CN116048725A - 远程仿真方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

远程仿真方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN116048725A CN202310002836.4A CN202310002836A CN116048725A CN 116048725 A CN116048725 A CN 116048725A CN 202310002836 A CN202310002836 A CN 202310002836A CN 116048725 A CN116048725 A CN 116048725A
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Abstract

本申请涉及一种远程仿真方法、装置、电子设备及存储介质，包括：若接收到远程仿真任务启动指令，则加载当前仿真场景，判断当前仿真场景是否加载成功；若当前仿真场景均加载成功，则发送当前远程仿真任务至仿真车辆的自动驾驶模块，接收仿真车辆基于当前仿真场景和当前远程仿真任务发送的车辆控制信号，在当前远程仿真任务达到预设结束仿真条件时，生成当前远程仿真任务的仿真报告。由此，解决了由于仿真环境依赖的第三方软件安装复杂，且需要购买授权，导致在自动驾驶算法开发的过程中，使用仿真验证需要专业的仿真人员进行验证等问题，使得开发人员能够在开发环境低成本的使用仿真功能，减少了仿真的验证成本，提高了自动驾驶算法开发的效率。

Description

远程仿真方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及自动驾驶算法技术领域，特别涉及一种远程仿真方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶系统的计算机仿真是自动驾驶车辆测试和试验的基础关键技术，也是未来行业定义自动驾驶车辆相关开发与准入技术的标准工具。自动驾驶仿真，是指通过计算机仿真技术，建立现实静态环境与动态交通场景的数学模型，让自动驾驶车辆与算法在虚拟交通场景中进行驾驶测试。在研发的过程中，对于自动驾驶仿真的需求是大量且即时的，因此在研发环境里提供仿真服务是有必要的，但是由于仿真服务的搭建也是一项复杂的工程，需要具备仿真的经验，因此通过提供远程仿真的工具，让研发人员可以在本地远程连接到仿真服务进行仿真测试。
在自动驾驶算法的开发过程中，常常会需要验证一些变量和算法的更改是否有效，验证的平台基本上只有实车和仿真两类。在实车上的验证周期长、危险系数大、耗费资源多，因此，一般只有在算法整体稳定以后才会上实车进行验证。在自动驾驶算法开发的前期和中期，使用仿真的环境进行验证是更好的选择，但仿真环境通常依赖三方的软件，软件除了安装比较复杂以外，还需要购买授权，这些因素造成了在自动驾驶算法开发的过程中，使用仿真进行验证还需要有专业的仿真人员来进行验证，增加了仿真验证的成本，并且自动驾驶算法开发效率低。
相关技术中，提供一种远程控制仿真系统、方法及相关组件，主要对于仿真软件在云端的分配和利用进行了系统性的组织，搭建了可靠高效的系统架构，并有效实现了仿真任务的分配和管理，然而，无法解决自动驾驶算法仿真工具在开发中使用的问题。另一相关技术还提供一种远程自动驾驶仿真控制方法、装置、系统及电子设备，实现了远程自动驾驶的仿真方法，并未解决自动驾驶算法仿真工具在开发中使用的问题。
发明内容
本申请提供一种远程仿真方法、装置、电子设备及存储介质，解决了由于仿真环境依赖的第三方软件安装复杂，且需要购买授权，导致在自动驾驶算法开发的过程中，使用仿真验证需要专业的仿真人员进行验证等问题，使得开发人员能够在开发环境低成本的使用仿真功能，减少了仿真的验证成本，提高了自动驾驶算法开发的效率。
本申请第一方面实施例提供一种远程仿真方法，包括以下步骤：判断是否接收到远程仿真任务启动指令；若接收到所述远程仿真任务启动指令，则加载当前仿真场景，并判断所述当前仿真场景是否加载成功；若所述当前仿真场景均加载成功，则发送所述当前远程仿真任务至仿真车辆的自动驾驶模块，并接收所述仿真车辆基于所述当前仿真场景和所述当前远程仿真任务发送的车辆控制信号，并在所述当前远程仿真任务达到预设结束仿真条件时，生成所述当前远程仿真任务的仿真报告。
根据上述技术手段，使得开发人员能够在开发环境低成本的使用仿真功能，减少了仿真的验证成本，提高了自动驾驶算法开发的效率。
进一步地，判断所述当前仿真场景是否加载成功之后，还包括：若所述当前仿真场景未加载成功，则获取未加载成功的第一错误信息，并结束所述当前远程仿真任务。
根据上述技术手段，若仿真场景未加载成功，则结束本次远程仿真任务，提高自动驾驶算法开发的效率。
进一步地，在判断是否接收到所述远程仿真任务启动指令之前，还包括：在云仿真平台确定所述当前仿真场景和所述当前远程仿真任务；基于所述当前仿真场景和所述当前远程仿真任务确定所述云仿真平台中的当前可用仿真引擎，并获取所述当前可用仿真引擎的连接信息和身份认证标识；基于所述连接信息和得到身份认证标识，连接所述当前可用仿真引擎和适配器模块，其中，所述适配器模块与所述仿真车辆相连。
根据上述技术手段，建立远程仿真的运行环境，包括云仿真平台环境和算法开发环境，用于实现远程仿真。
进一步地，上述的远程仿真方法，还包括：若所述当前远程仿真任务未达到所述预设结束仿真条件，且所述当前远程仿真任务满足预设异常运行条件，则获取第二错误信息，并结束所述当前远程仿真任务。
根据上述技术手段，当远程仿真任务未达到预设结束仿真条件，且满足预设异常运行条件时，则结束远程仿真任务，提高自动驾驶算法开发的效率。
进一步地，所述预设结束仿真条件为所述仿真车辆达到终点和/或当前仿真时长大于预设时长。
根据上述技术手段，根据预设结束仿真条件判断远程仿真任务是否结束，减少了仿真的验证成本，提高了自动驾驶算法开发的效率。
本申请第二方面实施例提供一种远程仿真装置，包括：判断模块，用于判断是否接收到远程仿真任务启动指令；加载模块，用于若接收到所述远程仿真任务启动指令，则加载当前仿真场景，并判断所述当前仿真场景是否加载成功；仿真模块，用于若所述当前仿真场景均加载成功，则发送所述当前远程仿真任务至仿真车辆的自动驾驶模块，并接收所述仿真车辆基于所述当前仿真场景和所述当前远程仿真任务发送的车辆控制信号，并在所述当前远程仿真任务达到预设结束仿真条件时，生成所述当前远程仿真任务的仿真报告。
进一步地，判断所述当前仿真场景是否加载成功之后，所述加载模块，还用于：若所述当前仿真场景未加载成功，则获取未加载成功的第一错误信息，并结束所述当前远程仿真任务。
进一步地，在判断是否接收到所述远程仿真任务启动指令之前，所述判断模块，还用于：在云仿真平台确定所述当前仿真场景和所述当前远程仿真任务；基于所述当前仿真场景和所述当前远程仿真任务确定所述云仿真平台中的当前可用仿真引擎，并获取所述当前可用仿真引擎的连接信息和身份认证标识；基于所述连接信息和得到身份认证标识，连接所述当前可用仿真引擎和适配器模块，其中，所述适配器模块与所述仿真车辆相连。
进一步地，上述的远程仿真装置，还包括：获取模块，用于若所述当前远程仿真任务未达到所述预设结束仿真条件，且所述当前远程仿真任务满足预设异常运行条件，则获取第二错误信息，并结束所述当前远程仿真任务。
进一步地，所述预设结束仿真条件为所述仿真车辆达到终点和/或当前仿真时长大于预设时长。
本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的远程仿真方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的远程仿真方法。
由此，本申请若接收到远程仿真任务启动指令，则加载当前仿真场景，并判断当前仿真场景是否加载成功；若当前仿真场景均加载成功，则发送当前远程仿真任务至仿真车辆的自动驾驶模块，并接收仿真车辆发送的车辆控制信号，并在当前远程仿真任务达到预设结束仿真条件时，生成当前远程仿真任务的仿真报告。由此，解决了由于仿真环境依赖的第三方软件安装复杂，且需要购买授权，导致在自动驾驶算法开发的过程中，使用仿真验证需要专业的仿真人员进行验证等问题，使得开发人员能够在开发环境低成本的使用仿真功能，减少了仿真的验证成本，提高了自动驾驶算法开发的效率。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种远程仿真方法的流程图；
图2为根据本申请一个实施例的远程仿真架构的示意图；
图3为根据本申请一个实施例的远程仿真运行的流程图；
图4为根据本申请实施例的远程仿真装置的方框示意图；
图5为根据本申请实施例的电子设备的结构示意图。
附图标记说明：10-远程仿真装置、100-判断模块、200-加载模块、300-仿真模块、501-存储器、502-处理器、503-通信接口。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的远程仿真方法、装置、电子设备及存储介质。针对上述背景技术中提到的由于仿真环境依赖的第三方软件安装复杂，且需要购买授权，导致在自动驾驶算法开发的过程中，使用仿真验证需要专业的仿真人员进行验证的问题，本申请提供了一种远程仿真方法，在该方法中，若接收到远程仿真任务启动指令，则加载当前仿真场景，并判断当前仿真场景是否加载成功；若当前仿真场景均加载成功，则发送当前远程仿真任务至仿真车辆的自动驾驶模块，并接收仿真车辆发送的车辆控制信号，并在当前远程仿真任务达到预设结束仿真条件时，生成当前远程仿真任务的仿真报告。由此，解决了由于仿真环境依赖的第三方软件安装复杂，且需要购买授权，导致在自动驾驶算法开发的过程中，使用仿真验证需要专业的仿真人员进行验证等问题，使得开发人员能够在开发环境低成本的使用仿真功能，减少了仿真的验证成本，提高了自动驾驶算法开发的效率。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种远程仿真方法的流程图。
如图1所示，该远程仿真方法包括以下步骤：
在步骤S101中，判断是否接收到远程仿真任务启动指令。
可选地，在一些实施例中，在判断是否接收到远程仿真任务启动指令之前，还包括：在云仿真平台确定当前仿真场景和当前远程仿真任务；基于当前仿真场景和当前远程仿真任务确定云仿真平台中的当前可用仿真引擎，并获取当前可用仿真引擎的连接信息和身份认证标识；基于连接信息和得到身份认证标识，连接当前可用仿真引擎和适配器模块，其中，适配器模块与仿真车辆相连。
该实施例中，如图2所示，远程仿真运行在两个环境，包括云仿真平台环境和算法开发环境。
其中，搭建云仿真平台需要包含至少以下的功能：支持仿真场景管理、支持仿真引擎的远程连接、支持仿真评测报告生成、支持远程仿真任务的运行。算法开发环境除了需要有自动驾驶算法以外，还需要安装远程仿真的适配器模块，适配器模块运行在本地开发环境，并与仿真车辆相连，用于为算法模块与云仿真平台的仿真引擎进行数据通信的功能。
进一步，本申请实施例在云仿真平台上选择用于仿真的当前仿真场景，在云仿真平台上创建当前远程仿真任务，并获取云仿真平台的连接地址、连接端口、身份认证信息和远程仿真任务ID(Identity document，唯一编号)。云仿真平台选择可用仿真引擎，暴露其数据交互的端口，在开发侧的适配器模块里填入对应的云仿真平台连接信息和身份认证信息，适配器模块连接到云仿真平台的认证模块，并根据远程仿真任务ID获取仿真引擎的连接信息。适配器模块连接到云仿真平台的认证模块，根据远程仿真任务ID获取仿真引擎的连接信息，适配器模块连接到远程仿真任务对应的仿真引擎上，开发侧运行算法模块，在云仿真平台上启动上一步创建好的远程仿真任务，并发送远程仿真任务启动指令至仿真引擎。
在步骤S102中，若接收到远程仿真任务启动指令，则加载当前仿真场景，并判断当前仿真场景是否加载成功。
可以理解的是，若仿真引擎接收到远程仿真任务启动指令，则加载当前远程仿真任务对应的场景。
进一步地，在一些实施例中，判断当前仿真场景是否加载成功之后，还包括：若当前仿真场景未加载成功，则获取未加载成功的第一错误信息，并结束当前远程仿真任务。
可以理解的是，若当前仿真场景未加载成功，则获取未加载成功的第一错误信息，并结束当前远程仿真任务，同时在云仿真平台生成仿真报告，仿真报告里可以查看仿真运行里程，是否碰撞，是否到达终点、运行时长等信息。
在步骤S103中，若当前仿真场景均加载成功，则发送当前远程仿真任务至仿真车辆的自动驾驶模块，并接收仿真车辆基于当前仿真场景和当前远程仿真任务发送的车辆控制信号，并在当前远程仿真任务达到预设结束仿真条件时，生成当前远程仿真任务的仿真报告。
其中，在一些实施例中，预设结束仿真条件为仿真车辆达到终点和/或当前仿真时长大于预设时长。
具体地，若当前仿真场景均加载成功，仿真引擎开始运行仿真，仿真引擎通过适配器将仿真过程发送给仿真车辆的自动驾驶模块，自动驾驶模将车辆控制信号，如方向盘转角、车辆加速度等信号通过适配器发送给仿真引擎。
当仿真车辆到达终点或者仿真时长大于预设时长时，则结束当前远程仿真任务，同时在云仿真平台生成仿真报告，仿真报告里可以查看仿真运行里程，是否碰撞，是否到达终点、运行时长等信息。
其中，预设时长可以是用户预先设定的阈值，可以是通过有限次实验获取的阈值，也可以是通过有限次计算机仿真得到的阈值，在此不做具体限定。
进一步地，在一些实施例中，上述的远程仿真方法，还包括：若当前远程仿真任务未达到预设结束仿真条件，且当前远程仿真任务满足预设异常运行条件，则获取第二错误信息，并结束当前远程仿真任务。
应当理解的是，若当前远程仿真任务未达到预设结束仿真条件，并且当前远程仿真任务满足预设异常运行条件，导致无法完成仿真任务，则收集第二错误信息，并结束当前远程仿真任务，仿真结束后在云仿真平台生成仿真报告，仿真报告里可以查看当前场景仿真运行的异常原因，以及里程，是否碰撞，是否到达终点、运行时长等信息。
举例而言，如图3所示，图3为远程仿真运行的流程图，
包括以下步骤：
在步骤301中，开始运行远程仿真。
在步骤302中，运行算法模块。
在步骤303中，启动远程仿真任务。
在步骤304中，仿真引擎加载场景。
在步骤305中，判断加载是否成功。若加载成功，则执行步骤S306，若未加载成功，则执行步骤S311。
在步骤306中，执行仿真任务。
在步骤307中，判断仿真是否结束。若仿真完成，则执行步骤S308，若仿真未完成，则执行步骤S311。
在步骤308中，收集仿真日志。
在步骤309中，输出仿真报告。
在步骤310中，远程仿真结束。
在步骤311中，收集错误信息。
根据本申请实施例提出的远程仿真方法，若接收到远程仿真任务启动指令，则加载当前仿真场景，并判断当前仿真场景是否加载成功；若当前仿真场景均加载成功，则发送当前远程仿真任务至仿真车辆的自动驾驶模块，并接收仿真车辆发送的车辆控制信号，并在当前远程仿真任务达到预设结束仿真条件时，生成当前远程仿真任务的仿真报告。由此，解决了由于仿真环境依赖的第三方软件安装复杂，且需要购买授权，导致在自动驾驶算法开发的过程中，使用仿真验证需要专业的仿真人员进行验证等问题，使得开发人员能够在开发环境低成本的使用仿真功能，减少了仿真的验证成本，提高了自动驾驶算法开发的效率。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的远程仿真装置。
图4是本申请实施例的远程仿真装置的方框示意图。
如图4所示，该远程仿真装置10包括：判断模块100、加载模块200和仿真模块300。
其中，判断模块100，用于判断是否接收到远程仿真任务启动指令；加载模块200，用于若接收到远程仿真任务启动指令，则加载当前仿真场景，并判断当前仿真场景是否加载成功；仿真模块300，用于若当前仿真场景均加载成功，则发送当前远程仿真任务至仿真车辆的自动驾驶模块，并接收仿真车辆基于当前仿真场景和当前远程仿真任务发送的车辆控制信号，并在当前远程仿真任务达到预设结束仿真条件时，生成当前远程仿真任务的仿真报告。
进一步地，在一些实施例中，判断当前仿真场景是否加载成功之后，加载模块200，还用于：若当前仿真场景未加载成功，则获取未加载成功的第一错误信息，并结束当前远程仿真任务。
进一步地，在一些实施例中，在判断是否接收到远程仿真任务启动指令之前，判断模块200，还用于：在云仿真平台确定当前仿真场景和当前远程仿真任务；基于当前仿真场景和当前远程仿真任务确定云仿真平台中的当前可用仿真引擎，并获取当前可用仿真引擎的连接信息和身份认证标识；基于连接信息和得到身份认证标识，连接当前可用仿真引擎和适配器模块，其中，适配器模块与仿真车辆相连。
进一步地，在一些实施例中，上述的远程仿真装置10，还包括：获取模块。其中，获取模块用于若当前远程仿真任务未达到预设结束仿真条件，且当前远程仿真任务满足预设异常运行条件，则获取第二错误信息，并结束当前远程仿真任务。
进一步地，在一些实施例中，预设结束仿真条件为仿真车辆达到终点和/或当前仿真时长大于预设时长。
需要说明的是，前述对远程仿真方法实施例的解释说明也适用于该实施例的远程仿真装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的远程仿真装置，若接收到远程仿真任务启动指令，则加载当前仿真场景，并判断当前仿真场景是否加载成功；若当前仿真场景均加载成功，则发送当前远程仿真任务至仿真车辆的自动驾驶模块，并接收仿真车辆发送的车辆控制信号，并在当前远程仿真任务达到预设结束仿真条件时，生成当前远程仿真任务的仿真报告。由此，解决了由于仿真环境依赖的第三方软件安装复杂，且需要购买授权，导致在自动驾驶算法开发的过程中，使用仿真验证需要专业的仿真人员进行验证等问题，使得开发人员能够在开发环境低成本的使用仿真功能，减少了仿真的验证成本，提高了自动驾驶算法开发的效率。
图5为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：
存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。
处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的远程仿真方法。
进一步地，电子设备还包括：
通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。
存储器501可能包含高速RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component，外部设备互连)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器502可能是一个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，或者是ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的远程仿真方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种远程仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：
判断是否接收到远程仿真任务启动指令；
若接收到所述远程仿真任务启动指令，则加载当前仿真场景，并判断所述当前仿真场景是否加载成功；以及
若所述当前仿真场景均加载成功，则发送所述当前远程仿真任务至仿真车辆的自动驾驶模块，并接收所述仿真车辆基于所述当前仿真场景和所述当前远程仿真任务发送的车辆控制信号，并在所述当前远程仿真任务达到预设结束仿真条件时，生成所述当前远程仿真任务的仿真报告。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述当前仿真场景是否加载成功之后，还包括：
若所述当前仿真场景未加载成功，则获取未加载成功的第一错误信息，并结束所述当前远程仿真任务。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断是否接收到所述远程仿真任务启动指令之前，还包括：
在云仿真平台确定所述当前仿真场景和所述当前远程仿真任务；
基于所述当前仿真场景和所述当前远程仿真任务确定所述云仿真平台中的当前可用仿真引擎，并获取所述当前可用仿真引擎的连接信息和身份认证标识；
基于所述连接信息和得到身份认证标识，连接所述当前可用仿真引擎和适配器模块，其中，所述适配器模块与所述仿真车辆相连。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述当前远程仿真任务未达到所述预设结束仿真条件，且所述当前远程仿真任务满足预设异常运行条件，则获取第二错误信息，并结束所述当前远程仿真任务。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述预设结束仿真条件为所述仿真车辆达到终点和/或当前仿真时长大于预设时长。
6.一种远程仿真装置，其特征在于，包括：
判断模块，用于判断是否接收到远程仿真任务启动指令；
加载模块，用于若接收到所述远程仿真任务启动指令，则加载当前仿真场景，并判断所述当前仿真场景是否加载成功；以及
仿真模块，用于若所述当前仿真场景均加载成功，则发送所述当前远程仿真任务至仿真车辆的自动驾驶模块，并接收所述仿真车辆基于所述当前仿真场景和所述当前远程仿真任务发送的车辆控制信号，并在所述当前远程仿真任务达到预设结束仿真条件时，生成所述当前远程仿真任务的仿真报告。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，判断所述当前仿真场景是否加载成功之后，所述加载模块，还用于：
若所述当前仿真场景未加载成功，则获取未加载成功的第一错误信息，并结束所述当前远程仿真任务。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在判断是否接收到所述远程仿真任务启动指令之前，所述判断模块，还用于：
在云仿真平台确定所述当前仿真场景和所述当前远程仿真任务；
基于所述当前仿真场景和所述当前远程仿真任务确定所述云仿真平台中的当前可用仿真引擎，并获取所述当前可用仿真引擎的连接信息和身份认证标识；
基于所述连接信息和得到身份认证标识，连接所述当前可用仿真引擎和适配器模块，其中，所述适配器模块与所述仿真车辆相连。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的远程仿真方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的远程仿真方法。
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