CN116069009A - 扫地机器人及其避障数据处理方法、控制装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种扫地机器人及其避障数据处理方法、控制装置和存储介质，扫地机器人配置有线激光传感器，其中，避障数据处理方法包括：在扫地机器人行进过程中，获取线激光传感器对地面的连续帧扫描数据；确定当前帧扫描数据存在孤立跳点以及获取孤立跳点在当前帧扫描数据中的位置；比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据；并根据比对结果确定孤立跳点属于噪声点或障碍物点；若属于噪声点，则滤除孤立跳点，若属于障碍物点，则将孤立跳点纳入避障数据。本发明实施例中的避障数据处理方法降低了扫地机器人将噪声点误判为由障碍物造成而误触发避障行为的几率，同时，提高了程序运行效率，提升了扫地机器人的工作效率。

Description

扫地机器人及其避障数据处理方法、控制装置和存储介质

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，具体涉及扫地机器人及其避障数据处理方法、控制装置和存储介质。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

扫地机器人一般采用线激光测距的方式来对行进路线上的障碍进行测距。

线激光测距是由线激光传感器发出的一束呈线性排布的特定波长的激光束，该光束投射到物体上形成若干个扫描点，由对应波长的接收装置接收扫描光点的位置，并利用三角原理计算物体深度的一种测距技术。其中物体的深度信息是以扫描点形成的点云的形式呈现。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例期望提供一种能够滤除噪声点的扫地机器人及其避障数据处理方法、控制装置和存储介质。

为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供一种扫地机器人的避障数据处理方法，所述扫地机器人配置有线激光传感器，所述避障数据处理方法包括：

在所述扫地机器人行进过程中，获取所述线激光传感器对地面的连续帧扫描数据；

确定当前帧扫描数据存在孤立跳点以及获取所述孤立跳点在当前帧扫描数据中的位置；

比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，并根据比对结果确定所述孤立跳点属于噪声点或障碍物点；若属于噪声点，则滤除所述孤立跳点，若属于障碍物点，则将所述孤立跳点纳入避障数据。

在一些实施例中，所述的确定当前帧扫描数据存在孤立跳点，包括：

获取扫描数据中的各扫描点与所述扫地机器人的参考基准之间的参考距离，当所述参考距离小于预设阈值，则确定扫描点为跳点，并根据预设规则确定跳点中的所述孤立跳点。

在一些实施例中，所述预设规则包括：

若目标跳点的左右相邻的两所述扫描点均不为跳点，则确定该目标跳点为所述孤立跳点。

在一些实施例中，所述的比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，并根据比对结果确定所述孤立跳点属于噪声点或障碍物点，包括：

确定与当前帧相邻的连续多帧扫描数据中均存在所述孤立跳点，则比对各帧扫描数据中的所述孤立跳点的位置是否相同，若比较结果为相同，则确定所述孤立跳点属于噪声点，若比较结果为不同，则确定所述孤立跳点属于障碍物点。

在一些实施例中，所述的比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，并根据比对结果确定所述孤立跳点属于噪声点或障碍物点，包括：

确定所述的连续多帧扫描数据中，当前帧之后的至少一帧扫描数据中不存在孤立跳点，则确定当前帧的所述孤立跳点属于噪声点。

在一些实施例中，所述的比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，具体包括：

比对前帧、当前帧以及后帧的扫描数据。

本发明实施例提供一种扫地机器人的控制装置，该控制装置包括：

获取模块，用于在所述扫地机器人行进过程中，获取所述线激光传感器对地面的连续帧扫描数据，以及获取孤立跳点在当前帧扫描数据中的位置；

确定模块，用于确定当前帧扫描数据存在孤立跳点；

确定模块，用于比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据；并根据比对结果确定所述孤立跳点属于噪声点或障碍物点。

在一些实施例中，所述控制装置包括：

所述获取模块包括用于获取扫描数据中的各扫描点与所述扫地机器人的参考基准之间的参考距离；

所述确定模块包括用于当所述参考距离小于预设阈值，则确定扫描点为跳点，并根据预设规则确定跳点是否为所述孤立跳点。

在一些实施例中，所述控制装置包括：

所述确定模块用于确定与当前帧相邻的连续多帧扫描数据中均存在所述孤立跳点；

所述确定模块包括用于比对各帧扫描数据中的孤立跳点的位置是否相同，若比较结果为相同，则确定所述孤立跳点属于噪声点，若比较结果为不同，则确定所述孤立跳点属于障碍物点。

在一些实施例中，所述控制装置包括：

所述确定模块用于确定所述的连续多帧扫描数据中至少一帧扫描数据中不存在所述孤立跳点；

所述确定模块用于确定该所述孤立跳点属于噪声点。

本发明实施例提供一种扫地机器人，该扫地机器人包括：线激光传感器和机体，所述线激光传感器设置于所述机体的前部；

所述扫地机器人还包括处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，所述处理器用于运行计算机程序时，执行前述任一实施例所述避障数据处理方法的步骤。

本发明实施例提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现前述任一实施例所述避障数据处理方法的步骤。

本发明实施例中的避障数据处理方法通过从当前帧扫描数据中确定孤立跳点及其所在位置，并将该位置与该孤立跳点在相邻连续帧中的位置进行对比，从而确定该孤立跳点为噪声点或者障碍物点，降低了扫地机器人将噪声点误判为由障碍物造成而误触发避障行为的几率，同时，提高了程序运行效率，提升了扫地机器人的工作效率。

附图说明

图1为本发明一实施例中避障数据处理方法的步骤示意图；

图2为本发明一实施例中当前帧中扫地机器人与线激光投射的扫描点的位置关系示意图，其中，细虚线示意参考基准间隔参考距离L1的位置；

图3为图2中A1位置的放大示意图；

图4为图2中B位置的放大示意图；

图5为本发明一实施例中图2的当前帧的后帧中，扫地机器人与线激光投射的扫描点的位置关系示意图，其中，细虚线的含义同图2，A2与A1为同一位置；

图6为图5中A2位置的放大示意图；

图7为本发明另一实施例中图2的当前帧的后帧中，扫地机器人与线激光投射的扫描点的位置关系示意图，其中，细虚线的含义同图2，A3与A1为同一位置；

图8为图7中A3位置的放大示意图；

图9为本发明一实施例中控制装置的示意图；

图10为本发明一实施例中处理器和存储器的示意图。

附图标记说明

扫地机器人10；参考基准10a；控制装置11；获取模块111；确定模块112；处理器12；存储器13；用户接口14；总线系统15；机体16；线激光传感器17；扫描点20；第一相邻点20a；第二相邻点20b；跳点21；孤立跳点211

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本申请宗旨的解释说明，不应视为对本申请的不当限制。

在本申请的描述中，“线激光延伸方向”方位或位置关系为基于附图2所示的方位或位置关系，需要理解的是，这些方位术语仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在相关技术中，由于扫地机器人的使用环境存在由其它反射和杂散光所产生的干扰，使得存在扫描点发生跳动而形成噪声点。噪声点会使扫地机器人的避障行为产生误判。

本发明实施例提供一种扫地机器人10的避障数据处理方法，参阅图1，扫地机器人10配置有线激光传感器17，该避障数据处理方法包括：

S10：在扫地机器人10行进过程中，获取线激光传感器17对地面的连续帧扫描数据。

参阅图2，线激光传感器17发射线激光并投射到地面，在地面形成若干个扫描点20，扫地机器人10配置有接收装置，接收装置接收一次各扫描点20相对扫地机器人10的位置，从而形成单帧扫描数据。在扫地机器人10行进的过程中，接收装置每间隔预设时间即进行一次接收作业，从而形成连续帧扫描数据。

接收装置可以为摄像头等。

可以理解的是，预设时间的具体时长不限。预设时间越长，单位时间内所获取的连续帧数据越少，对扫地机器人10的数据处理能力和内存要求越低，但扫地机器人10与障碍物发生碰撞的风险越高；预设时间越短，单位时间内所获取的连续帧数据越多，对扫地机器人10的数据处理能力和内存要求越高，但扫地机器人10与障碍物发生碰撞的风险越低。因此，预设时间的时长根据扫地机器人10的行进速度以及工作场景内的工况复杂程度制定，以在扫地机器人10的硬件设备满足数据处理和数据存储的同时，降低扫地机器人10与障碍物发生碰撞的可能，降低硬件成本以及功耗。

S20：确定当前帧扫描数据存在孤立跳点211以及获取孤立跳点211在当前帧扫描数据中的位置。

在当前帧数据中，遍历所有扫描点20的位置数据，根据预设孤立跳点211判定规则确定所有扫描点20之中符合孤立跳点211的特征的扫描点20，并获取该点的当前位置数据。

可以理解的是，参阅图2和图3，当障碍物较小或者在当前帧中障碍物仅有一小部分进入到了线激光的扫描范围中，会导致单个扫描点20而形成孤立跳点211。同样地，扫描点20由于激光受到信号噪声干扰所引发的位置变化也会导致单个扫描点20形成孤立跳点211。

可以理解的是，若遍历所有扫描点20的位置数据之后，若没有符合预设孤立跳点211判定规则的扫描点20，则确定当前帧扫描数据不存在孤立跳点211，待获取后帧扫描数据后再重复S20步骤。

S30：比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据；并根据比对结果确定孤立跳点211属于噪声点或障碍物点；若属于噪声点，则滤除孤立跳点211，若属于障碍物点，则将孤立跳点211纳入避障数据。

由当前帧数据所得到的孤立跳点211，仅能够表示在当前帧中该扫描点20的位置，无法直接确定在当前帧中产生孤立跳点211的原因。因此，通过与当前帧相邻的连续多帧中该孤立跳点211位置进行比对，提高推断造成孤立跳点211的原因的准确性，降低误判风险。

此外，仅对比孤立跳点211与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，而非所有扫描点20与其各自对应的当前帧相邻的连续多帧扫描数据，简化了运算步骤，提高了运算速度，从而能够更快地获取比对结果，提高了程序运行效率，也降低了对扫地机器人10的硬件要求。

若该孤立跳点211为噪声点，则说明该点的位置变化是由于信号干扰等因素造成，因此，滤除该孤立噪点不会导致扫地机器人10对前方存在障碍物产生误判，不影响扫地机器人10的正常行进。

若该孤立跳点211为障碍物点，扫地机器人10根据该点在连续多帧数据中位置的变化情况采取相适应的避障措施。

需要说明的是，在相关技术中，扫地机器人10根据扫描点20的变化所采取的避障措施以及相应的硬件设备、软件程序已经具有成熟的应用，本发明在此不加以赘述。

本发明实施例中的避障数据处理方法通过从当前帧扫描数据中确定孤立跳点211及其所在位置，并将该位置与该孤立跳点211在相邻连续帧中的位置进行对比，从而确定该孤立跳点211为噪声点或者障碍物点，从而降低了扫地机器人10将噪声点误判为由障碍物造成而误触发避障行为的几率，同时，提高了程序运行效率，提升了扫地机器人10的工作效率。

可以理解的是，根据预设孤立跳点211判定规则以确定当前帧扫描数据存在孤立跳点211的具体方式不限。

例如，在一些实施例中，所述的确定当前帧扫描数据存在孤立跳点211包括：将各扫描点20在当前帧中位置与其原始位置范围数据进行比较，若扫描点20位于其原始位置范围之外，则确定该扫描点20为跳点21，并根据预设规则确定跳点21中是否为孤立跳点211。

各扫描点20的原始位置范围数据为线激光传感器17完成标定后，在理想工作状态下各扫描点20的位置范围。若扫描点20在当前帧中的位置位于原始位置范围之外，则说明线激光传感器17所发出的激光受到了障碍物的遮挡或者由干扰所形成的噪声点。

可以理解的是，扫描点20的原始位置范围在地面的投影面积应大于扫描点20的在地面的投影面积，以便为扫描点20因地面的轻微起伏等原因导致的位置变化留有余量，降低误判的几率。

又如，在一些实施例中，所述的确定当前帧扫描数据存在孤立跳点211包括：

获取扫描数据中的各扫描点20与扫地机器人10的参考基准10a之间的参考距离，当参考距离小于预设阈值，则确定扫描点20为跳点21，并根据预设规则确定跳点21中的孤立跳点211。

参阅图2，参考基准10a沿线激光延伸方向延伸，各扫描点20位于参考基准10a背离扫地机器人10的一侧，扫地机器人10在行进过程中由于地面的轻微起伏、灰尘遮挡等原因，会使得各扫描点20与参考基准10a之间的参考距离L2不断发生变化。

由障碍物遮挡或者信号干扰的因素相比由地面的轻微起伏等因素所造成的扫描点20的参考距离的变化更大。因此，设置预设阈值为L1，当参考距离小于预设阈值，即L2＜L1，则该扫描点20为跳点21。从而降低了因地面的轻微起伏、灰尘遮挡等因素所造成扫描点20的变化对确定跳点21的影响，减少了确定跳点21所需的计算工作量，提高了运算速度。

可以理解的是，若存在多个连续的跳点21，则存在较大几率是由于障碍物的遮挡导致。因此，可以将多个连续跳点21的情况剔除，即认为多个连续跳点21的产生是由障碍物遮挡导致，而不是由连续的多个噪声点导致。

前述的多个连续的跳点21，指的是连续的跳点21的数目不小于3个。

在一些实施例中，用于确定跳点21中的孤立跳点211的预设规则包括：

若目标跳点的左右相邻两扫描点20均不为跳点21，则该跳点21为孤立跳点211。

目标跳点指的是，需要进行确定是否为孤立跳点211的跳点。

与目标跳点左右相邻的两扫描点指的是，沿线激光延伸方向位于该目标跳点的左右两侧的相邻两扫描点20。

例如，参阅图2和图3，图3中的跳点21为目标跳点，与目标跳点相邻的第一相邻点20a和第二相邻点20b与参考基准10a之间的参考距离均大于参考距离，即第一相邻点20a和第二相邻点20b均不为跳点21，从而确定目标跳点为孤立跳点211，需结合相邻的连续帧的扫描数据进一步研判该孤立跳点211的成因。

若与目标跳点相邻的两扫描点20中至少一者为跳点21，则该目标跳点21不为孤立跳点211。

参阅图2和图4，相邻的两个扫描点20均为跳点21。若由小尺寸的障碍物所导致，则扫地机器人10可以越过；若由障碍物的一部分遮挡导致，则结合连续多帧的扫描数据做进一步的分析。

可以理解的是，比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，获得孤立跳点211相邻的不同帧的扫描数据中的变化情况，根据孤立跳点211的不同变化情况确定孤立跳点211的成因。

在一些针对孤立跳点211的位置发生变化的实施例中，所述的比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，并根据比对结果确定孤立跳点211属于噪声点或障碍物点，包括：

确定与当前帧相邻的连续多帧扫描数据中均存在孤立跳点211。通过选择与当前帧相邻的多帧扫描数据，从而得到孤立跳点211在最近时间内的连续变化情况，便于根据孤立跳点211的变化情况研判其具体成因，并提高判断的准确性。

比对各帧扫描数据中的孤立跳点211的位置是否相同。若比较结果为相同，则确定孤立跳点211属于噪声点；若比较结果为不同，则确定孤立跳点211属于障碍物点。以当前帧与后帧中孤立跳点211的位置分析如下：

参阅图2、图3、图7和图8，在孤立跳点211是由于障碍物的尺寸小或者障碍物的一小部分所导致的情况下，由于扫地机器人10处于行进的状态中，随着扫地机器人10的运动，扫地机器人10与障碍物之间的相对位置发生变化，扫地机器人10与障碍物之间的间距减小，孤立跳点211与参考基准10a之间的参考间距L2也随之减小，从而使得孤立跳点211的位置发生变化。因此，当孤立跳点211在当前帧和后帧中的位置发生变化，则确定该孤立跳点211是由障碍物遮挡所产生的障碍物点。

参阅图2、图3、图5和图6，由于噪声点是由于扫地机器人10内部电子元器件受到电磁干扰等因素所产生，因此，噪声点所处的位置与扫地机器人10的行进方向、距离、速度等因素没有关联，即扫地机器人10在行进的过程中，噪声点与参考基准10a之间的参考间距L2不变。因此，当孤立跳点211在当前帧和后帧中的位置未发生变化，则确定该孤立跳点211是噪声点。

在一些针对孤立跳点211的状态在有无之间发生变化的实施例中，所述的比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，并根据比对结果确定孤立跳点211属于噪声点或障碍物点，包括：

确定所述的连续多帧扫描数据中，当前帧之后的至少一帧扫描数据中不存在孤立跳点211，则确定孤立跳点211属于噪声点。

由于扫地机器人10内部电子元器件受到电磁干扰等外来干扰暂时或者永久消除，使得形成该孤立跳点211的扫描点20与参考基准10a之间的距离大于参考距离，即L2＞L1，该扫描点20不再为跳点21。因此，当前帧之后的至少一帧中，若孤立跳点211消失，则确定该孤立跳点211由电磁干扰等外来干扰所导致的噪声点，可以滤除。

可以理解的是，所选取的连续多帧扫描数据应当能够减少整个避障数据处理方法的运算工作量。

具体地，所述的比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，具体包括：

比对前帧、当前帧以及后帧的扫描数据。其中，前帧指的是当前帧的前一帧，后帧指的是当前帧的后一帧。

通过前帧、当前帧以及后帧这三帧连续数据，在实现确定孤立跳点211的成因、减少运算工作量的同时，一方面能够有效利用已经完成获取的前帧数据加以比对，提高数据的利用率，降低不断获取后续若干帧数据而导致扫地机器人10避障反应时间不足的几率，另一方面能够以当前帧和后帧数据中扫描点20的变化趋势，为后续的避障措施的开展提供数据支持。

本发明实施例还提供一种扫地机器人10的控制装置11，参阅图9，控制装置11包括：

获取模块111，用于在扫地机器人10行进过程中，获取线激光传感器17对地面的连续帧扫描数据，以及获取孤立跳点211在当前帧扫描数据中的位置；

确定模块112，用于确定当前帧扫描数据存在孤立跳点211；比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据；并根据比对结果确定孤立跳点211属于噪声点或障碍物点。

在一些实施例中，控制装置11包括：

获取模块111包括用于获取扫描数据中的各扫描点20与扫地机器人10的参考基准10a之间的参考距离；

确定模块112包括用于当参考距离小于预设阈值，则确定扫描点20为跳点21，并根据预设规则确定跳点21中的孤立跳点211。

在一些实施例中，控制装置11包括：

确定模块112用于确定与当前帧相邻的的连续多帧扫描数据中均存在孤立跳点211；并用于比对各帧扫描数据中的孤立跳点211的位置是否相同，若比较结果为相同，则确定孤立跳点211属于噪声点，若比较结果为不同，则确定孤立跳点211属于障碍物点。

在一些实施例中，控制装置11包括：

确定模块112用于确定所述的连续多帧扫描数据中至少一帧扫描数据中不存在孤立跳点211；并用于确定该孤立跳点211属于噪声点。

需要说明的是，上述实施例提供的扫地机器人10的控制装置11在进行扫地机器人10控制时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的扫地机器人10的控制装置11与扫地机器人10的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见前述的方法实施例，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种扫地机器人10，参阅图10，其特征在于，扫地机器人10包括：线激光传感器17和机体16，线激光传感器17设置于机体16的前部。

机体16的前部指的是，机体16朝向其行进方向的前半部分。线激光传感器17位于该位置便于其更好地对行进方向上的障碍物进行扫描。

扫地机器人10还包括处理器12和用于存储能够在处理器12上运行的计算机程序的存储器13，处理器12用于运行计算机程序时，执行前述任一实施例中避障数据处理方法的步骤。

本发明实施例中的存储器13用于存储各种类型的数据以支持扫地机器人10的操作。这些数据的示例包括：用于在扫地机器人10上操作的任何计算机程序。

本发明实施例中所提供的避障数据处理方法可以应用于处理器12中，或者由处理器12实现。处理器12可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，扫地机器人10的避障数据处理方法的各步骤可以通过处理器12中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器12可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，DigitalSignal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器12可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

在一些实施例中，扫地机器人10可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程逻辑门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)或者其他电子元件实现，用于执行前述方法。

可以理解，存储器13可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器13旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本发明实施例还提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器12执行时，实现前述任一实施例中避障数据处理方法的步骤。

存储介质具体可以是计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的存储器13。计算机可读存储介质可以是ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘或CD-ROM等存储器13。

可以理解的是，前述的软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器13，处理器12读取存储器13中的信息，结合其硬件完成本发明实施例提供的扫地机器人10的避障数据处理方法的步骤。

在一些实施例中，参阅图10，扫地机器人10包括用户接口14和总线系统15。扫地机器人10中的各个组件通过总线系统15耦合在一起。

可以理解的是，总线系统15用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统15除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图10中将各种总线都标为总线系统15。

用户接口14可以包括显示器、按键、按钮或者触摸屏等，以便用户对扫地机器人10执行更改各帧之间间隔的预设时间等操作。

本申请提供的各个实施例/实施方式在不产生矛盾的情况下可以相互组合。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种扫地机器人的避障数据处理方法，其特征在于，所述扫地机器人(10)配置有线激光传感器(17)，所述避障数据处理方法包括：

在所述扫地机器人(10)行进过程中，获取所述线激光传感器(17)对地面的连续帧扫描数据；

确定当前帧扫描数据存在孤立跳点(211)以及获取所述孤立跳点(211)在当前帧扫描数据中的位置；

比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，并根据比对结果确定所述孤立跳点(211)属于噪声点或障碍物点；若属于噪声点，则滤除所述孤立跳点(211)，若属于障碍物点，则将所述孤立跳点(211)纳入避障数据。

2.根据权利要求1所述的避障数据处理方法，其特征在于，所述的确定当前帧扫描数据存在孤立跳点(211)，包括：

获取扫描数据中的各扫描点(20)与所述扫地机器人(10)的参考基准(10a)之间的参考距离，当所述参考距离小于预设阈值，则确定扫描点(20)为跳点(21)，并根据预设规则确定所述跳点(21)是否为所述孤立跳点(211)。

3.根据权利要求2所述的避障数据处理方法，其特征在于，所述预设规则包括：

若目标跳点的左右相邻两扫描点(20)均不为跳点(21)，则确定该目标跳点(21)为所述孤立跳点(211)。

4.根据权利要求1所述的避障数据处理方法，其特征在于，所述的比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，并根据比对结果确定所述孤立跳点(211)属于噪声点或障碍物点，包括：

确定与当前帧相邻的连续多帧扫描数据中均存在所述孤立跳点(211)，则比对各帧扫描数据中的所述孤立跳点(211)的位置是否相同，若比较结果为相同，则确定所述孤立跳点(211)属于噪声点，若比较结果为不同，则确定所述孤立跳点(211)属于障碍物点。

5.根据权利要求1所述的避障数据处理方法，其特征在于，所述的比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，并根据比对结果确定所述孤立跳点(211)属于噪声点或障碍物点，包括：

确定所述的连续多帧扫描数据中，当前帧之后的至少一帧扫描数据中不存在孤立跳点(211)，则确定当前帧的所述孤立跳点(211)属于噪声点。

6.根据权利要求1所述的避障数据处理方法，其特征在于，所述的比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，具体包括：

比对前帧、当前帧以及后帧的扫描数据。

7.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置(11)包括：

获取模块(111)，用于在所述扫地机器人(10)行进过程中，获取所述线激光传感器(17)对地面的连续帧扫描数据，以及获取孤立跳点(211)在当前帧扫描数据中的位置；

确定模块(112)，用于确定当前帧扫描数据存在孤立跳点(211)；比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据；并根据比对结果确定所述孤立跳点(211)属于噪声点或障碍物点。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置(11)包括：

所述获取模块(111)包括用于获取扫描数据中的各扫描点(20)与所述扫地机器人(10)的参考基准(10a)之间的参考距离；

所述确定模块(112)包括用于当所述参考距离小于预设阈值，则确定扫描点(20)为跳点(21)，并根据预设规则确定跳点(21)中的所述孤立跳点(211)。

9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置(11)包括：

所述确定模块(112)用于确定与当前帧相邻的的连续多帧扫描数据中均存在所述孤立跳点(211)；并比对各帧扫描数据中的孤立跳点(211)的位置是否相同，若比较结果为相同，则确定所述孤立跳点(211)属于噪声点，若比较结果为不同，则确定所述孤立跳点(211)属于障碍物点。

10.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置(11)包括：

所述确定模块(112)用于确定所述的连续多帧扫描数据中至少一帧扫描数据中不存在所述孤立跳点(211)；并确定该所述孤立跳点(211)属于噪声点。

11.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人(10)包括：线激光传感器(17)和机体，所述线激光传感器(17)设置于所述机体的前部；

所述扫地机器人(10)还包括处理器(12)和用于存储能够在处理器(12)上运行的计算机程序的存储器(13)，所述处理器(12)用于运行计算机程序时，执行权利要求1至6任一项所述避障数据处理方法的步骤。

12.一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器(12)执行时，实现权利要求1至6任一项所述避障数据处理方法的步骤。

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