差 L N ： L N  =  Y N + ΔP N - Y 0，其中， ΔP N 为N号轮齿的控制偏差值， Y 0为所述补偿识别点的位置坐标；
所述补偿偏移量 L' 的计算公式如下： L' = ΔL-  L N 。
基于同一发明构思，本发明实施例第三方面提供计算机可读存储介质，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现上述保证多把飞达供料点一致性的方法的步骤。
综上所述，采用本发明上述方案，在每把飞达上设置供料点和补偿识别点，补偿识别点用于标定每把飞达的供料轮轮齿距离供料点的补偿偏移量，以供料点为基点实现多把飞达供料点距离基座端面距离的一致性，有效提升了贴片精度和贴片效率，且结果可靠；通过补偿识别点对飞达供料轮进行标定，标定流程简单，结果可靠；标定方法对高分辨率相机精度要求不高；有效降低了飞达安装和加工精度的要求。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种保证多把飞达供料点一致性的方法，其特征在于，包括以下步骤：
在每把飞达上确定一个供料点和一个补偿识别点，所有供料点距飞达所在的基座端面的距离相等，所有补偿识别点距飞达所在的基座端面的距离相等；
根据所述补偿识别点分别标定每把飞达的供料轮的供料误差L；
根据L计算供料轮轮齿的补偿偏移量L' =ΔL- L，ΔL为所述补偿识别点到所述供料点的距离；
执行传送时补偿供料轮轮齿的补偿偏移量L' 和齿轮角度补偿值，使得各飞达的供料轮轮齿送料至所述供料点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述补偿识别点分别标定每把飞达的供料轮的供料误差L具体为：
对每把飞达的供料轮分别执行若干次传送动作，记录供料轮轮齿对应的供料位置坐标Y n，n为执行的次数；
根据Y n计算供料轮轮齿的供料误差L n：L n= Y n+ΔP n-Y 0，其中，ΔP n 为执行传送的轮齿的控制偏差值，Y 0为所述补偿识别点的位置坐标；
根据L n计算L：。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述补偿识别点分别标定每把飞达的供料轮的供料误差L具体为：
对每把飞达的供料轮轮齿分别执行传送动作，记录供料轮轮齿对应的供料位置坐标Y N ，N为供料轮轮齿对应的编号；
根据Y N 计算供料轮轮齿的供料误差L N ：L N  = Y N +ΔP N -Y 0，其中，ΔP N 为N号轮齿的控制偏差值，Y 0为所述补偿识别点的位置坐标；
所述补偿偏移量L'的计算公式如下：L' =ΔL- L N  。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，ΔL≥0。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿识别点的位置坐标Y 0通过高分辨率相机识别获得。
6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述补偿识别点为圆形点。
7.一种保证多把飞达供料点一致性的装置，其特征在于，每把飞达上均设置一个供料点和一个补偿识别点，所有供料点距飞达所在的基座端面的距离相等，所有补偿识别点距飞达所在的基座端面的距离相等，所述装置包括：
标定模块，用于根据所述补偿识别点分别标定每把飞达的供料轮的供料误差L；
补偿偏移量模块，用于根据L计算供料轮轮齿的补偿偏移量L' =ΔL- L，ΔL为所述补偿识别点到所述供料点的距离；
补偿模块，用于执行传送时补偿供料轮轮齿的补偿偏移量L' 和齿轮角度补偿值，使得各飞达的供料轮轮齿送料至所述供料点。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述补偿偏移量模块，用于根据L计算供料轮轮齿的补偿偏移量L' =ΔL- L，ΔL为所述补偿识别点到所述供料点的距离具体为：
对每把飞达的供料轮分别执行若干次传送动作，记录供料轮轮齿对应的供料位置坐标Y n，n为执行的次数；
根据Y n计算供料轮轮齿的供料误差L n：L n= Y n+ΔP n-Y 0，其中，ΔP n 为执行传送的轮齿的控制偏差值，Y 0为所述补偿识别点的位置坐标；
根据L n计算L：。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述补偿偏移量模块，用于根据L计算供料轮轮齿的补偿偏移量L' =ΔL- L，ΔL为所述补偿识别点到所述供料点的距离具体为：
对每把飞达的供料轮轮齿分别执行传送动作，记录供料轮轮齿对应的供料位置坐标Y N ，N为供料轮轮齿对应的编号；
根据Y N 计算供料轮轮齿的供料误差L N ：L N  = Y N +ΔP N -Y 0，其中，ΔP N 为N号轮齿的控制偏差值，Y 0为所述补偿识别点的位置坐标；
所述补偿偏移量L'的计算公式如下：L' =ΔL- L N 。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-6中任一所述的方法的步骤。
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