CN116044396A - 掘进机、掘进机的控制方法、装置和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及掘进机技术领域，具体提出了一种掘进机、掘进机的控制方法、装置和可读存储介质，其中，掘进机包括机体；截割部，设置于机体，用于进行截割作业；供液部，供液部的一端用于与储液设备相连接；泵体，设置于机体，泵体的进口端与供液部的另一端相连通；至少两个喷洒组件，与泵体的出口端相连通，设置于截割部上，至少两个喷洒组件中的一个喷洒组件用于对截割部的截割头进行喷洒作业，至少两个喷洒组件中的另一个喷洒组件用于对截割部的截齿进行喷洒作业；至少两个检测组件，至少两个检测组件分别与至少两个喷洒组件一一对应设置，用于分别检测对应的喷洒组件内的液体压力值和液体流量值；控制器，与泵体和至少两个检测组件相连接。

Description

掘进机、掘进机的控制方法、装置和可读存储介质

技术领域

本发明涉及掘进机技术领域，具体而言，涉及一种掘进机、一种掘进机的控制方法、一种掘进机的控制装置和一种可读存储介质。

背景技术

相关技术中，掘进机的使用工况非常恶劣，现场工作断面粉尘非常大，对设备的使用造成很大的负面作用，因此目前的掘进机都相应配置了水系统，通过内喷雾和外喷雾的方式进行降温除尘。在实现本发明的过程中，发明人发现了现有技术中至少存在如下技术问题：目前掘进机所使用的内喷雾和外喷雾装置没有配备检测控制系统，无法确定内外喷雾装置的实际工作状态，进而不能对应于当前工作状态对内外喷雾装置进行控制，无法对应调整内外喷雾装置的液体流量和液体压力。

发明内容

为了解决上述无法确定内外喷雾装置的工作状态，进而无法对应的调整内外喷雾装置的液体流量和液体压力的技术问题，本发明的第一个目的提出了一种掘进机。

本发明的第二个目的，还提出了一种掘进机的控制方法。

本发明的第三个目的，还提出了一种掘进机的控制装置。

本发明的第四个目的，还提出了一种可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的一个目的，本发明所提出的掘进机包括：机体；截割部，设置于机体，用于进行截割作业；供液部，供液部的一端用于与储液设备相连接；泵体，设置于机体，泵体的进口端与供液部的另一端相连通；至少两个喷洒组件，与泵体的出口端相连通，设置于截割部上，至少两个喷洒组件中的一个喷洒组件用于对截割部的截割头进行喷洒作业，至少两个喷洒组件中另一个喷洒组件用于对截割部的截齿进行喷洒作业；至少两个检测组件，至少两个检测组件分别与至少两个喷洒组件一一对应设置，用于分别检测对应的喷洒组件内的液体压力值和液体流量值；控制器，与泵体和至少两个检测组件相连接，用于根据液体压力值或液体流量值控制泵体工作。

本发明所提出的掘进机，包括机体和截割部，机体是掘进机的主体部分，截割部与机体相连接，用于进行截割作业，在截割部进行截割作业的过程中，因其与被截割面的接触，会产生大量的烟尘，影响工作环境，并且，因截割部与被截割面的摩擦会使得截割部产生大量的热，因此需要对截割部进行降温除尘处理。

掘进机还包括供液部、泵体和至少两个喷洒组件，上述部件构成了对截割部进行降温除尘的执行部分，具体地，供液部的一端用于与储液设备相连接。在供液部与储液设备相连接的情况下，储液设备中的液体能够进入到供液部之中。泵体设置于机体，使得供液部通过泵体间接地固定在机体上，泵体的进口端与供液部的另一端相连通，供液部中的液体能够进入到泵体之中。

至少两个喷洒组件与泵体的出口端相连通，至少两个喷洒组件设置于截割部上，泵体进行工作，以将泵体内的液体以一定的流速和压力从出口端泵出，流入到喷洒组件中，再由喷洒组件喷出。

至少两个喷洒组件中的一个喷洒组件用于对截割部的截割头进行喷洒作业，即此部分喷洒组件所喷洒出的液体能够弥漫在截割头的周侧，对截割头的周围环境和截割头进行除尘降温。至少两个喷洒组件中另一个喷洒组件用于对截割部的截齿进行喷洒作业，即此部分的喷洒组件所述喷洒出的液体能够弥漫在截齿的周侧，对截齿的周围环境和对截齿进行除尘降温。

掘进机还包括至少两个检测组件和控制器，上述部件构成了对截割部进行降温除尘过程的检测与控制部分。具体地，至少两个检测组件分别与至少两个喷洒组件一一对应设置，用于分别检测对应的喷洒组件内的液体压力值和液体流量值，例如在有两个喷洒组件时，一个检测组件设置于一个喷洒组件上，用于检测所设置的喷洒组件内的液体压力值和液体流量值。通过液体压力值和液体流量值的检测，能够掌握到喷洒组件的状态。控制器与泵体和至少两个检测组件相连接，用于根据液体压力值或液体流量值控制泵体工作。

在控制器中，可以预存有设定的符合喷洒作业要求的压力值和流量值，控制器可以将接收到喷洒组件中的液体压力值与设定的压力值的数值相比较，也可以将接收到的喷洒组件中的液体流量值与设定的流量值的数值相比较。一方面，在液体压力值小于设定压力值时，控制器可以自动判断此喷洒组件执行喷洒作业状态不正常，进而可以对应控制泵体，加大泵体的工作频率的，提高由泵体的出口端流出的液体的压力值，使得喷洒组件中的液体的压力值对应得到提高，使得喷洒组件的喷洒作业恢复正常。同理的，在液体流量值出现异常时，也可以进行上述控制过程。

具体地，在至少两个喷洒组件中，只要检测到有一个喷洒组件的液体压力值或液体流量值出现问题，控制器会均去控制泵体的工作，调整泵体的工作状态，即任意一个喷洒组件中的液体压力值和液体流量值均是控制器调整泵体工作的依据。

综上，本发明所提出的掘进机，通过供水部，泵体和喷洒组件的相互配合，实现对掘进机的截割部的截割头和截割部的截齿进行除尘降温，改善掘进机的工作环境。且通过检测组件和控制器的设置，根据液体流量值或液体压力值去控制泵体工作，实现了对喷洒组件的工作状态的检测，实现了对喷出液体的压力值和流量值的精细化控制，使得喷洒组件能够更好的满足作业需求。

另外，本发明提供的上述实施例中的掘进机还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，掘进机还包括：截割电机，设置于机体，截割电机与截割部相连接，用于驱动截割部进行截割作业；控制器还与截割电机相连接，用于根据液体压力值或液体流量值控制截割电机工作。

在该技术方案中，掘进机还包括截割电机，截割电机是一个驱动部件，其能够设置在机体上。截割电机与截割部相连接，用于驱动截割部进行截割作业，进而使得掘进机可正常进行掘进作业。

掘进机中的控制器还与截割电机相连接，控制器还用于根据液体压力值或液体流量值控制截割电机工作。例如，在液体压力值过低或过高时，可以控制截割电机停止工作，在液体流量值过小或过大时，也可以控制截割电机停止工作，以避免在喷洒组件不能对截割部的截割头和截齿进行有效的喷洒作业从而除尘降温的情况下让截割部工作，实现了水电两端联动控制。

在上述任一技术方案中，优选地，掘进机还包括：液控阀，设置于供液部上；控制器还与液控阀相连接，用于根据液体压力值或液体流量值控制液控阀，以使液控阀控制供液部的通断。

在该技术方案中，掘进机还包括液控阀，液控阀是一个控制部件，设置于供液部上，液控阀具体用于控制供液部的通断。

掘进机的控制器还与液控阀相连接，控制器还用于根据液体压力值或液体流量值控制液控阀，以使得液控阀控制供液部的通断。

例如，在液体压力值过低或过高时，控制器可以自动控制液控阀关闭，进而使得供液部不再继续导通，以避免在出现压力问题导致喷洒组件不能对截割部的截割头和截齿进行有效的喷洒作业从而除尘降温的情况下，继续进行无效的供液过程。

同样的，在液体流量值过低或过高时，控制器可以自动控制液控阀关闭，进而使得供液部不再继续导通，以避免在出现流量问题导致喷洒组件不能对截割部的截割头和截齿进行有效的喷洒作业从而除尘降温的情况下，继续进行无效的供液过程。

在上述任一技术方案中，优选地，检测组件包括：压力传感器，设置于喷洒组件上，用于对喷洒组件进行液体压力值的检测，并将液体压力值发送至控制器；流量传感器，设置于喷洒组件上，用于对喷洒组件进行液体流量值的检测，并将液体流量值发送至控制器。

在该技术方案中，限定了检测组件的组成，具体地，检测组件包括压力传感器和流量传感器，其中，压力传感器设置于喷洒组件上，用于对喷洒组件进行液体压力值的检测，压力传感器还可以将液体压力值发送至控制器，实现通过液体压力值对喷洒组件的工作状态进行评测，进而对泵体的工作进行对应的自动控制。

检测组件中的流量传感器设置于喷洒组件上，用于对喷洒组件进行液体流量值的检测，流量传感器还可以将检测到的液体流量值发送至控制器，进而实现通过液体流量值对喷洒组件的工作状态进行评测，进而对泵体的工作进行对应的自动控制。

在上述任一技术方案中，优选地，截割部还包括截割臂，与机体相连接，截割头设置于截割臂，截齿设置于截割头，至少两个喷洒组件包括：第一喷洒系统，设置于截齿上，第一喷洒系统用于对截齿进行喷洒作业，至少一个检测组件设置于第一喷洒系统；第二喷洒系统，设置于截割臂靠近截割头的一侧上，第二喷洒系统用于对截割头进行喷洒作业，至少一个检测组件设置于第二喷洒系统。

在该技术方案中，首先限定了截割部的结构组成，具体地，截割部包括截割臂、截割头和截割齿，其中截割臂与机体相连接，其能够支撑整个截割部安装于机体之上。截割头设置于截割臂之上，具体地，截割头可转动的设置于截割臂之上，截齿设置于截割头之上。

至少两个喷洒组件包括：第一喷洒系统，设置于截齿上，第一喷洒系统用于对截齿进行喷洒作业，从而对截齿处进行除尘降温，至少一个检测组件设置于第一喷洒系统，以对应检测第一喷洒系统内的液体流量值和液体压力值。

至少两个喷洒组件还包括第二喷洒系统，第二喷洒系统设置于截割臂靠近截割头的一侧上，第二喷洒系统用于对截割头进行喷洒作业。至少一个检测组件设置于第二喷洒系统，以对应检测第二喷洒系统内的液体流量值和液体压力值。

在上述任一技术方案中，优选地，第一喷洒系统包括：第一管道，第一管道的一端管口与泵体的出口端相连通，第一管道的另一端管口与截割头的内部相连通；检测组件设置于第一管道，用于检测第一管道的液体压力值和液体流量值；第一喷头，设置于截齿上，并与截割头的内部相连通。

在该技术方案中，第一喷洒系统包括第一管道和第一喷头，第一管道是一个供液体进行流动的部件，其一端管口与泵体的出口端相连通，另一端管口与截割头的内部相连通，使得由泵体的出口端所泵出的液体能够进入到第一管道中，最终逐渐的流入到截割头的内部。

检测组件设置于第一管道上，用于检测第一管道内的液体压力值和液体流量值，第一喷头设置于截齿上，并与截割头的内部相连通，使得由第一管道流动至截割头内部的液体，最终可以通过第一喷头在截齿处喷出。

通过将检测组件设置在第一管道上，既便于检测组件的设置，且第一管道与第一喷头之间的压差和流量差较小，也使得检测组件所检测的液体压力值和液体流量值能够准确的反应由第一喷头处所喷出的液体流量值和液体的压力值。

在上述任一技术方案中，优选地，第一喷洒系统还包括：第一针阀，设置于第一管道，用于控制第一管道的通断。

在该技术方案中，第一喷洒系统还包括第一针阀，第一针阀设置于第一管道，用于控制第一管道的通断，第一针阀起到辅助控制的作用，从而可以在泵体出现问题时，通过第一针阀控制第一喷洒系统停止进行喷洒作业。

在上述任一技术方案中，优选地，第二喷洒系统包括：第二管道，第二管道的一端管口与泵体的出口端相连通；检测组件设置于第二管道，用于检测第二管道的液体压力值和液体流量值；第二喷头，设置于截割臂靠近截割头的一端上，第二喷头与第二管道的另一端管口相连通。

在该技术方案中，第二喷洒系统包括第二管道，而第二管道的一端管口与泵体的出口端相连通，由泵体的出口端所流出的液体能够进入到第二管道之中，检测组件设置于第二管道，用于检测第二管道的液体压力值和液体流量值。

第二喷洒系统还包括第二喷头，第二喷头设置于截割臂靠近截割头的一端上，第二喷头与第二管道相连通，第二管道内的液体最终可以流动至第二喷头处，而第二喷头因是设置于截割臂靠近截割头的一端上，因此在第二喷头出水时，会直接喷洒在截割头上，对截割头进行除尘降温，改善截割头周围的环境。

在上述任一技术方案中，优选地，第二喷洒系统还包括：第三管道，与第二管道相连通；第一溢流阀，设置于第三管道，用于控制第三管道的通断。

在该技术方案中，优选地，第二喷洒系统还包括第三管道，第三管道与第二管道相连通，第三管道主要是一个用于进行压力排放的管道。第二喷洒系统还包括第一溢流阀，而第一溢流阀设置于第三管道，用于控制第三管道的通断，在第二喷洒系统的第二管道内的液体压力值过高时，需要进行排压作用，而第一溢流阀对应打开，使得部分液体由第三管道排出，从而降低第二管道内的液体压力值，避免第二管道所承受的压力过大而破裂。

在第二管道内的液体压力值正常时，第一溢流阀对应关闭，从而避免液体的浪费。

根据本发明的第二个目的，本发明还提出了一种掘进机的控制方法，用于如上述任一技术方案中的掘进机，控制方法包括：获取液体压力值和液体流量值；在液体压力值小于第一预设压力或液体流量值小于第一预设流量的情况下，增大泵体的运行功率；或在液体压力值大于第一预设压力或液体流量值大于第一预设流量的情况下，减小泵体的运行功率。

本发明所提出的掘进机的控制方法，用于如上述任一技术方案中的掘进机，因此具有上述任一技术方案中的掘进机的全部有益效果。

具体地，掘进机的执行主体可以是掘进机的控制装置，为了更加清楚地对本发明提出的掘进机的控制方法进行说明，下面技术方案中以掘进机的控制方法的执行主体为掘进机的控制装置进行示例性说明。

掘进机的控制方法中，首先获取液体压力值和液体流量值，具体地，此步骤可以理解为获取每一个喷洒组件内的液体压力值和液体流量值。在获取到液体压力值和液体流量值后。

一方面，将获取到的液体压力值与第一预设压力相比较，其中第一预设压力是一个预先设定好的喷洒组件中的液体压力值应该为的压力值。

在液体压力值小于第一预设压力的情况下，说明此时喷洒组件中的液体压力值较低，因此增大泵体的运行功率，进而改变泵体所泵出液体的液体压力值，使得液体压力值等于第一预设压力，满足喷洒需求。

此外，在液体压力值大于第一预设压力的情况下，说明此时喷洒组件中的液体压力值较高，因此减小泵体的运行功率，进而改变泵体所泵出液体的液体压力值，使得液体压力值等于第一预设压力，满足喷洒需求。

一方面，将获取到的液体流量值与第一预设流量相比较，其中第一预设流量是一个预先设定好的喷洒组件中的液体压力值应该为的流量值。

在液体流量值小于第一预设流量的情况下，说明此时喷洒组件中的液体流量值较低，因此增大泵体的运行功率，进而改变泵体所泵出液体的液体流量值，使得液体流量值等于第一预设流量，满足喷洒需求。

在液体流量值大于第一预设流量的情况下，说明此时喷洒组件中的液体流量值较高，因此减小泵体的运行功率，进而改变泵体所泵出液体的液体流量值，使得液体流量值等于第一预设流量，满足喷洒需求。

综上，本发明所提出的掘进机的控制方法，通过获取液体流量值和/液体压力值，将液体流量值与第一预设流量相比较，将液体压力值与第一预设流量相比较，进而对应控制泵体，实现了对喷洒组件所喷出液体的压力值和流量值的精细化控制，使得喷洒组件能够更好的满足作业需求。

在上述技术方案中，优选地，控制方法还包括：在液体压力值小于第二预设压力或液体流量值小于第二预设流量的情况下，控制掘进机的截割电机关闭；或在液体压力值大于第三预设压力或液体流量值大于第三预设流量的情况下，控制掘进机的截割电机关闭；其中，第二预设压力小于第一预设压力，第三预设压力大于第一预设压力，第二预设流量小于第一预设流量，第三预设流量大于第一预设流量。

在该技术方案中，本发明掘进机的控制方法的执行主体中还预先存储有第二预设压力、第三预设压力、第二预设流量和第三预设流量。其中，第二预设压力小于第一预设压力，而第三预设压力大于第二预设压力，即，本发明在喷洒组件中的液体压力值应该满足的压力数值之外，还限定了一个液体压力值最大允许值和最小允许值。第二预设流量小于第一预设流量，第三预设流量大于第二预设流量，即，本发明在喷洒组件中的液体流量值应该满足的流量数值之外，还限定了一个液体流量值最大允许值和最小允许值。

一方面，将液体压力值与第二预设压力和第三预设压力相比较，在液体压力值小于第二预设压力的情况下，说明此时喷洒组件内的液体压力值过小，超过了最小允许的值，喷洒组件所喷出的液体不能够满足对截割部的截割头和截齿的降温除尘，因此，控制掘进机的截割电机关闭，从而避免在喷洒组件不能对截割部的截割头和截齿进行有效的喷洒作业从而除尘降温的情况下让截割部工作，实现了水电两端联动控制。

此外，在液体压力值大于第三预设压力的情况下，说明此时喷洒组件的液体压力值过大，超过了最大允许的值，喷洒组件所喷出的液体压力过大，容易对喷洒组件造成损伤，也容易截割作业的进行，因此，对应控制截割电机关闭，实现水电两端联动控制。

另一方面，将液体流量值与第二预设流量和第三预设流量相比较，在液体流量值小于第二预设流量的情况下，说明此时喷洒组件内的液体流量值过小，超过了最小允许的值，喷洒组件所喷出的液体不能够满足对截割部的截割头和截齿的降温除尘，因此，关闭截割电机，从而避免在喷洒组件不能对截割部的截割头和截齿进行有效的喷洒作业从而除尘降温的情况下让截割部工作，实现了水电两端联动控制。

此外，在液体流量值大于第三预设流量的情况下，说明此时喷洒组件的液体流量值过大，超过了最大允许的值，喷洒组件所喷出的液体量过大，会影响截割作业的进行，因此，对应控制截割电机关闭，实现水电两端联动控制。

在上述任一技术方案中，优选地，在控制掘进机的截割电机关闭后，控制方法还包括：控制泵体关闭；在控制泵体关闭后，控制掘进机的液控阀关闭。

在该技术方案中，在液体压力值小于第二预设压力，或在液体流量值小于第二预设流量，首先控制掘进机的截割电机关闭，而在控制掘进机的截割电机关闭之后，会去控制泵体关闭，在控制泵体关闭之后，会再去控制掘进机的液控阀关闭，控制方法还包括控制掘进机的液控阀关闭，进而使得供液部不能够继续进液，使得喷洒组件不再进行喷洒作业。

根据本发明的第三个目的，还提出了一种掘进机的控制装置，包括处理器和存储器，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的控制方法的步骤。

本发明的第三个目的所提出的掘进机的控制装置，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的掘进机的控制方法的步骤，因此具有上述任一技术方案中掘进机的控制方法的全部有益效果，在此不做赘述。

根据本发明的第四个目的，还提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的掘进机的控制方法的步骤。

本发明的第四个目的所提出的可读存储介质，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的掘进机的控制方法的步骤，因此具有上述任一技术方案中掘进机的控制方法的全部有益效果，在此不做赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明一个实施例中掘进机的结构示意图；

图2示出了本发明一个实施例中掘进机的结构示意图；

图3示出了本发明一个实施例中掘进机中控制器的控制逻辑框图；

图4示出了本发明一个实施例中掘进机的控制方法的流程示意图；

图5示出了本发明一个实施例中掘进机的控制方法的流程示意图；

图6示出了本发明一个实施例中掘进机的控制方法的流程示意图；

图7示出了本发明一个实施例中掘进机的控制方法的流程示意图；

图8示出了本发明一个实施例中掘进机的控制方法的流程示意图。

其中，图1和图2中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100掘进机，102截割部，104截割头，106截齿，108供液部，110第四管道，112第一压力表，114第一三通管，116过滤器，118泵体，120第一喷洒系统，122第一管道，124第一喷头，126联接筒，128密封件，130第一针阀，132第二三通管，134第二压力表，136第三三通管，138第二溢流阀，140球阀，142第一接头，144第二喷洒系统，146第二管道，148第二喷头，150第三管道，152第一溢流阀，154第四三通管，156第三压力表，158第五三通管，160第二针阀，162第二接头，170检测组件，172压力传感器，174流量传感器，176液控阀。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图8来描述根根据发明一些实施例中的掘进机，掘进机的控制方法，掘进机的控制装置和可读存储介质。

如图1和图2所示，在本发明的一个实施例中，本发明所提出的掘进机100包括：机体；截割部102，设置于机体，用于进行截割作业；供液部108，供液部108的一端用于与储液设备相连接；泵体118，设置于机体，泵体118的进口端与供液部108的另一端相连通；至少两个喷洒组件，与泵体118的出口端相连通，设置于截割部102上，至少两个喷洒组件中的一个喷洒组件用于对截割部102的截割头104进行喷洒作业，至少两个喷洒组件中另一个喷洒组件用于对截割部102的截齿106进行喷洒作业；至少两个检测组件170，至少两个检测组件170分别与至少两个喷洒组件一一对应设置，用于分别检测对应的喷洒组件内的液体压力值和液体流量值；控制器，与泵体118和至少两个检测组件170相连接，用于根据液体压力值或液体流量值控制泵体118工作。

在该实施例中，本发明所提出的掘进机100，包括机体和截割部102，机体是掘进机100的主体部分，截割部102与机体相连接，用于进行截割作业，在截割部102进行截割作业的过程中，因其与被截割面的接触，会产生大量的烟尘，影响工作环境，并且，因截割部102与被截割面的摩擦会使得截割部102产生大量的热，因此需要对截割部102进行降温除尘处理。

掘进机100还包括供液部108、泵体118和至少两个喷洒组件，上述部件构成了对截割部102进行降温除尘的执行部分，具体地，供液部108的一端用于与储液设备相连接。在供液部108与储液设备相连接的情况下，储液设备中的液体能够进入到供液部108之中。泵体118设置于机体，使得供液部108通过泵体118间接地固定在机体上，泵体118的进口端与供液部108的另一端相连通，供液部108中的液体能够进入到泵体118之中。

至少两个喷洒组件与泵体118的出口端相连通，至少两个喷洒组件设置于截割部102上，泵体118进行工作，以将泵体118内的液体以一定的流速和压力从出口端泵出，流入到喷洒组件中，再由喷洒组件喷出。

至少两个喷洒组件中的一个喷洒组件用于为截割部102的截割头104进行喷洒作业，即此部分喷洒组件所喷洒出的液体能够弥漫在截割头104的周侧，对截割头104的周围环境和截割头104进行除尘降温。至少两个喷洒组件中另一个喷洒组件用于为截割部102的截齿106进行喷洒作业，即此部分的喷洒组件所述喷洒出的液体能够弥漫在截齿106的周侧，对截齿106的周围环境和对截齿106进行除尘降温。

掘进机100还包括至少两个检测组件170和控制器，上述部件构成了对截割部102进行降温除尘过程的检测与控制部分。具体地，至少两个检测组件170分别与至少两个喷洒组件一一对应设置，用于分别检测对应的喷洒组件内的液体压力值和液体流量值，例如在有两个喷洒组件时，一个检测组件170设置于一个喷洒组件上，用于检测所设置的喷洒组件内的液体压力值和液体流量值。通过液体压力值和液体流量值的检测，能够掌握到喷洒组件的状态。控制器与泵体118和至少两个检测组件170相连接，用于根据液体压力值或液体流量值控制泵体118工作。

在控制器中，可以预存有设定的符合喷洒作业要求的压力值和流量值，控制器可以将接收到喷洒组件中的液体压力值与设定的压力值的数值相比较，也可以将接收到的喷洒组件中的液体流量值与设定的流量值的数值相比较。一方面，在液体压力值小于设定压力值时，控制器可以自动判断此喷洒组件执行喷洒作业状态不正常，进而可以对应控制泵体118，加大泵体118的工作频率的，提高由泵体118的出口端流出的液体的压力值，使得喷洒组件中的液体的压力值对应得到提高，使得喷洒组件的喷洒作业恢复正常。同理的，在液体流量值出现异常时，也可以进行上述控制过程。在检测到液体流量值和液体压力值均出现异常时，同样可以进行上述控制过程。

具体地，在至少两个喷洒组件中，只要检测到有一个喷洒组件的液体压力值或液体流量值出现问题，控制器就会去控制泵体118，调整泵体118的工作状态，即任意一个喷洒组件中的液体压力值和液体流量值均是控制器调整泵体118工作的判断依据。

如图1和图2所示，掘进机100还包括：截割电机，设置于机体，截割电机与截割部102相连接，用于驱动截割部102进行截割作业；控制器还与截割电机相连接，用于根据液体压力值或液体流量值控制截割电机工作。

在该实施例中，掘进机100还包括截割电机，截割电机是一个驱动部件，其能够设置在机体上，截割电机与截割部102相连接，用于驱动截割部102进行截割作业，进而使得掘进机100可正常进行。

掘进机100中的控制器还与截割电机相连接，用于根据液体压力值或液体流量值控制截割电机工作，例如，在液体压力值过低或过高时，可以控制截割电机停止工作，在液体流量值过小或过大时，也可以控制截割电机停止工作，以避免在喷洒组件不能对截割部102的截割头104和截齿106进行有效的喷洒作业从而除尘降温的情况下，让截割部102工作，实现了水电联动控制。

进一步地，掘进机100还包括显示屏，显示屏与控制器相连接，控制器对液体压力值和液体流量值进行处理，将液体压力值和液体流量值发送至显示屏，控制显示屏进行数据显示，供操作人员监控，进一步地，控制器还可以控制显示屏发出报警提示。

具体地，如图3所示，示出了本发明所提出的掘进机100中的控制器的控制逻辑，其中，喷洒的数量为两个，分别为第一喷洒系统120和第二喷洒系统144，而每个喷洒系统均设置有一个压力传感器172和一个流量传感器174，两个压力传感器172均能够向控制器发送液体压力值，两个流量传感器174均可以向控制器发送液体流量值。控制器在接收到液体流量值和液体压力值后，会控制显示屏显示液体流量值和液体压力值。此外，在两个液体压力值均正常，两个液体流量值均正常的情况下，控制器控制截割电机启动，在两个液体压力值中的一个出现异常，或在两个液体流量值中的一个出现异常的情况下，控制器控制截割电机关闭。

如图1和图2所示，在本发明的一个实施例中，掘进机100还包括：液控阀176，设置于供液部108上；控制器还与液控阀176相连接，用于根据液体压力值或液体流量值控制液控阀176，以使液控阀176控制供液部108的通断。

在该实施例中，掘进机100还包括液控阀176，液控阀176是一个控制部件，设置于供液部108上，液控阀176具体用于控制供液部108的通断。

掘进机100的控制器还与液控阀176相连接，控制器还用于根据液体压力值或液体流量值控制液控阀176工作，以使得液控阀176控制供液部108的通断。

例如，在液体压力值过低或过高时，控制器可以自动控制液控阀176关闭，进而使得供液部108不再继续导通，以避免在出现压力问题导致喷洒组件不能对截割部102的截割头104和截齿106进行有效的喷洒作业从而除尘降温的情况下，继续进行无效的供液过程。

同样的，在液体流量值过低或过高时，控制器可以自动控制液控阀176关闭，进而使得供液部108不再继续导通，以避免在出现流量问题导致喷洒组件不能对截割部102的截割头104和截齿106进行有效的喷洒作业从而除尘降温的情况下，继续进行无效的供液过程。

具体地，供液部108包括第四管道110，用于与所述储水设备相连接，具体地，第四管道110的一端开设有进水口，进水口可以与储水设备上的排水口相连通。

供液部108还包括第五管道，与泵体118的进口端相连通，液控阀176设置于第五管道上，用于控制第五管道的通断，进而控制供液部108的通断。

供液部108还包括第一三通管114，第一三通管114的第一管口与第四管道110相连通，第一三通管114的第二管口与第五管道相连通，具体地，第四管道110和第五管道均为软管。

供液部108还包括第一压力表112，设置于第一三通管114上，并与第一三通管114的第三管口相连通，用于检测并显示第一三通管114内的第二压力值，从而使得掘进机100的操作人员能够掌握到进水处的液体压力值。

进一步地，供液部108还包括过滤器116，设置于第四管道110上，过滤器116与第四管道110相连通，用于对进入第四管道110内的液体中的杂质进行过滤。

如图1和图2所示，在本发明的一个实施例中，检测组件170包括：压力传感器172，设置于喷洒组件上，用于对喷洒组件进行液体压力值的检测，并将液体压力值发送至控制器；流量传感器174，设置于喷洒组件上，用于对喷洒组件进行液体流量值的检测，并将液体流量值发送至控制器。

在该实施例中，限定了检测组件170的组成，具体地，检测组件170包括压力传感器172和流量传感器174，其中，压力传感器172设置于喷洒组件上，用于对喷洒组件进行液体压力值的检测，压力传感器172还可以将液体压力值发送至控制器，实现通过液体压力值对喷洒组件的工作状态进行评测，进而对泵体118的工作进行对应的自动控制。

检测组件170中的流量传感器174设置于喷洒组件上，用于对喷洒组件进行液体流量值的检测，流量传感器174还可以将检测到的液体流量值发送至控制器，进而实现通过液体流量值对喷洒组件的工作状态进行评测，进而对泵体118的工作进行对应的自动控制。

如图1和图2所示，在本发明的一个实施例中，截割部102还包括截割臂，与机体相连接，截割头104设置于截割臂，截齿106设置于截割头104，至少两个喷洒组件包括：第一喷洒系统120，设置于截齿106上，第一喷洒系统120用于对截齿106进行喷洒作业，至少一个检测组件170设置于第一喷洒系统120；第二喷洒系统144，设置于截割臂靠近截割头104的一侧上，第二喷洒系统144用于对截割头104进行喷洒作业，至少一个检测组件170设置于第二喷洒系统144。

在该实施例中，首先限定了截割部102的结构组成，具体地，截割部102包括截割臂、截割头104和截割齿，其中截割臂与机体相连接，其能够支撑整个截割部102安装于机体之上。截割头104设置于截割臂之上，具体地，截割头104可转动的设置于截割臂之上，截齿106设置于截割头104之上。

至少两个喷洒组件包括：第一喷洒系统120，设置于截齿106上，第一喷洒系统120用于对截齿106进行喷洒作业，从而对截齿106处进行除尘降温，至少一个检测组件170设置于第一喷洒系统120，以对应检测第一喷洒系统120内的液体流量值和液体压力值。

至少两个喷洒组件还包括第二喷洒系统144，第二喷洒系统144设置于截割臂靠近截割头104的一侧上，第二喷洒系统144用于对截割头104进行喷洒作业。至少一个检测组件170设置于第二喷洒系统144，以对应检测第二喷洒系统144内的液体流量值和液体压力值。

如图1和图2所示，在本发明的一个实施例中，第一喷洒系统120包括：第一管道122，第一管道122的一端管口与泵体118的出口端相连通，另一端管口与截割头104的内部相连通；检测组件170设置于第一管道122，用于检测第一管道122的液体压力值和液体流量值；第一喷头124，设置于截齿106上，并与截割头104的内部相连通。

在该实施例中，第一喷洒系统120包括第一管道122和第一喷头124，第一管道122是一个供液体进行流动的部件，其一端管口与泵体118的出口端相连通，另一端管口与截割头104的内部相连通，使得由泵体118的出口端所泵出的液体能够进入到第一管道122中，最终逐渐的流入到截割头104的内部。

检测组件170设置于第一管道122上，用于检测第一管道122内的液体压力值和液体流量值，第一喷头124设置于截齿106上，并与截割头104的内部相连通，使得由第一管道122流动至截割头104内部的液体，最终可以通过第一喷头124在截齿106处喷出。

通过将检测组件170设置在第一管道122上，既便于检测组件170的设置，且第一管道122与第一喷头124之间的压差和流量差较小，也使得检测组件170所检测的液体压力值和液体流量值能够准确的反应由第一喷头124处所喷出的液体流量值和液体的压力值。

进一步地，传动轴包括：本体，本体的两端分别与截割头104的内部和截割电机相连接，本体内部开设有传输水路，传动轴还包括第一通孔，第一通孔开设于本体，第一通孔与传输水路相连通，第一管道122与第一通孔相连通。传动轴还包括第二通孔，第二通孔开设于本体，位于本体与截割头104的内部相连接的一端，第二通孔与截割头104的内部相连通。

第一喷洒系统120还包括：联接筒126，套设于本体上，第一管道122与联接筒126相连通。密封件128，设置于联接筒126内部，罩设于第一通孔处，第一管道122内的液体能够通过联接筒126和密封件128进入第一通孔，并流入截割头104的腔体内部。既，本申请第一管道122与截割头104内部的连通，是通过第一喷洒系统120中的联接筒126和密封件128，以及截割部102中的传动轴所实现的。

具体地，密封件128为水密封，通过对第一管道122内的液体压力值和流量值的检测，对应控制泵体118工作，也可以避免损坏密封件128。

如图1和图2所示，在本发明的一个实施例中，第一喷洒系统120还包括：第一针阀130，设置于第一管道122，用于控制第一管道122的通断。

在该实施例中，第一喷洒系统120还包括第一针阀130，第一针阀130设置于第一管道122，用于控制第一管道122的通断，第一针阀130起到辅助控制的作用，与泵体118起到配合作业，从而可以在泵体118出现问题时，通过第一针阀130控制喷洒组件停止进行喷洒作业。

具体地，第一管道122包括第一管段、第二管段和第三管段，第一管段与泵体118的出口端相连通，第一针阀130设置于第一管段上。

第一喷洒系统120还包括第二三通管132，第二三通管132包括三个管口，其中两个管口分别连通第一管段和第二管段，第二三通管132剩下的一个管口上设置有第二压力表134，用于检测并显示第二三通管132内的液体压力值，从而方便操纵人员进行观测此位置处的液体压力值。

第一喷洒系统120还包括第三三通管136，第三三通管136包括三个管口，其中两个管口与第二管段相连通，而第三三通管136剩下的一个管口上连接第三管段，检测组件170设置于第三管段上。

进一步地，第三管段与第一喷洒系统120的联接筒126相连通，而检测组件170设置于与第二管段相连通的第三管段上，进而可以保证使得检测组件170的设置位置可靠近联接筒126的入水口处，使得检测组件170的检测结果可以在综合可控的压力损失后更为准确，最终实现更精密的检测。

进一步地，第一喷洒系统120还包括第二溢流阀138和球阀140，第二溢流阀138设置于第三管段上，检测组件170位于第三三通管136的管口与球阀140之间，而第二溢流阀138位于球阀140背离检测组件170的一侧，第二溢流阀138用于控制第三管段的通断，以便在出现第一管道122的其它管段出现压力过高的问题时，及时的进行泄压操作。

进一步地，第一喷洒系统120还包括多个第一接头142，用于辅助第三三通管136与第二管段的连接。

如图1和图2所示，在本发明的一个实施例中，第二喷洒系统144包括：第二管道146，第二管道146的一端管口与泵体118的出口端相连通；检测组件170设置于第二管道146，用于检测第二管道146的液体压力值和液体流量值；第二喷头148，设置于截割臂靠近截割头104的一端上，第二喷头148与第二管道146的另一端管口相连通。

在该实施例中，第二喷洒系统144包括第二管道146，而第二管道146的一端管口与泵体118的出口端相连通，由泵体118的出口端所流出的液体能够进入到第二管道146之中，检测组件170设置于第二管道146，用于检测第二管道146的液体压力值和液体流量值。

第二喷洒系统144还包括第二喷头148，第二喷头148设置于截割臂靠近截割头104的一端上，第二喷头148与第二管道146相连通，第二管道146内的液体最终可以流动至第二喷头148处，而第二喷头148因是设置于截割臂靠近截割头104的一端上，因此在第二喷头148出水时，会直接喷洒在截割头104上，对截割头104进行除尘降温，改善截割头104周围的环境。

具体地，第二管道146包括第四管段、第五管段和第六管段，第四管段与泵体118的出口端相连通，检测组件170中的压力传感器172设置于第四管段上。

第二喷洒系统144还包括第四三通管154，第四三通管154包括三个管口，其中两个管口分别连通第四管段和第五管段，第五管段与第二喷头148相连通。

第四三通管154剩下的一个管口上设置有第三压力表156，用于检测并显示第四三通管154内的液体压力值，从而方便操作人员进行观测此位置处的液体压力值。

第二喷洒系统144还包括第五三通管158，第三三通管136包括三个管口，其中两个管口与第五管段相连通，而第三三通管136剩下的一个管口上可以用于连接外部检测设备。

进一步地，第二喷洒系统144还包括多个第二接头162，用于辅助第五三通管158与第五管段的连接。

如图1和图2所示，在本发明的一个实施例中，第二喷洒系统144还包括：第三管道150，与第二管道146相连通；第一溢流阀152，设置于第三管道150，用于控制第三管道150的通断。

在该实施例中，第二喷洒系统144还包括第三管道150，第三管道150与第二管道146相连通，第三管道150主要是一个用于进行压力排放的管道。第二喷洒系统144还包括第一溢流阀152，而第一溢流阀152设置于第三管道150，用于控制第三管道150的通断，在第二喷洒系统144的第二管道146内的液体压力值过高时，需要进行排压操作，而第一溢流阀152对应打开，使得部分液体由第三管道150排出，从而降低第二管道146内的液体压力值，避免第二管道146所承受的压力过大而破裂。

在第二管道146内的液体压力值正常时，第一溢流阀152对应关闭，从而避免液体的浪费。具体地，检测组件170中的压力传感器172可以设置于第三管道150上，位于第三管道150与第二管道146相连接的管口和第一溢流阀152之间。

进一步地，第二喷洒系统144还包括第二针阀160，设置于第三管道150上，用于控制第三管道150的通断，通过第二针阀160的设置，避免在第一溢流阀152出现问题而不能进行关闭时，也可以通过第二针阀160去停止第三管道150的导通状态。

在本发明的一个实施例中，如图4所示，提出了一种掘进机的控制方法，其中，控制方法包括：

S402：获取液体压力值和液体流量值；

S404：在液体压力值小于第一预设压力或液体流量值小于第一预设流量的情况下，增大泵体的运行功率。

在该实施例中，本发明所提出的掘进机的控制方法，用于如上述任一实施例中的掘进机，因此具有上述任一实施例中的掘进机的全部有益效果。

具体地，掘进机的控制方法的执行主体可以是掘进机的控制装置，为了更加清楚地对本发明提出的掘进机的控制方法进行说明，下面技术方案中以掘进机的控制方法的执行主体为掘进机的控制装置进行示例性说明。

在掘进机的控制方法中，首先获取液体压力值和液体流量值，具体地，此步骤可以理解为获取每一个喷洒组件内的液体压力值和液体流量值。在获取到液体压力值和液体流量值后。

一方面，将获取到的液体压力值与第一预设压力相比较，其中第一预设压力是一个预先设定好的喷洒组件中的液体压力值应该为的压力值。

在液体压力值小于第一预设压力的情况下，说明此时喷洒组件中的液体压力值较低，因此增大泵体的运行功率，进而改变泵体所泵出液体的液体压力值，使得液体压力值等于第一预设压力，满足喷洒需求。

一方面，将获取到的液体流量值与第一预设流量相比较，其中第一预设流量是一个预先设定好的喷洒组件中的液体压力值应该为的流量值。

在液体流量值小于第一预设流量的情况下，说明此时喷洒组件中的液体流量值较低，因此增大泵体的运行功率，进而改变泵体所泵出液体的液体流量值，使得液体流量值等于第一预设流量，满足喷洒需求。

综上，本发明所提出的掘进机的控制方法，通过获取液体流量值和/液体压力值，将液体流量值与第一预设流量相比较，将液体压力值与第一预设流量相比较，进而对应控制泵体，实现了对喷洒组件所喷出液体的压力值和流量值的精细化控制，使得喷洒组件能够更好的满足作业需求。

进一步地，在在液体压力值小于第一预设压力或液体流量值小于第一预设流量的情况下，控制方法还包括：控制掘进机的显示屏显示报警提示，使得操作人员可以及时的了解到液体压力值或液体流量值当前不满足设定值的情况。

在本发明的一个实施例中，如图5所示，提出了一种掘进机的控制方法，其中，控制方法包括：

S502：获取液体压力值和液体流量值；

S504：在液体压力值大于第一预设压力或液体流量值大于第一预设流量的情况下，减小泵体的运行功率。

在该实施例中，在液体压力值大于第一预设压力的情况下，说明此时喷洒组件中的液体压力值较高，因此减小泵体的运行功率，进而改变泵体所泵出液体的液体压力值，使得液体压力值等于第一预设压力，满足喷洒需求。

此外，在液体流量值大于第一预设流量的情况下，说明此时喷洒组件中的液体流量值较高，因此减小泵体的运行功率，进而改变泵体所泵出液体的液体流量值，使得液体流量值等于第一预设流量，满足喷洒需求。

进一步地，在在液体压力值大于第一预设压力或液体流量值大于第一预设流量的情况下，控制方法还包括：控制掘进机的显示屏显示报警提示，使得操作人员可以及时的了解到液体压力值或液体流量值当前不满足设定值的情况。

在本发明的一个实施例中，如图6所示，提出了一种掘进机的控制方法，其中，控制方法包括：

S602：获取液体压力值和液体流量值；

S604：在液体压力值小于第二预设压力或液体流量值小于第二预设流量的情况下，控制所述掘进机的截割电机关闭。

在该实施例中，本发明掘进机的控制方法的执行主体中还预先存储有第二预设压力和第二预设流量。其中，第二预设压力小于第一预设压力，即本发明在喷洒组件中的液体压力值应该满足的压力数值之外，还限定了一个液体压力值最小允许值。第二预设流量小于第一预设流量，即本发明在喷洒组件中的液体流量值应该满足的流量数值之外，还限定了一个液体流量值最小允许值。

一方面，将液体压力值与第二预设压力相比较，在液体压力值小于第二预设压力的情况下，说明此时喷洒组件内的液体压力值过小，超过了最小允许的值，喷洒组件所喷出的液体不能够满足对截割部的截割头和截齿的降温除尘，因此，控制掘进机的截割电机关闭，从而避免在喷洒组件不能对截割部的截割头和截齿进行有效的喷洒作业从而除尘降温的情况下让截割部工作，实现了水电两端联动控制。

另一方面，将液体流量值与第二预设流量相比较，在液体流量值小于第二预设流量的情况下，说明此时喷洒组件内的液体流量值过小，超过了最小允许的值，喷洒组件所喷出的液体不能够满足对截割部的截割头和截齿的降温除尘，因此，关闭截割电机，从而避免在喷洒组件不能对截割部的截割头和截齿进行有效的喷洒作业从而除尘降温的情况下让截割部工作，实现了水电两端联动控制。

在本发明的一个实施例中，如图7所示，提出了一种掘进机的控制方法，其中，控制方法包括：

S702：获取液体压力值和液体流量值；

S704：在液体压力值大于第三预设压力或液体流量值大于第三预设流量的情况下，控制掘进机的截割电机关闭。

在该实施例中，本发明掘进机的控制方法的执行主体中还预先存储有第三预设压力和第三预设流量。其中，第三预设压力大于第二预设压力，即，本发明在喷洒组件中的液体压力值应该满足的压力数值之外，还限定了一个液体压力值的最大允许值第三预设流量大于第二预设流量，即，本发明在喷洒组件中的液体流量值应该满足的流量数值之外，还限定了一个液体流量值的最大允许值。

一方面，将液体压力值与第三预设压力相比较，此外，在液体压力值大于第三预设压力的情况下，说明此时喷洒组件的液体压力值过大，超过了最大允许的值，喷洒组件所喷出的液体压力过大，容易对喷洒组件造成损伤，也容易截割作业的进行，因此，对应控制截割电机关闭，实现水电两端联动控制。

另一方面，将液体流量值与第三预设流量相比较，在液体流量值大于第三预设流量的情况下，说明此时喷洒组件的液体流量值过大，超过了最大允许的值，喷洒组件所喷出的液体量过大，会影响截割作业的进行，因此，对应控制截割电机关闭，实现水电两端联动控制。

在本发明的一个实施例中，如图8所示，提出了一种掘进机的控制方法，其中，控制方法包括：

S802：获取液体压力值和液体流量值；

S804：在液体压力值小于第二预设压力或液体流量值小于第二预设流量的情况下，控制掘进机的截割电机关闭；

S806：控制泵体关闭；

S808：控制掘进机的液控阀关闭。

在该实施例中，在液体压力值小于第二预设压力，或在液体流量值小于第二预设流量的情况下在控制掘进机的截割电机关闭之后，控制方法还包括控制泵体关闭，使得喷洒组件在液体压力值过大或过小的情况下，不再进行喷洒作业，保证喷洒作业的安全与有效。

进一步地，在控制泵体关闭之后，掘进机的控制方法还包括控制掘进机的液控阀关闭，使得进而使得供液部不能够继续进液。

进一步地，在液体压力值大于第三预设压力或液体流量值大于第三预设流量的情况下，在控制掘进机的截割电机关闭之后，掘进机的方法也同样包括控制泵体关闭，在控制泵体关闭之后，控制掘进机的液控阀关闭。

在本发明的一个实施例中，还提出了一种掘进机的控制装置，包括处理器和存储器，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一实施例中的掘进机的控制方法的步骤。

在该实施例中，本发明的所提出的掘进机的控制装置，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一实施例中的掘进机的控制方法的步骤，因此具有上述任一实施例中的掘进机的控制方法的全部有益效果，在此不做赘述。

在本发明的一个实施例中，还提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一实施例中的掘进机的控制方法的步骤。

在该实施例中，本发明所提出的可读存储介质，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一实施例中的掘进机的控制方法的步骤，因此具有上述任一实施例中掘进机的控制方法的全部有益效果，在此不做赘述。

具体地，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例中掘进机的控制方法的全部或部分步骤是可以通过程序或指令去控制相关的硬件来完成，而程序或指令可以存储于可读存储介质中，该程序或指令在执行时，可以包括以下步骤：获取液体压力值和液体流量值；在液体压力值小于第一预设压力或液体流量值小于第一预设流量的情况下，增大泵体的运行功率；或在液体压力值大于第一预设压力或液体流量值大于第一预设流量的情况下，减小泵体的运行功率。

还包括在液体压力值小于第二预设压力或液体流量值小于第二预设流量的情况下，控制掘进机的截割电机关闭，或在液体压力值大于第三预设压力或液体流量值大于第三预设流量的情况下，控制掘进机的截割电机关闭的步骤。

还包括在控制掘进机的截割电机关闭之后，控制泵体关闭，在控制所述泵体关闭后，控制所述掘进机的液控阀关闭。

具体地，此可读存储介质可以包括磁碟、光盘、半导体存储器或内存条。

在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种掘进机，其特征在于，包括：

机体；

截割部，设置于所述机体，用于进行截割作业；

供液部，所述供液部的一端用于与储液设备相连接；

泵体，设置于所述机体，所述泵体的进口端与所述供液部的另一端相连通；

至少两个喷洒组件，与所述泵体的出口端相连通，设置于所述截割部上，所述至少两个喷洒组件中的一个所述喷洒组件用于对所述截割部的截割头进行喷洒作业，所述至少两个喷洒组件中的另一个所述喷洒组件用于对所述截割部的截齿进行喷洒作业；

至少两个检测组件，所述至少两个检测组件分别与所述至少两个喷洒组件一一对应设置，用于分别检测对应的所述喷洒组件内的液体压力值和液体流量值；

控制器，与所述泵体和所述至少两个检测组件相连接，用于根据所述液体压力值或所述液体流量值控制所述泵体工作。

2.根据权利要求1所述的掘进机，其特征在于，所述掘进机还包括：

截割电机，设置于机体，所述截割电机与所述截割部相连接，用于驱动所述截割部进行截割作业；

所述控制器还与所述截割电机相连接，用于根据所述液体压力值或所述液体流量值控制所述截割电机工作。

3.根据权利要求1所述的掘进机，其特征在于，所述掘进机还包括：

液控阀，设置于所述供液部上；

所述控制器还与所述液控阀相连接，用于根据所述液体压力值或所述液体流量值控制所述液控阀，以使所述液控阀控制所述供液部的通断。

4.根据权利要求1所述的掘进机，其特征在于，所述检测组件包括：

压力传感器，设置于喷洒组件上，用于对所述喷洒组件进行所述液体压力值的检测，并将所述液体压力值发送至所述控制器；

流量传感器，设置于所述喷洒组件上，用于对所述喷洒组件进行所述液体流量值的检测，并将所述液体流量值发送至所述控制器。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的掘进机，其特征在于，所述截割部还包括截割臂，与所述机体相连接，所述截割头设置于所述截割臂，所述截齿设置于所述截割头，所述至少两个喷洒组件包括：

第一喷洒系统，设置于所述截齿上，所述第一喷洒系统用于对所述截齿进行所述喷洒作业，至少一个所述检测组件设置于所述第一喷洒系统；

第二喷洒系统，设置于所述截割臂靠近所述截割头的一侧上，所述第二喷洒系统用于对所述截割头进行喷洒作业，至少一个所述检测组件设置于所述第二喷洒系统。

6.根据权利要求5所述的掘进机，其特征在于，所述第一喷洒系统包括：

第一管道，所述第一管道的一端管口与所述泵体的出口端相连通，所述第一管道的另一端管口与所述截割头的内部相连通；

所述检测组件设置于所述第一管道，用于检测所述第一管道的液体压力值和液体流量值；

第一喷头，设置于所述截齿上，并与所述截割头的内部相连通。

7.根据权利要求6所述的掘进机，其特征在于，所述第一喷洒系统还包括：

第一针阀，设置于所述第一管道，用于控制所述第一管道的通断。

8.根据权利要求5所述的掘进机，其特征在于，所述第二喷洒系统包括：

第二管道，所述第二管道的一端管口与所述泵体的出口端相连通；

所述检测组件设置于所述第二管道，用于检测所述第二管道的液体压力值和液体流量值；

第二喷头，设置于所述截割臂靠近所述截割头的一端上，所述第二喷头与所述第二管道的另一端管口相连通。

9.根据权利要求8所述的掘进机，其特征在于，所述第二喷洒系统还包括：

第三管道，与所述第二管道相连通；

第一溢流阀，设置于所述第三管道，用于控制所述第三管道的通断。

10.一种掘进机的控制方法，其特征在于，用于如权利要求1至9中任一项所述的掘进机，所述控制方法包括：

获取所述液体压力值和所述液体流量值；

在所述液体压力值小于第一预设压力或所述液体流量值小于第一预设流量的情况下，增大所述泵体的运行功率；或

在所述液体压力值大于所述第一预设压力或所述液体流量值大于所述第一预设流量的情况下，减小所述泵体的运行功率。

11.根据权利要求10所述的掘进机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述液体压力值小于第二预设压力或所述液体流量值小于第二预设流量的情况下，控制所述掘进机的截割电机关闭；或

在所述液体压力值大于第三预设压力或所述液体流量值大于第三预设流量的情况下，控制所述掘进机的截割电机关闭；

其中，所述第二预设压力小于所述第一预设压力，所述第三预设压力大于所述第一预设压力，所述第二预设流量小于所述第一预设流量，所述第三预设流量大于所述第一预设流量。

12.根据权利要求11所述的掘进机的控制方法，其特征在于，在所述控制所述掘进机的截割电机关闭后，所述控制方法还包括：

控制所述泵体关闭；

在控制所述泵体关闭后，控制所述掘进机的液控阀关闭。

13.一种掘进机的控制装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求10至12中任一项所述的掘进机的控制方法的步骤。

14.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求10至12中任一项所述的掘进机的控制方法的步骤。

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