CN116061894A - 用于工程机械的自动驻车方法和自动驻车系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于工程机械的自动驻车方法，该自动驻车方法包括以下步骤：检测工程机械的多个预定运行条件；以及，当所述多个预定运行条件均满足预设的标准时，启用自动驻车。根据本发明，该自动驻车方法还包括在检测工程机械的多个预定运行条件之前进行的、判断手动驻车是否启动的步骤，其中，如果手动驻车已经启动，则不启用自动驻车，如果手动驻车未启动，则执行前述步骤。本发明的方法可以有效地确保工程机械的可靠驻车，避免出现溜车的危险，保证了车辆和人员的安全。本发明还涉及用于工程机械的自动驻车系统。

Description

用于工程机械的自动驻车方法和自动驻车系统

技术领域

本发明涉及作业机械，尤其是工程机械。更具体地说，本发明涉及用于工程机械的自动驻车方法以及自动驻车系统。

背景技术

当车辆停止行进时、尤其在发动机熄火后，需要使车辆保持原位，这通常通过驻车系统实现。然而，经常出现由于驾驶员忘记启动车辆驻车系统而导致车辆移动的情况，也就是通常所说的溜车。对于某些类型的车辆例如尺寸较大的工程机械来说，即使少量的溜车也可能对车辆周围的人员带来危险。

文献CN106627530A公开了一种辅助驻车自动控制方法及系统。该方法包括实时检测刹车踏板的位置及车速；如果刹车踏板处于下压状态，且车速指示车辆处于非减速状态，则执行辅助驻车操作、尤其是对轮胎进行制动并将车辆停驻；如果刹车踏板处于下压状态，且车速指示车辆减速并减至为0，则检测排挡杆的挡位；当挡位处于空挡或停车挡时，检测手刹状态；如果手刹未启动且刹车踏板处于抬起状态，则执行所述辅助驻车操作。该方法能在驾驶人遗忘或未及时启动手刹时，对车辆进行自动辅助驻车，并且当制动系统失效时，提供辅助制动及驻车的功能。

发明内容

本发明提供了一种用于工程机械的自动驻车方法，该方法包括检测工程机械的多个预定运行条件的步骤，以及当所述多个预定运行条件均满足预设的标准时启用自动驻车的步骤。根据本发明，该方法还包括在检测工程机械的多个预定运行条件之前进行的、判断手动驻车是否启动的步骤，其中，如果手动驻车已经启动，则不启用自动驻车，如果手动驻车未启动，则执行上述步骤。

本发明通过增加自动驻车逻辑判断，使得车辆在特定条件下能自动进入驻车功能，由此保证了安全。而且，本发明不仅可以减少驾驶员对手动驻车开关的频繁操作，而且避免了在车辆停稳后因驾驶员忘记驻车而导致溜车的危险。

另一方面，本发明还涉及一种用于工程机械的自动驻车系统，该自动驻车系统包括控制器，所述控制器配置成执行如前所述的自动驻车方法。

附图说明

图1是根据本发明优选实施例的自动驻车方法的流程框图；

图2示出根据本发明优选实施例的自动驻车方法的附加步骤的框图。

具体实施方式

下面参照附图说明本发明的实施例。

本发明涉及车辆、尤其是诸如平地机的工程机械。本发明的构思在于检测车辆的多个预定运行条件，并且在这之前判断手动驻车是否启动，由此一旦车辆的运行条件满足预设的标准并且手动驻车未启动，就自动地启动自动驻车，以防止车辆发生任何溜车。在此，应当指出，车辆的“运行条件”是指与车辆的行进相关的条件，尤其是变速箱的挡位、刹车踏板的位置、车辆的行驶速度、发动机的开关状况等。

在下面的说明中，以平地机为例来说明本发明的方法和系统。本发明的方法可以通过设置在平地机中的控制器来实施。所述控制器例如可以是平地机的中央控制器或电子控制单元ECU，或者可以是专门设置的专用控制器。所述控制器可以包括处理单元和存储单元。所述处理单元可以例如由微控制器构成，并且可以包括数据处理模块、数据接收和发送模块等。所述存储单元中可以存储有用于执行本发明的方法步骤的算法和/或程序。

参见图1，其中示出根据本发明优选实施例的自动驻车方法的示意性流程框图。本发明的自动驻车方法在驾驶员开始使用平地机时即准备启用。具体地说，当驾驶员将钥匙插入平地机的控制开关中以使平地机的系统上电时(此时发动机可能还未启动)，本发明的自动驻车方法就处于备用或者说待命状态，如图1中的步骤S0所示出的。

当平地机上电以后，首先执行的是判断手动驻车是否已经启动的步骤 S1。在该步骤S1中，可以通过检测手动驻车开关是否被按下来确定手动驻车是否已经启动。如果手动驻车开关被按下，则意味着手动驻车已被启动。当然，也可以设想通过其他附加方式、例如检测平地机的刹车碟片是否已经抱死来附加地确定平地机是否处于手动驻车状态。

如果在步骤S1中确定手动驻车已经启动，则不启用自动驻车(步骤 S6)；否则，接着在步骤S2至步骤S4中对平地机的多个预定运行条件进行判断或检测，并且当这些预定运行条件均满足预设的标准时，启用自动驻车。

根据本发明，所述多个预定运行条件可以有利地包括变速箱的挡位、平地机的行驶速度、制动器的状态以及发动机的状态等。

在判断变速箱挡位的步骤S2中，可以例如通过检测平地机的换挡手柄是否处于空挡位置来确定变速箱的当前挡位。如果在该步骤S2中确定变速箱处于空挡挡位，则判定为与挡位有关的运行条件满足预设的标准，方法进入步骤S3；否则，判定变速箱挡位不满足预设的标准，并且本发明的方法进入步骤S6，不启用自动驻车。

在判断制动器状态的步骤S3中，可以例如通过检测平地机的制动器踏板(刹车踏板)是否被压下或踩下来确定制动器是否被致动。如果在该步骤S3中确定制动器未被致动(即，未踩下刹车，这意味着平地机没有处在刹车状态)，则判定为与制动器状态有关的运行条件满足预设的标准，方法进入步骤S4；否则，判定制动器状态不满足预设的标准，并且本发明的方法进入步骤S6，不启用自动驻车。

在步骤S4中，可以通过判断平地机的行驶速度或者发动机的状态来确定平地机是否处于停止状态。

如果在步骤S4中确定平地机的行驶速度为零或者发动机处于停机状态(这意味着平地机处于停止或停车状态)，则判定为相关运行条件符合预设的标准，方法如图1所示地进入启用自动驻车的步骤S5(或者也可以进入对下一个运行条件(如果有的话)的判断)；否则，判定平地机的行驶速度和/或发动机状态不满足预设的标准，并且本发明的方法进入步骤 S6，不启用自动驻车。

当然，可以理解，对平地机的行驶速度的判断以及对其发动机状态的判断可以在两个分开的步骤中进行。

在此，应当指出，前文所述的用于判断多个预定的运行条件是否满足预设的标准的步骤S2、S3、S4可以串行地进行、例如以与图1中示出的顺序相同或不同的顺序进行。当然，这些步骤S2-S4也可以并行地进行。

另外，还应当指出，预定的运行条件不限于前文说明并且示出的条件，而是可以包括任何其他可能与驻车要求相关的条件，甚至可以包括与车辆的外部环境相关的条件、例如道路的坡度等。

如上所述，当在步骤S2、S3、S4中进行的判断的结果均为满足预设的标准时，本发明的方法前进到步骤S5，启用或者说致动或起动自动驻车。自动驻车的启用可以通过控制驻车液压电磁阀并由此致动刹车碟片来进行。

优选地，本发明的自动驻车方法还可以包括解除自动驻车的步骤S7。在解除自动驻车时，首先要判断手动驻车的状态。

如图2所示，在自动驻车已经启用的情况下(步骤S70)，可以通过检测手动驻车开关是否松开来判断手动驻车的状态(步骤S71)。

如果在步骤S71中检测到手动驻车开关是松开的，这意味着手动驻车处于解除状态，则可以通过判断预定的运行条件是否满足起动标准来判断驾驶员是否要起动平地机并使之移动，尤其是使平地机前进或倒退。

为此，方法可以进入步骤S73，判断变速箱挡位是否处于空挡。如果当前挡位为空挡，则意味着驾驶员没有起动或移动平地机的意图，方法进入步骤S76，自动驻车不解除。如果当前挡位不是空挡(例如为前进挡或倒挡)，则意味着驾驶员可能要起动并移动平地机，判定为该运行条件(挡位)满足起动标准，方法进入步骤S74，对下一个运行条件进行判断。

在步骤S74中，可以通过检测发动机的怠速来判断发动机的状态。如果发动机的怠速未超过设定的低怠速，则意味着驾驶员没有起动或移动平地机的意图，方法进入步骤S76，自动驻车不解除。如果发动机的怠速高于设定的低怠速，则意味着驾驶员可能要起动并移动平地机，判定为该运行条件(发动机的状态)满足起动标准，方法进入步骤S75，解除自动驻车，以便允许平地机移动。

当然，也可以设想在步骤S74与步骤S75之间设置其他的判断步骤，以用于判定更多的运行条件是否满足起动标准。当所有的预定运行条件都满足起动标准时，即可解除自动驻车。

如果在步骤S71中判定手动驻车开关没有松开，这意味着手动驻车处于启用状态。在这种情况下，可以通过驾驶员对手动驻车的特定操作来解除自动驻车。具体地，如步骤S72所示，可以检测驾驶员是否对手动驻车开关施加了按下后松开的动作。如果检测到了所述按下后松开的动作(该动作将会解除手动驻车)，这意味着驾驶员有起动并移动平地机的意图，则方法前进到步骤S75，解除自动驻车，以使平地机能够移动。否则(即，没有检测到手动驻车开关按下后松开的动作)，判定为驾驶员没有起动并移动平地机的意图，自动驻车不解除(步骤S76)。

在此，优选地，在通过判断手动驻车开关按下后松开的动作解除了自动驻车(即，从步骤S72进入步骤S75)的情况下，如果经过一定的时间段、例如2-5秒，驾驶员没有对平地机进行任何进一步的操作(例如换挡、踩油门等)，则自动驻车将自动地重新启用，以防止平地机溜车。

工业适用性

本发明为具有液压制动装置的工程机械提供了附加的自动驻车功能。自动驻车与原有的手动驻车均通过驻车液压电磁阀和刹车碟片等工程机械中原有的驻车制动机构实现。本发明的自动驻车功能可以自动地启动，它不仅减少了驾驶员频繁操作手动驻车开关的需求，同时避免了车辆停稳后，因为驾驶员忘记启动手动驻车而导致溜车的危险。

本发明的自动驻车的启用取决于手动驻车的状态，如果驾驶员已经启动了手动驻车，则自动驻车将不再启用。如果平地机未处于手动驻车状态，刹车碟片未抱死，则根据平地机的换挡手柄的状态、刹车踏板的状态、车速和/或发动机转速来判断是否启用自动驻车功能。当换挡手柄处于空挡，刹车未踩下，车速为零或发动机停机时，代表平地机已经处于停止工作状态，但驾驶员没有手动驻车。这时，如果平地机停在有一定坡度的路面上，便有溜车的危险。在这种情况下，自动驻车自动地启用，刹车碟片抱死，保证了车辆安全。

根据本发明，手动驻车的优先级高于自动驻车。由于这两种驻车功能的最终执行部件都是刹车碟片，如果自动驻车启用后，手动驻车开关也被按下—这表示手动驻车被启用，刹车碟片保持抱死，保持驻车状态。如果驾驶员进行将手动驻车开关按下后松开的操作，这表明驾驶员有移动车辆的意图，此时手动驻车解除。如果自动驻车启用后，手动驻车开关始终处于松开状态，则车辆一直处于自动驻车状态中。

当车辆的运行条件满足预设的起动标准时，例如挡位处于前进或倒车挡位并且其发动机高于低怠速，则意味着驾驶员要踩油门踏板使车辆移动，此时自动驻车可以自动地解除。

本说明书仅用于说明性目的，且不应当期望以任何方式限制本发明的范围。因此，本技术领域的技术人员应当理解，在不背离本发明的全部和合理范围和精神的情况下，公开的具体实施例可做各种变形。其他的方面、特征和优点将从附图和附带的权利要求变得显而易见。

Claims (10)

1.一种用于工程机械的自动驻车方法，包括以下步骤：

-检测工程机械的多个预定运行条件；以及

-当所述多个预定运行条件均满足预设的标准时，启用自动驻车，

其中，该自动驻车方法还包括在检测工程机械的多个预定运行条件之前进行的、判断手动驻车是否启动的步骤，其中，如果手动驻车已经启动，则不启用自动驻车，如果手动驻车未启动，则执行上述步骤。

2.根据权利要求1所述的自动驻车方法，其中，检测工程机械的多个预定运行条件包括检测变速箱的挡位、制动器的状态、工程机械的行进速度以及发动机的状态。

3.根据权利要求2所述的自动驻车方法，其中，检测变速箱的挡位包括判断变速箱是否处于空挡。

4.根据权利要求2所述的自动驻车方法，其中，检测制动器的状态包括判断制动器踏板是否被踩下。

5.根据权利要求2所述的自动驻车方法，其中，检测工程机械的行进速度包括判断工程机械的速度是否为零。

6.根据权利要求2所述的自动驻车方法，其中，检测发动机的状态包括判断发动机是否停机。

7.根据权利要求2-6之一所述的自动驻车方法，其中，检测工程机械的多个预定运行条件的步骤并行地进行。

8.根据权利要求2-6之一所述的自动驻车方法，其中，检测工程机械的多个预定运行条件的步骤按预定的顺序进行。

9.根据权利要求1所述的自动驻车方法，其中，还包括在启用自动驻车之后解除自动驻车的解除步骤，在该解除步骤中，判断手动驻车的状态，其中，如果手动驻车处于解除状态，并且预定的运行条件满足预设的起动标准，则允许解除自动驻车。

10.一种用于工程机械的自动驻车系统，包括控制器，其中，所述控制器构造成执行根据前述权利要求之一所述的自动驻车方法。

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