CN116038359A - 伺服ac双向五轴摆头 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了伺服AC双向五轴摆头，包括滑枕端座、摆头支架组件以及电主轴，所述滑枕端座的中心孔中转动安装有C轴组件，滑枕端座的上端设置有一对C轴驱动电机，每个C轴驱动电机均通过对应的C轴齿轮传动机构同时驱动C轴组件旋转；所述摆头支架组件的上端与C轴组件下端对接固定，摆头支架组件内部安装有一对A轴驱动电机，且摆头支架组件内部下端还转动安装有电主轴支座，电主轴支座中固定安装有用于安装铣削刀具的电主轴；每个A轴驱动电机均通过对应的A轴齿轮传动机构同时驱动电主轴支座旋转。本发明结构设计合理，在保证回摆角度驱动精度的同时，具有较大的驱动扭矩，运行动态性能比较好，回摆转速相对较快。

Description

伺服AC双向五轴摆头
技术领域
本发明涉及数控机床摆头技术领域，具体为伺服AC双向五轴摆头。
背景技术
现有的五轴联动是在3个直线坐标运动的基础上，加上2个角度坐标运动，可在计算机数控系统的控制下同时协调运动，实现铣床与需要加工的零件实现五轴相对联动，从而使刀头的切削刃部分始终沿着所需加工的曲面的切面方向移动，使曲面加工达到理想的切削状态，并实现零件任意角度的加工。
如：中国实用新型专利(授权公告号：CN215919701U，授权公告日：2022.03.01)公开了一种AC五轴联动双摆头，该方案将C轴伺服电机的轴线与C轴主体座的中心线呈角度设置，达到实现摆头五轴联动连接加工不抬刀的效果。但是，在该方案中C轴的转动是由C轴伺服电机、C轴联轴器以及C轴减速箱配合驱动实现，其中，C轴减速箱通常为齿轮减速箱。由于齿轮是采用啮合的方式进行传动，因此，整个传动机构存在一定的传动间隙，这就会导致C轴旋转的角度定位精度不够高，不具备优异的回转动态性能。
为了解决上述问题，现有技术中，AC五轴联动双摆头有的会采用直驱电机进行驱动，其优点是：运行速度快，没有传动机构，驱动回摆的精度高，可用于高速切削、小负载的精加工场合。其缺点是：驱动扭矩相对较小，驱动一般最大只能达到400N-600N，在角度调整好后，直驱电机需要锁定摆头，容易持续发热，会降低整体的使用寿命，另外，直驱电机驱动摆头的方式，对转动惯量要求比较高，当铣头较重或者铣头的回转中心与其惯量中心不一致时，很有可能驱动不了铣头的转动。
还有一种传统驱动的五轴摆头，该五轴摆头是通过双导程蜗杆蜗轮方式驱动，其传动扭矩大，但是，该传动方式同样具有较大的齿间间隙，其运行的转速慢，运行精度和动态性能相对较差。
因此，如何提出一种在保证回摆角度驱动精度的同时，具有较大的驱动扭矩，运行动态性能比较好，回摆转速相对较快的五轴摆头，成为本申请需要解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供伺服AC双向五轴摆头，以解决上述背景技术中提出的问题。本申请的伺服AC双向五轴摆头的运转速度、动态性能和精度与直驱电机式摆头相接近，其运行的扭矩与涡轮蜗杆式摆头相接近，是一款集传统2种产品优点的双摆头，具有极高性能；且整体结构设计合理，维护成本更低。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
伺服AC双向五轴摆头，包括滑枕端座、摆头支架组件以及电主轴，所述滑枕端座的中心孔中转动安装有C轴组件，滑枕端座的上端设置有一对C轴驱动电机，每个C轴驱动电机均通过对应的C轴齿轮传动机构同时驱动C轴组件旋转；
所述摆头支架组件的上端与C轴组件下端对接固定，摆头支架组件内部安装有一对A轴驱动电机，且摆头支架组件内部下端还转动安装有电主轴支座，电主轴支座中固定安装有用于安装铣削刀具的电主轴；每个A轴驱动电机均通过对应的A轴齿轮传动机构同时驱动电主轴支座旋转。
作为本发明进一步的方案，所述C轴组件包括C轴，C轴下端套装固定有C轴轴套，C轴轴套通过外圈固定的C轴滑环与滑枕端座的中心孔转动配合连接，所述C轴轴套上端套装固定有C轴从动齿轮；
所述C轴齿轮传动机构包括安装固定在滑枕端座上端面的C轴齿轮变速器，C轴齿轮变速器的输入端与C轴驱动电机的输出轴驱动连接，C轴齿轮变速器的输出轴上套装固定有C轴主动齿轮，两个C轴主动齿轮均与C轴从动齿轮同步啮合连接。
作为本发明进一步的方案，还包括C轴抱箍式刹车组件，C轴抱箍式刹车组件包括安装在滑枕端座中心孔处的C轴抱箍套筒，C轴抱箍套筒套装在C轴轴套的圆周外壁上，且C轴抱箍套筒的圆周外壁与滑枕端座中心孔的圆周内壁贴合，滑枕端座中心孔的圆周内壁上开设有C轴刹车用油腔；
当C轴刹车用油腔内通入液压油时，液压油挤压C轴抱箍套筒，使得C轴抱箍套筒将C轴轴套的圆周外壁抱紧。
作为本发明进一步的方案，所述摆头支架组件包括L型摆头支架内座，L型摆头支架内座的水平部与C轴下端对接固定，L型摆头支架内座的水平部自由端端面还对接固定有端部摆臂座，端部摆臂座的外侧壁贴合固定有端部外壁盖板，所述L型摆头支架内座的竖直部远离端部摆臂座的侧壁上贴合固定有摆臂座外壁盖板。
作为本发明进一步的方案，所述电主轴支座的一端固定安装有支座转轴套，电主轴支座的另一端固定安装有支座转动滑环，支座转动滑环转动配合安装在L型摆头支架内座下端的转孔中；
所述支座转轴套转动配合安装在端部摆臂座下端的转轴孔中，支座转轴套的外侧端穿出端部摆臂座，并套装固定有A轴从动齿轮；
所述端部摆臂座与端部外壁盖板之间设置有齿轮传动腔，所述A轴齿轮传动机构包括至少一个转动配合安装在齿轮传动腔内的中间传动齿轮；
所述A轴驱动电机限位安装在L型摆头支架内座与端部摆臂座之间，A轴驱动电机的输出轴穿出端部摆臂座，并套装固定有A轴主动齿轮，A轴主动齿轮与对应的中间传动齿轮啮合连接，下方的两个中间传动齿轮均与A轴从动齿轮同步啮合连接。
作为本发明进一步的方案，还包括A轴抱箍式刹车组件，A轴抱箍式刹车组件包括安装在L型摆头支架内座下端的转孔处的A轴抱箍套筒；
所述支座转动滑环的外端面还固定安装有端盖环，所述A轴抱箍套筒套装在端盖环的圆周外壁上，且A轴抱箍套筒的圆周外壁与L型摆头支架内座下端的转孔的圆周内壁贴合，L型摆头支架内座下端的转孔圆周内壁上开设有A轴刹车用油腔；
当A轴刹车用油腔内通入液压油时，液压油挤压A轴抱箍套筒，使得A轴抱箍套筒将端盖环的圆周外壁抱紧。
作为本发明进一步的方案，所述中间传动齿轮具体分为相互啮合的中间传动齿轮一和中间传动齿轮二，中间传动齿轮一与A轴主动齿轮啮合连接，中间传动齿轮二的端面还设置有端面小齿轮，两侧的两个端面小齿轮均与A轴从动齿轮同步啮合连接。
作为本发明进一步的方案，还包括转动配合安装在齿轮传动腔内部的毛毡齿轮一和毛毡齿轮二，所述毛毡齿轮一与A轴主动齿轮啮合连接；所述毛毡齿轮二与A轴从动齿轮啮合连接。
作为本发明进一步的方案，还包括防坠落刹车机构，防坠落刹车机构包括阀芯件和弹簧，所述摆臂座外壁盖板的内侧壁上开设有台阶槽，台阶槽处安装有限位挡圈，所述台阶槽的端面中心开设有油腔槽；
所述阀芯件的活塞部滑动配合在油腔槽中，所述阀芯件的活塞部端面开设有弹簧槽，弹簧的一端抵触在弹簧槽中，另一端与油腔槽的端面抵触连接；所述阀芯件的抵柱部穿出限位挡圈，所述端盖环的外端面还设置有用于与抵柱部配合凸出环部；
当油腔槽中通入液压油时，液压油推压阀芯件的活塞部，阀芯件的活塞部推压弹簧，使得弹簧收缩，还使得阀芯件的抵柱部与端盖环的凸出环部脱开；
当油腔槽中泄去液压油时，在弹簧的收缩弹力作用下，阀芯件的抵柱部抵压端盖环的凸出环部。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、在本发明中，C轴组件的回转和电主轴的摆动均采用双电机进行驱动，其中一个电机作为主要的功率输出电机，施加正向扭矩，驱动C轴组件的回转或电主轴的摆动；而另一个电机作为消隙电机，施加相对较小的制动扭矩，确保整个齿轮传动机构形成一个消隙闭环，实现消除传动间隙的功能，可以有效确保周向回转的回转精度；采用双电机驱动，在回转过程的中段可以具有的驱动扭矩；
2、摆头支架组件由摆臂座外壁盖板、L型摆头支架内座、端部摆臂座、端部外壁盖板拼装组成，可以配合组装A轴驱动电机、A轴齿轮传动机构、电主轴支座以及电主轴等部件，结构设计紧凑合理，整体占用空间小；
3、通过L型摆头支架内座和端部摆臂座对电主轴支座的两个转动端进行有效支撑，相对于现有技术中的悬臂式转动安装方式，转动的同心度更好，回转摆动的运行动态性能更好；
4、通过C轴抱箍式刹车组件可以对电主轴的周向旋转角度进行锁止定位；通过A轴抱箍式刹车组件可以对电主轴在竖直平面方向上的摆动角度进行锁止定位；
5、在设备运行故障而导致液压电磁控制阀断电时，防坠落刹车机构能够自动触发，可以有效锁定电主轴支座，可避免电主轴上安装的铣削刀具发生坠落碰撞。
附图说明
图1为伺服AC双向五轴摆头的立体结构示意图；
图2为伺服AC双向五轴摆头的正面结构示意图；
图3为伺服AC双向五轴摆头的俯视结构示意图；
图4为伺服AC双向五轴摆头图3中S-S剖面的结构示意图；
图5为伺服AC双向五轴摆头图4中上半部分的结构示意图；
图6为伺服AC双向五轴摆头图5中右半部分的结构示意图；
图7为伺服AC双向五轴摆头隐藏摆臂座外壁盖板后的侧面结构示意图；
图8为伺服AC双向五轴摆头图7中M-M剖面的结构示意图；
图9为伺服AC双向五轴摆头图7中T-T剖面的结构示意图；
图10为伺服AC双向五轴摆头隐藏端部外壁盖板的侧面结构示意图；
图11为伺服AC双向五轴摆头图10中R-R剖面的结构示意图。
图中：1-滑枕端座，11-C轴，12-C轴轴套，13-C轴滑环，14-C轴从动齿轮，15-C轴抱箍套筒，16-C轴刹车用油腔；
2-轴驱动电机，21-C轴齿轮变速器，22-C轴主动齿轮，3-L型摆头支架内座，31-摆臂座外壁盖板，32-端部摆臂座，33-端部外壁盖板，34-对心轴，35-A轴刹车用油腔，36-油腔槽，4-电主轴，41-电主轴支座，42-支座转轴套，43-支座转动滑环，44-端盖环，45-凸出环部，46-A轴抱箍套筒，47-从动齿轮；
5-A轴驱动电机，51-A轴主动齿轮，52-毛毡齿轮一，53-中间传动齿轮一，54-中间传动齿轮二，55-端面小齿轮，56-毛毡齿轮二，6-阀芯件，61-弹簧，62-限位挡圈。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～11，本发明提供一种技术方案：伺服AC双向五轴摆头，包括滑枕端座1、摆头支架组件以及电主轴4，所述滑枕端座1的中心孔中转动安装有C轴组件，滑枕端座1的上端设置有一对C轴驱动电机2，每个C轴驱动电机2均通过对应的C轴齿轮传动机构同时驱动C轴组件旋转；
所述摆头支架组件的上端与C轴组件下端对接固定，摆头支架组件内部安装有一对A轴驱动电机5，且摆头支架组件内部下端还转动安装有电主轴支座41，电主轴支座41中固定安装有用于安装铣削刀具的电主轴4；每个A轴驱动电机5均通过对应的A轴齿轮传动机构同时驱动电主轴支座41旋转。
其中，作为具体的方案，所述C轴组件包括C轴11，C轴11下端套装固定有C轴轴套12，C轴轴套12通过外圈固定的C轴滑环13与滑枕端座1的中心孔转动配合连接，所述C轴轴套12上端套装固定有C轴从动齿轮14；
所述C轴齿轮传动机构包括安装固定在滑枕端座1上端面的C轴齿轮变速器21，C轴齿轮变速器21的输入端与C轴驱动电机2的输出轴驱动连接，C轴齿轮变速器21的输出轴上套装固定有C轴主动齿轮22，两个C轴主动齿轮22均与C轴从动齿轮14同步啮合连接。
本发明在水平面方向上驱动电主轴4周向旋转的工作原理是：C轴驱动电机2通过C轴齿轮变速器21带动C轴主动齿轮22旋转，C轴主动齿轮22即可驱动C轴从动齿轮14和C轴11旋转，从而对摆头支架组件和电主轴4进行周向的角度调整。
在具体运行时，其中一个C轴驱动电机2作为主要的功率输出电机，施加正向扭矩，驱动摆头支架组件和电主轴4周向回转；而另一个C轴驱动电机2可作为消隙电机，施加相对较小的制动扭矩，确保整个C轴齿轮传动机构形成一个消隙闭环，实现消除传动间隙的功能，可以有效确保周向回转的回转精度。
其中，作为具体的方案，所述摆头支架组件包括L型摆头支架内座3，L型摆头支架内座3的水平部与C轴11下端对接固定，L型摆头支架内座3的水平部自由端端面还对接固定有端部摆臂座32，端部摆臂座32的外侧壁贴合固定有端部外壁盖板33，所述L型摆头支架内座3的竖直部远离端部摆臂座32的侧壁上贴合固定有摆臂座外壁盖板31。
所述电主轴支座41的一端固定安装有支座转轴套42，电主轴支座41的另一端固定安装有支座转动滑环43，支座转动滑环43转动配合安装在L型摆头支架内座3下端的转孔中；
所述支座转轴套42转动配合安装在端部摆臂座32下端的转轴孔中，支座转轴套42的外侧端穿出端部摆臂座32，并套装固定有A轴从动齿轮47；进一步的，为了提高电主轴支座41转动的轴心度，所述端部外壁盖板33的内壁上还固定安装有对心轴34，所述支座转轴套42转动套装在对心轴34上。
所述端部摆臂座32与端部外壁盖板33之间设置有齿轮传动腔，所述A轴齿轮传动机构包括至少一个转动配合安装在齿轮传动腔内的中间传动齿轮；
所述A轴驱动电机5限位安装在L型摆头支架内座3与端部摆臂座32之间，A轴驱动电机5的输出轴穿出端部摆臂座32，并套装固定有A轴主动齿轮51，A轴主动齿轮51与对应的中间传动齿轮啮合连接，下方的两个中间传动齿轮均与A轴从动齿轮47同步啮合连接。
摆头支架组件由摆臂座外壁盖板31、L型摆头支架内座3、端部摆臂座32、端部外壁盖板33拼装组成，可以配合组装A轴驱动电机5、A轴齿轮传动机构、电主轴支座41以及电主轴4等部件，结构设计紧凑合理，整体占用空间小。
另外，通过L型摆头支架内座3和端部摆臂座32对电主轴支座41的两个转动端进行有效支撑，相对于现有技术中的悬臂式转动安装方式，转动的同心度更好，回转摆动的运行动态性能更好。
本发明在竖直平面方向上驱动电主轴4摆动角度的工作原理是：A轴驱动电机5通过驱动A轴主动齿轮51驱动中间传动齿轮旋转，中间传动齿轮即可依次驱动A轴从动齿轮47、支座转轴套42、电主轴支座41以及电主轴4进行摆动，实现电主轴4在竖直平面上的回转摆动角度的调节。
在具体运行时，其中一个A轴驱动电机5作为主要的功率输出电机，施加正向扭矩，驱动电主轴4回转摆动；而另一个A轴驱动电机5可作为消隙电机，施加相对较小的制动扭矩，确保整个A轴齿轮传动机构形成一个消隙闭环，实现消除传动间隙的功能，可以有效确保电主轴4回转摆动的精度。
为了对电主轴4的周向旋转角度进行锁止定位，本实施例还包括C轴抱箍式刹车组件，C轴抱箍式刹车组件包括安装在滑枕端座1中心孔处的C轴抱箍套筒15，C轴抱箍套筒15套装在C轴轴套12的圆周外壁上，且C轴抱箍套筒15的圆周外壁与滑枕端座1的中心孔圆周内壁贴合，滑枕端座1的中心孔圆周内壁上开设有C轴刹车用油腔16；在具体应用时，C轴刹车用油腔16通过管道、液压电磁控制阀与液压源头对接，通过液压电磁控制阀控制C轴刹车用油腔16中液压油的通入或导出。
当C轴刹车用油腔16内通入液压油时，液压油挤压C轴抱箍套筒15，使得C轴抱箍套筒15将C轴轴套12的圆周外壁抱紧。即可对C轴组件进行刹车制动，从而使得电主轴4停靠在设定的回转角度上。
当C轴刹车用油腔16内泄去液压油时，C轴抱箍套筒15复位，不再抱紧C轴轴套12的圆周外壁，此时，C轴驱动电机2即可继续驱动整个摆头支架组件以及电主轴4回转。
为了对电主轴4在竖直平面方向上的摆动角度进行锁止定位，本实施例还包括A轴抱箍式刹车组件，A轴抱箍式刹车组件包括安装在L型摆头支架内座3下端的转孔处的A轴抱箍套筒46；
所述支座转动滑环43的外端面还固定安装有端盖环44，所述A轴抱箍套筒46套装在端盖环44的圆周外壁上，且A轴抱箍套筒46的圆周外壁与L型摆头支架内座3下端的转孔的圆周内壁贴合，L型摆头支架内座3下端的转孔圆周内壁上开设有A轴刹车用油腔35；同样的，在具体应用时，A轴刹车用油腔35也可通过管道、液压电磁控制阀与液压源头对接，通过液压电磁控制阀控制A轴刹车用油腔35中液压油的通入或导出。
当A轴刹车用油腔35内通入液压油时，液压油挤压A轴抱箍套筒46，使得A轴抱箍套筒46将端盖环44的圆周外壁抱紧。即可对端盖环44和电主轴支座41进行刹车制动，从而使得电主轴4停靠在设定的摆动角度上。
当A轴刹车用油腔35内泄去液压油时，A轴抱箍套筒46复位，不再抱紧端盖环44的圆周外壁，此时，A轴驱动电机5即可继续驱动整个和电主轴支座41和电主轴4回摆。
作为具体的方案，所述中间传动齿轮具体分为相互啮合的中间传动齿轮一53和中间传动齿轮二54，中间传动齿轮一53与A轴主动齿轮51啮合连接，中间传动齿轮二54的端面还设置有端面小齿轮55，两侧的两个端面小齿轮55均与A轴从动齿轮47同步啮合连接。如此结构设计，便于合理设定A轴驱动电机5与电主轴支座41之间传动比，让电主轴4的回转摆动具有良好的动态性能。
当然，为了便于对A轴齿轮传动机构进行齿轮润滑，本实施例还可包括转动配合安装在齿轮传动腔内部的毛毡齿轮一52和毛毡齿轮二56，所述毛毡齿轮一52与A轴主动齿轮51啮合连接；所述毛毡齿轮二56与A轴从动齿轮47啮合连接。通过毛毡齿轮一52和毛毡齿轮二56拨动润滑油，进行A轴齿轮传动机构的运行润滑。
当设备运行故障而导致液压电磁控制阀断电时，A轴抱箍式刹车组件可能会失效，无法对电主轴支座41进行锁止。若此时的电主轴4的中心轴线并非处在垂直状态下(即：电主轴4在竖直平面存在一定的摆动角度)，且电主轴4上安装有质量相对较重的铣削刀具，没有被锁定的铣削刀具可能会发生坠落，然后与待加工的工件发生碰撞。为了解决上述碰撞风险，本实施例还可包括防坠落刹车机构，防坠落刹车机构包括阀芯件6和弹簧61，所述摆臂座外壁盖板31的内侧壁上开设有台阶槽，台阶槽处安装有限位挡圈62，所述台阶槽的端面中心开设有油腔槽36；
所述阀芯件6的活塞部滑动配合在油腔槽36中，所述阀芯件6的活塞部端面开设有弹簧槽，弹簧61的一端抵触在弹簧槽中，另一端与油腔槽36的端面抵触连接；
所述阀芯件6的抵柱部穿出限位挡圈62，所述端盖环44的外端面还设置有用于与抵柱部配合凸出环部45；
防坠落刹车机构的工作原理是：当油腔槽36中通入液压油时(设备有电，无故障)，液压油推压阀芯件6的活塞部，阀芯件6的活塞部推压弹簧61，使得弹簧61收缩，还使得阀芯件6的抵柱部与端盖环44的凸出环部45脱开；从而解除对电主轴支座41的转动锁定。
当油腔槽36中泄去液压油时(设备失电，发生故障)，在弹簧61的收缩弹力作用下，阀芯件6的抵柱部抵压端盖环44的凸出环部45。从而对电主轴支座41的转动进行锁定，避免电主轴4上安装的铣削刀具发生坠落碰撞。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (9)

1.伺服AC双向五轴摆头，其特征在于：包括滑枕端座(1)、摆头支架组件以及电主轴(4)，所述滑枕端座(1)的中心孔中转动安装有C轴组件，滑枕端座(1)的上端设置有一对C轴驱动电机(2)，每个C轴驱动电机(2)均通过对应的C轴齿轮传动机构同时驱动C轴组件旋转；
所述摆头支架组件的上端与C轴组件下端对接固定，摆头支架组件内部安装有一对A轴驱动电机(5)，且摆头支架组件内部下端还转动安装有电主轴支座(41)，电主轴支座(41)中固定安装有用于安装铣削刀具的电主轴(4)；每个A轴驱动电机(5)均通过对应的A轴齿轮传动机构同时驱动电主轴支座(41)旋转。
2.根据权利要求1所述的伺服AC双向五轴摆头，其特征在于：所述C轴组件包括C轴(11)，C轴(11)下端套装固定有C轴轴套(12)，C轴轴套(12)通过外圈固定的C轴滑环(13)与滑枕端座(1)的中心孔转动配合连接，所述C轴轴套(12)上端套装固定有C轴从动齿轮(14)；
所述C轴齿轮传动机构包括安装固定在滑枕端座(1)上端面的C轴齿轮变速器(21)，C轴齿轮变速器(21)的输入端与C轴驱动电机(2)的输出轴驱动连接，C轴齿轮变速器(21)的输出轴上套装固定有C轴主动齿轮(22)，两个C轴主动齿轮(22)均与C轴从动齿轮(14)同步啮合连接。
3.根据权利要求2所述的伺服AC双向五轴摆头，其特征在于：还包括C轴抱箍式刹车组件，C轴抱箍式刹车组件包括安装在滑枕端座(1)中心孔处的C轴抱箍套筒(15)，C轴抱箍套筒(15)套装在C轴轴套(12)的圆周外壁上，且C轴抱箍套筒(15)的圆周外壁与滑枕端座(1)的中心孔圆周内壁贴合，滑枕端座(1)的中心孔圆周内壁上开设有C轴刹车用油腔(16)；
当C轴刹车用油腔(16)内通入液压油时，液压油挤压C轴抱箍套筒(15)，使得C轴抱箍套筒(15)将C轴轴套(12)的圆周外壁抱紧。
4.根据权利要求3所述的伺服AC双向五轴摆头，其特征在于：所述摆头支架组件包括L型摆头支架内座(3)，L型摆头支架内座(3)的水平部与C轴(11)下端对接固定，L型摆头支架内座(3)的水平部自由端端面还对接固定有端部摆臂座(32)，端部摆臂座(32)的外侧壁贴合固定有端部外壁盖板(33)，所述L型摆头支架内座(3)的竖直部远离端部摆臂座(32)的侧壁上贴合固定有摆臂座外壁盖板(31)。
5.根据权利要求4所述的伺服AC双向五轴摆头，其特征在于：所述电主轴支座(41)的一端固定安装有支座转轴套(42)，电主轴支座(41)的另一端固定安装有支座转动滑环(43)，支座转动滑环(43)转动配合安装在L型摆头支架内座(3)下端的转孔中；
所述支座转轴套(42)转动配合安装在端部摆臂座(32)下端的转轴孔中，支座转轴套(42)的外侧端穿出端部摆臂座(32)，并套装固定有A轴从动齿轮(47)；
所述端部摆臂座(32)与端部外壁盖板(33)之间设置有齿轮传动腔，所述A轴齿轮传动机构包括至少一个转动配合安装在齿轮传动腔内的中间传动齿轮；
所述A轴驱动电机(5)限位安装在L型摆头支架内座(3)与端部摆臂座(32)之间，A轴驱动电机(5)的输出轴穿出端部摆臂座(32)，并套装固定有A轴主动齿轮(51)，A轴主动齿轮(51)与对应的中间传动齿轮啮合连接，下方的两个中间传动齿轮均与A轴从动齿轮(47)同步啮合连接。
6.根据权利要求5所述的伺服AC双向五轴摆头，其特征在于：还包括A轴抱箍式刹车组件，A轴抱箍式刹车组件包括安装在L型摆头支架内座(3)下端的转孔处的A轴抱箍套筒(46)；
所述支座转动滑环(43)的外端面还固定安装有端盖环(44)，所述A轴抱箍套筒(46)套装在端盖环(44)的圆周外壁上，且A轴抱箍套筒(46)的圆周外壁与L型摆头支架内座(3)下端的转孔的圆周内壁贴合，L型摆头支架内座(3)下端的转孔圆周内壁上开设有A轴刹车用油腔(35)；
当A轴刹车用油腔(35)内通入液压油时，液压油挤压A轴抱箍套筒(46)，使得A轴抱箍套筒(46)将端盖环(44)的圆周外壁抱紧。
7.根据权利要求6所述的伺服AC双向五轴摆头，其特征在于：所述中间传动齿轮具体分为相互啮合的中间传动齿轮一(53)和中间传动齿轮二(54)，中间传动齿轮一(53)与A轴主动齿轮(51)啮合连接，中间传动齿轮二(54)的端面还设置有端面小齿轮(55)，两侧的两个端面小齿轮(55)均与A轴从动齿轮(47)同步啮合连接。
8.根据权利要求7所述的伺服AC双向五轴摆头，其特征在于：还包括转动配合安装在齿轮传动腔内部的毛毡齿轮一(52)和毛毡齿轮二(56)，所述毛毡齿轮一(52)与A轴主动齿轮(51)啮合连接；所述毛毡齿轮二(56)与A轴从动齿轮(47)啮合连接。
9.根据权利要求6-8任一所述的伺服AC双向五轴摆头，其特征在于：还包括防坠落刹车机构，防坠落刹车机构包括阀芯件(6)和弹簧(61)，所述摆臂座外壁盖板(31)的内侧壁上开设有台阶槽，台阶槽处安装有限位挡圈(62)，所述台阶槽的端面中心开设有油腔槽(36)；
所述阀芯件(6)的活塞部滑动配合在油腔槽(36)中，所述阀芯件(6)的活塞部端面开设有弹簧槽，弹簧(61)的一端抵触在弹簧槽中，另一端与油腔槽(36)的端面抵触连接；
所述阀芯件(6)的抵柱部穿出限位挡圈(62)，所述端盖环(44)的外端面还设置有用于与抵柱部配合凸出环部(45)；
当油腔槽(36)中通入液压油时，液压油推压阀芯件(6)的活塞部，阀芯件(6)的活塞部推压弹簧(61)，使得弹簧(61)收缩，还使得阀芯件(6)的抵柱部与端盖环(44)的凸出环部(45)脱开；
当油腔槽(36)中泄去液压油时，在弹簧(61)的收缩弹力作用下，阀芯件(6)的抵柱部抵压端盖环(44)的凸出环部(45)。
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