CN116039494A - 一种预警方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种预警方法、系统、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN116039494A CN202310004586.8A CN202310004586A CN116039494A CN 116039494 A CN116039494 A CN 116039494A CN 202310004586 A CN202310004586 A CN 202310004586A CN 116039494 A CN116039494 A CN 116039494A
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    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers

Abstract

本申请提供一种预警方法、系统、电子设备及存储介质，该预警方法包括获取待控制车辆的周围环境图像信息，根据周围环境图像信息，确定相邻车道的障碍物状态，障碍物状态包括存在障碍物，若障碍物状态为存在障碍物，基于周围环境图像信息，确定障碍物的规格以及障碍物与待控制车辆之间的实时距离，若实时距离小于或等于预设距离阈值，且规格大于或等于预设规格阈值，获取障碍物的运动状态，若运动状态为静止或减速，控制待控制车辆向障碍物前方地面投射激光，本申请无需考虑法律和个人隐私方面的局限，工作范围亦不局限于交叉路口，提高了行驶安全性。

Description

一种预警方法、系统、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及智能控制技术领域，具体涉及一种预警方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术
近年来，随着机动车辆保有量的不断增加，交通驾驶环境日益复杂，交通事故频发，造成了人员伤亡和财产损失。其中“鬼探头”是一种常见且不易避免的交通事故。“鬼探头”指在前方有车辆或障碍物阻挡驾驶员的视线造成前方视野盲区，非机动车、行人或其他移动物体从路边突然窜出，正常行驶的车辆避让不及，造成的交通事故。由于“鬼探头”往往事发突然，双方都没有反应与躲避的时间和空间，令人猝不及防，通常会造成严重的交通事故。
为解决上述问题，相关技术通过共享周围车辆的传感器数据来延伸本车的智能传感器范围，使本车能够获取准确有效的预警信息，避免危险事故的发生，但是该方法需要调用其他车辆的传感器信息，在法律上和个人隐私上有很大的局限性。也有采用监控摄像头对行人进行检测的，通过向行人及驾驶员的多媒体终端发送预警信息来避免此类事故发生。但由于设备受限于交叉路口，其工作范围受到了极大限制。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种预警方法、系统、电子设备及存储介质，以解决上述法律上和个人隐私上受限、工作范围受限等技术问题。
为解决上述技术问题，本申请的方案如下：
第一个方面，本申请提供一种预警方法，所述预警方法包括：
获取待控制车辆的周围环境图像信息；
根据所述周围环境图像信息，确定相邻车道的障碍物状态，所述障碍物状态包括存在障碍物；
若所述障碍物状态为存在障碍物，基于所述周围环境图像信息，确定障碍物的规格以及障碍物与待控制车辆之间的实时距离；
若所述实时距离小于或等于预设距离阈值，且所述规格大于或等于预设规格阈值，获取障碍物的运动状态，所述运动状态包括静止和减速；
若所述运动状态为静止或减速，控制待控制车辆向障碍物前方地面投射激光。
在本申请的一示例性实施例中，若所述运动状态为静止或减速，所述预警方法还包括：
获取待控制车辆的车速；
若所述车速大于预设车速阈值，控制待控制车辆将车速降低至小于或等于预设车速阈值。
在本申请的一示例性实施例中，获取待控制车辆的车速之后，控制待控制车辆将车速降低至小于或等于预设车速阈值之前，所述预警方法还包括：
基于所述实时距离，以及实时距离与预设车速阈值之间预设的映射关系，确定预设车速阈值。
在本申请的一示例性实施例中，所述预警方法还包括：
控制待控制车辆发出警报。
在本申请的一示例性实施例中，控制待控制车辆向障碍物前方地面投射激光之后，所述预警方法还包括：
若所述实时距离大于预设距离阈值，控制待控制车辆停止向障碍物前方地面投射激光。
第二个方面，本申请提供一种预警系统，所述预警系统包括：
第一采集模块，用于获取待控制车辆的周围环境图像信息；
第一确定模块，用于根据所述周围环境图像信息，确定相邻车道的障碍物状态，所述障碍物状态包括存在障碍物；
第二确定模块，若所述障碍物状态为存在障碍物，用于基于所述周围环境图像信息，确定障碍物的规格以及障碍物与待控制车辆之间的实时距离；
第二采集模块，若所述实时距离小于或等于预设距离阈值，且所述规格大于或等于预设规格阈值，用于获取障碍物的运动状态，所述运动状态包括静止和减速；
第一控制模块，若所述运动状态为静止或减速，用于控制待控制车辆向障碍物前方地面投射激光。
在本申请的一示例性实施例中，若所述运动状态为静止或减速，所述预警系统还包括：
第三采集模块，用于获取待控制车辆的车速；
第二控制模块，若所述车速大于预设车速阈值，用于控制待控制车辆将车速降低至小于或等于预设车速阈值。
在本申请的一示例性实施例中，所述控制模块还用于控制待控制车辆发出警报。
第三个方面，本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的预警方法。
第四个方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的预警方法。
本发明的有益效果：
本申请通过获取待控制车辆的周围环境图像信息，根据周围环境图像信息，确定相邻车道的障碍物状态，障碍物状态包括存在障碍物，若障碍物状态为存在障碍物，基于周围环境图像信息，确定障碍物的规格以及障碍物与待控制车辆之间的实时距离，若实时距离小于或等于预设距离阈值，且规格大于或等于预设规格阈值，获取障碍物的运动状态，运动状态包括静止和减速，若运动状态为静止或减速，控制待控制车辆向障碍物前方地面投射激光，进而提高了行驶安全性。
本申请无需考虑法律和个人隐私方面的局限，工作范围亦不局限于交叉路口。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1为本申请的一示例性实施例示出的预警方法的流程图；
图2为本申请的另一示例性实施例示出的预警方法的流程图；
图3为本申请的另一示例性实施例示出的预警方法的流程图；
图4为本申请的另一示例性实施例示出的预警方法的流程图；
图5为本申请的另一示例性实施例示出的预警方法的流程图；
图6为一具体实施例示出的车库里控制方法的流程图；
图7为图6所示实施例中场景示意图；
图8为本申请的一示例性实施例示出的预警系统的框图；
图9示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
请参阅图1，图1为本申请的一示例性实施例示出的预警方法的流程图。
如图1所示，在本申请的一示例性实施例中，预警方法至少包括步骤S110至步骤S150，详细介绍如下：
步骤S110.获取待控制车辆的周围环境图像信息；
本申请中，周围环境图像信息可通过摄像头获取得到；
步骤S120.根据周围环境图像信息，确定相邻车道的障碍物状态；
需要说明的是，障碍物状态包括存在障碍物；
步骤S130.若障碍物状态为存在障碍物，基于周围环境图像信息，确定障碍物的规格以及障碍物与待控制车辆之间的实时距离；
步骤S140.若实时距离小于或等于预设距离阈值，且规格大于或等于预设规格阈值，获取障碍物的运动状态；
需要说明的是，运动状态包括静止和减速；
步骤S150.若运动状态为静止或减速，控制待控制车辆向障碍物前方地面投射激光。
具体的，若运动状态为静止或减速，表明待控制车辆的视觉盲区可能存在正在行进的行人，通过控制待控制车辆向障碍物前方地面投射激光(可投射危险标识字样)，能够向位于障碍物另一侧(即实时距离待控制车辆较远一侧)的视觉盲区(即待控制车辆的视觉盲区)的行人予以警示，防止视觉盲区的行人继续行进，进而提高行驶安全性。
请参阅图2，图2为本申请的另一示例性实施例示出的预警方法的流程图。
如图2所示，在本申请的另一示例性实施例中，若运动状态为静止或减速，预警方法还包括步骤S260和步骤S270，详细介绍如下：
步骤S260.获取待控制车辆的车速；
步骤S270.若车速大于预设车速阈值，控制待控制车辆将车速降低至小于或等于预设车速阈值。
具体的，若运动状态为静止或减速，表明待控制车辆的视觉盲区可能存在正在行进的行人，获取待控制车辆的车速，若车速大于预设车速阈值，通过控制待控制车辆将车速降低至小于或等于预设车速阈值，能够进一步提高行驶安全性。
请参阅图3，图3为本申请的另一示例性实施例示出的预警方法的流程图。
如图3所示，在本申请的另一示例性实施例中，获取待控制车辆的车速之后，控制待控制车辆将车速降低至小于或等于预设车速阈值之前，预警方法还包括步骤S370，详细介绍如下：
步骤S370.基于实时距离，以及实时距离与预设车速阈值之间预设的映射关系，确定预设车速阈值。
示例性地，实时距离与预设车速阈值之间预设的映射关系可以采用梯度方式，例如，若实时距离位于第一距离区间范围内，将预设车速阈值确定为第一预设车速阈值，若实时距离位于第二距离区间范围内，将预设车速阈值确定为第二预设车速阈值，实时距离与预设车速阈值之间预设的映射关系可自行设定，此处不再赘述。
请参阅图4，图4为本申请的另一示例性实施例示出的预警方法的流程图。
如图4所示，在本申请的另一示例性实施例中，预警方法还包括步骤S460，详细介绍如下：
步骤S460.控制待控制车辆发出警报。
具体的，通过控制待控制车辆发出警报，能够在位于障碍物另一侧(即实时距离待控制车辆较远一侧)的视觉盲区(即待控制车辆的视觉盲区)的行人未注意到激光时，通过警报进一步向行人予以警示，进一步提高行驶安全性。
请参阅图5，图5为本申请的另一示例性实施例示出的预警方法的流程图。
如图5所示，控制待控制车辆向障碍物前方地面投射激光之后，预警方法还包括步骤S560，详细介绍如下：
步骤S560.若实时距离大于预设距离阈值，控制待控制车辆停止向障碍物前方地面投射激光。
如图6所示，在一具体实施例中，预警方法步骤如下：
通过摄像头获取得到获取待控制车辆的周围环境图像信息；
根据周围环境图像信息，确定相邻车道的障碍物状态，障碍物状态包括存在障碍物；
若障碍物状态为存在障碍物，基于周围环境图像信息，确定障碍物的规格以及障碍物与待控制车辆之间的实时距离；
若实时距离小于或等于预设距离阈值，且规格大于或等于预设规格阈值，获取障碍物的运动状态，运动状态包括静止和减速；
若运动状态为静止或减速，控制待控制车辆向障碍物前方地面投射激光(如图7所示)；
获取待控制车辆的车速；
基于实时距离，以及实时距离与预设车速阈值之间预设的映射关系，确定预设车速阈值；
若车速大于预设车速阈值，控制待控制车辆将车速降低至小于或等于预设车速阈值；
控制待控制车辆发出警报；
若实时距离大于预设距离阈值，控制待控制车辆停止向障碍物前方地面投射激光。
请参阅图8，图8为本申请的一示例性实施例示出的预警系统的框图。
如图8所示，本申请实施例的预警系统M800包括：
第一采集模块M810，用于获取待控制车辆的周围环境图像信息；
第一确定模块M820，用于根据所述周围环境图像信息，确定相邻车道的障碍物状态；
需要说明的是，障碍物状态包括存在障碍物；
第二确定模块M830，若障碍物状态为存在障碍物，用于基于周围环境图像信息，确定障碍物的规格以及障碍物与待控制车辆之间的实时距离；
第二采集模块M840，若实时距离小于或等于预设距离阈值，且规格大于或等于预设规格阈值，用于获取障碍物的运动状态；
需要说明的是，运动状态包括静止和减速；
第一控制模块M850，若运动状态为静止或减速，用于控制待控制车辆向障碍物前方地面投射激光。
在本申请的另一示例性实施例中，若运动状态为静止或减速，预警系统还包括：
第三采集模块，用于获取待控制车辆的车速；
第二控制模块，若车速大于预设车速阈值，用于控制待控制车辆将车速降低至小于或等于预设车速阈值。
在本申请的另一示例性实施例中，控制模块还用于控制待控制车辆发出警报。
需要说明的是，上述实施例所提供的预警系统与上述实施例所提供的预警方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的预警系统在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的预警方法。
图9示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图9示出的电子设备的计算机系统900仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，计算机系统900包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)902中的程序或者从储存部分908加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 903中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口905也连接至总线904。
以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的储存部分908；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分908。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)901执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的预警方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的预警方法。
上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种预警方法，其特征在于，所述预警方法包括：
获取待控制车辆的周围环境图像信息；
根据所述周围环境图像信息，确定相邻车道的障碍物状态，所述障碍物状态包括存在障碍物；
若所述障碍物状态为存在障碍物，基于所述周围环境图像信息，确定障碍物的规格以及障碍物与待控制车辆之间的实时距离；
若所述实时距离小于或等于预设距离阈值，且所述规格大于或等于预设规格阈值，获取障碍物的运动状态，所述运动状态包括静止和减速；
若所述运动状态为静止或减速，控制待控制车辆向障碍物前方地面投射激光。
2.根据权利要求1所述的预警方法，其特征在于，若所述运动状态为静止或减速，所述预警方法还包括：
获取待控制车辆的车速；
若所述车速大于预设车速阈值，控制待控制车辆将车速降低至小于或等于预设车速阈值。
3.根据权利要求2所述的预警方法，其特征在于，在获取待控制车辆的车速之后，控制待控制车辆将车速降低至小于或等于预设车速阈值之前，所述预警方法还包括：
基于所述实时距离，以及实时距离与预设车速阈值之间预设的映射关系，确定预设车速阈值。
4.根据权利要求1所述的预警方法，其特征在于，所述预警方法还包括：控制待控制车辆发出警报。
5.根据权利要求1所述的预警方法，其特征在于，所述预警方法还包括：
在控制待控制车辆向障碍物前方地面投射激光之后，若所述实时距离大于预设距离阈值，控制待控制车辆停止向障碍物前方地面投射激光。
6.一种预警系统，其特征在于，所述预警系统包括：
第一采集模块，用于获取待控制车辆的周围环境图像信息；
第一确定模块，用于根据所述周围环境图像信息，确定相邻车道的障碍物状态，所述障碍物状态包括存在障碍物；
第二确定模块，若所述障碍物状态为存在障碍物，用于基于所述周围环境图像信息，确定障碍物的规格以及障碍物与待控制车辆之间的实时距离；
第二采集模块，若所述实时距离小于或等于预设距离阈值，且所述规格大于或等于预设规格阈值，用于获取障碍物的运动状态，所述运动状态包括静止和减速；
第一控制模块，若所述运动状态为静止或减速，用于控制待控制车辆向障碍物前方地面投射激光。
7.根据权利要求6所述的预警系统，其特征在于，若所述运动状态为静止或减速，所述预警系统还包括：
第三采集模块，用于获取待控制车辆的车速；
第二控制模块，若所述车速大于预设车速阈值，用于控制待控制车辆将车速降低至小于或等于预设车速阈值。
8.根据权利要求6所述的预警系统，其特征在于，所述控制模块还用于控制待控制车辆发出警报。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1-5中任一项所述的预警方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1-5中任一项所述的预警方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN117644815A (zh) * 2024-01-29 2024-03-05 深圳市欧冶半导体有限公司 基于智能车灯系统的盲区告警方法、装置、设备和系统

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