CN116100232A - 柔性作业系统及柔性作业方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供柔性作业系统及柔性作业方法，涉及自动化技术的领域，该柔性作业系统包括用于放置多种工件的上料装置、用于对工件作业的作业装置，以及搬运装置和控制装置；搬运装置包括移动机构、夹取机构和检测机构；移动机构连接夹取机构和检测机构，移动机构可在上料装置和作业装置之间移动；检测机构可检测工件的信息，检测机构的输出端连接于控制装置，以将信息传输给控制装置；夹取机构包括可调节夹取长度的抓手，抓手用于固定工件，夹取机构的控制端连接于控制装置，以使控制装置根据信息调节抓手的夹取长度。本申请在对多种尺寸的工件进行作业时，无需多次更换夹取机构，提高了作业系统的工作效率。

Description

柔性作业系统及柔性作业方法

技术领域

本申请涉及自动化技术的领域，尤其涉及柔性作业系统及柔性作业方法。

背景技术

工业自动化是机器设备或生产过程在不需要人工直接干预的情况下，按预期的目标实现测量、操纵等信息处理和过程控制的统称。

当利用自动化的作业系统对工件进行作业时，可以通过夹取机构对工件进行夹取固定，以实现工件的移动过程。然而，当作业系统对多种尺寸的工件进行作业时，需要多次更换夹取机构，作业系统的工作效率低。

发明内容

本申请实施例提供柔性作业系统及柔性作业方法，用以解决利用作业系统对多种尺寸的工件进行作业时，需要多次更换夹取机构，作业系统的工作效率低的问题。

本申请实施例提供的柔性作业系统，包括用于放置多种工件的上料装置、用于对所述工件作业的作业装置，以及搬运装置和控制装置；

所述搬运装置包括移动机构、夹取机构和检测机构；所述移动机构连接所述夹取机构和所述检测机构，所述移动机构可在所述上料装置和所述作业装置之间移动；

所述检测机构可检测所述工件的信息，所述检测机构的输出端连接于所述控制装置，以将所述信息传输给所述控制装置；

所述夹取机构包括可调节夹取长度的抓手，所述抓手用于固定所述工件，所述夹取机构的控制端连接于所述控制装置，以使所述控制装置根据所述信息调节所述抓手的夹取长度。

通过采用上述技术方案，当对不同尺寸的工件进行作业时，移动机构带动检测机构和夹取机构在上料装置和作业装置之间移动，以使夹取机构靠近上料装置，检测机构获取放置于上料机构的工件的信息，并将工件的信息输送至控制装置，控制装置根据工件的信息对夹取机构的抓手的夹取长度进行调整，从而使夹取机构的抓手能够适用于固定工件，并通过移动机构将工件输送至作业装置处，以通过作业装置对工件进行作业。相对于相关技术中的作业系统，本申请实施例提供的作业系统能够根据工件的不同规格调节夹取机构抓手的夹取长度，从而在对多种尺寸的工件进行作业时，无需多次更换夹取机构，提高了作业系统的工作效率。

在一些可能的实施方式中，还包括沿第一方向延伸的滑动轨道，所述滑动轨道靠近所述上料装置；

所述作业装置沿所述第一方向延伸，所述作业装置与所述滑动轨道沿第二方向排列；所述移动机构可沿所述第一方向滑动设置于所述滑动轨道，且所述移动机构可绕第三方向转动设置于所述滑动轨道；其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。

在一些可能的实施方式中，所述上料装置的数量设置为多个，各所述上料装置均用于放置一种所述工件；

多个所述上料装置中的至少部分所述上料装置沿所述第一方向排列于所述滑动轨道背离所述作业装置的一侧。

在一些可能的实施方式中，所述上料装置设置有辅助检测件，所述辅助检测件用于获取所述信息以及所述工件的位置，所述辅助检测件的输出端连接于所述控制装置。

在一些可能的实施方式中，所述抓手包括基板、以及设置于所述基板的两个固定头和驱动件；

两个所述固定头沿所述基板的长度方向排列，两个所述固定头之间的距离设置为所述夹取长度，两个所述固定头中的至少一个可沿所述基板的长度方向移动，以调节所述夹取长度；

所述驱动件的控制端连接于所述控制装置，所述驱动件的输出端连接所述固定头，以驱动所述固定头沿所述基板的长度方向移动。

在一些可能的实施方式中，所述固定头设置为磁性固定头，两个所述磁性固定头均可吸引所述工件，以通过两个所述磁性固定头将所述工件固定。

在一些可能的实施方式中，所述作业装置配置为焊接作业装置，所述焊接作业装置包括固定机构、可移动的预热机构和焊接机构，所述固定机构的输出端、所述预热机构的输出端和所述焊接机构的输出端均连接于所述控制装置；

所述固定机构用于固定来自所述夹取机构的所述工件；

所述预热机构和所述焊接机构靠近所述固定机构，以通过所述预热机构加热所述工件，并通过所述焊接机构焊接所述工件。

本申请实施例还提供一种柔性作业方法，包括以下步骤：

通过移动机构移动夹取机构，以使所述夹取机构靠近上料装置；

通过检测机构获取放置于所述上料装置的工件的信息；

根据所述信息调节所述夹取机构的抓手的夹取长度；

通过所述抓手固定所述工件；

通过所述移动机构移动所述夹取机构，以将所述工件输送至作业装置；

通过所述作业装置对所述工件进行作业。

通过采用上述技术方案，移动机构带动检测机构和夹取机构在上料装置和作业装置之间移动，以使夹取机构靠近上料装置，检测机构获取放置于上料机构的工件的信息，并将工件的信息输送至控制装置，控制装置根据工件的信息对夹取机构的抓手的夹取长度进行调整，从而使夹取机构的抓手能够适用于固定工件，并通过移动机构将工件输送至作业装置处，以通过作业装置对工件进行作业。从而在对多种尺寸的工件进行作业时，无需多次更换夹取机构，提高了作业系统的工作效率。

在一些可能的实施方式中，所述信息配置为所述工件的型号或编码，根据所述信息调节所述夹取机构的抓手的夹取长度，包括以下步骤：

获取所述工件的设定参数，所述设定参数包括型号、编码和固定长度；

对比所述信息与所述设定参数，获取所述信息所对应的所述固定长度；

根据所述固定长度调节所述抓手的所述夹取长度。

在一些可能的实施方式中，通过所述作业装置对所述工件进行作业，包括以下步骤：

通过固定机构固定来自所述夹取机构的所述工件；

调节预热机构的位置，通过所述预热机构预热所述工件；

调节焊接机构的位置，通过所述焊接机构焊接所述工件。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的柔性作业系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的第三上料装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的搬运装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的抓手的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的柔性作业方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的调节抓手的夹取长度的流程示意图。

100、上料装置；110、第一上料装置；120、第二上料装置；130、第三上料装置；140、辅助检测件；200、搬运装置；210、移动机构；220、夹取机构；221、抓手；2211、基板；2212、固定头；2213、驱动件；230、检测机构；300、作业装置；310、固定机构；320、焊接机构；330、定位机构；400、成品装置；500、滑动轨道。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

正如背景技术所述，当利用自动化的作业系统对工件进行作业时，可以通过夹取机构对工件进行夹取固定，以实现工件的移动过程。然而，当作业系统对多种尺寸的工件进行作业时，由于夹取机构的夹取长度通常无法根据工件的尺寸进行调整，或者，夹取机构的夹取长度无法根据工件的尺寸进行临时调整，因此需要多次更换夹取机构，作业系统的工作效率低。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种柔性作业系统及柔性作业方法，该柔性作业系统包括用于放置多种工件的上料装置、用于对所述工件作业的作业装置，以及搬运装置和控制装置；搬运装置包括移动机构、夹取机构和检测机构；移动机构可带动夹取机构和检测机构在上料装置和作业装置之间移动；检测机构可检测工件的信息，并将信息传输给控制装置；夹取机构包括可调节夹取长度的抓手，抓手用于固定工件，夹取机构的控制端连接于控制装置，以使控制装置根据信息调节抓手的夹取长度。

当对不同尺寸的工件进行作业时，移动机构带动检测机构和夹取机构在上料装置和作业装置之间移动，以使夹取机构靠近上料装置，检测机构获取放置于上料机构的工件的信息，并将工件的信息输送至控制装置，控制装置根据工件的信息对夹取机构的抓手的夹取长度进行调整，从而使夹取机构的抓手能够适用于固定工件，并通过移动机构将工件输送至作业装置处，以通过作业装置对工件进行作业。相对于相关技术中的作业系统，本申请实施例提供的作业系统能够根据工件的不同规格调节夹取机构抓手的夹取长度，从而在对多种尺寸的工件进行作业时，无需多次更换夹取机构，提高了作业系统的工作效率。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

参照图1-图4，本申请实施例提供一种柔性作业系统，包括用于放置多种工件的上料装置100、用于对工件作业的作业装置300，以及搬运装置200和控制装置。搬运装置200包括移动机构210、夹取机构220和检测机构230；移动机构210连接夹取机构220和检测机构230，移动机构210可带动夹取机构220和检测机构230在上料装置100和作业装置300之间移动；检测机构230可检测工件的信息，检测机构230的输出端连接于控制装置，以将信息传输给控制装置；夹取机构220包括可调节夹取长度的抓手221，抓手221用于固定工件，夹取机构220的控制端连接于控制装置，以使控制装置根据信息调节抓手221的夹取长度，从而利用抓手221对不同尺寸的工件进行抓取。

在一些可能的实施方式中，柔性作业系统还包括沿第一方向延伸的滑动轨道500，滑动轨道500靠近上料装置100；并且，作业装置300沿第一方向延伸，作业装置300靠近滑动轨道500，并与滑动轨道500沿第二方向排列。

移动机构210可沿第一方向滑动设置于滑动轨道500，且移动机构210可绕第三方向转动设置于滑动轨道500；其中，第一方向、第二方向和第三方向两两垂直，示例性的，第一方向和第二方向可以设置于水平面内，第三方向可以设置为竖直方向，以使移动机构210能够在水平面内移动。

参照图1和图2，上料装置100的数量设置为多个，各上料装置100均用于放置一种工件，容易理解的是，部分上料装置100可用于放置同一种工件，本申请实施例对此不作进一步限制；多个上料装置100中的至少部分上料装置100沿第一方向排列于滑动轨道500背离作业装置300的一侧，以使夹取机构220夹取放置于上料装置100的工件后，可通过移动机构210转动后将工件放置于作业装置300。

示例性的，上料装置100的数量可以设置为六个，并且，上料装置100的类型分为第一上料装置110、第二上料装置120和第三上料装置130三种，第一上料装置110、第二上料装置120和第三上料装置130分别用于放置一种工件。其中，第一上料装置110的数量设置为一个，第二上料装置120的数量设置为两个，第三上料装置130的数量设置为三个。上料装置100的数量和上料装置100的类型还可以根据实际情况进行调整，本申请实施例对此不作进一步限制。

具体设置为：在第二方向上，两个第二上料装置120和三个第三上料装置130均设置于滑动轨道500背离作业装置300的一侧，且两个第二上料装置120和三个第三上料装置130沿第一方向排列，三个第三上料装置130设置于两个第二上料装置120之间；在第二方向上，第一上料装置110设置于作业装置300背离滑动轨道500的一侧，且第一上料装置110的至少部分设置于作业装置300的上方，以使搬运装置200的夹取机构220能够固定放置于第一上料装置110的工件。

示例性的，上料装置100设置有辅助检测件140，辅助检测件140用于获取放置于上料装置100上工件的信息，以及工件处于上料装置100的位置，辅助检测件140的输出端连接于控制装置，以使控制装置能够通过辅助检测件140获取上料装置100的工件信息以及工件处于上料装置100的位置。

并且，上料装置100可以选用多层往复式上料装置100，多层往复式上料装置100的控制端连接于控制装置，且多层往复式上料装置100能够带动工件沿竖直方向移动；当辅助检测件140获取工件处于上料装置100的位置后，辅助检测件140将工件的位置传输至控制装置，控制装置向多层往复式上料装置100发出信号，以使多层往复式上料装置100能够根据工件的位置进行调整，从而使夹取机构220夹取工件的过程更加方便。

参照图1，图3和图4，在一些可能的实施方式中，抓手221包括基板2211、以及设置于基板2211的两个固定头2212和驱动件2213；两个固定头2212沿基板2211的长度方向排列，两个固定头2212之间的距离设置为夹取长度，两个固定头2212中的至少一个可沿基板2211的长度方向移动，以调节夹取长度；驱动件2213的控制端连接于控制装置，驱动件2213的输出端连接固定头2212，以驱动固定头2212沿基板2211的长度方向移动。

具体设置为，当根据工件的不同规格调节夹取机构220抓手221的夹取长度时，控制装置获取来自检测机构230的工件的信息，控制装置根据工件的信息向驱动件2213发出指令，使得驱动件2213的输出端带动固定头2212沿基板2211的长度方向移动，从而能够对两个固定头2212之间的距离进行调节，即通过驱动件2213实现抓手221夹取长度的调节过程。

示例性的，固定头2212设置为磁性固定头2212，两个磁性固定头2212均可吸引工件，以通过两个磁性固定头2212将工件固定。当工件的材料选用磁性材料时，通过磁性固定头2212将工件固定，能够减小工件出现损伤的可能性。

并且，抓手221的数量可以设置为多个，并且，当抓手221设置为多个时，不同的抓手221可以用于抓取不同尺寸的工件，从而改善夹取机构220对工件的固定效果。

参照图1，在一些可能的实施方式中，作业装置300可以配置为焊接作业装置300、包装作业装置300、切割作业装置300等，本申请实施例对此不作进一步限制。

示例性的，作业装置300配置为焊接作业装置300，焊接作业装置300包括固定机构310、可移动的预热机构和焊接机构320，固定机构310的输出端、预热机构的输出端和焊接机构320的输出端均连接于控制装置；固定机构310用于固定来自夹取机构220的工件；预热机构和焊接机构320靠近固定机构310，以通过预热机构加热工件，并通过焊接机构320焊接工件，从而实现工件的作业过程。

焊接作业装置300还包括定位机构330，定位机构330可沿第一方向水平移动，并对下方工件进行识别，将工件的信息反馈到控制装置，以通过控制装置控制后续作业，该定位机构330的运用，避免了工作台复杂定位夹具的设计，同时可实现工件的高精定位。

柔性作业系统还包括成品装置400，当利用作业装置300对工件作业完成后，可以通过夹取机构220的抓手221固定工件，并通过移动机构210将工件输送至成品装置400处。示例性的，成品装置400的数量可以设置为两个，两个成品装置400分别设置于滑动轨道500沿第一方向的两端。

综上所述，当对不同尺寸的工件进行作业时，移动机构210带动检测机构230和夹取机构220在上料装置100和作业装置300之间移动，以使夹取机构220靠近上料装置100，检测机构230获取放置于上料机构的工件的信息，并将工件的信息输送至控制装置，控制装置根据工件的信息对夹取机构220的抓手221的夹取长度进行调整，从而使夹取机构220的抓手221能够适用于固定工件，并通过移动机构210将工件输送至作业装置300处，以通过作业装置300对工件进行作业。相对于相关技术中的作业系统，本申请实施例提供的作业系统能够根据工件的不同规格调节夹取机构220抓手221的夹取长度，从而在对多种尺寸的工件进行作业时，无需多次更换夹取机构220，提高了作业系统的工作效率。

参照图1-图5，本申请实施例还提供一种柔性作业方法，包括以下步骤：通过移动机构210移动夹取机构220，以使夹取机构220靠近上料装置100；通过检测机构230获取放置于上料装置100的工件的信息；根据信息调节夹取机构220的抓手221的夹取长度；通过抓手221固定工件；通过移动机构210移动夹取机构220，以将工件输送至作业装置300；通过作业装置300对工件进行作业。

本申请实施例的执行主体可以为柔性作业系统，也可以为设置在柔性作业系统的控制装置。可选的，柔性作业系统的控制装置可以通过软件实现，也可以通过软件和硬件的结合实现，示例性的，以下以柔性作业系统的控制装置为执行主体对本方法进行描述。

S101、通过移动机构210移动夹取机构220，以使夹取机构220靠近上料装置100；

在一些可能的实施方式中，控制装置向移动机构210发出信号，使得移动机构210能够带动夹取机构220移动，从而使夹取机构220靠近上料装置100，以使夹取机构220的抓手221能够固定工件。

示例性的，可以根据生产料单绘制相应的工件三维零件模型，并在工件三维零件模型上提取拐点等轮廓特征点，记录相应的点位数据；建立零件、总装、工艺等所对应的数据库，录入工件的信息；然后根据生产信息，系统自动匹配相应工件料单，根据装配表，将各工件对应的上料装置100发送至移动机构210；随后在仿真环境下，对移动机构210运动轨迹进行模拟，若移动机构210仿真运动过程无异常，则将指令下发至移动机构210，以使移动机构210能够移动至对应工件所在的上料装置100处。

S102、通过检测机构230获取放置于上料装置100的工件的信息；

示例性的，当移动机构210能够移动至对应工件所在的上料装置100处，检测结构可以通过拍照或扫描等方式获取上料装置100的工件的信息，本申请实施例对此不作进一步限制。

S103、根据信息调节夹取机构220的抓手221的夹取长度；

参照图1-图6，在一些可能的实施方式中，信息配置为工件的型号或编码，根据信息调节夹取机构220的抓手221的夹取长度，包括以下步骤：

S1031、获取工件的设定参数，设定参数包括型号、编码和固定长度；

示例性的，工件的型号、编码和固定长度可以通过信息录入等方式形成于对应的数据库内，以实现工件的记录过程。并且，工件的设定参数可以通过信息录入方式形成于数据库内，或者，工件的设定参数还可以根据以前的使用数据确定，本申请实施例对此不作进一步限制。

S1032、对比信息与设定参数，获取信息所对应的固定长度；

当获取工件的设定参数后，可以将当前工件的型号或编码属于数据库中，从而能够根据工件的设定参数确定工件的固定长度，以能够通过对比信息与设定参数确定抓手221适用于固定工件的夹取长度。

S1033、根据固定长度调节抓手221的夹取长度；

示例性的，控制装置获取来自检测机构230的工件的信息，控制装置根据工件的固定长度向驱动件2213发出指令，使得驱动件2213的输出端带动固定头2212沿基板2211的长度方向移动，从而能够对两个固定头2212之间的距离进行调节，即通过驱动件2213实现抓手221夹取长度的调节过程，使得夹取长度等于固定长度，以使抓手221能够适用于固定工件。

S104、通过抓手221固定工件；

示例性的，固定头2212设置为磁性固定头2212，两个磁性固定头2212均可吸引工件，以通过两个磁性固定头2212将工件固定。当工件的材料选用磁性材料时，通过磁性固定头2212将工件固定，能够减小工件出现损伤的可能性。

或者，还可以通过两个固定块放置于工件的两侧，随后调节两个固定块之间的夹取长度，从而能够使两个固定块均能够抵接于工件的两侧，以将工件从上料装置100处抓取。

S105、通过移动机构210移动夹取机构220，以将工件输送至作业装置300；

当利用夹取机构220将工件固定后，在仿真环境下，对移动机构210运动轨迹进行模拟，若移动机构210仿真运动过程无异常，则将指令下发至移动机构210，以使移动机构210能够自上料装置100处移动至作业装置300处。

S106、通过作业装置300对工件进行作业；

在一些可能的实施方式中，作业装置300配置为焊接作业装置300，通过作业装置300对工件进行作业，包括以下步骤：

通过固定机构310固定来自夹取机构220的工件；然后调节预热机构的位置，通过预热机构预热工件；随后调节焊接机构320的位置，通过焊接机构320焊接工件。

具体设置为，通过固定机构310固定来自夹取机构220的工件，定位机构330沿第一方向水平移动，并对下方工件进行识别，将工件的信息反馈到控制装置，控制装置调节预热机构的位置，以通过预热机构预热工件，最后调节焊接机构320的位置，通过焊接机构320焊接工件，以实现工件的焊接过程。

通过采用上述技术方案，提高了焊接作业装置300对不同规格工件的兼容性，降低了工装夹具设计的复杂性，预热机构的运用减少了后续其他工序的工作量，并且，焊接作业装置300结构紧凑，占地面积小。

综上所述，移动机构210带动检测机构230和夹取机构220在上料装置100和作业装置300之间移动，以使夹取机构220靠近上料装置100，检测机构230获取放置于上料机构的工件的信息，并将工件的信息输送至控制装置，控制装置根据工件的信息对夹取机构220的抓手221的夹取长度进行调整，从而使夹取机构220的抓手221能够适用于固定工件，并通过移动机构210将工件输送至作业装置300处，以通过作业装置300对工件进行作业。从而在对多种尺寸的工件进行作业时，无需多次更换夹取机构220，提高了作业系统的工作效率。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的相连或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种柔性作业系统，其特征在于，包括用于放置多种工件的上料装置、用于对所述工件作业的作业装置，以及搬运装置和控制装置；

所述搬运装置包括移动机构、夹取机构和检测机构；所述移动机构连接所述夹取机构和所述检测机构，所述移动机构可在所述上料装置和所述作业装置之间移动；

所述检测机构可检测所述工件的信息，所述检测机构的输出端连接于所述控制装置，以将所述信息传输给所述控制装置；

所述夹取机构包括可调节夹取长度的抓手，所述抓手用于固定所述工件，所述夹取机构的控制端连接于所述控制装置，以使所述控制装置根据所述信息调节所述抓手的夹取长度。

2.根据权利要求1所述的柔性作业系统，其特征在于，还包括沿第一方向延伸的滑动轨道，所述滑动轨道靠近所述上料装置；

所述作业装置沿所述第一方向延伸，所述作业装置与所述滑动轨道沿第二方向排列；所述移动机构可沿所述第一方向滑动设置于所述滑动轨道，且所述移动机构可绕第三方向转动设置于所述滑动轨道；其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。

3.根据权利要求2所述的柔性作业系统，其特征在于，所述上料装置的数量设置为多个，各所述上料装置均用于放置一种所述工件；

多个所述上料装置中的至少部分所述上料装置沿所述第一方向排列于所述滑动轨道背离所述作业装置的一侧。

4.根据权利要求1所述的柔性作业系统，其特征在于，所述上料装置设置有辅助检测件，所述辅助检测件用于获取所述信息以及所述工件的位置，所述辅助检测件的输出端连接于所述控制装置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的柔性作业系统，其特征在于，所述抓手包括基板、以及设置于所述基板的两个固定头和驱动件；

两个所述固定头沿所述基板的长度方向排列，两个所述固定头之间的距离设置为所述夹取长度，两个所述固定头中的至少一个可沿所述基板的长度方向移动，以调节所述夹取长度；

所述驱动件的控制端连接于所述控制装置，所述驱动件的输出端连接所述固定头，以驱动所述固定头沿所述基板的长度方向移动。

6.根据权利要求5所述的柔性作业系统，其特征在于，所述固定头设置为磁性固定头，两个所述磁性固定头均可吸引所述工件，以通过两个所述磁性固定头将所述工件固定。

7.根据权利要求1所述的柔性作业系统，其特征在于，所述作业装置配置为焊接作业装置，所述焊接作业装置包括固定机构、可移动的预热机构和焊接机构，所述固定机构的输出端、所述预热机构的输出端和所述焊接机构的输出端均连接于所述控制装置；

所述固定机构用于固定来自所述夹取机构的所述工件；

所述预热机构和所述焊接机构靠近所述固定机构，以通过所述预热机构加热所述工件，并通过所述焊接机构焊接所述工件。

8.一种柔性作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过移动机构移动夹取机构，以使所述夹取机构靠近上料装置；

通过检测机构获取放置于所述上料装置的工件的信息；

根据所述信息调节所述夹取机构的抓手的夹取长度；

通过所述抓手固定所述工件；

通过所述移动机构移动所述夹取机构，以将所述工件输送至作业装置；

通过所述作业装置对所述工件进行作业。

9.根据权利要求8所述的柔性作业方法，其特征在于，所述信息配置为所述工件的型号或编码，根据所述信息调节所述夹取机构的抓手的夹取长度，包括以下步骤：

获取所述工件的设定参数，所述设定参数包括型号、编码和固定长度；

对比所述信息与所述设定参数，获取所述信息所对应的所述固定长度；

根据所述固定长度调节所述抓手的所述夹取长度。

10.根据权利要求9所述的柔性作业方法，其特征在于，通过所述作业装置对所述工件进行作业，包括以下步骤：

通过固定机构固定来自所述夹取机构的所述工件；

调节预热机构的位置，通过所述预热机构预热所述工件；

调节焊接机构的位置，通过所述焊接机构焊接所述工件。

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