CN116035630B - 一种毛囊提取仪夹具、毛囊提取仪及植发机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明属于植发技术领域，提出了一种毛囊提取仪夹具、毛囊提取仪及植发机器人，本发明在电磁铁固定组件内开设导向筒，通过导向筒对钻取组件进行限位，避免钻取组件自由摆动动作超出一定的范围时对毛囊周边组织结构造成一定的伤害的问题；同时，连接套与电磁铁固定组件通过电磁方式连接，当需要钻取毛囊时，通过断电使得电磁铁固定组件磁性消失，失去对钻取组件的固定，当钻取毛囊结束时，通过通电使得电磁铁固定组件磁性恢复，重新对钻取组件进行固定。

Description

一种毛囊提取仪夹具、毛囊提取仪及植发机器人
技术领域
本发明属于植发技术领域，尤其涉及一种毛囊提取仪夹具、毛囊提取仪及植发机器人。
背景技术
植发手术首先要提取毛囊，用毛囊提取仪提取毛囊，其中的一种传统方法是，在毛囊提取仪找准毛囊方位并开始钻取毛囊后，人手短暂松开，仅靠提取仪自身钻取毛囊；这种传统方法的好处是毛囊提取仪会遵循毛囊周边组织结构特性自然钻取，避免人手干扰破坏毛囊。
发明人发现，传统毛囊提取仪，在人手短暂松开后，毛囊提取仪在竖直方向作直线运动时，还需要在一定范围内发生自由摆动动作，如果自由摆动动作超出一定的范围，会对毛囊周边组织结构造成一定的伤害，而如果自由摆动动作受电源线等其他物体的外力干扰影响，则影响钻取准确度等问题；同时，毛囊提取仪在人手不断重复对毛囊提取仪的松开和抓取动作，给操作医务人员带来过量劳动。
发明内容
本发明为了解决上述问题，提出了一种毛囊提取仪夹具、毛囊提取仪及植发机器人，通过导向筒对钻取组件进行限位，避免钻取组件自由摆动动作超出一定的范围时对毛囊周边组织结构造成一定的伤害的问题；同时，连接套与电磁铁固定组件通过电磁方式连接，当需要钻取毛囊时，通过断电使得电磁铁固定组件磁性消失，失去对钻取组件的固定，当钻取毛囊结束时，通过通电使得电磁铁固定组件磁性恢复，重新对钻取组件进行固定。
为了实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种毛囊提取仪夹具，采用如下技术方案：
一种毛囊提取仪夹具，包括钻取组件、套设在所述钻取组件上的连接套以及电磁铁固定组件；
所述电磁铁固定组件内开设有导向筒；所述连接套与所述电磁铁固定组件通过电磁方式连接。
进一步的，所述连接套包括套设在所述钻取组件上的固定套，以及与所述固定套靠近电磁铁固定组件一侧固定连接的铁环。
进一步的，所述固定套靠近所述电磁铁固定组件的一端设置有锥形凸台，所述电磁铁固定组件上开设有锥形凹槽。
进一步的，所述电磁铁固定组件包括定位套，所述定位套内开设有导向筒。
进一步的，所述定位套远离所述连接套的一侧通过压片固定有橡胶板；所述橡胶板上开设有十字孔，十字孔中间位置开设有圆孔。
进一步的，所述定位套外壁上固定有限位块和定位销。
进一步的，所述定位套靠近所述连接套的一端套设有电磁环。
进一步的，所述定位套上套设有橡胶圈。
为了实现上述目的，第二方面，本发明还提供了一种毛囊提取仪，采用如下技术方案：
一种毛囊提取仪，包括台车、设置在所述台车上的机械臂；所述机械臂远离所述台车的一端通过夹具夹持有如第一方面中所述的毛囊提取仪夹具。
为了实现上述目的，第三方面，本发明还提供了一种植发机器人，采用如下技术方案：
一种植发机器人，包括如第二方面中所述的毛囊提取仪。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
1、本发明在电磁铁固定组件内开设导向筒，通过导向筒对钻取组件进行限位，避免钻取组件自由摆动动作超出一定的范围时对毛囊周边组织结构造成一定的伤害的问题；同时，连接套与电磁铁固定组件通过电磁方式连接，当需要钻取毛囊时，通过断电使得电磁铁固定组件磁性消失，失去对钻取组件的固定，当钻取毛囊结束时，通过通电使得电磁铁固定组件磁性恢复，重新对钻取组件进行固定；
2、本发明中，橡胶板上开设有十字孔，十字孔中间位置开设有用于贯穿钻取组件电源线的圆孔，十字孔方便电源线穿过，通过带有十字孔的橡胶板给电源线提供支撑力，可以达到摆动过程中减小对电源线干扰的问题。
附图说明
构成本实施例的一部分的说明书附图用来提供对本实施例的进一步理解，本实施例的示意性实施例及其说明用于解释本实施例，并不构成对本实施例的不当限定。
图1为本发明实施例1的结构示意图；
图2为本发明实施例1的连接套结构示意图；
图3为本发明实施例1的钻取组件结构示意图；
图4为本发明实施例2的连接示意图；
图5为本发明实施例2的结构示意图；
图6为本发明实施例2的工作过程；
其中，1、钻取组件；2、连接套；21、固定套；22、铁环；3、电磁铁固定组件；31、电磁环；32、定位套；33、定位销；34、橡胶圈；35、橡胶板；36、压片；4、导向筒；5、夹具；6、机械臂；61、并联机械臂；62、串联机械臂；7、台车；8、电动床；9、患者。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
实施例1：
如图1、图2和图3所示，本实施例提供了一种毛囊提取仪夹具，包括钻取组件1、连接套2、固定套21、铁环22、电磁铁固定组件3、电磁环31、定位套32、定位销33、橡胶圈34、橡胶板35、压片36和导向筒4；
所述钻取组件1一端设置有毛囊钻取件，比如将毛囊钻取件设置为通过驱动装置驱动的毛囊钻头等；在一些实施例中，所述钻取组件1可以通过常规毛囊提取设备实现；用于为所述钻取组件1提供电能的电源线设置在所述钻取组件1的另一端。
如图1所示，所述电磁铁固定组件3内开设有导向筒4；所述连接套2与所述电磁铁固定组件3通过电磁方式连接，在所述电磁铁固定组件3内开设所述导向筒4，通过所述导向筒4对所述钻取组件1进行限位，避免所述钻取组件1自由摆动动作超出一定的范围时对毛囊周边组织结构造成一定的伤害的问题；同时，所述连接套2与所述电磁铁固定组件3通过电磁方式连接，当需要钻取毛囊时，通过断电使得所述电磁铁固定组件3磁性消失，失去对所述钻取组件1的固定，当钻取毛囊结束时，通过通电使得所述电磁铁固定组件3磁性恢复，重新对所述钻取组件1进行固定。
如图2所示，所述钻取组件1上套设的所述连接套2包括套设在所述钻取组件1上的固定套21，以及与所述固定套21靠近所述电磁铁固定组件3一侧固定连接的铁环22；所述铁环22可以通过螺栓连接等方式固定在所述连接套2上。
如图1和图2所示，所述固定套2靠近所述电磁铁固定组件3的一端设置有锥形凸台，所述电磁铁固定组件3上开设有锥形凹槽。具体的，可以在所述固定套21上设置锥形凸台，在所述导向筒4的边缘处开设锥形凹槽。所述锥形凸台和所述锥形凹槽的配合，可以提高所述固定套21与所述导向筒4之间的匹配度。
如图3所示，所述电磁铁固定组件3包括定位套32，所述定位套32内开设有导向筒4。所述定位套32远离所述连接套2的一侧通过压片36固定有橡胶板35；所述橡胶板35上开设有十字孔，十字孔中间位置开设有圆孔。所述橡胶板35上开设有十字孔，十字孔中间位置开设有用于贯穿钻取组件1电源线的圆孔，十字孔方便电源线穿过，通过带有十字孔的橡胶板35给电源线提供支撑力，可以达到摆动过程中减小对电源线干扰的问题。
所述压片36压紧所述橡胶板35固定在所述定位套32上，所述橡胶板35上十字孔中间位置的圆孔用于支撑电源线，十字孔方便电源插头穿过；所述橡胶圈34与所述定位销33安装在所述定位套32外轴，用于所述电磁铁固定组件3在所述夹具5内孔的夹紧及定向；所述电磁环31通断电能够控制磁力产生及消失。
所述定位套32靠近所述连接套2的一端套设有电磁环31；所述定位套2外壁上固定有限位块用于对所述电磁环31的限位；所述定位套32上套设有橡胶圈34，固定有定位销33，用于与机械臂上的夹具进行固定。
实施例2：
如图4和图5所示，本实施例提供了一种毛囊提取仪，包括台车7、设置在所述台车7上的机械臂6；所述机械臂6远离所述台车7的一端通过夹具5夹持有如实施例1中所述的毛囊提取仪夹具。所述机械臂6可以包括相互连接的并联机械臂61和串联机械臂62；所述机械臂6还可以通过常规机械臂实现。所述机械臂内设置有力传感器。
所述毛囊提取仪还包括用于搭载患者9的电动床8，所述电动床8可以设置为升降电动床。
通过所述机械臂6可以模拟医生提取患者9后枕区域毛囊，此时患者9俯卧在所述电动床8上，所述机械臂6通过所述夹具5夹持毛囊提取仪以近似垂直的角度移动至待取毛囊位置；调整毛囊钻取件角度，启动毛囊提取仪，电磁铁固定组件3断电消磁松开毛囊提取仪，毛囊钻取件自动追随毛囊周围组织结构调整偏摆角度完成切割，此时电磁铁固定组件3通电重新固定毛囊提取仪，并移动到下一个待取毛囊位置。
本实施例的工作原理或过程为：
毛囊提取仪找准毛囊位置及角度，当力传感器的受到的压力超过设定值，此时电磁铁31磁力消失，毛囊提取仪可以在钻取力及自身重力作用下移动。所述导向筒4内径大于所述钻取组件1外径，使所述钻取组件1能够在一定范围内自由偏摆，所述导向筒4保证所述钻取组件1不会出现超出预期的倾倒，保证了安全。同时所述橡胶圈35上的十字孔给电源线提供支撑力，减小了电源线扰动对毛囊提取仪组件的干扰，同时，所述钻取组件1自重作用下带动电源线向下移动，所述橡胶圈35内的电源线对摆动不会产生影响。
所述钻取组件1在毛囊钻头自身钻套转动带动下进入头皮并跟随毛囊周边组织结构偏摆，钻取完成后，所述电磁环31通电产生磁吸力，由于毛囊深度在3-7mm，所述电磁环31与所述铁环22最远距离在7mm左右，磁吸力大于所述钻取组件1的重力，所述电磁环31吸附所述钻取组件1回到初始位置。同时，所述锥形凸台和所述锥形凹槽的配合能够保证重复吸合后，两个组件轴线重合。此时，校核所述电磁环31两次吸合状态力传感器数据值，判断毛囊提取仪是否被机械臂6上的夹具5重新夹持。
实施例3：
本实施例提供了一种植发机器人，包括如实施例2中所述的毛囊提取仪。可选的，植发机器人还包括用于植发的植发装置，当钻取毛囊结束后，将机械臂6上的毛囊提取仪替换为植发装置进行植发。
以上所述仅为本实施例的优选实施例而已，并不用于限制本实施例，对于本领域的技术人员来说，本实施例可以有各种更改和变化。凡在本实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实施例的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种毛囊提取仪夹具，其特征在于，包括钻取组件、套设在所述钻取组件上的连接套以及电磁铁固定组件；
所述电磁铁固定组件内开设有导向筒；所述连接套与所述电磁铁固定组件通过电磁方式连接，当需要钻取毛囊时，通过断电使得电磁铁固定组件磁性消失，失去对钻取组件的固定，当钻取毛囊结束时，通过通电使得电磁铁固定组件磁性恢复，重新对钻取组件进行固定；
所述电磁铁固定组件包括定位套，所述定位套内开设有导向筒；
所述定位套远离所述连接套的一侧通过压片固定有橡胶板；所述橡胶板上开设有十字孔，十字孔中间位置开设有圆孔。
2.如权利要求1所述的一种毛囊提取仪夹具，其特征在于，所述连接套包括套设在所述钻取组件上的固定套，以及与所述固定套靠近电磁铁固定组件一侧固定连接的铁环。
3.如权利要求2所述的一种毛囊提取仪夹具，其特征在于，所述固定套靠近所述电磁铁固定组件的一端设置有锥形凸台，所述电磁铁固定组件上开设有锥形凹槽。
4.如权利要求1所述的一种毛囊提取仪夹具，其特征在于，所述定位套外壁上固定有限位块和定位销。
5.如权利要求1所述的一种毛囊提取仪夹具，其特征在于，所述定位套靠近所述连接套的一端套设有电磁环。
6.如权利要求1所述的一种毛囊提取仪夹具，其特征在于，所述定位套上套设有橡胶圈。
7.一种毛囊提取仪，其特征在于，包括台车、设置在所述台车上的机械臂；所述机械臂远离所述台车的一端通过夹具夹持有如权利要求1-6任一项所述的毛囊提取仪夹具。
8.一种植发机器人，其特征在于，包括如权利要求7所述的毛囊提取仪。
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