CN116057482A

CN116057482A - 控制装置

Info

Publication number: CN116057482A
Application number: CN202180057158.0A
Authority: CN
Inventors: 泷井高; 板仓慎一郎
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2020-08-07
Filing date: 2021-08-03
Publication date: 2023-05-02
Also published as: DE112021004196T5; JP7464726B2; US20230273592A1; WO2022030496A1; JPWO2022030496A1

Abstract

本发明的控制装置(1)具有：设定信息存储部(210)，其至少存储文件夹检索优先顺序设定，该文件夹检索优先顺序设定定义在调用程序时检索的文件夹的优先顺序；调用信息存储部(220)，其存储调用信息，该调用信息是与预先存储在程序存储部(200)中的程序中的调用源的程序和调用目的地的程序的对应关系有关的信息；调用信息生成部(110)，其在所述程序的对应关系有可能变化的契机，生成调用信息；以及调用信息判定部(130)，其将调用信息生成部(110)生成的调用信息和调用信息存储部(220)中存储的调用信息进行比较，判定程序的对应关系是否发生了变化。

Description

控制装置

技术领域

本发明涉及控制装置。

背景技术

控制装置读出加工程序，按照读出的指令来控制机床等作业机械。操作员不一定需要将控制所需的指令包含在1个加工程序中。例如，能够在加工程序内嵌入调用其他加工程序的指令。将该调用指令称为子程序调用指令(例如，专利文献1等)。

在从加工程序调用其他加工程序时，该加工程序能够指定存储有调用目的地的其他程序的文件夹的路径。另外，也能够不指定存储有调用目的地的程序的文件夹的路径而进行子程序调用。在控制装置中，对存储程序的多个文件夹预先设定优先顺序。在不指定文件夹的路径的后者的情况下，按照在文件夹中设定的优先顺序，检索在文件夹内是否存在所指定的名称的程序。然后，当找到指定名称的程序时，该程序作为子程序被调用。

例如，如以下的1.～5.那样设定了文件夹的优先顺序。在该情况下，在从调用源的程序没有路径的指定而调用了调用目的地的程序的情况下，调用目的地的程序从存储有调用源的程序的文件夹开始被检索，接着，按照LIBRARY文件夹->MTB2文件夹->MTB1文件夹->SYSTEM文件夹的顺序被检索。

1.存储有调用源的程序的文件夹

2.初始文件夹的共享程序文件夹(LIBRARY)

3.初始文件夹的MTB(Machine Tool Builder)专用文件夹2(MTB2)

4.初始文件夹的MTB专用文件夹1(MTB1)

5.初始文件夹的系统文件夹(SYSTEM)

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-153042号公报

发明内容

发明所要解决的课题

控制装置能够存储多个同名的程序。这样的同名的程序能够通过指定文件夹的路径来区分使用。另外，即使在不指定文件夹的路径而进行子程序调用的情况下，只要掌握文件夹的调用所涉及的优先顺序，就不会产生问题。

然而，在操作员无意地将与应调用的程序同名的程序变更为存在于优先顺序高的文件夹的情况下，有时在机床的运转时加工程序的流程与所意图的流程不同。

例如，考虑在设定了上述的优先顺序的情况下，从作为主程序的O0001调用程序O1003作为子程序的情况。在该例子中，设为在MTB1文件夹内存储有调用目的地的程序O1003，在其他文件夹中未存储有O1003这样的名称的程序。在该情况下，当执行程序O0001时，即使主程序中的子程序没有文件夹名的指定，也按照所设定的优先顺序进行文件夹的检索，将存储在MTB1文件夹中的程序O1003作为子程序调用。

在此，假设操作员从外部装置读出某个程序，将同名的程序O1003(以下，为了区别而记载为O1003’)存储在LIBRARY文件夹中。然后，当执行程序O0001时，这次不是调用存储在MTB1文件夹中的程序O1003，而是调用存储在优先顺序高的文件夹即LIBRARY文件夹中的程序O1003’作为子程序。并且，若就这样操作员没有注意到而执行程序并开始机床的运转，则进行与操作员的意图不同的加工。

在操作员有意地编辑了调用目的地的程序的情况下、或者进行了调用目的地的程序的名称、文件夹的变更的情况下不会成为问题。但是，如上所述，在偶尔将同名的程序存储在优先顺序高的文件夹中的情况下等，存在操作员难以注意到子程序调用的变更的问题。由于在控制装置中存储有较多的程序，因此一个操作员难以掌握所有程序间的调用关系。另外，在多个操作员利用一个机械(控制装置)的情况下，在其他操作员变更了文件夹内的程序的配置的情况下等，也难以掌握该情况。为了防止这样的情况，考虑禁止同名文件等手段，但利用文件夹的优点受损。

因此，期望一种能够容易地掌握程序的对应关系发生了变化的技术。

用于解决课题的手段

在本发明的一个方式中，在程序的对应关系被变更时，控制装置自动地检测该情况并通知给操作员，由此解决上述课题。

并且，本发明的一个方式是一种控制装置，其基于程序来控制工业机械，该控制装置具备存储1个以上的程序的程序存储部，能够从程序调用其他程序来执行，其特征在于，该控制装置具备：设定信息存储部，其至少存储文件夹检索优先顺序设定，该文件夹检索优先顺序设定对在调用程序时检索的文件夹的优先顺序进行定义；调用信息存储部，其存储调用信息，该调用信息是与预先存储于所述程序存储部的程序中的调用源的程序和调用目的地的程序的对应关系有关的信息；调用信息生成部，其在所述程序的对应关系有可能变化的契机，基于存储于所述程序存储部的程序和存储于所述设定信息存储部的文件夹检索优先顺序设定来生成调用信息；以及调用信息判定部，其将所述调用信息生成部生成的调用信息与存储于所述调用信息存储部的调用信息进行比较，判定程序的对应关系是否发生了变化。

发明效果

根据本发明的一个方式，在进行文件操作或文件夹检索顺序的变更等而程序的调用信息发生了变化的情况下，能够自动检测该情况并通知给操作员。由此，能够将进行实际加工时的不希望的加工、装置的破损、人员的受伤防患于未然。

附图说明

图1是第一实施方式的控制装置的概略性的硬件结构图。

图2是第一实施方式的控制装置的概略性的功能框图。

图3是表示调用信息的例子的图。

图4是表示在调用信息存储部中存储的调用信息的例子的图。

图5是说明调用信息判定部进行的调用信息的比较的图。

图6是表示警告消息的例子的图。

图7是表示调用信息的其他例子的图。

具体实施方式

以下，结合附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是表示本发明的第一实施方式的控制装置的主要部分的概略性的硬件结构图。本发明的控制装置1例如能够安装为对进行加工的机床等工业机械3进行控制的数值控制装置。

本发明的控制装置1所具备的CPU11是对控制装置1进行整体控制的处理器。CPU11经由总线22读出存储在ROM12中的系统程序，按照该系统程序控制控制装置1整体。在RAM13中临时存储临时的计算数据、显示数据、以及从外部输入的各种数据等。

非易失性存储器14例如由利用未图示的电池进行备份的存储器、SSD(SolidState Drive：固态硬盘)等构成，即使控制装置1的电源断开也保持存储状态。在非易失性存储器14中存储经由接口15从外部设备72读入的数据、加工程序、经由输入装置71输入的数据、加工程序、从机床取得的各数据等。存储于非易失性存储器14的数据、加工程序也可以在执行时/利用时在RAM13中展开。另外，在ROM12中预先写入有公知的解析程序等各种系统程序。

接口15是用于将控制装置1的CPU11与USB装置等外部设备72连接的接口。能够从外部设备72侧读入例如在机床的控制中使用的加工程序、各参数等。另外，在控制装置1内编辑的加工程序、各参数等能够经由外部设备72存储于外部存储单元。PLC(可编程逻辑控制器)16通过内置于控制装置1的时序程序，经由I/O单元17向机床以及该机床的周边装置(例如，工具更换装置、机器人等致动器、安装于机床的传感器等)输出信号来进行控制。另外，PLC16接收来自配备于工业机械的主体的操作盘的各种开关、周边装置等的信号，在进行了必要的信号处理后，传递给CPU11。

在显示装置70中，经由接口18输出并显示读入到存储器上的各数据、作为执行加工程序、系统程序等的结果而得到的数据等。另外，由键盘、指示设备等构成的输入装置71经由接口19将基于作业者的操作的指令、数据等传递给CPU11。

用于控制机床所具备的轴的轴控制电路30接受来自CPU11的轴的移动指令量，将轴的指令输出到伺服放大器40。伺服放大器40接收该指令，驱动使工业机械3的机床所具备的驱动部沿轴移动的伺服电动机50。轴的伺服电动机50内置有位置/速度检测器，将来自该位置/速度检测器的位置/速度反馈信号反馈给轴控制电路30。轴控制电路30进行伺服电动机50的位置/速度的反馈控制。另外，在图1的硬件结构图中，轴控制电路30、伺服放大器40、伺服电动机50各仅示出了1个，但实际上准备与成为控制对象的机床所具备的轴的数量相对应的数量。例如，在控制一般的机床的情况下，准备使安装有工具的主轴和工件在直线3轴(X轴、Y轴、Z轴)方向上相对移动的3组轴控制电路30、伺服放大器40、伺服电动机50。

主轴控制电路60接收主轴旋转指令，向主轴放大器61输出主轴速度信号。主轴放大器61接收该主轴速度信号，使机床的主轴电动机62以所指令的旋转速度旋转，驱动工具。在主轴电动机62上结合有位置编码器63。位置编码器63与主轴的旋转同步地输出反馈脉冲，该反馈脉冲由CPU11读取。

图2是将本发明的第一实施方式的控制装置1所具备的功能作为概略性的框图而示出的图。本实施方式的控制装置1所具备的各功能通过图1所示的控制装置1所具备的CPU11执行系统程序并控制控制装置1的各部的动作来实现。

本实施方式的控制装置1具备控制部100、调用信息生成部110、调用信息判定部130、警告部150、操作接受部160、调用信息更新部170。另外，在控制装置1的RAM13或非易失性存储器14中预先设置有：程序存储部200，其是存储作为主程序执行的程序、作为子程序调用的程序等的区域；设定信息存储部210，其存储包含程序调用中的文件夹检索优先顺序的设定在内的控制装置的各种设定信息；以及调用信息存储部220，其是用于存储与程序的对应关系相关的信息的区域。

控制部100通过图1所示的控制装置1所具备的CPU11执行从ROM12读出的系统程序，主要进行基于CPU11的使用RAM13、非易失性存储器14的运算处理、基于轴控制电路30、伺服放大器40的伺服电动机50的控制处理、以及基于主轴控制电路60、主轴放大器61的主轴电动机62的控制处理、使用PLC16的周边装置等的控制处理来实现。控制部100对从程序存储部200读出的程序的指令进行解析。然后，根据该解析结果，生成各伺服电动机的移动指令数据、指示主轴的转速的主轴指令数据、指示周边装置的控制的控制指令数据等。然后，通过将生成的各指令数据输出到各部，来控制伺服电动机50、主轴电动机62以及周边装置等。关于控制部100进行的控制动作的详细内容，已经是充分公知的，因此省略本说明书中的详细说明。

调用信息生成部110通过图1所示的控制装置1所具备的CPU11执行从ROM12读出的系统程序，主要通过由CPU11进行使用RAM13、非易失性存储器14的运算处理来实现。调用信息生成部110基于在程序存储部200中存储的多个程序中包含的子程序调用指令和在设定信息存储部210中设定的程序调用中的文件夹检索优先顺序的设定，生成包含与程序的对应关系相关的信息的调用信息。此外，在本说明书中，“子程序调用指令”不仅包括在调用了调用目的地的程序进行处理之后，处理恢复到调用源的程序的指令，还包括在调用了调用目的地的程序之后，处理不恢复到调用源的程序的指令。调用信息生成部110从各程序中提取子程序调用指令。接着，调用信息生成部110在提取出的子程序调用指令包含文件夹的路径的情况下，生成将该程序作为调用源的程序、将从该程序进行子程序调用的程序作为调用目的地的程序的调用信息。

图3是表示调用信息的例子的图。在图3的例子中，分别示出了表示从存储在文件夹FOLDER1中的名称O0001的程序中调用了存储在文件夹LIBRARY中的名称O1001的程序的调用信息、表示调用了存储在文件夹LIBRARY中的名称O4002的程序的调用信息、表示调用了存储在文件夹MTB2中的名称O5003的程序的调用信息。如图3所例示，调用信息表示调用源的程序与调用目的地的程序的对应关系。调用信息包括至少包含调用源的程序的文件夹路径的程序名和包含调用目的地的程序的文件夹路径的程序名的组。通过在各程序名中包含文件夹路径，能够唯一地确定存储在控制装置1的程序存储部200中的程序。通过以这样的形式进行存储，即使是存储在不同的文件夹中的同名的程序，也能够唯一地确定为不同的程序。

调用信息生成部110以程序的对应关系有可能变化为契机，生成调用信息。在程序的对应关系有可能变化的契机中，例如包括对程序存储部200的程序的追加、程序删除、程序的移动、程序名的变更。另外，在该程序的对应关系有可能变化的契机中，包含存储在设定信息存储部210中的程序调用中的文件夹检索优先顺序的设定变更。而且，在该程序的对应关系有可能变化的契机中，例如也可以包含存储于程序存储部200的程序的编辑。这是因为，通过进行程序的编辑，有时变更子程序调用指令。

调用信息判定部130通过图1所示的控制装置1所具备的CPU11执行从ROM12读出的系统程序，主要通过由CPU11进行使用RAM13、非易失性存储器14的运算处理来实现。调用信息判定部130判定程序的对应关系是否实际发生了变化。调用信息判定部130将调用信息生成部110生成的调用信息与调用信息存储部220中存储的调用信息进行比较。然后，在相互的调用信息存在差异的情况下，判定为程序的对应关系实际发生了变化，指示警告部150输出警告。此外，调用信息判定部130也可以在针对正在由控制部100运转中的程序所涉及的调用信息检测到差异的情况下，对控制部100指示暂时停止运转。

图4表示在调用信息存储部220中存储的调用信息的例子。在调用信息存储部220中存储有预先由调用信息生成部110生成的调用信息。关于存储在调用信息存储部220中的调用信息，例如可以以控制装置1初次启动为契机，针对存储在程序存储部200中的程序，由调用信息生成部110生成，并存储所生成的调用信息。另外，存储在调用信息存储部220中的调用信息例如可以以操作员的指令为契机，针对存储在程序存储部200中的程序而由调用信息生成部110生成，并存储所生成的调用信息。然后，根据需要由调用信息更新部170进行更新。

如图5所例示，调用信息判定部130在调用信息存储部220中存储的调用信息中，在程序的对应关系有可能变化的契机中，比较是否存储有与调用信息生成部110生成的调用信息一致的调用信息。然后，在没有存储一致的信息的情况下，判定为调用信息存在差异，指示警告部150输出警告即可。

警告部150通过图1所示的控制装置1所具备的CPU11执行从ROM12读出的系统程序，主要通过由CPU11进行使用RAM13、非易失性存储器14的运算处理和例如使用接口18的输出处理来实现。警告部150在从调用信息判定部130接收到指令时，输出与程序的对应关系相关的信息被变更的意思的警告。警告部150典型地可以对显示装置70显示输出与程序的对应关系相关的信息被变更的意思的警告。另外，警告部150也可以与此相应地通过声音、灯等对操作员进行警告。而且，警告部150也可以经由未图示的网络对管理工厂的主计算机等发送输出。

图6示出了警告部150向显示装置70显示输出的警告消息的例子。在警告部150向显示装置70显示输出的警告消息中，例如可以包含表示由于进行了怎样的变更而程序的对应关系发生了变化的消息。关于程序的对应关系因进行了怎样的变更而变化，例如能够通过将控制装置1的操作日志、动作日志等与调用信息判定部130判定为不一致的调用信息中的调用目的地的程序的名称进行对照来确定。另外，在警告部150向显示装置70显示输出的警告消息中，例如可以包含表示变更前的程序的对应关系和变更后的程序的对应关系的消息。关于该消息，例如也能够通过将控制装置1的操作日志、动作日志等与调用信息判定部130判定为不一致的调用信息中的调用目的地的程序的名称进行对照来确定。

操作接受部160通过图1所示的控制装置1所具备的CPU11执行从ROM12读出的系统程序，主要通过CPU11进行使用RAM13、非易失性存储器14的运算处理和例如使用接口19的输入处理来实现。操作接受部160接受来自操作员的针对来自警告部150的警告的操作。操作接受部160在操作员针对程序的对应关系发生了变化而进行了表示没有问题的意思的输入的情况下，对调用信息更新部170发出指令，使用由调用信息生成部110生成的调用信息来更新存储在调用信息存储部220中的调用信息。此时，在控制部100的运转被暂时停止的情况下，操作接受部160也可以对控制部100发出使运转再次开始的指令。另一方面，操作接受部160也可以在操作员针对程序的对应关系发生了变化而进行了表示有问题的意思的输入的情况下，对存储于未图示的程序存储部200的程序的管理功能等进行指令，促使操作员纠正问题。

调用信息更新部170通过图1所示的控制装置1所具备的CPU11执行从ROM12读出的系统程序，主要通过CPU11进行使用RAM13、非易失性存储器14的运算处理来实现。调用信息更新部170接受来自操作接受部160的指令，在程序的对应关系有可能变化的契机，利用调用信息生成部110所生成的调用信息，更新存储在调用信息存储部220中的调用信息。

具备上述结构的本实施方式的控制装置1在程序的追加或删除、程序调用中的文件夹检索优先顺序的设定变更等程序的对应关系有可能变化的契机，判定程序的对应关系是否实际变化，在变化的情况下停止运转并警告操作员。因此，能够容易地掌握原本操作员难以注意到的程序的对应关系的变化。在本实施方式的控制装置1中，不仅能够应对由操作员自身进行的程序的追加或删除，在因由其他操作员进行的程序的追加或删除、来自管理控制装置1的计算机的经由网络的程序的自动更新等原因而变更了程序的对应关系的情况下，也能够应对。

作为本实施方式的控制装置1的一个变形例，在调用信息生成部110生成的调用信息中，如图7所例示的那样，除了分别包含调用源以及调用目的地的程序的文件夹的路径的程序名之外，还可以包含文件大小、时间戳等文件属性的信息。由此，例如即使在对已经存储在文件夹中的程序覆盖了同名的不同程序的情况下等，也能够检测出由于文件属性变化而程序变化的情况。

以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明并不仅限定于上述的实施方式的例子，能够通过施加适当的变更而以各种方式实施。

附图标记说明

1控制装置

3工业机械

11CPU

12ROM

13RAM

14非易失性存储器

15、18、19接口

16PLC

17I/O单元

22总线

30轴控制电路

40伺服放大器

50伺服电动机

60主轴控制电路

61主轴放大器

62主轴电动机

63位置编码器

70显示装置

71输入装置

72外部设备

100控制部

110调用信息生成部

130调用信息判定部

150警告部

160操作接受部

170调用信息更新部

200程序存储部

210设定信息存储部

220调用信息存储部。

Claims

1.一种控制装置，其基于程序来控制工业机械，该控制装置具备存储1个以上的程序的程序存储部，能够从程序调用其他程序来执行，其特征在于，

所述控制装置具备：

设定信息存储部，其至少存储文件夹检索优先顺序设定，该文件夹检索优先顺序设定对在调用程序时检索的文件夹的优先顺序进行设定；

调用信息存储部，其存储调用信息，该调用信息是与预先存储于所述程序存储部的程序中的调用源的程序和调用目的地的程序的对应关系有关的信息；

调用信息生成部，其在所述程序的对应关系有可能变化的契机，基于存储于所述程序存储部的程序和存储于所述设定信息存储部的文件夹检索优先顺序设定来生成调用信息；以及

调用信息判定部，其将所述调用信息生成部生成的调用信息与存储于所述调用信息存储部的调用信息进行比较，判定程序的对应关系是否发生了变化。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置还具备：警告部，其在所述调用信息判定部判定为程序的对应关系发生了变化的情况下，输出警告。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在所述调用信息判定部判定为程序的对应关系发生了变化的情况下，停止工业机械的运转。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

基于操作员的操作，利用所述调用信息生成部生成的调用信息来更新存储于所述调用信息存储部中的调用信息。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在所述调用信息中至少包含调用源的程序以及调用目的地的程序的存储程序的文件夹的路径名以及程序名。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，

在所述调用信息中还包含调用源的程序以及调用目的地的程序的文件大小以及时间戳中的至少任意一个。