CN116081012A - 盒片搬运设备、盒片供应系统和卷烟包装系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种盒片搬运设备，其包括：支撑装置；机械臂，可动地设置于支撑装置上；和搬运机构，连接于机械臂上，并在机械臂的带动下，将放置在载料装置上的盒片叠搬运至输料机构上，搬运机构包括至少两个搬运装置，至少两个搬运装置沿着第一方向并排布置，并被配置为分别搬运一个盒片叠。基于此，可提高卷烟的生产效率。

Description

盒片搬运设备、盒片供应系统和卷烟包装系统

技术领域

本申请涉及烟草物流技术领域，特别涉及一种盒片搬运设备、盒片供应系统和卷烟包装系统。

背景技术

在卷烟生产过程中，需要用包装盒对卷烟进行包装。通常，包装盒以片状的形式(片状的包装盒通常称为盒片)，层叠堆放，并被包装纸包裹，形成盒片叠。盒片叠存放于载料装置上，并在需要时，被从载料装置搬运至输料机构上，由输料机构输送至包装机，供卷烟包装过程使用。

相关技术中，盒片叠从载料装置至输料机构的搬运过程，耗时较长，影响卷烟生产效率。

发明内容

本申请所要解决的一个技术问题是：提高卷烟生产效率。

为了解决上述技术问题，本申请提供一种盒片搬运设备，其包括：

支撑装置；

机械臂，可动地设置于支撑装置上；和

搬运机构，连接于机械臂上，并在机械臂的带动下，将放置在载料装置上的盒片叠搬运至输料机构上，搬运机构包括至少两个搬运装置，至少两个搬运装置沿着第一方向并排布置，并被配置为分别搬运一个盒片叠。

在一些实施例中，搬运装置包括吸盘，吸盘被配置为吸取盒片叠；和/或，搬运装置包括托爪，托爪被配置为在工作位置承托盒片叠。

在一些实施例中，搬运装置包括吸盘和托爪，同一搬运装置的吸盘和托爪，沿着与第一方向垂直的第二方向间隔布置，以作用于同一盒片叠的不同部位。

在一些实施例中，吸盘被配置为吸力可在第一值和第二值之间变化，第一值大于第二值，当吸盘的吸力为第一值时，吸盘吸住整个盒片叠，以将盒片叠搬离载料装置，并运至输料机构，当吸盘的吸力为第二值时，吸盘仅吸住盒片叠的包裹于层叠的盒片外部的包装纸，并释放层叠的盒片，以使层叠的盒片与包装纸分离，并落至输料机构上；和/或，托爪相对于机械臂可在工作位置和避让位置之间运动，处于避让位置时，托爪远离盒片叠。

在一些实施例中，托爪被配置为在吸盘将整个盒片叠吸住之后，运动至工作位置，承托盒片叠；和/或，托爪被配置为在吸盘将盒片叠的层叠的盒片释放至输料机构上时，由工作位置向避让位置运动。

在一些实施例中，托爪相对于机械臂可在工作位置和避让位置之间转动。

在一些实施例中，托爪包括托杆和承托部，承托部通过托杆与机械臂连接，并用于与盒片叠接触，以承托盒片叠。

在一些实施例中，搬运装置包括到位检测件，到位检测件检测托爪是否运动至工作位置。

在一些实施例中，到位检测件通过检测托爪是否与盒片叠接触，来确定托爪是否运动至工作位置。

在一些实施例中，到位检测件包括微动开关。

在一些实施例中，搬运机构包括在位检测件，在位检测件检测载料装置上是否存在待搬运的盒片叠，搬运装置在在位检测件检测到载料装置上存在待搬运的盒片叠后，搬运盒片叠。

在一些实施例中，在位检测件包括光电检测器。

另外，本申请还提供一种盒片供应系统，其包括输料机构，并且还包括本申请任一实施例的盒片搬运设备。

在一些实施例中，盒片供应系统还包括以下至少之一：

切割装置，用于对盒片搬运设备搬运的盒片叠的包裹于层叠的盒片外部的包装纸进行切割；

暂存装置，用于在搬运机构将所搬运的部分盒片叠运送至输料机构之前，对搬运机构所搬运的其余盒片叠进行暂存；

回收装置，回收盒片叠的与层叠的盒片分离的包装纸，搬运装置将盒片叠的层叠的盒片放置于输料机构上后，将盒片叠的与层叠的盒片分离的包装纸放入回收装置中。

此外，本申请还提供一种卷烟包装系统，其包括包装机，并且还包括本申请任一实施例的盒片供应系统，盒片供应系统的输料机构将盒片叠的盒片输送至包装机。

本申请所提供的盒片搬运设备，单次能够搬运至少两个盒片叠，因此，有利于提高卷烟的生产效率。

通过以下参照附图对本申请的示例性实施例进行详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中盒片供应系统的结构简图。

图2为本申请实施例中盒片叠的结构简图。

图3为本申请实施例中盒片搬运设备的结构简图。

图4为本申请实施例中两个吸盘吸住盒片叠时的状态示意图。

图5为本申请实施例中两个盒片叠被吸附后两个托爪托住两个盒片叠时的状态示意图。

图6为本申请实施例中盒片搬运设备将一个盒片叠放到暂存装置上时的状态示意图。

图7为本申请实施例中盒片搬运设备将另一个盒片叠搬运至切割装置处时的状态示意图。

图8为本申请实施例中切割装置切割包装纸时的状态示意图。

图9为包装纸被切开后的状态示意图。

图10为本申请实施例中盒片搬运设备将盒片叠放到输料机构上时的状态示意图。

图11为本申请实施例中盒片搬运设备将包装纸运至回收装置处时的状态示意图。

图12为本申请实施例中盒片搬运设备对暂存于暂存装置上的盒片叠进行搬运时的状态示意图。

附图标记说明：

10、盒片供应系统；

100、盒片搬运设备；200、载料装置；300、输料机构；301、皮带；400、切割装置；401、切割刀；500、回收装置；600、暂存装置；

1、机械臂；11、臂节；12、关节；

2、搬运机构；21、安装座；22、搬运装置；23、吸盘；24、托爪；25、托杆；26、承托部；27、到位检测件；28、在位检测件；

3、支撑装置；31、基座；32、转台；

4、盒片叠；41、包装纸；42、盒片；43、盒片垛。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有开展创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

在本申请的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

此外，下面所描述的本申请不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

图1-图12示例性地示出了本申请中盒片供应系统及其盒片搬运设备的结构和工作过程。

参见图1-图12，在本申请中，盒片供应系统10包括输料机构300和盒片搬运设备100。盒片搬运设备100用于将载料装置200上的盒片叠4搬运至输料机构300上。输料机构300则用于将盒片叠4的盒片42输送至包装机(未图示，例如GDX6包装机)，供包装机取用盒片42，对卷烟进行包装。

其中，如图2所示，盒片叠4包括多个盒片42。这多个盒片42层叠放置，形成盒片垛43。而且，为了防止盒片垛43散开，一些实施例中，盒片叠4还包括包装纸41(例如牛皮纸)。包装纸41包裹于盒片垛43的外部，以对盒片垛43进行封装。具体地，如图2所示，一些实施例中，包装纸41对盒片垛43的顶面、底面以及两个侧面进行包裹。

在盒片叠4包括盒片垛43和包装纸41的情况下，为了方便在对卷烟进行包装过程中，取用盒片42，盒片叠4在被输料机构300输送至包装机之前，通常被去除包装纸41，使得输料机构300输送至包装机的，是不带包装纸41的盒片叠4，即，输送的仅是盒片垛43，而不包括包装纸41。

一些相关技术中，盒片叠4由载料装置200向输料机构300的搬运，是由人工完成的。具体地，通过叫料出库，盒片叠4被放置于载料装置200上。然后，操作人员从载料装置200上搬取盒片叠4，将盒片叠4的包裹于盒片垛43外部的包装纸41撕开，最后，操作人员将与包装纸41分离后的盒片垛43搬运至输料机构300上，由输料机构300进行盒片供给。

上述人工搬运的方案，效率较低，操作人员劳动强度较大，而且，在搬运过程中，容易出现盒片叠脱落，以及盒片垛43散落的问题，这会进一步降低效率，增加劳动强度。尤其，对于生产速度较快的包装机，这种人工搬运的方式，难以满足包装机的用盒需求，影响卷烟的整体生产效率。

针对上述情况，发明人曾经提出一种解决方案，通过设置盒片搬运设备100，取代人工，对盒片叠4进行搬运，来实现盒片叠4由载料装置200向输料机构300的自动搬运，进而提高效率，降低劳动强度。然而，相应方案中，盒片搬运设备100每次只能搬运一个盒片叠4，这虽然相对于上述人工搬运的方式，能够在一定程度上提高效率，降低劳动强度，但仍存在效率较低的问题。

因此，为了进一步提高效率，本申请对盒片供应系统10及其盒片搬运设备100进行进一步地改进。

首先对本申请中盒片搬运设备100的结构进行说明。

参见图1-图12，在本申请中，盒片搬运设备100包括支撑装置3、机械臂1和搬运机构2。机械臂1可动地设置于支撑装置3上。搬运机构2连接于机械臂1上，并在机械臂1的带动下，将放置在载料装置200上的盒片叠4搬运至输料机构300上。其中，搬运机构2包括至少两个搬运装置22，这至少两个搬运装置22沿着第一方向并排布置，并被配置为分别搬运一个盒片叠4。

在发明人之前提出的方案中，搬运机构2仅包括两个搬运装置22，且这两个搬运装置22需要一起，才能搬运一个盒片叠4，这导致搬运机构2每次只能搬运单个盒片叠4，效率有待提高。而与之不同，在本申请中，搬运机构2包括至少两个搬运装置22，且这至少两个搬运装置22能够分别搬运一个盒片叠4，这使得搬运机构2每次能够搬运至少两个盒片叠4，因此，可以有效提高盒片叠的供应效率，更好地满足生产速度较快的包装机的用盒需求，进而有利于提升卷烟的整体生产效率。

在本申请中，搬运装置22可以采用夹持、承托、抓取或吸取等方式，来与盒片叠4结合，对盒片叠4进行搬运。

例如，参见图1-图12，在一些实施例中，搬运装置22包括吸盘23，吸盘23被配置为吸取盒片叠4。这样，基于吸盘23对盒片叠4的吸附，搬运装置22可以采用吸取方式，与盒片叠4结合，对盒片叠4进行搬运。

利用吸盘23来吸取盒片叠4，方便卫生，不易损坏盒片叠4。而且，设置吸盘23来吸取盒片叠4，不仅能够较平稳可靠地搬运盒片叠4，而且还方便通过改变吸盘23的吸力大小，来实现吸盘23与盒片叠4的分离，进而方便搬运装置22将盒片叠4放置于输料机构300等目标位置，满足搬运过程所需。尤其，在盒片叠4还包括包装纸41的情况下，还可以通过控制吸盘23的吸力，来实现盒片叠4的包装纸41与盒片垛43的分离，以使得落至输料机构300上的仅为不带包装纸41的盒片垛43，进而方便包装机取用。例如，参见图4-5以及图10，在一些实施例中，吸盘23被配置为吸力可在第一值和第二值之间变化，其中，第一值大于第二值，并且，当吸盘23的吸力为第一值时，吸盘23吸住整个盒片叠4，以将盒片叠4整体搬离载料装置200，并运至输料机构300；而当吸盘23的吸力为第二值时，吸盘23仅吸住盒片叠4的包裹于层叠的盒片42外部的包装纸41，并释放层叠的盒片42，以使层叠的盒片42与包装纸41分离，并落至输料机构300上。这样，吸盘23既可以将包装纸41和被包装纸41包裹的盒片垛43一起吸起，使得盒片叠4整体离开载料装置200，并被吸盘23运送至输料机构300所在位置处，而且，在到达输料机构300所在位置处后，吸盘23还可以在吸住包装纸41的情况下，解除对盒片垛43的吸引，顺利实现包装纸41与盒片垛43分离，使得盒片垛43能单独落至输料机构300上，被输料机构300输送至包装机，方便包装机取用单个盒片42。

再例如，参见图1-图12，一些实施例中，搬运装置22包括托爪24，托爪24被配置为在工作位置承托盒片叠4。这样，基于托爪24对盒片叠4的承托，搬运装置22可以采用承托方式，与盒片叠4结合，对盒片叠4进行搬运。

由于托爪24可以承托盒片叠4，因此，搬运过程中，盒片叠4较为平稳，不宜倾倒散落。而且，利用托爪24承托盒片叠4，也方便实现托爪24与盒片叠4的结合与分离，这样，既方便搬运装置22将盒片叠4搬离载料装置200以及将盒片叠4由载料装置200运送至输料机构300处，又方便搬运装置22释放盒片叠4，将盒片叠4的盒片垛放到输料机构300上等目标位置处。例如，参见图4-图12，一些实施例中，托爪24相对于机械臂1可在工作位置和避让位置之间运动，处于避让位置时，托爪24远离盒片叠4。这样，只需使托爪24在工作位置和避让位置之间运动，即可控制托爪24与盒片叠4的结合与分离，简单方便。其中，托爪24在工作位置和避让位置之间的运动，可以是转动和/或移动。

又例如，在一些实施例中，搬运装置22既包括吸盘23，又包括托爪24，而且，同一搬运装置22的吸盘23和托爪24，沿着与第一方向垂直的第二方向间隔布置，以作用于同一盒片叠4的不同部位。这样，搬运装置22不仅可以利用吸盘23，吸住盒片叠4，还可以利用托爪24，托住盒片叠4，使得在搬运过程中，盒片叠4可以受到负压吸引以及机械承托两种作用，这有利于提高搬运过程的平稳性，更可靠地防止盒片叠4倾倒、脱落和散落。而且，由于同一搬运装置22的吸盘23和托爪24作用于同一盒片叠4的不同部位，同一搬运装置22可以对同一盒片叠4的不同位置分别施加吸引力和承托力，因此，更有利于提高搬运过程的平稳性。

在搬运装置22同时包括吸盘23和托爪24的情况下，可以对吸盘23和托爪24动作的先后顺序，进行设计，以实现更平稳可靠的搬运过程。例如，参见图4-图12，在一些实施例中，托爪24被配置为在吸盘23吸住整个盒片叠4之后，运动至工作位置，承托盒片叠4；和/或，托爪24被配置为在吸盘23将层叠的盒片42释放至输料机构300上时，由工作位置向避让位置运动。基于此，在将盒片叠4搬离载料装置200的过程中，吸盘23先将盒片叠4吸住，然后托爪24再承托盒片叠4，这样，更方便托爪24对盒片叠4进行承托；另外，在将盒片叠4的盒片垛43放到输料机构300的过程中，使托爪24由工作位置向避让位置运动，可以解除托爪24对盒片叠4的盒片垛43的承托作用，方便在吸盘23解除对盒片垛43的吸引作用后，盒片垛43顺利落至输料机构300上，其中，托爪24由工作位置向避让位置的运动，既可以在吸盘23开始减小吸力之前进行，或者，也可以在吸盘23减小吸力的过程中进行，实际上，只要托爪24在吸盘23的吸力减小至无法再吸住盒片垛43之前，离开工作位置即可。

作为前述各实施例中托爪24的示例，参见图3，托爪24包括托杆25和承托部26，承托部26通过托杆25与机械臂1连接，并用于与盒片叠4接触，以承托盒片叠4。基于此，托爪24可以实现较为平稳可靠的承托效果，有利于防止盒片叠4在搬运过程中倾倒、脱落或散落，因此，有利于实现更加高效的搬运过程。

在前述各实施例中，为了方便确定托爪24是否达到工作位置，搬运装置22可以包括到位检测件27，到位检测件27检测托爪24是否运动至工作位置。例如，一些实施例中，到位检测件27通过检测托爪24是否与盒片叠4接触，来确定托爪24是否运动至工作位置。这样，可以自动检测托爪24是否已到达工作位置，高效且准确。

另外，在前述各实施例中，为了方便搬运机构2对盒片叠4进行搬运，搬运机构2可以包括在位检测件28，在位检测件28检测载料装置200上是否存在待搬运的盒片叠4，搬运装置22在在位检测件28检测到载料装置200上存在待搬运的盒片叠4后，搬运盒片叠4。如此，搬运装置22可以更准确地执行搬运任务，有利于提高效率。

接下来对盒片供应系统10的结构进行说明。

如前所述，在本申请中，盒片供应系统10包括输料机构300和本申请任一实施例的盒片搬运设备100。由于盒片搬运设备100可以更高效地搬运盒片叠4，因此，盒片供应系统10能够更高效地供给盒片叠4，可以更好地满足生产速度较快的包装机的用盒需求。

另外，参见图1-图12，在一些实施例中，盒片供应系统10不仅包括输料机构300和本申请任一实施例的盒片搬运设备100，而且还包括切割装置400、暂存装置600和回收装置500中的至少之一。

其中，切割装置400用于对盒片搬运设备100搬运的盒片叠4的包裹于层叠的盒片42外部的包装纸41进行切割。这样，可以实现对包装纸41的自动切割，与手动切割方式相比，有利于进一步提高效率，降低劳动强度。其中，切割装置400可以在盒片搬运设备100将盒片叠4释放至输料机构300上之前，对包装纸41进行切割，以方便盒片搬运设备100直接将不带包装纸41的盒片叠4(即盒片垛43)放在输料机构300上，方便取用。而且，切割装置400在盒片搬运设备100将盒片垛43释放至输料机构300上之前，对包装纸41进行切割，还方便搬运装置22在将盒片垛43放置于输料机构300上的过程中，对盒片叠4的包装纸41和盒片垛43进行分离，因为，与未被切割的包装纸41相比，切割后的包装纸41更容易与盒片垛43分离。

暂存装置600用于在搬运机构2将所搬运的部分盒片叠4运送至输料机构300之前，对搬运机构2所搬运的其余盒片叠4进行暂存。基于此，搬运机构2将至少两个盒片叠4搬离载料装置200之后，无需将所搬运的所有盒片叠4一起送至输料机构300，而是可以先送一部分，另一部分则暂存于暂存装置600处，待先送的那部分被放到输料机构300上之后，搬运机构2再将暂存的那部分盒片叠4搬离暂存装置600，并送至输料机构300上，这样，可以减少盒片叠4之间的相互干涉，更方便搬运机构2将盒片叠4整齐且准确地放置于输料机构300的目标放料位置。而且，在盒片供应系统10同时包括暂存装置600和切割装置400的情况下，搬运机构2可以在所搬运的盒片叠4中的一部分盒片叠4被搬运至切割装置400之前，将所搬运的盒片叠4中的另一部分盒片叠4暂存于暂存装置600上，这样，可以防止两部分盒片叠4在切割过程中相互干扰，有利于实现更准确高效的切割过程。

回收装置500用于回收盒片叠4的与层叠的盒片42分离的包装纸41，搬运装置22将盒片叠4的层叠的盒片42放置于输料机构300上后，将盒片叠4的与层叠的盒片42分离的包装纸41放入回收装置500中。这样，有利于保持现场的干净整洁，而且，有利于后续对包装纸41进行集中处理。

接下来结合图1-图12所示的实施例，对本申请予以进一步地说明。

如图1-图12所示，在该实施例中，盒片供应系统10包括盒片搬运设备100、载料装置200、输料机构300、切割装置400、回收装置500和暂存装置600。

其中，载料装置200用于存放待搬运的盒片叠4。如图1所示，在该实施例中，载料装置200被构造为能够存放多个待搬运的盒片叠4。这些盒片叠4并排放置于载料装置200上。每个盒片叠4对应不同的坐标位置。为了方便盒片搬运设备100搬运，在该实施例中，可以对载料装置200上的盒片叠4按序标号，并控制盒片搬运设备100按照标号顺序逐一搬运盒片叠4。具体地，在该实施例中，将载料装置200上的多个盒片叠4的对应摆放位置按顺序依次标记为S1、S2、S3……SN，然后控制盒片搬运设备100按序搬运。例如，盒片搬运设备100可以首先到达S1和S2位置处对两个盒片叠4进行搬运，接着再按序达到S3和S4处对另外两个盒片叠4进行搬运。

如图2所示，在该实施例中，盒片叠4包括包装纸41和设置在包装纸41内且由包装纸41包裹的盒片垛43。盒片垛43包括多个层叠的盒片42。盒片垛43被包装纸41从周向上包裹封装，以防止层叠的盒片42散开。具体地，如图2所示，在该实施例中，盒片垛43的顶面、底面、左面以及右面均被包装纸41包裹。其中，包装纸41为牛皮纸。牛皮纸能够对盒片垛43起到较好的捆束作用。

输料机构300用于向包装机输送盒片垛43，以供包装过程使用盒片42。如图1所示，在该实施例中，输料机构300包括皮带301。当盒片垛43被放置于皮带301上后，皮带301对盒片垛43进行输送，使得盒片垛43能够被送至包装机处。

盒片搬运设备100用于将盒片叠4从载料装置200搬运至输料机构300处，并将盒片叠4的盒片垛43放置于输料机构300上。在该实施例中，盒片搬运设备100单次能够搬运两个盒片叠4。

具体地，如图3-图5所示，在该实施例中，盒片搬运设备100包括支撑装置3、机械臂1和搬运机构2。支撑装置3用于支撑机械臂1。支撑装置3包括基座31。基座31上设有转台32。机械臂1连接于转台32，使得机械臂1可转动地设置于支撑装置3上。而且，机械臂1包括至少两个臂节11，这至少两个臂节11依次连接，且相邻的两个臂节11之间通过关节12连接，使得臂节11之间能够相对转动。这样，在转台32和关节12的作用下，机械臂1具有较大的行程和自由度，能够较好地满足整个搬运过程的需求。搬运机构2设置于机械臂1的远离支撑装置3的一端，并随机械臂1一起运动，使得在机械臂1的带动下，搬运机构2能够在载料装置200、暂存装置600、切割装置400、输料机构300和回收装置500之间转移，而且能够在载料装置200的不同位置之间转移，完成搬运过程。

更具体地，由图3可知，在该实施例中，搬运机构2包括安装座21、在位检测件28和两个搬运装置22。

安装座21设置于机械臂1的远离支撑装置3的一端，实现搬运机构2在机械臂1的远离支撑装置3的一端的设置。如图3所示，在该实施例中，安装座21为安装板，并大致呈矩形。通过设置安装座21，方便在位检测件28和两个搬运装置22的安装固定。

在位检测件28设置于安装座21上，用于检测目标位置处，是否存在盒片叠4，以便控制两个搬运装置22是否在目标位置进行盒片叠搬运。具体地，在该实施例中，在位检测件28包括光电检测器，并被配置为在搬运机构2到达指定位置时，检测指定位置处是否存在盒片叠4。若检测到目标位置存在盒片叠4，则两个搬运装置22动作，对盒片叠4进行搬运；而若检测到目标位置不存在盒片叠4，则由控制器控制机械臂1运动，使机械臂1带动搬运机构2运动至另外的位置，并由在位检测件28进一步检测是否存在盒片叠4，如此继续，直至在位检测件28检测到盒片叠4，则由控制器控制两个搬运装置22动作，对盒片叠4进行搬运。

例如，当机械臂1带动搬运机构2到达预先标好的S1和S2位置处时，若光电检测器检测到这两个位置没有盒片叠4，则控制器控制机械臂1继续运动，由S1和S2运动至离S1和S2最近的S3和S4位置处，若光电检测器检测到S3和S4存在盒片叠4，则进行搬运，而若光电检测器检测到S3和S4处仍不存在盒片叠4，则控制机械臂1继续运动，继续搜寻盒片叠4，直至找到盒片叠4。可见，在位检测件28为两个搬运装置22的动作提供依据，使得两个搬运装置22只在在位检测件28检测到盒片叠4后，才执行搬运动作，这也有利于提高搬运准确性，进而提升效率。

由图3可知，在该实施例中，在位检测件28包括两个光电检测器，这样，方便一次性完成对两个盒片叠4是否存在的检测，提高效率。

两个搬运装置22均用于搬运盒片叠4。如图3所示，在该实施例中，两个搬运装置22均设置于安装座21上，并沿着第一方向并排布置。而且，两个搬运装置22的结构相同，均包括一个吸盘23、一个托爪24和一个到位检测件27。对于每个搬运装置22而言，吸盘23和托爪24均沿与第一方向垂直的第二方向并排布置，且到位检测件27设置于托爪24上。如此，搬运机构2共包括两个吸盘23、两个托爪24和两个到位检测件27。

其中，吸盘23被配置为通过在与重力的相反方向上提供吸力，来吸附盒片叠4。在该实施例中，单个吸盘23的用于与盒片叠4接触的面积足够大，且单个吸盘23的吸力足够大，使得一个吸盘23，即足以吸取一个盒片叠4。如此，该实施例的每个搬运装置22，均能搬运一个盒片叠4，从而使得该实施例的搬运机构2能够一次性从载料装置200上搬走两个盒片叠4。

而且，在该实施例中，吸盘23的吸力可变。具体地，吸盘23的吸力可在第一值、第二值、第三值和第四值之间变化。第一值为能够吸住整个盒片叠4(即盒片垛43与包装纸41的组合)，进而将整个盒片叠4吸起的吸力。第二值为仅能够吸住包装纸41，无法吸住盒片垛43，进而在保持吸附包装纸41的情况下，释放盒片垛43的吸力。第三值为无法吸住整个盒片叠4，从而释放整个盒片叠4的吸力。第四值为无法吸住包装纸41，进而释放包装纸41的吸力。其中，第二值、第三值和第四值均小于第一值，且第三值和第四值均小于第二值。第三值和第四值可以为0，即，通过使吸盘23的吸力变为0，来实现整个盒片叠4以及单独包装纸41的释放。如此，吸盘23不仅能够将整个盒片叠4吸起，而且还能够在将一个盒片叠4运至切割装置400处进行切割之前，先将另一个盒片叠4整体暂存于暂存装置600上，同时还能够对包装纸41与盒片垛43进行分离，使得不带包装纸41的盒片垛43直接落在输料机构300上，并且还能够将包装纸41单独由输料机构300运至回收装置500处，并放至回收装置500中，进行回收。

托爪24用于和吸盘23一起，完成对盒片叠4的搬运。如图3和图5所示，在该实施例中，托爪24包括托杆25和承托部26，托杆25可转动地连接于安装座21，且承托部26设置于托杆25的远离安装座21的一端，并朝同一搬运装置22的吸盘23所在的一侧凸出。如此，托爪24可转动地设置在安装座21上，使得托爪24可相对于机械臂1在工作位置和避让位置之间转动，以承托或避让盒片叠4。

由图5可知，在该实施例中，处于工作位置(参见图5中的实线)时，托杆25与安装座21的朝向托爪24的表面垂直，用于与盒片叠4的侧面接触，以从侧面约束盒片叠4，防止盒片叠4朝一侧倾倒，增加搬运平稳性，并且，承托部26与盒片叠4的底面接触，以向上托住盒片叠4，实现托爪24对盒片叠4的承托作用；而处于避让位置(参见图4中的实线，图5中的虚线表示朝避让位置转动的过程)时，托杆25与安装座21的朝向托爪24的表面平行，托爪24整体远离盒片叠4，托杆25和承托部26均不与盒片叠4接触。如此，工作位置与避让位置垂直，工作过程中，托爪24只需顺时针或逆时针转动90°，即可在工作位置和避让位置之间切换，简单方便，且不容易与吸盘23发生干涉。当然，避让位置也可以不与工作位置垂直，例如，在另一些实施例中，避让位置也可以如图5中虚线所示，为相对于安装座21的朝向托爪24的表面倾斜的倾斜位置。

由图4可知，该实施例中，在吸盘23开始吸取盒片叠4，但尚未将盒片叠4吸起之前，托爪24远离吸盘23，处于避让位置，这样，可以有效防止托爪24影响吸盘23吸附盒片叠4，保障生产流水线的高效运行，提高效率；而在吸盘23将盒片叠4吸起之后，如图5所示，托爪24向靠近吸盘23的方向转动，到达工作位置，承托盒片叠4，使得在搬运过程中，盒片叠4同时受到吸盘23的吸力以及托爪24的承托作用，可有效防止盒片叠4在搬运过程中发生脱落、散落或倾倒，进而可有效提高搬运平稳性，提升搬运效率。

需要搬运时，可以首先控制吸盘23产生吸附力，以将盒片叠4吸住，并向上提升，将盒片叠4吸起，然后控制托爪24转动，使托爪24转动至工作位置，承托部26插入盒片叠4下部，与盒片叠4的底面接触，以在下方承托盒片叠4。之后，由机械臂1带动搬运机构2运动，使得搬运机构2能够将盒片叠4搬运至其他位置。

其中，承托部26在托杆25上的设置位置可调节，以配合不同尺寸的盒片叠4。例如，当盒片叠4的尺寸较小时，承托部26在托杆25上的设置位置可向靠近安装座21的方向调整，以使承托部26仍可与盒片叠4卡合。

到位检测件27用于对托爪24的位置进行检测，以确定托爪24是否已经到达工作位置。具体地，在该实施例中，到位检测件27包括微动开关，并设置于托爪24的托杆25上，通过检测托杆25是否与盒片叠4接触，来判断托爪24是否已到达工作位置。其中，当托杆25转动至接触盒片叠4时，触发微动开关，微动开关向控制器发送信号，控制器根据微动开关的信号，控制托杆25停止转动，使得托爪24到达并保持于工作位置，对盒片叠4进行承托。采用微动开关作为到位检测件27，可有效提高检测准确性，提升控制灵敏度，准确控制托爪24实现承托功能。

由前面的介绍可知，该实施例的盒片搬运设备100，能够准确且平稳地搬运盒片叠4，而且，盒片搬运设备100一次性就能够搬运两个盒片叠4，效率较高。

切割装置400设置于搬运机构2由载料装置200至输料机构300的运动路径上，并用于对盒片叠4的包装纸41进行切割，以使盒片搬运设备100能够先将盒片叠4搬运至切割装置400处进行包装纸切割，之后再将包装纸41被切开的盒片叠4运送至输料机构300处，方便盒片搬运设备100在输料机构300处对盒片垛43和包装纸41进行分离，并将盒片垛43和包装纸41分别放到输料机构300上和回收装置500中。如图1所示，在该实施例中，切割装置400包括切割刀401，其设置于输料机构300的宽度方向的一侧，并在输料机构300的输送方向上位于输料机构300的下游一端。并且，结合图1和图7-图9可知，在该实施例中，切割刀401对包装纸41的一个侧面进行切割，使得如图9所示，包装纸41被切开后，侧面和底面垂落，垂落部分位于盒片垛43的两侧，而顶面仍能被吸盘23吸附，这样，方便盒片搬运设备100将盒片垛43连同被割开的包装纸41的一起，搬运至输料机构300的目标放料位置，使得盒片垛43在由切割装置400至输料机构300的目标放料位置的过程中，仍能在一定程度上受到包装纸41的约束，因此，有利于防止盒片垛43在由切割装置400至输料机构300的目标放料位置的过程中发生松散，避免因盒片垛43松散而影响效率。

暂存装置600设置于搬运机构2由载料装置200至切割装置400的运动路径上，并用于在盒片搬运设备100将两个盒片叠4搬运至切割装置400之前，对所搬运的两个盒片叠4中的一个进行暂存。如图6和图7所示，在该实施例中，暂存装置600被构造为暂存台，并设置于输料机构300的宽度方向的靠近载料装置200的一侧。盒片搬运设备100被配置为，在将两个盒片叠4搬离载料装置200之后，先到达暂存装置600处，将两个盒片叠4中的一个放置于暂存装置600上，然后再继续将另一个搬运至切割装置400，进行包装纸41的切割。而且，盒片搬运设备100还被配置为，在将切割后的那个盒片叠4的盒片垛43和包装纸41分别放到输料机构300上和回收装置500中后，将之前暂存的那个盒片叠4搬离暂存装置600，继续进行切割和后续的动作。

回收装置500用于对包装纸41进行回收。如图7-图12所示，在该实施例中，回收装置500为桶或箱等回收容器，其放置于暂存装置600附近，这样，方便盒片搬运设备100在将包装纸41放入回收装置500中之后，对暂存装置600上的盒片叠4进行搬运。盒片搬运设备100被配置为，在将一个盒片垛43放到输料机构300上之后，带动包装纸41移动至回收装置500处，解除吸盘23对包装纸41的吸力，使包装纸41落入回收装置500中，之后，盒片搬运设备100运动至暂存装置600处，对暂存的那个盒片叠4进行搬运。

该实施例的盒片供应系统10，其工作过程结合图4-图12说明如下：

首先，在盒片搬运设备100的机械臂1的作用下，盒片搬运设备100的搬运机构2运动至载料装置200的上方，并下降至比盒片叠4高度略高的预设高度。

之后，如图4所示，盒片搬运设备100对载料装置200上的盒片叠4进行标号并按照顺序识别。具体地，安装座21上的两个光电检测器检测对应标号的盒片叠4是否存在，若某标号处没有盒片叠4，则盒片搬运设备100按照顺序顺延查找，直至在载料装置200上找到存在的两个盒片叠4，则盒片搬运设备100的两个吸盘23开始分别对两个盒片叠4进行吸取。相应过程中，盒片搬运设备100的两个托爪24均保持于避让位置。

待两个吸盘23的吸力达到第一值，两个吸盘23将两个盒片叠4吸住之后，如图5所示，盒片搬运设备100的两个托爪24立即顺时针旋转，并在两个微动开关检测到盒片叠4时停止旋转，到达至工作位置，托住并固定两个盒片叠4。

接着，如图6所示，盒片搬运设备100带着两个盒片叠4离开载料装置200，并在转台32和关节12的共同作用下，将所搬运的两个盒片叠4运送至暂存装置600，待到达暂存装置600之后，盒片搬运设备100的其中一个搬运装置22的托爪24逆时针旋转，离开工作位置，且同一搬运装置22的吸盘23负压关闭，吸力变为0，将原本由该搬运装置22搬运的盒片叠4释放，使相应盒片叠4落至暂存装置600上。相应过程中，另一个搬运装置22的吸盘23和托爪24仍分别吸住和托住盒片叠4。

待将所搬运的两个盒片叠4中的一个放在暂存装置600上之后，如图7所示，盒片搬运设备100将另一个盒片叠4搬运至纸切割装置400的右侧，并使盒片叠4快速地从切割装置400的切割刀401上划过，使得盒片叠4的包装纸41的左侧面被切开，如图8和图9所示(图9和图8中隐藏了盒片垛43)。

然后，如图10所示，盒片搬运设备100将经过切割的盒片叠4搬运至输料机构300的目标放料位置(在图中即为输料机构300的远离切割装置400的一端)上方，然后慢慢下放盒片叠4至输料机构300的目标放料位置，相应过程中，原本托住盒片叠4的托爪24转动离开工作位置，且原本吸住盒片叠4的吸盘23负压减小，使得相应吸盘23的吸力由第一值变小至第二值，该吸力下，吸盘23仍能吸住包装纸41，但不再吸住盒片垛43，盒片垛43得以释放，因此，这种情况下，输料机构300的皮带301运动，即可对盒片垛43进行输送，为包装机供给盒片42。

之后，如图11所示，盒片搬运设备100带着切割后的包装纸41运动至回收装置500上方，并关闭吸住包装纸41的吸盘23的负压，将包装纸41丢至回收装置500内，完成包装纸41的回收。

接着，如图12所示，盒片搬运设备100的机械臂1带动搬运机构2回到暂存装置600，依靠吸盘23和托爪24，搬运之前存放的另一个盒片叠4，接着重复前面的切割、放垛和丢包装纸步骤，完成单次搬运的两个盒片叠4的装载及供料。

待完成单次搬运的两个盒片叠4的装载和供料之后，盒片搬运设备100回到载料装置200处，进行下一次盒片叠4的查找，查找过程中，盒片搬运设备100按照最近一次存在盒片叠4的标号开始往下查找搜寻盒片叠4。之后重复前面各步骤，完成另外两个盒片叠4的供应。

可见，该实施例的盒片供应系统10，结构简单，自动化高，可以自动完成搬运、切割、放垛以及回收包装纸等多个步骤，尤其，其盒片搬运设备100单次能够搬运两个盒片叠4，并可以将每个盒片叠4的盒片垛43均整齐地摆放在输料机构300上，因此，可以高效地完成盒片叠4的供给，有效提高生产效率。

基于前述各实施例的盒片供应系统10和盒片搬运设备100，本申请还提供一种卷烟包装系统。卷烟包装系统包括包装机和本申请任一实施例的盒片供应系统10。盒片供应系统10的输料机构300将盒片叠4的盒片42输送至包装机。

以上所述仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种盒片搬运设备(100)，其特征在于，包括：

支撑装置(3)；

机械臂(1)，可动地设置于所述支撑装置(3)上；和

搬运机构(2)，连接于所述机械臂(1)上，并在所述机械臂(1)的带动下，将放置在载料装置(200)上的盒片叠(4)搬运至输料机构(300)上，所述搬运机构(2)包括至少两个搬运装置(22)，所述至少两个搬运装置(22)沿着第一方向并排布置，并被配置为分别搬运一个所述盒片叠(4)。

2.根据权利要求1所述的盒片搬运设备(100)，其特征在于，所述搬运装置(22)包括吸盘(23)，所述吸盘(23)被配置为吸取所述盒片叠(4)；和/或，所述搬运装置(22)包括托爪(24)，所述托爪(24)被配置为在工作位置承托所述盒片叠(4)。

3.根据权利要求2所述的盒片搬运设备(100)，其特征在于，所述搬运装置(22)包括吸盘(23)和所述托爪(24)，同一所述搬运装置(22)的吸盘(23)和托爪(24)，沿着与所述第一方向垂直的第二方向间隔布置，以作用于同一所述盒片叠(4)的不同部位。

4.根据权利要求2所述的盒片搬运设备(100)，其特征在于，所述吸盘(23)被配置为吸力可在第一值和第二值之间变化，所述第一值大于所述第二值，当所述吸盘(23)的吸力为所述第一值时，所述吸盘(23)吸住整个所述盒片叠(4)，以将所述盒片叠(4)搬离所述载料装置(200)，并运至所述输料机构(300)，当所述吸盘(23)的吸力为所述第二值时，所述吸盘(23)仅吸住所述盒片叠(4)的包裹于层叠的盒片(42)外部的包装纸(41)，并释放层叠的所述盒片(42)，以使层叠的所述盒片(42)与所述包装纸(41)分离，并落至所述输料机构(300)上；和/或，所述托爪(24)相对于所述机械臂(1)可在所述工作位置和避让位置之间运动，处于所述避让位置时，所述托爪(24)远离所述盒片叠(4)。

5.根据权利要求4所述的盒片搬运设备(100)，其特征在于，所述托爪(24)被配置为在所述吸盘(23)将整个所述盒片叠(4)吸住之后，运动至所述工作位置，承托所述盒片叠(4)；和/或，所述托爪(24)被配置为在所述吸盘(23)将所述盒片叠(4)的层叠的盒片(42)释放至所述输料机构(300)上时，由所述工作位置向所述避让位置运动。

6.根据权利要求4所述的盒片搬运设备(100)，其特征在于，所述托爪(24)相对于所述机械臂(1)可在所述工作位置和避让位置之间转动。

7.根据权利要求2所述的盒片搬运设备(100)，其特征在于，所述托爪(24)包括托杆(25)和承托部(26)，所述承托部(26)通过所述托杆(25)与所述机械臂(1)连接，并用于与所述盒片叠(4)接触，以承托所述盒片叠(4)。

8.根据权利要求2所述的盒片搬运设备(100)，其特征在于，所述搬运装置(22)包括到位检测件(27)，所述到位检测件(27)检测所述托爪(24)是否运动至所述工作位置。

9.根据权利要求8所述的盒片搬运设备(100)，其特征在于，所述到位检测件(27)通过检测所述托爪(24)是否与所述盒片叠(4)接触，来确定所述托爪(24)是否运动至所述工作位置。

10.根据权利要求8所述的盒片搬运设备(100)，其特征在于，所述到位检测件(27)包括微动开关。

11.根据权利要求1所述的盒片搬运设备(100)，其特征在于，所述搬运机构(2)包括在位检测件(28)，所述在位检测件(28)检测所述载料装置(200)上是否存在待搬运的盒片叠(4)，所述搬运装置(22)在所述在位检测件(28)检测到所述载料装置(200)上存在待搬运的盒片叠(4)后，搬运所述盒片叠(4)。

12.根据权利要求11所述的盒片搬运设备(100)，其特征在于，所述在位检测件(28)包括光电检测器。

13.一种盒片供应系统(10)，包括输料机构(300)，其特征在于，还包括如权利要求1-12任一所述的盒片搬运设备(100)。

14.根据权利要求13所述的盒片供应系统(10)，其特征在于，所述盒片供应系统(10)还包括以下至少之一：

切割装置(400)，用于对所述盒片搬运设备(100)搬运的盒片叠(4)的包裹于层叠的盒片(42)外部的包装纸(41)进行切割；

暂存装置(600)，用于在所述搬运机构(2)将所搬运的部分盒片叠(4)运送至所述输料机构(300)之前，对所述搬运机构(2)所搬运的其余盒片叠(4)进行暂存；

回收装置(500)，回收所述盒片叠(4)的与层叠的盒片(42)分离的包装纸(41)，所述搬运装置(22)将所述盒片叠(4)的层叠的盒片(42)放置于所述输料机构(300)上后，将所述盒片叠(4)的与层叠的盒片(42)分离的包装纸(41)放入所述回收装置(500)中。

15.一种卷烟包装系统，包括包装机，其特征在于，还包括如权利要求13或14所述的盒片供应系统(10)，所述盒片供应系统(10)的输料机构(300)将所述盒片叠(4)的盒片(42)输送至所述包装机。

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