CN116107487A - 采样控制方法、相关设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种采样控制方法、相关设备及存储介质，所述方法包括：获得对N个采样通道的采样指令，所述N个采样通道对应有采样控制信息，所述采样控制信息为通过对所述N个采样通道的配置信息而得到，所述配置信息表征所述N个采样通道中各采样通道的预期采样频率；所述N为大于或等于2的正整数；从所述采样指令指示的采样起始时间开始，在所述N个采样通道的每个目标采样周期内，按照所述采样控制信息指示的在所述N个采样通道的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔，控制采样器对各采样通道进行通道数据的采样，以实现对各采样通道的预期采样频率的采样。
Description
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种采样控制方法、相关设备及存储介质。
背景技术
相关技术中，采样器可对采样通道进行通道数据的采样，以方便实现对通道数据的监控。在采样通道的数量有限，如为两个或三个的情况下，可设置两个或三个采样器，用于进行各自对应的采样通道的通道数据的采样。但，这种设置多个采样器的方式，一方面造成了硬件成本的增加，另一方面不适于采样通道的数量较多这种情形的使用。
发明内容
本申请提供了一种采样控制方法、采样控制器、驾驶设备、电子设备及存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
根据本申请的第一方面，提供了一种采样控制方法，应用于采样控制器中，所述方法包括：
获得对N个采样通道的采样指令，所述N个采样通道对应有采样控制信息，所述采样控制信息为通过对所述N个采样通道的配置信息而得到，所述配置信息表征所述N个采样通道中各采样通道的预期采样频率；所述N为大于或等于2的正整数；
从所述采样指令指示的采样起始时间开始，在所述N个采样通道的每个目标采样周期内，按照所述采样控制信息指示的在所述N个采样通道的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔，控制采样器对各采样通道进行通道数据的采样，以实现对各采样通道的预期采样频率的采样。
在一可实施方式中，所述在所述N个采样通道的每个目标采样周期内，按照所述采样控制信息指示的在所述N个采样通道的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔，控制采样器对各采样通道进行通道数据的采样，包括：
在所述N个采样通道的每个目标采样周期内，按照所述采样控制信息指示的在所述N个采样通道的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔以及各采样通道的目标采样顺序，控制采样器对各采样通道进行通道数据的采样。
在一可实施方式中，所述方法还包括：
基于所述各采样通道的总数量和预设的基础采样周期，得到所述目标采样周期；和/或，基于各采样通道的预期采样周期，得到所述目标采样周期，其中所述各采样通道的预期采样周期通过各采样通道的预期采样频率而得到。
在一可实施方式中，所述方法还包括：
基于各采样通道的预期采样周期以及所述各采样通道的总数量，对所述目标采样周期进行划分，得到多个采样子周期；其中，每个采样子周期用于对N个采样通道中的其中之一采样通道进行通道数据的采样；所述各采样通道的预期采样周期通过各采样通道的预期采样频率而得到；
基于各采样通道的预期采样频率和各采样子周期对应的时长，确定各采样通道的目标采样间隔。
在一可实施方式中，所述基于各采样通道的预期采样周期以及所述各采样通道的总数量，对所述目标采样周期进行划分，得到多个采样子周期，包括：
基于各采样通道的预期采样周期和所述各采样通道的总数量，对所述目标采样周期进行等间隔划分，得到多个采样子周期。
在一可实施方式中，所述基于各采样通道的预期采样周期以及所述各采样通道的总数量，对所述目标采样周期进行划分，得到多个采样子周期，包括：
基于各采样通道的预期采样周期，获得各采样通道的预期采样周期的最小公倍数；
基于所述最小公倍数和所述各采样通道的总数量，获得待划分数量；
将所述目标采样周期划分为所述待划分数量个采样子周期。
在一可实施方式中，所述方法还包括：
基于目标采样周期、对目标采样周期进行划分而得到的各采样子周期以及各采样通道的目标采样间隔，确定各采样通道在单个目标采样周期内的目标采样顺序。
根据本申请的第二方面，提供了一种采样控制器，包括：
获得单元，用于获得对N个采样通道的采样指令，所述N个采样通道对应有采样控制信息，所述采样控制信息为通过对所述N个采样通道的配置信息而得到，所述配置信息表征所述N个采样通道中各采样通道的预期采样频率；所述N为大于或等于2的正整数；
控制单元，用于从所述采样指令指示的采样起始时间开始，在所述N个采样通道的每个目标采样周期内，按照所述采样控制信息指示的在所述N个采样通道的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔，控制采样器对各采样通道进行通道数据的采样，以实现对各采样通道的预期采样频率的采样。
根据本申请的第三方面，提供了一种驾驶设备，包括：
采样控制器，用于获得对N个采样通道的采样指令，所述N个采样通道对应有采样控制信息，所述采样控制信息为通过对所述N个采样通道的配置信息而得到，所述配置信息表征所述N个采样通道中各采样通道的预期采样频率；所述N为大于或等于2的正整数；
从所述采样指令指示的采样起始时间开始，在所述N个采样通道的每个目标采样周期内，按照所述采样控制信息指示的在所述N个采样通道的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔，控制采样器对各采样通道进行通道数据的采样；
采样器，用于响应于采样控制器对采样器的控制，对各采样通道进行通道数据的采样，以实现对各采样通道的预期采样频率的采样。
根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请所述的方法。
根据本申请的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行本申请所述的方法。
本申请中，利用了单个采样器，实现了对采样器对各采样通道的预期采样频率的采样控制，节约了成本。不仅适用采样通道数量有限的情形，还适用于采样通道数量多的情形。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，其中：
在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
图1示出了本申请实施例中采样控制方法的实现流程示意图一；
图2示出了本申请实施例中采样控制方法的实现流程示意图二；
图3示出了本申请实施例中采样通道的示意图；
图4示出了本申请实施例中采样子周期的划分示意图；
图5（a）示出了本申请实施例中对各采样子周期的采样示意图一；
图5（b）示出了本申请实施例中对各采样子周期的采样示意图二；
图5（c）示出了本申请实施例中对各采样子周期的采样示意图三；
图6示出了本申请实施例中采样控制器、选择器和采样器的连接示意图；
图7示出了本申请实施例中利用采样控制信息控制采样的一示意图；
图8示出了本申请实施例中两种配置方式示意图；
图9示出了本申请实施例中采样控制器的组成结构示意图；
图10示出了本申请实施例中驾驶设备的组成结构示意图；
图11示出了本申请实施例中电子设备的组成结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解, “一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
应理解，在本申请的各种实施例中，各实施过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
采样器，为一种用于对数据进行采样的器件或功能模块。在实际应用中，采样器可以为用于将模拟信号采样为数字信号的模数转换器（ADC，Analog to DigitalConverter）、或为用于将数字信号采样为模拟信号的数模转换器（DAC，Digital to AnalogConverter）。
采样通道，采样器通过对处于采样通道中的通道数据的采样，可得到通道数据的采样值。从而基于对通道数据的采样值的分析和/或处理，实现对通道数据的监控。本申请中涉及的采样通道的数量可以为单个，还可以为两个或两个以上。优选为两个或两个以上。
本申请中的采样控制方法的处理逻辑可部署于采样控制器中。本申请中的采样控制器可以是任何能够对采样器的采样进行控制的器件或功能模块。在一些实施例中，如果采样器是ADC，则采样控制器为ADC控制器或ADC控制模块。如果采样器是DAC，则采样控制器为DAC控制器或DAC控制模块。
本申请技术方案中，从采样控制器获得的采样指令指示的采样起始时间开始，在N个采样通道的每个目标采样周期内，按照通过对N个采样通道的配置信息而得到的采样控制信息的指示，在N个采样通道的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔，控制采样器对各采样通道进行通道数据的采样，以实现对各采样通道的预期采样频率的采样。可见，本申请中的采样控制器的设置，利用了单个采样器，实现了对采样器对各采样通道的预期采样频率的采样控制。避免了相关技术中通过不断增加采样器的数量而实现对多采样通道的采样的方案，带来的硬件成本增加的问题，节约了成本。
本申请技术方案，不仅适用采样通道数量有限的情形，还适用于采样通道数量多的情形。且，基于通过对N个采样通道的配置信息而得到的采样控制信息的指示，对采样器进行各采样通道的通道数据的采样控制，可简单、有效地实现对各采样通道的预期采样频率的采样，从而满足对不同通道数据的采样需求。
本申请中的采样控制器和采样器可设置在任何需要的设备中，如驾驶设备、机器人设备、终端、服务器中，以利用采样控制器和采样器，实现对设备中的不同通道数据的采样，以实现对通道数据的监控。其中，驾驶设备包括私家出行工具和公共出行工具中的至少之一。私家出行工具包括但不限定于平衡车、电动摩托车、私家汽车、私家飞机等。公共出行工具包括但不限定于公交车、火车、地铁、高铁、飞机等。优选为，驾驶设备为私家汽车和公共汽车。终端包括但不限定于车载终端、平板电脑、一体机、台式机等。服务器包括普通服务器、云服务器、用于专门领域如汽车领域的服务器。
下面对本申请技术方案进行详细说明。
图1示出了本申请实施例中采样控制方法的实现流程示意图一。所述方法应用于采样控制器中。如图1所示，所述方法包括：
S101：获得对N个采样通道的采样指令，所述N个采样通道对应有采样控制信息，所述采样控制信息为通过对所述N个采样通道的配置信息而得到，所述配置信息表征所述N个采样通道中各采样通道的预期采样频率；
本步骤中，采样控制器通过读取或接收来自外部的采样指令而获得对N个采样通道的采样指令。采样控制器为硬件层面中的一器件，采样控制器的外部可以是应用层或软件层面中的软件或功能模块。在实际应用中，在存在有采样需求时，软件向硬件层面中的采样控制器发送采样指令，采样控制器接收来自软件的采样指令。
N个采样通道可以是预先设置的M个采样通道的全部或部分采样通道。采样指令可以是针对全部或部分采样通道的一个指令。其中，N为大于等于2的正整数，M为大于或等于N的正整数。
在实际应用中，N个采样通道可以是M个采样通道中的采样通道1、采样通道2，采样通道3…采样通道N。N个采样通道可以是M个采样通道中的采样通道1、采样通道3，采样通道5等N个为通道标识为奇数的采样通道。还可以是采样通道2、采样通道4，采样通道6等N个通道标识为偶数的采样通道。
N个通道的配置信息包括对N个采样通道中各采样通道的预期采样频率和各采样通道的通道标识。示例性地，应用层或软件层期望对（采样）通道1-（采样）通道4进行采样，并期望以如下的采样频率进行采样，每隔1us（微秒）采样1次通道1，每隔2us采样1次通道2，每隔2us采样1次通道3，每隔4us采样1次通道4。应用层期望的对各通道的采样频率即可视为各采样通道的预期采样频率。
在一些实施例中，在S101之前，所述方法还包括：S100：应用层或软件层将如上对各采样通道的配置信息输入至硬件层、具体是采样控制器。采样控制器基于对各采样通道的配置信息的处理，得到采样控制信息。以在后续接收到针对N个采样通道的采样指令的情况下，按照采样控制信息的指示控制采样器对各采样通道进行通道数据的采样。
可以理解，在实际应用中，不同的采样通道具有各自的采样周期和采样频率。本申请中，采样控制器对各采样通道的配置信息的处理，在于为N个采样通道计算出一个适合所有采样通道的采样周期，这样的采样周期即为目标采样周期。且，还在于计算，在同一目标采样周期内，采用何种采样次数或采样间隔对各采样通道进行采样才能满足对各采样通道的预期采样频率。通俗来讲，采样控制器对各采样通道的配置信息的处理，在于实现对目标采样周期的计算以及在单个目标采样周期内如何实现对各采样通道的采样次数或采样间隔的计算或合理分配，以满足对各采样通道的预期采样频率的需求。
本申请中，基于对各采样通道的配置信息的处理而得到的在单个目标采样周期内的各采样通道的采样间隔、采样次数可作为各采样通道的目标采样间隔、目标采样次数使用。
在实际应用中，在得出采样控制信息之后，后续如果存在对该N采样通道的采样需求，则可按照采样控制信息的指示，大大方便了对各采样通道的预期采样频率的采样。考虑到，采样控制信息是采样控制器基于对N个采样通道的实际使用需求如配置信息而得到的，可大大保证采样控制信息的准确性。在存在采样需求时，按照这样的采样控制信息的指示进行采样，可保证对各采样通道的采样准确性。采样控制器基于N个采样通道的配置信息而得到对N个采样通道的采样控制信息的具体实现过程请参见后续相关说明。
S102：从所述采样指令指示的采样起始时间开始，在所述N个采样通道的每个目标采样周期内，按照所述采样控制信息指示的在所述N个采样通道的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔，控制采样器对各采样通道进行通道数据的采样，以实现对各采样通道的预期采样频率的采样。
本申请中，采样指令至少用于指示采样起始或开始时间。在一些实施例中，采样指令还用于指示采样结束时间或采样时长。在已知采样起始时间和采样结束时间的情况下，很容易得出采样时长。在已知采样起始时间和采样时长的情况下，很容易得出采样结束时间。以采样时长为例，按照与目标采样周期等长的时间片段，从采样起始时间开始，对采样时长进行划分，得到至少两个时间片段。至少两个时间片段可作为N个采样通道在采样时长内的每个目标采样周期。从采样起始时间开始，在采样时长内的每个目标采样周期，按照采样控制信息的指示，控制采样器对各采样通道进行采样。因为采样控制信息是通过表征为各采样通道的预期采样频率的配置信息而得到的，按照采样控制信息控制采样器进行采样，可实现对各采样通道的预期采样频率的采样。
在实际应用中，对各通道数据进行采样，是为了实现对各通道数据的监控。
从S101~S102可看出，本申请中设置有采样控制器，采样控制器利用了单个采样器，实现了对采样器对各采样通道的预期采样频率的采样控制，节约了成本。本申请技术方案，不仅适用采样通道数量有限的情形，还适用于采样通道数量多的情形。且，基于通过对N个采样通道的配置信息而得到的采样控制信息的指示，对采样器进行各采样通道的通道数据的采样控制，可简单、有效、准确地实现对各采样通道的预期采样频率的采样，从而满足对不同通道数据的采样需求。
如图2所示，在一些实施例中，前述S102可以为S102’：
在所述N个采样通道的每个目标采样周期内，按照所述采样控制信息指示的在所述N个采样通道的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔以及各采样通道的目标采样顺序，控制采样器对各采样通道进行通道数据的采样，以实现对各采样通道的预期采样频率的采样。
目标采样顺序指的是在单个目标采样周期内，先对哪个通道进行采样，再对哪个通道进行采样，然后对哪个通道进行采样的含义。在单个目标采样周期内，可能存在对相同通道进行一个或至少两次的采样需求。在单个目标采样周期内，可指示对各个通道的采样顺序。如果存在需要对采样两次或多次的通道，则所指示的采样顺序包括对相同通道的每次采样的顺序。本方案，一方面，可保证预期采样频率的实现准确性，另一方面，可大大满足对各采样通道的实际采样需求。
在实施时，需要通过采样控制器对各采样通道的配置信息的处理而实现对目标采样顺序的计算。即，采样控制器对各采样通道的配置信息的处理，不仅在于实现对目标采样周期的计算、在单个目标采样周期内对各采样通道的采样次数或采样间隔的计算，还需要计算单个目标采样周期内对各采样通道的目标采样顺序，以满足对各采样通道的预期采样频率的需求。
其中，采样控制器可采用如下方案实现对目标采样顺序的计算：基于目标采样周期、对目标采样周期进行划分而得到的各采样子周期以及各采样通道的目标采样间隔，确定各采样通道在单个目标采样周期内的目标采样顺序。本申请中，在单个目标采样周期内，可能会对全部采样通道各进行一次采样，还可能会全部采样通道中的部分采样通道采样一次，其余采样通道采样两次或多次，还可能对全部采样通道均进行两次或多次采样。将目标采样周期进行划分，得到两个或多个采样子周期。每个采样子周期内，对全部采样通道中的其中之一采样通道进行采样，以实现在单个目标采样周期内对各采样通道的一次或至少两次采样。为满足各采样通道的预期采样频率，按照各采样通道在单个目标采样周期内的采样次数以及各采样子周期对应的时长，对各采样通道在单个目标采样周期内进行采样顺序的排列。其中，各采样通道在单个目标采样周期内的采样次数可通过各采样通道的预期采样周期除以各采样子周期对应的时长而得。
前述方案，是在考虑到单个目标采样周期的时长、各采样子周期的时长、以及各采样通道需满足实现对预期采样频率的采样的需求下，对各采样通道在单个目标采样周期内进行的采样顺序的排列。
示例性地，将通道1~通道3作为N=3个采样通道，以通道1~通道3在单个目标采样周期内采样次数为2次、采样子周期为6个为例，则在单个目标采样周期内，以在第1个采样子周期对通道1、第2个采样子周期对通道2、第3个采样子周期对通道3、第4个采样子周期对通道1、第5个采样子周期对通道2、第6个采样子周期对通道3的顺序依次进行采样。或者，以在第1个采样子周期对通道3、第2个采样子周期对通道1、第3个采样子周期对通道2、第4个采样子周期对通道3、第5个采样子周期对通道1、第6个采样子周期对通道2的顺序依次进行采样；才可满足对通道1~3的预期采样频率的需求。
在实际应用中，排列出的采样顺序即可作为目标采样顺序使用。或者，排列出的采样顺序可能是一种，还可能是两种或多种。在为两种或多种的情形下，排列出的采样顺序作为备选采样顺序使用，从备选采样顺序中挑选出其中一种作为目标采样顺序使用。如，按照通道标识号的顺序，如，从小到大或从大到小的顺序，从备选采样顺序中挑选出一种采样顺序作为目标采样顺序使用。或者，随机挑选出其中一种作为目标采样顺序即可。
在一些实施例中，本申请中的采样控制方法还包括：
基于所述各采样通道的总数量和预设的基础采样周期，得到所述目标采样周期。其中，基础采样周期是为采样器设置的基础采样周期（基础采样周期的倒数为采样器的基础采样频率）。将通道总数量和采样器的基础采样周期的数值进行相乘操作，得出的数值即可作为为N个采样通道计算出的适合所有采样通道的目标采样周期。
还可以，基于各采样通道的预期采样周期，得到所述目标采样周期，其中所述各采样通道的预期采样周期通过各采样通道的预期采样频率而得到。各采样通道的预期采样频率由配置信息给出，将各采样通道的预期采样频率进行取倒数操作，即可得到各采样通道的预期采样周期。将各采样通道的预期采样周期进行最小公倍数的计算，最小公倍数个基础采样周期即可作为目标采样周期。
在一些实施例中，本申请中的采样控制方法还包括：
基于各采样通道的预期采样周期以及所述各采样通道的总数量，对所述目标采样周期进行划分，得到多个采样子周期；其中，每个采样子周期用于对N个采样通道中的其中之一采样通道进行通道数据的采样；所述各采样通道的预期采样周期通过各采样通道的预期采样频率而得到；基于各采样通道的预期采样频率和各采样子周期对应的时长，确定各采样通道的目标采样间隔。
在技术层面，可基于各采样通道的预期采样周期，获得各采样通道的预期采样周期的最小公倍数。即，将各采样通道的预期采样周期进行最小公倍数的计算。基于所述最小公倍数和所述各采样通道的总数量，获得待划分数量。如，待划分数量P=最小公倍数×采样通道的总数量（N）。将所述目标采样周期划分为所述待划分数量个采样子周期。即，将目标采样周期划分为P个采样子周期。这种划分可以是等间隔划分。在执行时，基于各采样通道的预期采样周期和所述各采样通道的总数量，对所述目标采样周期进行等间隔划分，得到多个采样子周期。还可以是不等间隔划分。可以理解，等间隔划分指的是划分的每个采样子周期对应的时间长度都是相同的。不等间隔划分包括全部采样子周期对应的时间长度可以是不同的，部分采样子周期对应的时间长度相同、部分采样子周期对应的时间长度不同。如此，实现了对采样子周期的划分，可满足需求。
可以理解，前述的在目标采样周期基础上进一步进行采样子周期的划分的方案，是为了方便采样器在不同的采样子周期内对相应的采样通道进行采样的控制，以更好地实现对各采样通道的预期采样频率的采样。
以各采样子周期对应的时长为等时长，即各采样子周期对应的时长相等。将各采样通道的预期采样周期和采样子周期对应的时长相除，得到的数值即可作为各采样通道在单个目标采样周期内的采样次数。基于各采样通道的预期采样周期（各预期采样频率的倒数）、各采样子周期对应的时长，对各采样通道进行采样间隔的计算或分配。在单个目标采样周期内，对其中任意一通道分配的每隔X个采样子周期进行一次采样，X=该通道的预期采样周期与采样子周期对应的时长的除数。
示例性地，以通道1的预期采样周期为2us为例，在16个采样子周期且每个采样子周期为4（单个目标采样周期）/16us的情况下，每隔8个采样子周期进行一次采样，方可满足对通道1的采样周期为预期采样周期2us，即预期采样频率为每隔2us采样一次。
可以理解，前述的目标采样周期、各采样通道的目标采样间隔和目标采样顺序、以及采样子周期等信息均是采样控制器通过对配置信息（包括通道总数量和各通道的预期采样频率）和诸如采样器的基础采样频率等信息进行处理而得到的。经处理而得到的前述信息可用做采样控制信息，用于在存在有对N个采样通道进行采样的需求时，按照采样控制信息的指示，实现对各采样通道的预期采样频率的采样。可简单、有效、准确地实现对各采样通道的预期采样频率的采样，从而满足对不同通道数据的采样需求。通过单个采样器实现对多个采样通道的采样，与设置多个采样器进行采样的方案相比，节约了成本。本方案，不仅适用采样通道数量有限的情形，还适用于采样通道数量多的情形。
下面结合图3-图8所示，对本申请的技术方案进行详细说明。
以应用层期望采样器能够对N=4个采样通道进行监控为例，结合图3所示，4个采样通道分别是通道1、通道2、通道3和通道4。其中，应用层期望采样器对4个采样通道的预期采样频率分别是：每隔1us采样1次通道1，每隔2us采样1次通道2，每隔2us采样1次通道3，每隔4us采样1次通道4。相应的，4个采样通道的预期采样周期分别是1us、2us、2us和4us。
应用层将期望采样的通道的标识以及各通道的期望采样频率作为配置信息，并输入至采样控制器。采样控制器在接收到配置信息的情况下，对配置信息进行处理，从而得到对通道1~4的采样控制信息。在后续应用层或软件层存在有对通道1~4的采样需求时，可按照采样控制信息的指示，实现对通道1~通道4的预期采样频率的采样。具体的，对配置信息进行处理得到对通道1~4的采样控制信息的过程参见如下说明。
采样控制器将输入的通道1~4的预期采样频率进行倒数计算，从而得到各通道的预期采样周期。或者，接收应用层输入的通道1~通道4的预期采样周期。计算4个预期采样周期的最小公倍数P。在4个采样通道的预期采样周期是1us、2us、2us和4us的情况下，最小公倍数P=4。
采样控制器将为采样器设置的基础采样周期Y如Y=1us和N相乘，得到C=Y×N=4us，其中C表示为目标采样周期。或者，将4个预期采样周期中与P为相同数值的预期采样周期作为目标采样周期。此处，目标采样周期可作为后续采样器对通道1~4进行采样时实际使用的采样周期。目标采样周期的倒数可作为后续采样器对通道1~4进行采样时实际使用的采样频率。
将P×N作为待划分的采样子周期的数量。以对目标采样周期进行等间隔划分为例，采样控制器将目标采样周期等间隔划分为P×N=16个采样子周期。如图4所示的采样子周期1~采样子周期16。因为是等间隔划分，所以每个采样子周期对应的时长为C/（P×N）=4us/16=1/4us。
这里，如果将一个采样子周期视为一个阶段，则将目标采样周期划分为16个阶段。每个阶段对应的时长为1/4us。
可以理解，在目标采样周期4us且每个采样子周期1/4us内需采样一次4个采样通道中的其中之一通道的需求来看，在目标采样周期4us内，需对通道1采样四次，方可满足每隔1us采样1次通道1的需求。在目标采样周期4us内，需对通道2、通道3采样2次，方可满足每隔2us采样1次通道2、通道3的需求。在目标采样周期4us内，需对通道4采样1次，方可满足每隔4us采样1次通道4的需求。基于此，采样控制器需在16个采样子周期内，对各通道的采样间隔进行计算，以实现不同通道在单个目标采样周期内的各采样次数的采样，进而满足应用层对通道1~通道4的采样需求。
在实际应用中，可将各通道按照通道标识进行排序，如图3所示，按照通道标识从小到大的顺序对各通道进行排序。将排序好的4通道视为一组通道。一组通道对应16个采样子周期中的4个采样子周期。如此，16个采样子周期被划分为四组周期，每组周期中的第1采样子周期对应采样通道1，每组周期中的第2采样子周期对应采样通道2，每组周期中的第3采样子周期对应采样通道3，每组周期中的第4采样子周期对应采样通道4。基于此，各通道的目标采样顺序就是以通道1、通道2、通道3和通道4这个顺序进行循环采样。
如果每组周期内的各采样子周期内均进行对应通道的采样，势必导致单个采样周期内对各通道的采样次数多于前述计算的采样次数。为保证在单个采样周期内对各通道的正确采样（保证计算出的采样次数），计算通道1的目标采样间隔是4个采样子周期，通道2和通道3的目标采样间隔是8个采样子周期，通道4的目标采样间隔是16个采样子周期。如此，得到如图5（a）所示的采样情况。在图5（a）中，底色为灰色的采样子周期可不进行对应通道的采样，或者进行对应通道的采样以占据该采样子周期所对应的时间，但是不将采样数据发送。在图5（a）中，底色为白色的采样子周期进行对应通道的采样，并将采样数据发送，以备其他功能模块对采样数据的使用。与图5（a）提供的采样方式不同，图5（b）和图5（c）均可作为对各通道可选的采样方式。其中，底色为灰色和白色的采样子周期的说明与前述相关内容相同，不赘述。在图5（c）中，对各通道的目标采样顺序是以通道2、通道1、通道3和通道4为顺序进行循环采样。
从图5（a）-图5（c）中，并非全部采样子周期均需进行对应通道的采样或并非全部采样子周期均进行采样而发送。只要保证，在单个目标采样周期内，每隔4个采样子周期采样通道1一次，每隔8个采样子周期采样通道2和通道3一次，每隔16个采样子周期采样通道4一次，满足应用层对各通道的预期采样频率的需求即可。从图5（a）-图5（c）中挑选出其中之一作为采样控制信息即可。当然，图5（a）-图5（c）仅为一种具体举例而已，任何其他合理的形式均覆盖在本申请的保护范围内。
从图5（a）所示可看出，
对于通道1，在采样子周期1、采样子周期5、采样子周期9以及采样子周期13进行采样，再回到采样子周期1以进行循环。相邻两次采样的目标采样间隔是4个采样子周期（4×1/4us），在单个目标采样周期内恰好实现了每1us采样一次通道1的目的。
对于通道2，在采样子周期2、采样子周期10进行采样，再回到采样子周期2以进行循环。相邻两次采样的目标采样间隔是8个采样子周期（8×1/4us），在单个目标采样周期内恰好实现了每2us采样一次通道2的目的。
对于通道3，在采样子周期3、采样子周期11进行采样，再回到采样子周期3以进行循环。相邻两次采样的目标采样间隔是8个采样子周期（8×1/4us），在单个目标采样周期内恰好实现了每2us采样一次通道3的目的。
对于通道4，在采样子周期4进行采样。每次采样的目标采样间隔是16个采样子周期（16×1/4us），在单个目标采样周期内恰好实现了每4us采样一次通道3的目的，下一次采样是在下一目标采样周期内的采样子周期4对通道4进行采样。
可以理解，在图5（a）-图5（c）中的任意一附图可指示出目标采样周期、各通道标识号、各采样子周期、各采样通道的目标采样顺序等信息，将这些信息作为采样控制信息进行保存。后续采样控制器、如图6所示的ADC（数字到模拟的转换器）控制模块，如果接收到针对通道1~通道4的采样指令的情况下，通道1~通道4对应的采样控制信息进行调用。并从采样起始时间开始，在采样时长内的每个目标采样周期，按照采样控制信息的指示，控制采样器、如图6所示的ADC对各采样通道进行采样。因为采样控制信息是基于应用层对通道1~通道4的采样需求进行处理而得到的，所以，按照采样控制信息，控制采样器对各采样通道进行采样，可实现对各通道的预期采样频率的准确采样。本方案简单、有效、可满足对不同通道数据的采样需求。适用于通道数量有限的情形，也适用于通道数量多的情形。
图6为本申请中采样控制器、选择器（MUX）和采样器的连接示意图。其中，Sel 1信号是用于对MUX进行控制的信号，意在当应用层或软件层存在对N个采样通道的采样需求时，触发MUX、具体是N：1的MUX（从N个通道中选择一个的选择器）在不同采样子周期内从N个通道中选择出其中之一通道，以允许ADC在不同采样子周期内对对应的采样通道中的通道数据进行采样。Signal 1信号是用于对ADC进行控制的信号，用于在采样时长的每个目标采样周期内，按照采样控制信息指示的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔以及各采样通道的目标采样顺序，控制ADC对各采样通道进行通道数据的采样。Sel 2信号是用于标识ADC在不同采样子周期内采样到的数据是哪个通道的数据。Signal 2信号是表征ADC将在各通道采样到的通道数据、从ADC反馈至ADC控制模块的反馈信号。反馈至ADC控制模块的各通道的通道数据的采样值，可供ADC控制模块进行使用。
ADC将在各通道采样到的通道数据除反馈至ADC控制模块之外，还需连同采样到的通道数据是属于哪个通道数据这一信息发送至其他需要的模块，以供其他模块的使用。
其中，在采样时长的每个目标采样周期内，按照采样控制信息指示的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔以及各采样通道的目标采样顺序，控制ADC对各采样通道进行通道数据的采样的方案，可结合图5（a）所示。
从采样指令指示的采样起始时间开始，将采样时长划分为多个目标采样周期，在采样时长的第一个目标采样周期内，采样子周期1采集通道1一次，采样子周期2采集通道2一次，采样子周期2采集通道3一次，采样子周期4采集通道4一次，采样子周期5采集通道1一次，采样子周期6采集通道2一次（采样但不发送），采样子周期7采集通道3一次（采样但不发送），采样子周期8采集通道4一次（采样但不发送），采样子周期9采集通道1一次，采样子周期10采集通道2一次，采样子周期11采集通道3一次，采样子周期12采集通道4一次（采样但不发送），采样子周期13采集通道1一次，采样子周期14采集通道2一次（采样但不发送），采样子周期15采集通道3一次（采样但不发送），采样子周期16采集通道4一次（采样但不发送）。如果第一个目标采样周期结束，采样时长还没结束，则按照第一个目标采样周期内的采样方案继续下一个目标采样周期内的采样，以此类推，以通过循环采样的方式实现对通道1~通道4的预期采样频率的采样。
图7是本申请实施例中利用采样控制信息控制采样的一示意图。可以理解，从采样指令指示的采样起始时间开始，按照采样控制信息的指示，如在采样时长的每个目标采样周期内，在每个采样子周期对哪个通道进行采样，以何种采样精度进行采样，采样一次需采样通道数据的多少个点等，均需要由ADC控制模块给出。ADC控制模块将前述信息作为各采样子周期的配置信息进行保存，并按照保存的配置信息，在各采样子周期到来时，以为各采样子周期配置的采样精度、采样点个数，对相应的采样通道中的通道数据进行采样，以实现对各采样通道在采样时长的单个目标采样周期的预期采样频率的采样。在采样时长的第一个目标采样周期之后，如果到达采样结束时间，则采样结束。如果未到达采样结束时间，则在采样时长的第二个目标采样周期内，继续按照对配置的采样精度、采样点个数，对相应的采样通道中的通道数据进行采样，以实现对整个采样时长内的采样循环。
针对应用层或软件对各通道的预期采样频率的需求，本申请技术方案中，采样控制器提供两种配置方式。如图8所示，一种是通道配置方式，一种是阶段配置方式。如果将一个阶段视为一个采样子周期，那么阶段配置方式也可被称之为采样子周期配置方式。其中，在通道配置方式中，通过通道配置寄存器对各通道的预期采样频率进行配置。在阶段或采样子周期配置方式中，可采用阶段配置寄存器，基于对各通道的配置信息的处理，得到采样控制信息。如，每个采样子周期采样哪个通道信息，每个采样子周期对应的时长等各采样子周期的配置信息。可以理解，通道配置方式中配置的是各通道的预期采样频率，阶段配置方式中正是对各通道的预期采样频率进行处理以得到采样控制信息。基于此，本申请中，可进行从通道配置方式到阶段配置方式的转换，以方便在硬件层面上，从阶段或采样子周期这个硬件认可的角度进行采样通道的通道数据的采样。
以图6所示的结构应用到驾驶设备如汽车内为例进行本申请技术方案的应用场景的说明。在一应用场景中，通道1可以是能够采样到表征汽车窗口是否关上的信号的通道。通道2可以是能够采样到表征汽车门是否关上的信号的通道。通道3可以是能够采样到表征汽车天窗是否关上的信号的通道。在汽车执行熄火操作的时间内时，可采用本申请的技术方案，对3个通道进行通道数据的采样，以实现对汽车熄火时汽车窗口、门和天窗是否关闭的分析，以保证安全锁车。在这种情形下，对各通道数据进行采样，是为了实现通过对各通道数据的分析，实现对各通道的监控。监控在汽车熄火时，窗口、门、天窗等是否关闭。
还可以，在一应用场景中，通道1可以是能够采样到表征剩余汽油的信号的通道。通道2可以是能够采样到表征行进速度的信号的通道。通道3可以是能够采样到表征行进里程的信号的通道。在汽车行进时，可采用本申请的技术方案，对3个通道进行通道数据的采样，以实现对汽车行进的安全性保证。总之，在将本申请技术方案应用到驾驶设备时，至少能够保证汽车锁车、启动和行进的安全性。
在实际应用中，对驾驶设备的如上通道的采样不需要过于频繁，采用合适的采样频率进行采样即可。而往往在驾驶设备中，其采样器的实际采样频率通常设置得较高，如果按照实际采样频率去对每个通道进行采样，则会带来由于对各采样通道采样频繁而产生的不必要开销问题。本申请技术方案，采用采样控制信息控制采样器对各通道进行采样，相当于使用实际采样频率去采样N个通道，而不是一个通道。即，每个采样通道需要采样器使用1/N倍的实际采样频率去采样，与采用采样器的实际采样频率对单个通道进行采样的方案相比，对单个通道使用的采样频率明显降低，以更好的适配于驾驶设备中对通道的采样不需要过于频繁的需求。
可以理解，如果需要采样的通道的数量越多，则利用本申请，采样器对各个通道使用的采样频率就越低，越能够避免频繁采样。如此，可有效减少采样开销，减少时间成本和经济成本。
本申请提供一种采样控制器，如图9所示，包括：
第一获得单元901，用于获得对N个采样通道的采样指令，所述N个采样通道对应有采样控制信息，所述采样控制信息为通过对所述N个采样通道的配置信息而得到，所述配置信息表征所述N个采样通道中各采样通道的预期采样频率；所述N为大于或等于2的正整数；
控制单元902，用于从所述采样指令指示的采样起始时间开始，在所述N个采样通道的每个目标采样周期内，按照所述采样控制信息指示的在所述N个采样通道的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔，控制采样器对各采样通道进行通道数据的采样，以实现对各采样通道的预期采样频率的采样。
在一些实施例中，所述控制单元902，还用于在所述N个采样通道的每个目标采样周期内，按照所述采样控制信息指示的在所述N个采样通道的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔以及各采样通道的目标采样顺序，控制采样器对各采样通道进行通道数据的采样。
在一些实施例中，所述采样控制器还包括第二获得单元，用于基于所述各采样通道的总数量和预设的基础采样周期，得到所述目标采样周期；和/或，基于各采样通道的预期采样周期，得到所述目标采样周期，其中所述各采样通道的预期采样周期通过各采样通道的预期采样频率而得到。
在一些实施例中，所述采样控制器还包括第三获得单元，用于基于各采样通道的预期采样周期以及所述各采样通道的总数量，对所述目标采样周期进行划分，得到多个采样子周期；其中，每个采样子周期用于对N个采样通道中的其中之一采样通道进行通道数据的采样；所述各采样通道的预期采样周期通过各采样通道的预期采样频率而得到；
基于各采样通道的预期采样频率和各采样子周期对应的时长，确定各采样通道的目标采样间隔。
在一些实施例中，所述第三获得单元，用于基于各采样通道的预期采样周期和所述各采样通道的总数量，对所述目标采样周期进行等间隔划分，得到多个采样子周期。
在一些实施例中，所述第三获得单元，用于基于各采样通道的预期采样周期，获得各采样通道的预期采样周期的最小公倍数；基于所述最小公倍数和所述各采样通道的总数量，获得待划分数量；将所述目标采样周期划分为所述待划分数量个采样子周期。
在一些实施例中，所述采样控制器还包括第四获得单元，用于基于目标采样周期、对目标采样周期进行划分而得到的各采样子周期以及各采样通道的目标采样间隔，确定各采样通道在单个目标采样周期内的目标采样顺序。
本申请提供一种驾驶设备，如图10所示，包括：
采样控制器1001，用于获得对N个采样通道的采样指令，所述N个采样通道对应有采样控制信息，所述采样控制信息为通过对所述N个采样通道的配置信息而得到，所述配置信息表征所述N个采样通道中各采样通道的预期采样频率；所述N为大于或等于2的正整数；
从所述采样指令指示的采样起始时间开始，在所述N个采样通道的每个目标采样周期内，按照所述采样控制信息指示的在所述N个采样通道的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔，控制采样器对各采样通道进行通道数据的采样；
采样器1002，用于响应于采样控制器对采样器的控制，对各采样通道进行通道数据的采样，以实现对各采样通道的预期采样频率的采样。
图10中采样控制器1001的实现功能以及单元组成请参见图9所示，不赘述。
需要说明的是，本申请实施例的采样控制器和驾驶设备，由于该采样控制器和驾驶设备解决问题的原理与前述的采样控制方法相似，因此，采样控制器和驾驶设备的实施过程及实施原理均可以参见前述方法的实施过程及实施原理描述，重复之处不再赘述。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
图11示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图11所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器（ROM）802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器（RAM）803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出（I/O）接口805也连接至总线804。
设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如采样控制方法。例如，在一些实施例中，采样控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的采样控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行采样控制方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (11)
1.一种采样控制方法，其特征在于，应用于采样控制器中，所述方法包括：
获得对N个采样通道的采样指令，所述N个采样通道对应有采样控制信息，所述采样控制信息为通过对所述N个采样通道的配置信息而得到，所述配置信息表征所述N个采样通道中各采样通道的预期采样频率；所述N为大于或等于2的正整数；
从所述采样指令指示的采样起始时间开始，在所述N个采样通道的每个目标采样周期内，按照所述采样控制信息指示的在所述N个采样通道的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔，控制采样器对各采样通道进行通道数据的采样，以实现对各采样通道的预期采样频率的采样。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述N个采样通道的每个目标采样周期内，按照所述采样控制信息指示的在所述N个采样通道的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔，控制采样器对各采样通道进行通道数据的采样，包括：
在所述N个采样通道的每个目标采样周期内，按照所述采样控制信息指示的在所述N个采样通道的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔以及各采样通道的目标采样顺序，控制采样器对各采样通道进行通道数据的采样。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：
基于所述各采样通道的总数量和预设的基础采样周期，得到所述目标采样周期；和/或，基于各采样通道的预期采样周期，得到所述目标采样周期，其中所述各采样通道的预期采样周期通过各采样通道的预期采样频率而得到。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：
基于各采样通道的预期采样周期以及所述各采样通道的总数量，对所述目标采样周期进行划分，得到多个采样子周期；其中，每个采样子周期用于对N个采样通道中的其中之一采样通道进行通道数据的采样；所述各采样通道的预期采样周期通过各采样通道的预期采样频率而得到；
基于各采样通道的预期采样频率和各采样子周期对应的时长，确定各采样通道的目标采样间隔。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于各采样通道的预期采样周期以及所述各采样通道的总数量，对所述目标采样周期进行划分，得到多个采样子周期，包括：
基于各采样通道的预期采样周期和所述各采样通道的总数量，对所述目标采样周期进行等间隔划分，得到多个采样子周期。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于各采样通道的预期采样周期以及所述各采样通道的总数量，对所述目标采样周期进行划分，得到多个采样子周期，包括：
基于各采样通道的预期采样周期，获得各采样通道的预期采样周期的最小公倍数；
基于所述最小公倍数和所述各采样通道的总数量，获得待划分数量；
将所述目标采样周期划分为所述待划分数量个采样子周期。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
基于目标采样周期、对目标采样周期进行划分而得到的各采样子周期以及各采样通道的目标采样间隔，确定各采样通道在单个目标采样周期内的目标采样顺序。
8.一种采样控制器，其特征在于，包括：
获得单元，用于获得对N个采样通道的采样指令，所述N个采样通道对应有采样控制信息，所述采样控制信息为通过对所述N个采样通道的配置信息而得到，所述配置信息表征所述N个采样通道中各采样通道的预期采样频率；所述N为大于或等于2的正整数；
控制单元，用于从所述采样指令指示的采样起始时间开始，在所述N个采样通道的每个目标采样周期内，按照所述采样控制信息指示的在所述N个采样通道的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔，控制采样器对各采样通道进行通道数据的采样，以实现对各采样通道的预期采样频率的采样。
9.一种驾驶设备，其特征在于，包括：
采样控制器，用于获得对N个采样通道的采样指令，所述N个采样通道对应有采样控制信息，所述采样控制信息为通过对所述N个采样通道的配置信息而得到，所述配置信息表征所述N个采样通道中各采样通道的预期采样频率；所述N为大于或等于2的正整数；
从所述采样指令指示的采样起始时间开始，在所述N个采样通道的每个目标采样周期内，按照所述采样控制信息指示的在所述N个采样通道的单个目标采样周期内各采样通道的目标采样间隔，控制采样器对各采样通道进行通道数据的采样；
采样器，用于响应于采样控制器对采样器的控制，对各采样通道进行通道数据的采样，以实现对各采样通道的预期采样频率的采样。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
11.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
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