CN113050057B - 一种人员检测方法、装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于雷达技术领域，提供了一种人员检测方法、装置及终端设备，所述方法包括：实时获取目标雷达的回波数据；根据目标雷达的回波数据检测处于运动状态的目标人员，并建立目标人员的航迹以对目标人员进行跟踪；若最新获取到的目标雷达的回波数据显示目标人员由运动状态转换为静止状态，则根据最新获取到的目标雷达的回波数据确定目标人员处于静止状态时的微动特征量；判断微动特征量是否满足预设微动条件，若微动特征量满足预设微动条件，则保持目标人员的航迹；若微动特征量不满足预设微动条件，则终止目标人员的航迹。本发明能够提高现有毫米波雷达的人员检测准确性。

Description

一种人员检测方法、装置及终端设备

技术领域

本发明属于雷达技术领域，尤其涉及一种人员检测方法、装置及终端设备。

背景技术

毫米波雷达具有保护隐私、全天候工作、测量准确度高等优点，被广泛应用于对人员的检测中，如室内人员安全监测、室内人员计数等。

毫米波雷达主要通过建立目标人员的航迹来对目标人员进行检测。然而，本申请的发明人发现，对于某些室内场景，当处于运动状态中的目标人员静止不动时，毫米波雷达的信号处理单元通常会因为连续多帧关联不到目标人员的点迹而选择消失航迹，由此可能带来漏警等问题，降低了毫米波雷达对目标人员的检测准确性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种人员检测方法、装置及终端设备，以提高现有技术中的毫米波雷达的人员检测准确性。

本发明实施例的第一方面提供了一种人员检测方法，包括：

实时获取目标雷达的回波数据；

根据目标雷达的回波数据检测处于运动状态的目标人员，并建立目标人员的航迹以对目标人员进行跟踪；

若最新获取到的目标雷达的回波数据显示目标人员由运动状态转换为静止状态，则根据最新获取到的目标雷达的回波数据确定目标人员处于静止状态时的微动特征量；

判断微动特征量是否满足预设微动条件，若微动特征量满足预设微动条件，则保持目标人员的航迹；若微动特征量不满足预设微动条件，则终止目标人员的航迹。

本发明实施例的第二方面提供了一种人员检测装置，包括：

获取模块，用于实时获取目标雷达的回波数据；

航迹跟踪模块，用于根据目标雷达的回波数据检测处于运动状态的目标人员，并建立目标人员的航迹以对目标人员进行跟踪；

特征检测模块，用于若最新获取到的目标雷达的回波数据显示目标人员由运动状态转换为静止状态，则根据最新获取到的目标雷达的回波数据确定目标人员处于静止状态时的微动特征量；

航迹处理模块，用于判断微动特征量是否满足预设微动条件，若微动特征量满足预设微动条件，则保持目标人员的航迹；若微动特征量不满足预设微动条件，则终止目标人员的航迹。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述人员检测方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述人员检测方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本发明在建立目标人员的航迹对目标人员进行跟踪之后，当检测到目标人员由运动状态转换为静止状态时，通过计算和分析目标人员处于静止状态时的微动特征量，若微动特征量满足预设微动条件，则表明目标人员仍停留在原地，此时保持该目标人员的航迹，以便当目标人员重新运动时根据保持的航迹对该目标人员进行跟踪；若微动特征量不满足预设微动条件，则表明目标人员消失，此时终止该目标人员的航迹。本发明能够在目标人员由运动状态转换为静止状态时保持该目标人员的航迹，提高了毫米波雷达的人员检测准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的人员检测方法的实现流程示意图；

图2是本发明实施例提供的人员检测装置的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

本发明实施例的第一方面提供了一种人员检测方法，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101、实时获取目标雷达的回波数据。

步骤S102、根据目标雷达的回波数据检测处于运动状态的目标人员，并建立目标人员的航迹以对目标人员进行跟踪。

可选的，作为本发明实施例第一方面提供的人员检测方法的一种具体的实施方式，根据目标雷达的回波数据检测处于运动状态的目标人员，并建立目标人员的航迹以对目标人员进行跟踪，包括：

对获取到的目标雷达的每一帧回波数据均进行FFT处理和恒虚警检测，得到各帧回波数据对应的目标人员的点迹；

基于预设的航迹算法将各帧回波数据对应的目标人员的点迹进行关联，得到目标人员的航迹；

基于目标人员的航迹对目标人员进行跟踪。

在本发明实施例中，目标人员的点迹信息中包含了目标人员的位置、角度和速度等信息，航迹检测算法能够根据这些信息，将属于同一目标人员的点迹进行聚类和关联，形成目标人员的航迹。

步骤S103、若最新获取到的目标雷达的回波数据显示目标人员由运动状态转换为静止状态，则根据最新获取到的目标雷达的回波数据确定目标人员处于静止状态时的微动特征量。

可选的，作为本发明实施例第一方面提供的人员检测方法的一种具体的实施方式，最新获取到的目标雷达的回波数据中包含n帧回波数据，n≥1。

判断目标人员由运动状态转换为静止状态的方法为：

若最新获取到的n帧回波数据中均没有检测到目标人员的点迹，则判断目标人员由运动状态转换为静止状态。

由于静止目标检测不到点迹信息，因此，在本发明实施例中，当连续n帧回波数据中检测不到目标人员的点迹信息时，可判断目标人员由运动状态转换为静止状态。在实际应用中，n的大小可以根据需要进行设定。

可选的，作为本发明实施例第一方面提供的人员检测方法的一种具体的实施方式，根据最新获取到的目标雷达的回波数据确定目标人员处于静止状态时的微动特征量，包括：

根据最后检测到的目标人员的点迹确定目标人员的静止位置；

根据最新获取到的各帧回波数据计算各帧回波数据对应的静止位置处的回波抖动幅度，得到目标人员处于静止状态时的微动特征量。

在本发明实施例中，当检测不到目标人员的点迹信息时，可能存在两种情况，一种情况是目标人员静止在原地，另一种情况是目标人员消失(例如通过房门走出去，离开雷达的检测区域)，无论是哪种情况，现有的毫米波雷达都会选择消失目标人员的航迹。然而，对于目标人员静止在原地的情况，当目标人员重新运动时，毫米波雷达会为其分配新ID、建立新航迹，导致同一人员被判定为两个不同的人员，影响毫米波雷达的人员检测准确性。

本申请的发明人经过统计发现，由于静止状态的目标人员存在呼吸、脉搏等微弱动作，其回波幅值在时域空间抖动程度比较大，而静止背景物体的回波幅值抖动比较微弱。因此，根据最后检测到的目标人员的点迹确定目标人员最后出现的位置，并将该位置确定为目标人员的静止位置，通过检测该静止位置处的回波抖动幅度，即可根据回波抖动幅度的大小确定该静止位置处是否存在目标人员，进而选择是否保持该目标人员的航迹。

可选的，作为本发明实施例第一方面提供的人员检测方法的一种具体的实施方式，根据最新获取到的各帧回波数据计算各帧回波数据对应的静止位置处的回波抖动幅度的方法为最大-最小值统计法、直方统计法或均值-标准差统计法。

在本发明实施例中，回波幅值可以通过微多普勒、距离-方位热力图或一维距离像等方法计算得到，进一步通过数学统计方法对回波幅值进行分析，得到回波抖动幅度。本发明计算回波抖动幅度所需源数据为信号处理阶段数据，不增加额外计算量，并且主流程运算简单，移植性强。

步骤S104、判断微动特征量是否满足预设微动条件，若微动特征量满足预设微动条件，则保持目标人员的航迹；若微动特征量不满足预设微动条件，则终止目标人员的航迹。

可选的，作为本发明实施例第一方面提供的人员检测方法的一种具体的实施方式，判断微动特征量是否满足预设微动条件，包括：

判断各个回波抖动幅度与预设阈值的大小关系，若回波抖动幅度大于预设阈值，则将回波抖动幅度对应帧的人员置信度设置为第一预设值；

若回波抖动幅度不大于预设阈值，则将回波抖动幅度对应帧的人员置信度设置为第二预设值；其中，第一预设值大于第二预设值；

统计第一预设值的数量，记为k；

若k/n大于预设百分比阈值，则判断微动特征量满足预设微动条件，若k/n不大于预设百分比阈值，则判断微动特征量未满足预设微动条件。

在本发明实施例中，单帧回波数据计算的回波抖动幅度可能会引起误判，作为一种较优的实施方式，通常将n的值设置为大于1，根据最新获取到的n帧回波数据分析静止位置处的回波抖动幅度，得到更为准确的结果；作为另一种较优的实施方式，也可以重新获取m帧目标雷达检测的回波数据，根据m帧回波数据分析静止位置处的回波抖动幅度。

示例性的，以最新获取到的n帧回波数据分析静止位置处的回波抖动幅度的过程为：若回波抖动幅度大于预设阈值，则将回波抖动幅度对应帧的人员置信度设置为0.6，若回波抖动幅度不大于预设阈值，则将回波抖动幅度对应帧的人员置信度设置为0.4，各帧的人员置信度在时间维度构成概率数组：

pList＝[P₁,P₂,P₃......P_n]

最后，统计pList中0.6所占的个数k，若k/n大于0.9，则判断静止位置处的微动特征量满足预设微动条件，即静止位置处存在目标人员，保持该目标人员的航迹，否则，终止该目标人员的航迹。

可选的，作为本发明实施例第一方面提供的人员检测方法的一种具体的实施方式，在保持目标人员的航迹之后，还包括：

若最新获取到的目标雷达的回波数据显示目标人员由静止状态转换为运动状态，则根据最新获取到的目标雷达的回波数据以及处于保持状态的目标人员的航迹对目标人员进行跟踪。

在本发明实施例中，当静止的目标人员重新运动时，直接通过保持的目标人员的航迹对目标人员进行跟踪，能够保证该目标人员维持同一索引序号。

另外，本发明所提出的微动特征检测，还可应用于对运动目标进行人员判断。例如，由于静止物体偶然也能形成稳定的航迹，因此，当检测到运动目标的航迹时，可以分析其静止位置处(例如航迹起始位置等)的微动特征，判断该航迹是否为人员形成的。

由以上内容可知，本发明在建立目标人员的航迹对目标人员进行跟踪之后，当检测到目标人员由运动状态转换为静止状态时，通过计算和分析目标人员处于静止状态时的微动特征量，若微动特征量满足预设微动条件，则表明目标人员仍停留在原地，此时保持该目标人员的航迹，以便当目标人员重新运动时根据保持的航迹对该目标人员进行跟踪；若微动特征量不满足预设微动条件，则表明目标人员消失，此时终止该目标人员的航迹。本发明能够在目标人员由运动状态转换为静止状态时保持该目标人员的航迹，当该目标人员重新运动时不会再为该目标人员分配新的ID以及建立新航迹，保证了同一目标人员维持同一个航迹，提高了毫米波雷达的人员检测准确性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本发明实施例的第二方面提供了一种人员检测装置，如图2所示，该人员检测装置2包括：

获取模块21，用于实时获取目标雷达的回波数据。

航迹跟踪模块22，用于根据目标雷达的回波数据检测处于运动状态的目标人员，并建立目标人员的航迹以对目标人员进行跟踪。

特征检测模块23，用于若最新获取到的目标雷达的回波数据显示目标人员由运动状态转换为静止状态，则根据最新获取到的目标雷达的回波数据确定目标人员处于静止状态时的微动特征量。

航迹处理模块24，用于判断微动特征量是否满足预设微动条件，若微动特征量满足预设微动条件，则保持目标人员的航迹；若微动特征量不满足预设微动条件，则终止目标人员的航迹。

可选的，作为本发明实施例第二方面提供的人员检测装置的一种具体的实施方式，在保持目标人员的航迹之后，航迹跟踪模块22还用于：

若最新获取到的目标雷达的回波数据显示目标人员由静止状态转换为运动状态，则根据最新获取到的目标雷达的回波数据以及处于保持状态的目标人员的航迹对目标人员进行跟踪。

可选的，作为本发明实施例第二方面提供的人员检测装置的一种具体的实施方式，根据目标雷达的回波数据检测处于运动状态的目标人员，并建立目标人员的航迹以对目标人员进行跟踪，可以详述为：

对获取到的目标雷达的每一帧回波数据均进行FFT处理和恒虚警检测，得到各帧回波数据对应的目标人员的点迹；

基于预设的航迹算法将各帧回波数据对应的目标人员的点迹进行关联，得到目标人员的航迹；

基于目标人员的航迹对目标人员进行跟踪。

可选的，作为本发明实施例第二方面提供的人员检测装置的一种具体的实施方式，最新获取到的目标雷达的回波数据中包含n帧回波数据，n≥1。

判断目标人员由运动状态转换为静止状态的方法为：

若最新获取到的n帧回波数据中均没有检测到目标人员的点迹，则判断目标人员由运动状态转换为静止状态。

可选的，作为本发明实施例第二方面提供的人员检测装置的一种具体的实施方式，根据最新获取到的目标雷达的回波数据确定目标人员处于静止状态时的微动特征量，可以详述为：

根据最后检测到的目标人员的点迹确定目标人员的静止位置；

根据最新获取到的各帧回波数据计算各帧回波数据对应的静止位置处的回波抖动幅度，得到目标人员处于静止状态时的微动特征量。

可选的，作为本发明实施例第二方面提供的人员检测装置的一种具体的实施方式，判断微动特征量是否满足预设微动条件，可以详述为：

判断各个回波抖动幅度与预设阈值的大小关系，若回波抖动幅度大于预设阈值，则将回波抖动幅度对应帧的人员置信度设置为第一预设值；

若回波抖动幅度不大于预设阈值，则将回波抖动幅度对应帧的人员置信度设置为第二预设值；其中，第一预设值大于第二预设值；

统计第一预设值的数量，记为k；

若k/n大于预设百分比阈值，则判断微动特征量满足预设微动条件，若k/n不大于预设百分比阈值，则判断微动特征量未满足预设微动条件。

可选的，作为本发明实施例第二方面提供的人员检测装置的一种具体的实施方式，根据最新获取到的各帧回波数据计算各帧回波数据对应的静止位置处的回波抖动幅度的方法为最大-最小值统计法、直方统计法或均值-标准差统计法。

图3是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图3所示，该实施例的终端设备3包括：处理器30、存储器31以及存储在存储器31中并可在处理器30上运行的计算机程序32。处理器30执行计算机程序32时实现上述各个人员检测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，处理器30执行计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图2所示模块21至24的功能。

示例性的，计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器31中，并由处理器30执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序32在终端设备3中的执行过程。例如，计算机程序32可以被分割成获取模块21、航迹跟踪模块22、特征检测模块23、特征检测模块23(虚拟装置中的模块)，各模块具体功能如下：

获取模块21，用于实时获取目标雷达的回波数据。

航迹跟踪模块22，用于根据目标雷达的回波数据检测处于运动状态的目标人员，并建立目标人员的航迹以对目标人员进行跟踪。

特征检测模块23，用于若最新获取到的目标雷达的回波数据显示目标人员由运动状态转换为静止状态，则根据最新获取到的目标雷达的回波数据确定目标人员处于静止状态时的微动特征量。

航迹处理模块24，用于判断微动特征量是否满足预设微动条件，若微动特征量满足预设微动条件，则保持目标人员的航迹；若微动特征量不满足预设微动条件，则终止目标人员的航迹。

终端设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。终端设备3可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端设备3的示例，并不构成对终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器31可以是终端设备3的内部存储单元，例如终端设备3的硬盘或内存。存储器31也可以是终端设备3的外部存储设备，例如终端设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器31还可以既包括终端设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器31用于存储计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据。存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种人员检测方法，其特征在于，包括：

实时获取目标雷达的回波数据；

根据目标雷达的回波数据检测处于运动状态的目标人员，并建立所述目标人员的航迹以对所述目标人员进行跟踪；

若最新获取到的目标雷达的回波数据显示所述目标人员由运动状态转换为静止状态，则根据最新获取到的目标雷达的回波数据确定所述目标人员处于静止状态时的微动特征量；

判断所述微动特征量是否满足预设微动条件，若所述微动特征量满足预设微动条件，则保持所述目标人员的航迹；若所述微动特征量不满足预设微动条件，则终止所述目标人员的航迹；

所述根据最新获取到的目标雷达的回波数据确定所述目标人员处于静止状态时的微动特征量，包括：

根据最后检测到的所述目标人员的点迹确定所述目标人员的静止位置；

根据最新获取到的各帧回波数据计算各帧回波数据对应的所述静止位置处的回波抖动幅度，得到所述目标人员处于静止状态时的微动特征量；

所述判断所述微动特征量是否满足预设微动条件，包括：

判断各个回波抖动幅度与预设阈值的大小关系，若回波抖动幅度大于预设阈值，则将回波抖动幅度对应帧的人员置信度设置为第一预设值；

若回波抖动幅度不大于预设阈值，则将回波抖动幅度对应帧的人员置信度设置为第二预设值；其中，所述第一预设值大于所述第二预设值；

统计第一预设值的数量，记为k；

若k/n大于预设百分比阈值，则判断所述微动特征量满足预设微动条件，若k/n不大于预设百分比阈值，则判断所述微动特征量未满足预设微动条件。

2.如权利要求1所述的一种人员检测方法，其特征在于，在保持所述目标人员的航迹之后，还包括：

若最新获取到的目标雷达的回波数据显示所述目标人员由静止状态转换为运动状态，则根据最新获取到的目标雷达的回波数据以及处于保持状态的所述目标人员的航迹对所述目标人员进行跟踪。

3.如权利要求1所述的人员检测方法，其特征在于，所述根据目标雷达的回波数据检测处于运动状态的目标人员，并建立所述目标人员的航迹以对所述目标人员进行跟踪，包括：

对获取到的目标雷达的每一帧回波数据均进行FFT处理和恒虚警检测，得到各帧回波数据对应的所述目标人员的点迹；

基于预设的航迹算法将各帧回波数据对应的所述目标人员的点迹进行关联，得到所述目标人员的航迹；

基于所述目标人员的航迹对所述目标人员进行跟踪。

4.如权利要求3所述的人员检测方法，其特征在于，所述最新获取到的目标雷达的回波数据中包含n帧回波数据，n≥1；

判断所述目标人员由运动状态转换为静止状态的方法为：

若最新获取到的n帧回波数据中均没有检测到所述目标人员的点迹，则判断所述目标人员由运动状态转换为静止状态。

5.如权利要求1所述的人员检测方法，其特征在于，所述根据最新获取到的各帧回波数据计算各帧回波数据对应的所述静止位置处的回波抖动幅度的方法为最大-最小值统计法、直方统计法或均值-标准差统计法。

6.一种人员检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于实时获取目标雷达的回波数据；

航迹跟踪模块，用于根据目标雷达的回波数据检测处于运动状态的目标人员，并建立所述目标人员的航迹以对所述目标人员进行跟踪；

特征检测模块，用于若最新获取到的目标雷达的回波数据显示所述目标人员由运动状态转换为静止状态，则根据最新获取到的目标雷达的回波数据确定所述目标人员处于静止状态时的微动特征量；

航迹处理模块，用于判断所述微动特征量是否满足预设微动条件，若所述微动特征量满足预设微动条件，则保持所述目标人员的航迹；若所述微动特征量不满足预设微动条件，则终止所述目标人员的航迹；

所述特征检测模块具体用于：

根据最后检测到的所述目标人员的点迹确定所述目标人员的静止位置；

根据最新获取到的各帧回波数据计算各帧回波数据对应的所述静止位置处的回波抖动幅度，得到所述目标人员处于静止状态时的微动特征量；

所述航迹处理模块具体用于：

判断各个回波抖动幅度与预设阈值的大小关系，若回波抖动幅度大于预设阈值，则将回波抖动幅度对应帧的人员置信度设置为第一预设值；

若回波抖动幅度不大于预设阈值，则将回波抖动幅度对应帧的人员置信度设置为第二预设值；其中，所述第一预设值大于所述第二预设值；

统计第一预设值的数量，记为k；

若k/n大于预设百分比阈值，则判断所述微动特征量满足预设微动条件，若k/n不大于预设百分比阈值，则判断所述微动特征量未满足预设微动条件。

7.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

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