CN116056044A - 路侧设备的控制方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

路侧设备的控制方法、装置、设备以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开提供了路侧设备的控制方法、装置、设备以及存储介质，涉及数据处理技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶、云计算、智能交通、大数据等技术领域，可应用于矿区的装卸载区等场景。具体实现方案为：在确定作业区域内的作业车辆停止作业的情况下，将路侧设备的传感器的感知频率降低到第一频率；对传感器采集的感知数据进行处理，得到处理结果；将处理结果以第一频率发送给作业区域内的作业车辆。本公开实施例中，通过识别作业车辆的工作情况，在确定作业区域内的作业车辆停止作业后，将路侧设备的传感器的感知频率降低到第一频率，并采用第一频率实现路侧设备和作业车辆间的通讯。能够降低对能源的消耗，提高路侧设备的工作时长和稳定性。

Description

路侧设备的控制方法、装置、设备以及存储介质
技术领域
本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶、云计算、智能交通、大数据等技术领域。
背景技术
在矿区场景下，车辆进行自动驾驶作业时，装卸载区域内涉及多辆自动驾驶车辆之间协同。不仅如此，自动驾驶车辆与挖掘机、推土机等辅助作业车辆之间也需要协同作业。此外，自动驾驶车辆还需要对高频变动的挡土墙进行检测，以保证作业能够正常进行。
整个协同的实现，需要路侧设备为自动驾驶车辆提供环境感知、V2X(Vehicle toEvery-thing，车用无线通信技术)通讯增强、远程监控等功能。但矿区工作面包括土层、也包括矿物质层，这些工作面切换频繁，路侧设备也无法固定在一处。同时随着路侧设备位置变更也无法为路侧设备提供稳定电源。在如此复杂的工作环境中，需要保障路侧设备更长时间地稳定运行。
发明内容
本公开提供了一种路侧设备的控制方法、装置、设备以及存储介质。
根据本公开的一方面，提供了一种路侧设备的控制方法，包括：
在确定作业区域内的作业车辆停止作业的情况下，将路侧设备的传感器的感知频率降低到第一频率；
对传感器采集的感知数据进行处理，得到处理结果；
将处理结果以第一频率发送给作业区域内的作业车辆。
根据本公开的另一方面，提供了一种路侧设备的控制装置，包括：
第一调频模块，用于在确定作业区域内的作业车辆停止作业的情况下，将路侧设备的传感器的感知频率降低到第一频率；
第一处理模块，用于对传感器采集的感知数据进行处理，得到处理结果；
第一发送模块，用于将处理结果以第一频率发送给作业区域内的作业车辆。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开实施例中任一的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开实施例中任一的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例中任一的方法。
本公开实施例中，通过识别作业车辆的工作情况，在确定作业区域内的作业车辆停止作业后，将路侧设备的传感器的感知频率降低到第一频率，并采用第一频率实现路侧设备和作业车辆间的通讯。能够在作业车辆停止作业时，降低用电设备对能源的消耗，达到合理节能的目的。由此，能够保证采用有限的电量，提升路侧设备长时间稳定运行。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开一实施例中路侧设备的结构示意图；
图2是根据本公开另一实施例中路侧设备的控制方法的流程示意图；
图3是根据本公开另一实施例中提供的路侧设备的控制方法的流程示意图；
图4是根据本公开另一实施例中矿区场景下路侧设备控制的流程示意图；
图5是根据本公开另一实施例的路侧设备的控制装置的结构示意图；
图6是用来实现本公开实施例的路侧设备的控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
如图1所示，路侧设备100可包括RSU(Road Side Unit，路侧单元)101、传感器102和计算单元103。
RSU101采用DSRC(Dedicated Short Range Communication，专用短程通信)技术。RSU101是由高增益定向束控读写天线和射频控制器组成。高增益定向束控读写天线是一个微波收发模块，负责信号和数据的发送/接收、调制/解调、编码/解码、加密/解密。射频控制器是控制发射和接收数据以及处理向上位机收发信息的模块。
传感器102可包括雷达传感器、相机传感器等，用于采集周围环境数据，以传输给计算单元103进行处理，经处理后计算单元103能够计算出车辆周围环境情况，通过RSU101将处理结果发送出去，以便于控制车辆，实现车路协同。
在矿区中，路侧设备通过传感器能够感知作业区域内的整体情况，基于感知结果能够控制自动驾驶车辆的排队顺序，移动路线，并能够及时感知挡土墙的变动情况，能够协调自动驾驶车辆和挖掘机配合作业，能够协同自动驾驶车辆和推土机配合作业，能够协调多个自动驾驶车辆的车队秩序。因此路侧设备在矿区作业中扮演着举足轻重的角色。
但路侧设备只能依靠电池作业，如何保证路侧设备长时间稳定运行是值得探讨的问题。
为了提高路侧设备的运行时长，可以从两方面来解决：一方面，在电源供给侧提高电池容量，增加电池数量；可以增加风力、太阳能等供能方式对电源进行补能。另一方面，在电源需求侧减少设备数量来降低设备能耗。
但是，采用提高电池容量或增加电池数量的方式，会导致路侧设备的体积重量增加。移动充电方式，运维难度及成本提高，降低设备的可移动属性。采用风力、太阳能补充提供电量的方式，需增加配套设备、提高路侧设备的成本，同时风力、太阳能转换成电能的效率受限，且受天气因素影响太大，无法稳定运行。
此外，如果减少设备数量，降低设备能耗，将面临设备升级周期较长，解决问题的周期较长，可选设备范围小。如果使用简单算法，会使设备提供的功能受限，不能很好的满足场景需求。
综上，无论采用哪种解决方案，都不能很好的保证路侧设备长时间稳定运行。基于此，本公开实施例提出了一种路侧设备的控制方法。通过识别作业区域内的作业车辆的作业状态，来调整路侧设备的工作方式，以通过合理优化用电方式，来提升路侧设备稳定运行的时长。如图2所示，为本公开实施例中路侧设备的控制方法的流程图，包括：
S201，在确定作业区域内的作业车辆停止作业的情况下，将路侧设备的传感器的感知频率降低到第一频率。
其中，作业车辆可包括作业区域内的所有可协同车辆。例如，矿区内的自动驾驶车辆、挖掘机、推土机等。
在一些实施方式中，传感器包括以下中的至少一种：Lidar(Light Detection andRanging，激光雷达传感器)、相机传感器等。激光雷达传感器对自动驾驶的整体功能做出了至关重要的贡献：激光雷达传感器能够发出无线电波来检测物体并实时测量车辆的距离和速度。激光雷达传感器包括近程和远程雷达传感器，每个传感器都有不同的功能。相机传感器能够从视觉上感知作业区域内的情况。
除了上述的传感器之外，还可以根据实际需求增设其他的传感器，例如Radar(Radio Detection and Ranging，毫米波雷达传感器)。Radar常用于检测远距离的物体并估计其速度和朝向。Radar的工作原理与Lidar几乎一致，区别在于它使用无线电波而不是激光或光。相比光波，无线电波具备更长的波长，因此它能覆盖更远的距离，也具备更强的穿透性。
其中，在一些实施例中，当作业区域内没有作业车辆时，可直接确定为作业区域内的作业车辆停止作业。此外，在另一些实施例中，还可能出现作业区域内仍有作业车辆，但作业车辆处于静止不动，即停止作业的状态。此种情况下，可通过路侧设备的传感器感知作业车辆的运动情况，如果作业车辆均停止移动处于静止状态，则也可确定为作业区域内的作业车辆停止作业。
无论采用何种方式确定作业车辆停止作业，只要作业车辆停止作业，路侧设备的传感器的感知频率都将降低到第一频率，该第一频率为低运行频率，相对于高频率工作，能够大量节约能耗。
实施时，该第一频率一般可以设置为1HZ(赫兹)，并在实际通讯环境中，可围绕1HZ小范围内轻微浮动，既可以降低能耗又可以保证工作。
S202，对传感器采集的感知数据进行处理，得到处理结果。
其中，可以由路侧设备的计算单元对传感器采集的感知数据进行处理，即融合归纳各类感知数据，如激光雷达传感器采集的数据和图像传感器采集的数据，并对感知数据进行相关计算，得到的计算结果即感知数据的处理结果，可用于车路协同。
在一些实施方式中，处理结果包括以下中的至少一种：路侧设备感知的车辆信息，车辆周围的挡墙信息、落石情况、工作面信息等。工作面信息例如矿区的土层和矿物质层，以便于根据不同的工作面协调自动驾驶车辆及辅助作业车辆进行工作。
S203，将处理结果以第一频率发送给作业区域内的作业车辆。
其中，可通过RSU发送处理结果给作业车辆。RSU进行通信也会消耗电能，因此降低RSU的通信频率，亦可保证处理结果能够传输给作业车辆，也能够降低电量消耗。
本公开实施例中，通过识别作业车辆的工作情况，在确定作业区域内的作业车辆停止作业后，将路侧设备的传感器的感知频率降低到第一频率，并采用第一频率实现路侧设备和作业车辆间的通讯。能够在作业车辆停止作业时，降低用电设备对能源的消耗，达到合理节能的目的。由此，能够保证采用有限的电量，提升路侧设备的工作时间和保证路侧设备尽可能稳定运行。
在一些实施方式中，确定作业区域内的作业车辆停止作业，可实施为包括：
步骤A1，监控作业区域内的作业车辆。
其中，可以采用Lidar、Camera(例如红外摄像机、RGB-D(Red Green Blue-DepthMap，红绿蓝深度图)相机)传感器等监控设备，来分别从作业车辆的位置变化和姿态变化等方面，实现对作业区域内的作业车辆的监控。与Camera相机传感器不同，激光雷达可在恶劣的环境中使用，例如激光雷达可应用在雾天或雨天。
需要说明的是，本公开实施例中传感器可不随作业车辆的移动或矿区作业区域的变更而频繁移动，即路侧设备大部分时间都是处于固定位置，监控作业区域的全局状态。
步骤A2，在第一指定时长内未监控到作业车辆的情况下，确定作业区域内的作业车辆停止作业。
其中，该第一指定时长可灵活设置。例如，可以是指在一小段时间范围内，例如5分钟内一直未监控到作业车辆，则可以认为该作业区域内的作业车辆停止工作。
本公开实施例中，对作业车辆的状态进行监控，并在第一时长内未监控到作业车辆的情况下，可确定作业车辆停止作业。本公开实施例中确定作业车辆停止作业的方式实施简便，对能耗要求低。在确定停止作业的情况下，进而可改变路侧设备的工作频率，达到节约能耗的目的。
在一些实施方式中，监控作业区域内的作业车辆，可实施为以下步骤：
步骤B1，基于V2I(Vehicle to Infrastructure，车辆与基础设施)或V2N(Vehicleto Network，车辆与网络)接收作业车辆发送的在线通知。
V2N主要实现车与云平台通信，云平台可以提供道路管控、路网规划等信息，为作业车辆提供全局规划和决策依据。云平台可以将信息通过RSU传输给路侧设备。由此，路侧设备可感知到作业车辆是否在线工作。
步骤B2，在第一指定时长内未接收到作业车辆发送的在线通知的情况下，确定在第一指定时长内未监控到作业车辆。
其中，一般情况下，当作业区域内存在作业车辆的情况下，可以接收到作业车辆发送的在线通知。因此，如果在第一指定时长内，一直未接收到作业车辆发送的在线通知，则可以认为在该第一指定时长内未监控到作业车辆。
步骤B3，在第一指定时长内接收到作业车辆发送的在线通知的情况下，确定在第一指定时长内监控到作业车辆。
也即，与步骤B2相反地，如果在设置的第一指定时长内，即等待接收到作业车辆发送的在线通知的时长不超过第一指定时长的情况下，可以确定在第一指定时长内监控到作业车辆。
本公开实施例中，在路侧设备低功率工作的情况下，能够通过V2I或V2N接收车辆反馈的信息，并根据车辆反馈的信息判断在第一指定时长内是否接收到作业车辆发送的在线通知，来达到监控作业区域内的作业车辆的目的，能够高效节能地实现对作业车辆的监控。
在另一些可能的实施方式中，监控作业区域内的作业车辆，还可实施为以下步骤：
步骤C1，从传感器采集的感知数据中提取车辆信息。
其中，由于Lidar、Camera感器等监控设备能够采集到监控区域内的几乎一切物体的感知数据，故只需要从传感器采集的感知数据中，提取关于作业车辆的相关信息，即可实现对车辆信息的分析以及对作业车辆状态的判断。
例如，可将采集的数据交由云端的神经网络模型，通过神经网络模型对感知数据进行分析。如对感知数据进行分类识别和目标检测，当识别到车辆目标时，则确定提取出车辆信息，当未识别到车辆目标时确定未提取出车辆信息。
步骤C2，在提取到车辆信息的情况下，确定监控到作业车辆。
步骤C3，在未提取到车辆信息的情况下，确定未监控到作业车辆。
本公开实施例中，通过是否能从传感器采集的感知数据中提取车辆信息，由此实现对作业区域内作业车辆的监控，从而能够对作业车辆以及路侧设备的管理和统筹作出进一步的规划，有利于实现对资源的合理安排和利用，提高路侧设备的稳定运行时长。
在一些实施方式中，为了能够进一步节约能耗，除了可以在第一频率工作之外，在作业区域内的作业车辆停止作业的时长超过第二指定时长的情况下，控制传感器停止采集感知数据。并，停止处理传感器采集的感知数据。
其中，该第二指定时长大于第一指定时长。例如若第一指定时长为5分钟，则第二指定时长为30分钟。当作业区域内的作业车辆停止作业的时长超过第二指定时长时，基本可以确定作业区域内在一个较长时间段内无作业车辆。可以判断当前没有作业车辆在作业区域内作业，此时可以关停Lidar感知器并停止计算单元内的感知计算。由于对于感知数据的采集和处理是为了作业车辆正常作业而服务，在作业车辆长时间停止工作的情况下，此时也即不再需要感知数据的采集和处理，可以停止控制传感器停止采集感知数据并停止计算单元对采集的感知数据的处理，从而节约能耗。
在一些实施方式中，路侧设备可仅输入或输出V2I来源的感知信息，即相当于路侧设备待机，处于低耗状态，以待检测到感知区域内出现车辆时随时可以启动路侧设备。
本公开实施例中，当确定作业区域内长时间没有作业车辆时，控制传感器和计算单元均停止运行，能够合理高效地达到节约电力资源的目的。此外，还避免了作业车辆停止作业时相关路侧设备的空转，提高了路侧设备的利用率。
在一些实施方式中，为了能够在作业车辆启动作业时，及时重新启动路侧设备能够为作业车辆服务，协同不同车辆间工作，本公开实施例中还可以通过执行以下操作：
步骤D1，V2X(Vehicle to Everything，车用无线通信技术)接收作业车辆的上线通知。
其中，V代表车辆，X代表任何与车交互信息的对象。当前技术条件下主要指车、人、交通路侧基础设施和网络。目前V2X的技术交互模式含有V2V(Vehicle to Vehicle，车之间通信)、V2P(Vehicle to Pedestrian，车与用户端通信)、V2I和V2N四种。具体说明如下：
V2V是指通过车载终端进行车辆间的通信。车载终端可以实时获取周围车辆的车速、位置、行车情况等信息，车辆间也可以构成一个互动的平台，实时交换文字、图片和视频等信息。V2V通信主要应用于避免或减少交通事故、车辆监督管理等。本公开实施例中，作业车辆可将上线通知通过V2V发送给其他车辆，由其他车辆将上线通知转发给云端，然后有云端将上线通知通过RSU发送给路侧设备。这样，可以保证信号不好的作业车辆，能够通过其他信号好的车辆转发自身的消息。
V2I是指车载设备与路侧基础设施(如红绿灯、交通摄像头、路侧单元等)进行通信，路侧基础设施也可以获取附近区域车辆的信息并发布各种实时信息。V2I通信主要应用于实时信息服务、车辆监控管理、车辆收费等。本公开实施例中，路侧设备可以通过V2I监控作业区域内是否有车辆作业。
V2P是指弱势交通群体(包括行人、骑行者等)使用用户设备(如手机、笔记本电脑等)与车载设备进行通信。V2P通信主要应用于避免或减少交通事故、信息服务等。本公开实施例中，信号较弱的作用车辆，可以通过V2P技术将消息发送给用户设备，然后由用户设备将信息通过网络传输给路侧设备的RSU。
V2N是指车载设备通过接入网/核心网与云平台连接，云平台与车辆之间进行数据交互，并对获取的数据进行存储和处理，提供车辆所需要的各类应用服务。V2N通信主要应用于车辆导航、车辆远程监控、紧急救援、信息娱乐服务等。本公开实施例中，作业车辆可以通过V2N上报自己的上线到云平台，然后云平台通过RSU将车辆的信息传输给路侧设备，以便于路侧设备及时感知到有作业车辆上线工作。
步骤D2，在接收到作业车辆的上线通知的情况下，控制路侧设备的传感器的感知频率提高到第二频率；该第二频率大于前述的第一频率。
当接收到作业车辆的上线通知时，说明作业区域内已存在作业车辆，此时需要重新启动作业车辆的辅助自动驾驶服务，即需要将路侧设备的传感器的感知频率恢复到高频率，即第二频率，也即正常的工作频率。例如可将该第二频率设置为10HZ，与第一频率相同，在实际通讯环境中，可围绕10HZ小范围内轻微浮动，比如高频变成8HZ，而不会影响到低频通讯效果。
步骤D3，对传感器采集的感知数据进行处理。
其中，包括利用相关计算单元对传感器采集的感知数据进行相关处理，得到相应的处理结果。
步骤D4，在得到感知数据的处理结果的情况下，将处理结果以第二频率发送给作业区域内的作业车辆。
本公开实施例中，在作业区域内有作业车辆重新开始工作的情况下，能够保证路侧设备与自动驾驶的作业车辆间的通讯处于高频运行的正常工作状态下，保障了路侧设备根据需求及时启动作业，为车路协同作业提供了必要数据支撑。
在一些实施方式中，如前文所阐述的，作业区域为矿区内的物资装载区和物资卸载区。其中，作业区域内的一般的作业流程是，作业车辆在装载区进行装载，在装载完成后，从主干道驶离装载区，驶入到卸载区进行卸载。作业区域内，运输车辆之间存在协同，运输车辆与挖掘机和推土机等辅助作业车辆间也需要协同。其中，运输车辆之间的协同主要体现在车辆在装载区和卸载区排队作业。运输车辆与挖掘机和推土机等辅助作业车辆间需要协同作业的方向和点位，避免存在安全方面的冲突。
本公开实施例中，通过在矿区内的物资装载区和物资卸载区中，采用动态控制路侧设备的工作频率的方式，合理有效地使用电力资源，减少了无作业车辆情况下的资源浪费。能够保证矿区作业环境下合理地利用路侧设备，提高路侧设备在矿区的运行时长和稳定性。
为了便于对本公开实施例提供的路侧设备的控制方法的整体方案构思进行理解，下面结合图3对此进行说明，如图3所示：
S301，监控作业区域内的作业车辆。
S302，在第一指定时长内作业区域内没有作业车辆的情况下，路侧设备将传感器的感知频率降低到1HZ，路侧设备的计算单元处理传感器采集的数据，并以1HZ的频率将处理结果通过RSU发送给作业区域内的作业车辆，之后执行S304。
S303，在第一指定时长内作业区域内有作业车辆的情况下，路侧设备将传感器的感知频率维持在10HZ，路侧设备的计算单元处理传感器采集的数据，并以10HZ的频率将处理结果通过RSU发送给作业区域内的作业车辆，并继续返回执行S301。
S304，在作业区域内的作业车辆连续第二指定时长内停止作业，则路侧设备将传感器停止采集感知数据，路侧设备的计算单元停止处理传感器采集的数据，并通过RSU感知作业车辆是否启动作业。
S305，作业车辆启动作业时通过V2X发送上线通知给路侧设备。
S306，路侧设备通过RSU接收到作业车辆的上线通知，路侧设备将传感器的感知频率维持在10HZ，路侧设备的计算单元处理传感器采集的数据，并以10HZ的频率将处理结果通过RSU发送给作业区域内的作业车辆，并继续返回执行S301。
下面结合具体应用场景对本公开方案进行说明。如图4所示，为本公开实施例中矿区场景下路侧设备控制的流程图。图4中，路侧设备根据该区域是否有自动驾驶车辆需要边缘感知服务调整感知的工作状态及频率。以矿区的卸载区为例，例如当前时间为8:30：
1)8:30，通过V2I、V2N、边缘感知得到卸载区有3辆自动驾驶车辆作业：路侧设备感知系统(即传感器)高频(10HZ)运行，计算单元对Lidar、Camera传感器数据进行计算处理，通过V2I高频(10HZ)向车辆发送路侧设备感知的车辆、挡墙感知数据等；
2)9:00，所有自动驾驶车辆均离开卸载区；
3)9:06，无自动驾驶车辆作业且时长超过5分钟(即第一指定时长)：此时可能停止作业可降低感知频率，路侧设备感知系统低频(1HZ)(即第一频率)运行，计算单元对Lidar、Camera传感器数据进行计算处理，通过V2I高频(1HZ)向车辆发送路侧设备感知的车辆、挡墙感知数据等；
4)9:36，无自动驾驶车辆作业且时长超过30分钟(即第二指定时长)：此时大概率已停止作业，路侧设备Lidar停止工作，计算单元内的感知计算停止作业，路侧设备仅输出V2I来源的感知信息以便于及时感知到重新上线工作的作业车辆；
5)10:00，有1辆自动驾驶车辆来到卸载区作业：路侧设备恢复高频作业，路侧设备感知系统高频(10HZ)运行，计算单元对Lidar、Camera传感器数据进行计算处理，通过V2I高频(10HZ)向车辆发送路侧设备感知的车辆、挡墙感知数据。
通过本公开的技术方案，可提高路侧设备的有效工作时长占比，预计可提高50％以上的利用率，可降低50％以上的路侧设备的能源消耗及运维人力成本。
基于相同的技术构思，本公开实施例还提供一种路侧设备的控制的装置500，如图5所示，包括：
第一调频模块501，用于在确定作业区域内的作业车辆停止作业的情况下，将路侧设备的传感器的感知频率降低到第一频率；
第一处理模块502，用于对传感器采集的感知数据进行处理，得到处理结果；
第一发送模块503，用于将处理结果以第一频率发送给作业区域内的作业车辆。
在一些实施例中，还包括：
监控模块，用于监控作业区域内的作业车辆；
确定模块，用于在第一指定时长内未监控到作业车辆的情况下，确定作业区域内的作业车辆停止作业。
在一些实施例中，监控模块，包括：
接收子模块，用于基于车辆与基础设施V2I或车辆与网络V2N接收作业车辆发送的在线通知；
第一确定子模块，用于在第一指定时长内未接收到作业车辆发送的在线通知的情况下，确定在第一指定时长内未监控到作业车辆；
第二确定子模块，用于在第一指定时长内接收到作业车辆发送的在线通知的情况下，确定在第一指定时长内监控到作业车辆。
在一些实施例中，监控模块，包括：
提取子模块，用于从传感器采集的感知数据中提取车辆信息；
第三确定子模块，用于在提取到车辆信息的情况下，确定监控到作业车辆；
第四确定子模块，用于在未提取到车辆信息的情况下，确定未监控到作业车辆。
在一些实施例中，还包括：
待机模块，用于在作业区域内的作业车辆停止作业的时长超过第二指定时长的情况下，控制传感器停止采集感知数据；并，停止处理传感器采集的感知数据。
在一些实施例中，还包括：
接收模块，用于通过车用无线通信技术V2X接收作业车辆的上线通知；
第二调频模块，用于在接收到作业车辆的上线通知的情况下，控制路侧设备的传感器的感知频率提高到第二频率；第二频率大于第一频率；
第二处理模块，用于对传感器采集的感知数据进行处理；
第二发送模块，用于在得到感知数据的处理结果的情况下，将处理结果以第二频率发送给作业区域内的作业车辆。
在一些实施例中，作业区域为矿区内的物资装载区和物资卸载区。
本公开实施例的装置的各模块、子模块的具体功能和示例的描述，可以参见上述方法实施例中对应步骤的相关描述，在此不再赘述。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如路侧设备的控制方法。例如，在一些实施例中，路侧设备的控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的路侧设备的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行路侧设备的控制方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (17)

1.一种路侧设备的控制方法，包括：
在确定作业区域内的作业车辆停止作业的情况下，将路侧设备的传感器的感知频率降低到第一频率；
对所述传感器采集的感知数据进行处理，得到处理结果；
将所述处理结果以所述第一频率发送给所述作业区域内的作业车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定作业区域内的作业车辆停止作业，包括：
监控所述作业区域内的作业车辆；
在第一指定时长内未监控到作业车辆的情况下，确定所述作业区域内的作业车辆停止作业。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述监控所述作业区域内的作业车辆，包括：
基于车辆与基础设施V2I或车辆与网络V2N接收作业车辆发送的在线通知；
在所述第一指定时长内未接收到作业车辆发送的在线通知的情况下，确定在第一指定时长内未监控到作业车辆；
在所述第一指定时长内接收到作业车辆发送的在线通知的情况下，确定在所述第一指定时长内监控到作业车辆。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述监控所述作业区域内的作业车辆，包括：
从所述传感器采集的感知数据中提取车辆信息；
在提取到车辆信息的情况下，确定监控到作业车辆；
在未提取到车辆信息的情况下，确定未监控到作业车辆。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，还包括：
在所述作业区域内的作业车辆停止作业的时长超过第二指定时长的情况下，控制所述传感器停止采集感知数据；并，
停止处理所述传感器采集的感知数据。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：
通过车用无线通信技术V2X接收作业车辆的上线通知；
在接收到作业车辆的上线通知的情况下，控制所述路侧设备的传感器的感知频率提高到第二频率；所述第二频率大于所述第一频率；
对所述传感器采集的感知数据进行处理；
在得到所述感知数据的处理结果的情况下，将所述处理结果以所述第二频率发送给所述作业区域内的作业车辆。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述作业区域为矿区内的物资装载区和物资卸载区。
8.一种路侧设备的控制的装置，包括：
第一调频模块，用于在确定作业区域内的作业车辆停止作业的情况下，将路侧设备的传感器的感知频率降低到第一频率；
第一处理模块，用于对所述传感器采集的感知数据进行处理，得到处理结果；
第一发送模块，用于将所述处理结果以所述第一频率发送给所述作业区域内的作业车辆。
9.根据权利要求8所述的装置，还包括：
监控模块，用于监控所述作业区域内的作业车辆；
确定模块，用于在第一指定时长内未监控到作业车辆的情况下，确定所述作业区域内的作业车辆停止作业。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述监控模块，包括：
接收子模块，用于基于车辆与基础设施V2I或车辆与网络V2N接收作业车辆发送的在线通知；
第一确定子模块，用于在所述第一指定时长内未接收到作业车辆发送的在线通知的情况下，确定在第一指定时长内未监控到作业车辆；
第二确定子模块，用于在所述第一指定时长内接收到作业车辆发送的在线通知的情况下，确定在所述第一指定时长内监控到作业车辆。
11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述监控模块，包括：
提取子模块，用于从所述传感器采集的感知数据中提取车辆信息；
第三确定子模块，用于在提取到车辆信息的情况下，确定监控到作业车辆；
第四确定子模块，用于在未提取到车辆信息的情况下，确定未监控到作业车辆。
12.根据权利要求8-11中任一项所述的装置，还包括：
待机模块，用于在所述作业区域内的作业车辆停止作业的时长超过第二指定时长的情况下，控制所述传感器停止采集感知数据；并，停止处理所述传感器采集的感知数据。
13.根据权利要求8-12中任一项所述的装置，还包括：
接收模块，用于通过车用无线通信技术V2X接收作业车辆的上线通知；
第二调频模块，用于在接收到作业车辆的上线通知的情况下，控制所述路侧设备的传感器的感知频率提高到第二频率；所述第二频率大于所述第一频率；
第二处理模块，用于对所述传感器采集的感知数据进行处理；
第二发送模块，用于在得到所述感知数据的处理结果的情况下，将所述处理结果以所述第二频率发送给所述作业区域内的作业车辆。
14.根据权利要求8-13中任一项所述的装置，其中，所述作业区域为矿区内的物资装载区和物资卸载区。
15.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
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