CN116034284A - 使用行进非视线（nlo）传输路径的定位参考信号（prs）和地图信息来定位用户装备（ue）的方法 - Google Patents

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Abstract

本公开的某些方面提供了用于使用非视线(NLOS)定位参考信号(PRS)和地图信息来提高用户装备(UE)的定位精度的技术。可由UE执行的方法包括：获得至少关于至少包括该UE和另一节点的环境中的一个或多个反射体的地图信息，检测在该环境中行进一个或多个非视线(NLOS)传输路径的至少一个定位参考信号(PRS)传输，以及参与定位规程，该定位规程至少部分地基于行进该一个或多个NLOS传输路径的该至少一个PRS传输和该地图信息来估计该UE的定位。

Description

使用行进非视线(NLO)传输路径的定位参考信号(PRS)和地图信息来定位用户装备(UE)的方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2021年9月2日提交的美国非临时申请No.17/446,802的优先权，该美国申请要求于2020年9月4日提交的美国临时申请No.63/074,984的权益和优先权，这两篇申请被转让给本申请受让人并且由此通过援引如同在下文全面阐述那样且出于所有适用目的全部明确纳入于此。
背景
公开领域
本公开的各方面涉及无线通信，尤其涉及用于使用行进一个或多个非视线(NLOS)传输路径的定位参考信号(PRS)传输和地图信息来提高用户装备(UE)的定位精度的技术。
相关技术描述
无线通信系统被广泛部署以提供诸如电话、视频、数据、消息接发、广播等各种电信服务。这些无线通信系统可采用能够通过共享可用系统资源(例如，带宽、发射功率等等)来支持与多个用户通信的多址技术。此类多址系统的示例包括第三代伙伴项目(3GPP)长期演进(LTE)系统、高级LTE(LTE-A)系统、码分多址(CDMA)系统、时分多址(TDMA)系统、频分多址(FDMA)系统、正交频分多址(OFDMA)系统、单载波频分多址(SC-FDMA)系统、以及时分同步码分多址(TD-SCDMA)系统，仅列举几个示例。
这些多址技术已经在各种电信标准中被采纳以提供使不同的无线设备能够在城市、国家、地区、以及甚至全球级别上进行通信的共同协议。新无线电(NR)(例如，5G NR)是新兴电信标准的示例。NR是由3GPP颁布的LTE移动标准的增强集。NR被设计成通过在下行链路(DL)和上行链路(UL)上使用具有循环前缀(CP)的OFDMA以改善频谱效率、降低成本、改善服务、利用新频谱、以及更好地与其他开放标准进行整合，来更好地支持移动宽带因特网接入。为此，NR支持波束成形、多输入多输出(MIMO)天线技术和载波聚集。
随着对移动宽带接入的需求持续增长，存在对于NR和LTE技术的进一步改进的需要。这些改进应当适用于其他多址技术以及采用这些技术的电信标准。
概述
本公开的系统、方法和设备各自具有若干方面，其中并非仅靠任何单一方面来负责其期望属性。在考虑此讨论后，并且尤其是在阅读题为“详细描述”的章节之后，将理解本公开的特征是如何提供包括用户装备(UE)(例如，交通工具中的UE)的定位的提高的精度的优点的。
本公开中所描述的主题内容的某些方面可在一种用于由UE执行的无线通信方法中实现。该方法一般包括获得地图信息，以及参与定位规程，该定位规程基于该地图信息和行进该UE和另一节点之间的非视线(NLOS)路径的至少一个NLOS定位参考信号(PRS)传输来估计该UE的定位。
本公开中所描述的主题内容的某些方面可在一种用于由UE执行的无线通信方法中实现。该方法一般包括获得至少关于至少包括所述UE和另一节点的环境中的一个或多个反射体的地图信息；检测在所述环境中行进一个或多个NLOS传输路径的至少一个PRS传输；以及参与定位规程，所述定位规程至少部分地基于行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输和所述地图信息来估计所述UE的定位。
本公开中描述的主题内容的某些方面可在一种用于由节点(例如，无线节点)执行的无线通信的方法中实现。该方法一般包括获得对UE具有地图信息的指示；以及参与定位规程，所述定位规程基于所述地图信息和行进所述UE和所述节点之间的NLOS路径的至少一个NLOS PRS传输来估计所述UE的定位。
本公开中描述的主题内容的某些方面可在一种用于由节点(例如，无线节点)执行的无线通信的方法中实现。该方法一般包括获得对至少关于至少包括UE和所述节点的环境中的一个或多个反射体的地图信息对所述UE可用的指示；以及参与定位规程，所述定位规程至少部分地基于行进一个或多个NLOS传输路径的至少一个PRS传输和所述地图信息来估计所述UE的定位。
本公开中描述的主题内容的某些方面可以在一种用于无线通信的装备中实现。该装置一般包括存储器；收发机；以及与所述存储器和所述收发机通信地耦合的至少一个处理器，其中所述至少一个处理器被配置成：获得地图信息，以及参与定位规程，所述定位规程基于所述地图信息和行进所述装置和另一节点之间的NLOS路径的至少一个NLOS PRS传输来估计所述装置的定位。
本公开中描述的主题内容的某些方面可以在一种用于无线通信的装备中实现。该装置一般包括存储器；收发机；以及与所述存储器和所述收发机通信地耦合的至少一个处理器，其中所述至少一个处理器被配置成：获得至少关于至少包括所述装置和另一节点的环境中的一个或多个反射体的地图信息；
检测在所述环境中行进一个或多个NLOS传输路径的至少一个PRS传输；以及参与定位规程，所述定位规程至少部分地基于行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输和所述地图信息来估计所述装置的定位。
本公开中描述的主题内容的某些方面可以在一种用于无线通信的装备中实现。该装置一般包括存储器；收发机；以及与所述存储器和所述收发机通信地耦合的至少一个处理器，其中所述至少一个处理器被配置成：获得对UE具有地图信息的指示；以及参与定位规程，所述定位规程基于所述地图信息和行进所述UE和所述装置之间的NLOS路径的至少一个NLOS PRS传输来估计所述UE的定位。
本公开中描述的主题内容的某些方面可以在一种用于无线通信的装备中实现。该装置一般包括存储器；收发机；以及与所述存储器和所述收发机通信地耦合的至少一个处理器，其中所述至少一个处理器被配置成：获得对至少关于至少包括UE和所述装置的环境中的一个或多个反射体的地图信息对所述UE可用的指示；以及参与定位规程，所述定位规程至少部分地基于行进一个或多个NLOS传输路径的至少一个PRS传输和所述地图信息来估计所述UE的定位。
本公开中描述的主题内容的某些方面可以在一种用于由UE执行的无线通信的设备中实现。该设备一般包括：用于获得地图信息的装置；以及用于参与定位规程的装置，所述定位规程基于所述地图信息和行进所述UE和另一节点之间的NLOS路径的至少一个NLOSPRS传输来估计所述UE的定位。
本公开中描述的主题内容的某些方面可以在一种用于由UE执行的无线通信的设备中实现。该装置一般包括：用于获得至少关于至少包括所述UE和另一节点的环境中的一个或多个反射体的地图信息的装置；用于检测在所述环境中行进一个或多个NLOS传输路径的至少一个PRS传输的装置；以及用于参与定位规程的装置，所述定位规程至少部分地基于行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输和所述地图信息来估计所述UE的定位。
本公开中描述的主题内容的某些方面可在一种用于由节点(例如，无线节点)执行的无线通信的设备中实现。该设备一般包括：用于获得对UE具有地图信息的指示的装置；以及用于参与定位规程的装置，所述定位规程基于所述地图信息和行进所述UE和所述节点之间的NLOS路径的至少一个NLOS PRS传输来估计所述UE的定位。
本公开中描述的主题内容的某些方面可在一种用于由节点(例如，无线节点)执行的无线通信的设备中实现。该设备一般包括：用于获得对至少关于至少包括UE和所述节点的环境中的一个或多个反射体的地图信息对所述UE可用的指示的装置；以及用于参与定位规程的装置，所述定位规程至少部分地基于行进一个或多个NLOS传输路径的至少一个PRS传输和所述地图信息来估计所述UE的定位。
本公开中所描述的主题内容的某些方面可以在一种用于无线通信的包括指令的计算机可读介质中实现，这些指令在由UE中的处理系统执行时使得该处理系统执行操作，这些操作包括：获得地图信息；以及参与定位规程，所述定位规程基于所述地图信息和行进所述UE和另一节点之间的NLOS路径的至少一个NLOS PRS传输来估计所述UE的定位。
本公开中所描述的主题内容的某些方面可以在一种用于无线通信的包括指令的计算机可读介质中实现，这些指令在由UE中的处理系统执行时使得该处理系统执行操作，这些操作包括：获得至少关于至少包括所述UE和另一节点的环境中的一个或多个反射体的地图信息；检测在所述环境中行进一个或多个NLOS传输路径的至少一个PRS传输；以及参与定位规程，所述定位规程至少部分地基于行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输和所述地图信息来估计所述UE的定位。
本公开中所描述的主题内容的某些方面可以在一种用于无线通信的包括指令的计算机可读介质中实现，这些指令在由节点(例如，无线节点)中的处理系统执行时使得该处理系统执行操作，这些操作包括：获得对UE具有地图信息的指示；以及参与定位规程，所述定位规程基于所述地图信息和行进所述UE和所述节点之间的NLOS路径的至少一个NLOSPRS传输来估计所述UE的定位。
本公开中所描述的主题内容的某些方面可以在一种用于无线通信的包括指令的计算机可读介质中实现，这些指令在由节点(例如，无线节点)中的处理系统执行时使得该处理系统执行操作，这些操作包括：获得对至少关于至少包括UE和所述节点的环境中的一个或多个反射体的地图信息对所述UE可用的指示；以及参与定位规程，所述定位规程至少部分地基于行进一个或多个NLOS传输路径的至少一个PRS传输和所述地图信息来估计所述UE的定位。
为了达成前述及相关目的，这一个或多个方面包括在下文充分描述并在权利要求中特别指出的特征。以下描述和附图详细阐述了这一个或多个方面的某些解说性特征。然而，这些特征仅指示可采用各个方面的原理的各种方式中的数种方式。
附图简述
为了能详细理解本公开的以上陈述的特征所用的方式，可参照各方面来对以上简要概述的内容进行更具体的描述，其中一些方面在附图中解说。然而，应注意，附图仅解说本公开的某些典型方面，并且描述可以准许其他等同有效方面。
图1是概念性地解说根据本公开的某些方面的示例无线通信网络的框图。
图2是概念性地解说根据本公开的某些方面的示例基站(BS)和用户装备(UE)的设计的框图。
图3是根据本公开的某些方面的用于某些无线通信系统(例如，新无线电(NR))的示例帧格式。
图4A和图4B示出了根据本公开的某些方面的示例车联网(V2X)系统的图示表示。
图5A-C是根据本公开的某些方面的路侧服务单元(RSU)和交通工具执行侧链路定位的示意图。
图6是解说根据本公开的某些方面的用于由UE进行无线通信的示例操作的流程图。
图7是解说根据本公开的某些方面的用于由无线节点进行无线通信的示例操作的流程图。
图8和9示出了根据本公开的某些方面的可如何利用行进非视线(NLOS)路径的定位参考信号(PRS)传输来确定交通工具的定位的示例。
图10解说了根据本公开的某些方面的可包括被配置成执行图6中所解说的操作的各种组件的通信设备。
图11解说了根据本公开的某些方面的可包括被配置成执行图7中所解说的操作的各种组件的通信设备。
为了促成理解，在可能之处使用了相同的附图标记来指定各附图共有的相同要素。构想了一个方面所公开的要素可有益地用在其他方面而无需具体引述。
详细描述
本公开的各方面涉及无线通信，尤其涉及用于通过使用地图信息和在环境中行进一个或多个非视线(NLOS)传输路径的至少一个定位参考信号(PRS)传输来提高侧链路定位精度的技术，该环境至少包括要参与定位规程的传送PRS传输的源和接收PRS传输的接收方。如本文所用的，NLOS路径描述源与接收方之间的间接路径，或源与接收方之间的涉及障碍物或障碍的路径。此处描述的地图信息可能包括关于环境中反射体、物体或障碍的信息。
传统的基于PRS的定位算法可能因使用来自行进一个或多个NLOS传输路径的(诸)PRS传输的PRS测量信息而受到挑战(例如，由阻挡或反射引起)；因此，传统的基于PRS的定位算法通常被设计成丢弃与这些传输相关的此类PRS测量信息(在移除之前未提取有用信息)，而是仅使用行进视线(LOS)传输路径(例如，源和接收方之间的直接路径，没有任何障碍物或障碍)的PRS传输的PRS测量信息。然而，检测哪个(哪些)PRS传输正在行进NLOS传输路径上以便它们可被丢弃需要足够数量的行进LOS传输路径的PRS传输以进行精确检测。当行进LOS传输路径的PRS传输数量不足时，该算法可能无法丢弃此类行进NLOS路径的PRS传输，从而影响定位估计的精度。与丢弃行进NLOS路径的PRS传输相反，本文描述的方面可利用这样的PRS传输来增强定位。
以下描述提供了提高UE的定位精度的示例，而并非限定权利要求中阐述的范围、适用性或者示例。可对所讨论的要素的功能和布置作出改变而不会脱离本公开的范围。各种示例可恰适地省略、替代、或添加各种规程或组件。例如，可以按与所描述的次序不同的次序来执行所描述的方法，并且可以添加、省略、或组合各种步骤。而且，参照一些示例所描述的特征可在一些其他示例中被组合。例如，可使用本文中所阐述的任何数目的方面来实现装置或实践方法。另外，本公开的范围旨在覆盖使用作为本文中所阐述的本公开的各个方面的补充或者另外的其他结构、功能性、或者结构及功能性来实践的此类装置或方法。应当理解，本文中所披露的本公开的任何方面可由权利要求的一个或多个元素来实施。措辞“示例性”在本文中用于表示“用作示例、实例、或解说”。本文中描述为“示例性”的任何方面不必被解释为优于或胜过其他方面。
一般而言，在给定的地理区域中可部署任何数目的无线网络。每个无线网络可支持特定的无线电接入技术(RAT)，并且可在一个或多个频率上操作。RAT还可被称为无线电技术、空中接口等。频率还可被称为载波、副载波、频率信道、频调、子带等。每个频率可以在给定的地理区域中支持单个RAT，以便避免不同RAT的无线网络之间的干扰。
本文所描述的技术可被用于各种无线网络和无线电技术。虽然各方面在本文中可使用通常与3G、4G和/或新无线电(例如，5G新无线电(NR))无线技术相关联的术语来描述，但是本公开的各方面可在基于其他代系的通信系统中应用。
NR接入可支持各种无线通信服务，诸如以宽带宽(例如，80兆赫(MHz)或以上)为目标的增强型移动宽带(eMBB)、以高载波频率(例如，24千兆赫(GHz)到53GHz或以上)为目标的毫米波(mmW)、以非后向兼容的MTC技术为目标的大规模机器类型通信MTC(mMTC)、和/或以超可靠低等待时间通信(URLLC)为目标的关键任务。这些服务可包括等待时间和可靠性要求。这些服务还可具有不同的传输时间区间(TTI)以满足相应的服务质量(QoS)要求。另外，这些服务可以在相同子帧中共存。NR支持波束成形并且波束方向可被动态地配置。还可支持具有预编码的多输入多输出(MIMO)传输。下行链路(DL)中的MIMO配置可支持至多达8个发射天线(具有至多达8个流的多层DL传输)和每UE至多达2个流。可以支持每UE至多达2个流的多层传输。可以使用至多达8个服务蜂窝小区来支持多个蜂窝小区的聚集。
示例无线通信网络
图1解说了其中可执行本公开的各方面的示例无线通信网络100。无线通信网络100可包括一个或多个用户装备(UE)和一个或多个基站(BS)。如图1所示,UE 120a包括被配置成执行图6的操作600和/或图7的操作700的定位管理器122。
无线通信网络100可以是新无线电(NR)系统(例如，5G NR网络)。如图1中所示，无线通信网络100可与核心网132处于通信。核心网132可经由一个或多个接口与无线通信网络100中的一个或多个BS 110和/或UE 120处于通信。
如图1中所解说的，无线通信网络100可包括数个BS 110a-z(各自在本文中也被个体地称为BS 110、或统称为BS 110)和其他网络实体。BS可以是与UE进行通信的站。每一BS110可为特定地理区域(有时被称为“蜂窝小区”)提供通信覆盖。在3GPP中，术语“蜂窝小区”可指代B节点(NB)的覆盖区域和/或服务该覆盖区域的B节点子系统，这取决于使用该术语的上下文。在NR系统中，术语“蜂窝小区”和下一代B节点(gNB)、NR BS、5G NB、接入点(AP)、或传送接收点(TRP)可以是可互换的。在一些示例中，蜂窝小区可以不必是驻定的，并且蜂窝小区的地理区域可根据移动BS的位置而移动。在一些示例中，BS 110可通过各种类型的回程接口(例如，直接物理连接、无线连接、虚拟网络等等)使用任何合适的传输网络来彼此互连和/或互连至无线通信网络100中的一个或多个其他BS或网络节点(未示出)。
一般而言，在给定的地理区域中可部署任何数目的无线网络。每个无线网络可支持特定的无线电接入技术(RAT)，并且可在一个或多个频率上操作。RAT还可被称为无线电技术、空中接口等。频率还可被称为载波、副载波、频率信道、频调、子带等。每个频率可以在给定的地理区域中支持单个RAT，以便避免不同RAT的无线网络之间的干扰。在一些情形中，可部署NR或5G RAT网络。
BS可提供对宏蜂窝小区、微微蜂窝小区、毫微微蜂窝小区、和/或其他类型的蜂窝小区的通信覆盖。宏蜂窝小区可覆盖相对较大的地理区域(例如，半径为数千米)，并且可允许由具有服务订阅的UE无约束地接入。微微蜂窝小区可覆盖相对较小的地理区域，并且可允许由具有服务订阅的UE无约束地接入。毫微微蜂窝小区可覆盖相对较小的地理区域(例如，住宅)且可允许由与该毫微微蜂窝小区有关联的UE(例如，封闭订户群(CSG)中的UE、住宅中用户的UE等)有约束地接入。用于宏蜂窝小区的BS可被称为宏BS。用于微微蜂窝小区的BS可被称为微微BS。用于毫微微蜂窝小区的BS可被称为毫微微BS或家用BS。在图1中所示的示例中，BS 110a、110b和110c可以分别是用于宏蜂窝小区102a、102b和102c的宏BS。BS110x可以是用于微微蜂窝小区102x的微微BS。BS 110y和110z可以是分别用于毫微微蜂窝小区102y和102z的毫微微BS。BS可支持一个或多个(例如，三个)蜂窝小区。
无线通信网络100还可包括中继站(例如，中继站110r)(也被称为中继等)，该中继站从上游站(例如，BS 110a或UE 120r)接收数据和/或其他信息的传输并且向下游站(例如，UE 120或BS 110)发送该数据和/或其他信息的传输，或者该中继站在各UE 120之间中继传输以促成各设备之间的通信。在图1中所示的示例中，中继站110r可与BS 110a和UE120r进行通信以促成BS 110a与UE 120r之间的通信。中继站也可被称为中继BS、中继等。
无线通信网络100可以是包括不同类型的BS(例如，宏BS、微微BS、毫微微BS、中继等)的异构网络。这些不同类型的BS可具有不同发射功率电平、不同覆盖区域、以及对无线通信网络100中的干扰的不同影响。例如，宏BS可具有高发射功率电平(例如，20瓦)，而微微BS、毫微微BS和中继可具有较低的发射功率电平(例如，1瓦)。
无线通信网络100可支持同步或异步操作。对于同步操作，各BS可以具有类似的帧定时，并且来自不同BS的传输可以在时间上大致对准。对于异步操作，各BS可以具有不同的帧定时，并且来自不同BS的传输可能在时间上并不对准。本文所描述的技术可被用于同步和异步操作两者。
网络控制器130可与一组BS 110通信并提供对这些BS 110的协调和控制。网络控制器130可经由回程来与BS 110进行通信。BS 110还可经由无线或有线回程(例如，直接或间接地)彼此通信。
UE 120(例如，120x、120y等)可分散遍及无线通信网络100，并且每个UE可以是驻定的或移动的。UE也可被称为移动站、终端、接入终端、订户单元、站、客户端装备(CPE)、蜂窝电话、智能电话、个人数字助理(PDA)、无线调制解调器、无线通信设备、手持式设备、膝上型计算机、无绳电话、无线本地环路(WLL)站、平板计算机、相机、游戏设备、上网本、智能本、超级本、电器、医疗设备或医疗装备、生物测定传感器/设备、可穿戴设备(诸如智能手表、智能服装、智能眼镜、智能腕带、智能珠宝(例如，智能戒指、智能手链等))、娱乐设备(例如，音乐设备、视频设备、卫星无线电等)、交通工具组件或传感器、智能计量仪/传感器、工业制造装备、全球定位系统设备、或者被配置成经由无线或有线介质进行通信的任何其他合适设备。一些UE可被认为是机器类型通信(MTC)设备或演进型MTC(eMTC)设备。MTC和eMTC UE包括例如机器人、无人机、远程设备、传感器、计量仪、监视器、位置标签等，其可与BS、另一设备(例如，远程设备)或某一其他实体通信。无线节点可以例如经由有线或无线通信链路来为网络(例如，广域网，诸如因特网或蜂窝网络)提供连通性或提供至该网络的连通性。一些UE 120可被认为是物联网(IoT)设备，其可以是窄带IoT(NB-IoT)设备。
某些无线网络(例如，LTE)在下行链路(DL)上利用正交频分复用(OFDM)并在上行链路(UL)上利用单载波频分复用(SC-FDM)。OFDM和SC-FDM将系统带宽划分成多个(K个)正交副载波，这些副载波也常被称为频调、频槽等。每个副载波可用数据来调制。一般而言，调制码元对于OFDM是在频域中发送的，而对于SC-FDM是在时域中发送的。毗邻副载波之间的间隔可以是固定的，且副载波的总数(K)可取决于系统带宽。例如，副载波的间隔可以是15千赫兹(kHz)，而最小资源分配(称为“资源块”(RB))可以是12个副载波(或180kHz)。因此，对于1.25、2.5、5、10或20兆赫兹(MHz)的系统带宽，标称快速傅里叶变换(FFT)大小可以分别等于128、256、512、1024或2048。系统带宽还可被划分成子带。例如，子带可覆盖1.08MHz(即，6个RB)，并且对于1.25、2.5、5、10或20MHz的系统带宽，可分别有1、2、4、8或16个子带。
虽然本文中所描述的示例的各方面可与LTE技术相关联，但是本公开的各方面可适用于其他无线通信系统，诸如NR。NR可在UL和DL上利用具有循环前缀(CP)的OFDM，并且包括对使用时分双工(TDD)的半双工操作的支持。可以支持波束成形并且可动态配置波束方向。还可支持具有预编码的多输入多输出(MIMO)传输。DL中的MIMO配置可以支持至多达8个发射天线(具有至多达8个流的多层DL传输)和每UE至多达2个流。可以支持每UE至多达2个流的多层传输。可以使用至多达8个服务蜂窝小区来支持多个蜂窝小区的聚集。
在一些示例中，可调度对空中接口的接入，其中调度实体(例如，BS 110)在其服务区域或蜂窝小区内的一些或所有设备和装备之间分配用于通信的资源。调度实体可负责调度、指派、重配置和释放用于一个或多个下级实体的资源。即，对于被调度的通信而言，下级实体利用由调度实体分配的资源。BS 110不是可充当调度实体的仅有实体。在一些示例中，UE 120可充当调度实体，并且可调度用于一个或多个下级实体(例如，一个或多个其他UE120)的资源，且其他UE 120可利用由该UE 20调度的资源来进行无线通信。在一些示例中，UE 120可在对等(P2P)网络中、和/或在网状网络中充当调度实体。在网状网络示例中，UE120除了与调度实体通信之外还可以直接彼此通信。
在图1中，带有双箭头的实线指示UE 120与服务BS 110之间的期望传输，该服务BS110是被指定在DL和/或UL上服务于UE 120的BS 110。带有双箭头的细虚线指示UE 120与BS110之间的干扰传输。
在各方面，网络控制器130可与核心网132(例如，5G核心网(5GC))处于通信，该核心网132提供各种网络功能，诸如接入和移动性管理、会话管理、用户面功能、策略控制功能、认证服务器功能、统一数据管理、应用功能、网络开放功能、网络存储库功能、网络切片选择功能等。
图2解说了可被用于实现本公开的各方面的BS 110a和UE 120a(例如，在图1的无线通信网络100中)的示例组件。例如，UE 120a的天线252、处理器266、258、264、和/或控制器/处理器280可被用来执行本文中所描述的各种技术和方法。例如，如图所示，UE 120a的控制器/处理器280可包括被配置成执行(或使UE 120a执行)图6的操作600和/或图7的操作700的定位管理器122。
在BS 110a处，发射处理器220可接收来自数据源212的数据和来自控制器/处理器240的控制信息。该控制信息可以用于物理广播信道(PBCH)、物理控制格式指示符信道(PCFICH)、物理混合ARQ指示符信道(PHICH)、物理下行链路控制信道(PDCCH)、群共用PDCCH(GC PDCCH)等。该数据可以用于物理下行链路共享信道(PDSCH)等。媒体接入控制(MAC)-控制元素(MAC-CE)是可用于无线节点之间的控制命令交换的MAC层通信结构。MAC-CE可以被携带在共享信道中，诸如，物理下行链路共享信道(PDSCH)、物理上行链路共享信道(PUSCH)或物理侧链路共享信道(PSSCH)。
处理器220可处理(例如，编码及码元映射)数据和控制信息以分别获得数据码元和控制码元。发射处理器220还可生成参考码元(诸如用于主同步信号(PSS)、副同步信号(SSS)、PBCH解调参考信号(DMRS)、和信道状态信息参考信号(CSI-RS))。发射(TX)MIMO处理器230可在适用的情况下对数据码元、控制码元、和/或参考码元执行空间处理(例如，预编码)，并且可将输出码元流提供给调制器(MOD)232a-232t。每个调制器232可处理各自相应的输出码元流(例如，针对OFDM等)以获得输出采样流。每个调制器可进一步处理(例如，转换至模拟、放大、滤波、及上变频)输出采样流以获得DL信号。来自调制器232a-232t的DL信号可分别经由天线234a-234t被发射。
在UE 120a处，天线252a-252r可接收来自BS 110a的DL信号并可分别向收发机中的解调器(DEMOD)254a-254r提供收到信号。每个解调器可调理(例如，滤波、放大、下变频、及数字化)各自的收到信号以获得输入采样。每个解调器可进一步处理输入采样(例如，针对OFDM等)以获得收到码元。MIMO检测器256可获得来自收发机中的所有解调器254a-254r的收到码元，在适用的情况下对这些收到码元执行MIMO检测，并且提供检出码元。接收处理器258可处理(例如，解调、解交织、及解码)这些检出码元，将经解码的给UE120a的数据提供给数据阱260，并且将经解码的控制信息提供给控制器/处理器280。
在UL上，在UE 120a处，发射处理器264可接收并处理来自数据源262的数据(例如，用于物理上行链路共享信道(PUSCH)的数据)以及来自控制器/处理器280的控制信息(例如，用于物理上行链路控制信道(PUCCH)的控制信息)。发射处理器264还可生成参考信号(例如，探通参考信号(SRS))的参考码元。来自发射处理器264的码元可在适用的情况下由TX MIMO处理器266预编码，进一步由收发机中的调制器254a-254r处理(例如，针对SC-FDM等)，并且传送给BS 110a。在BS 110a处，来自UE 120a的UL信号可由天线234接收，由调制器232处理，在适用的情况下由MIMO检测器236检测，并由接收处理器238进一步处理以获得经解码的由UE 120a发送的数据和控制信息。接收处理器238可将经解码数据提供给数据阱239并将经解码控制信息提供给控制器/处理器240。
存储器242和282可分别存储用于BS 110a和UE 120a的数据和程序代码。调度器244可以调度UE以进行DL和/或UL上的数据传输。
NR可以在UL和DL上利用具有CP的OFDM。NR可支持使用TDD的半双工操作。OFDM和SC-FDM将系统带宽划分成多个正交副载波，这些副载波也常被称为频调、频槽等。每个副载波可用数据来调制。调制码元可在频域中用OFDM被发送，而在时域中用SC-FDM被发送。毗邻副载波之间的间隔可以是固定的，且副载波的总数可取决于系统带宽。最小资源分配(被称为资源块(RB))可以是12个连贯副载波。系统带宽还可被划分成子带。例如，一个子带可以覆盖多个RB。NR可支持15KHz的基副载波间隔(SCS)，并且可相对于基SCS定义其他SCS(例如，30kHz、60kHz、120kHz、240kHz等)。
图3是示出根据本公开的某些方面的用于NR的帧格式300的示例的示图。用于DL和UL中的每一者的传输时间线可被划分成以无线电帧为单位。每个无线电帧可具有预定历时(例如，10毫秒(ms))，并且可被划分成具有索引0至9的10个子帧，每个子帧为1ms。每个子帧可包含可变数目的时隙(例如，1、2、4、8、16、……个时隙)，这取决于SCS。每个时隙可包括可变数目的码元周期(例如，7、12或14个码元)，这取决于SCS。可为每个时隙中的码元周期指派索引。迷你时隙(其可被称为子时隙结构)指的是具有小于时隙的历时(例如，2、3或4个码元)的传送时间区间。时隙中的每个码元可指示用于数据传输的链路方向(例如，DL、UL或灵活)，并且用于每个子帧的链路方向可以动态切换。链路方向可基于时隙格式。每个时隙可包括DL/UL数据以及DL/UL控制信息。
在NR中，同步信号块(SSB)被传送。在某些方面，各SSB可以在突发中被传送，其中该突发中的每个SSB对应于不同的波束方向以用于UE侧波束管理(例如，包括波束选择和/或波束精化)。SSB包括PSS、SSS和两码元PBCH。SSB可在固定的时隙位置(诸如图3中所示的码元0-3)中被传送。PSS和SSS可由UE用于蜂窝小区搜索和捕获。PSS可提供半帧定时，SSS可提供CP长度和帧定时。PSS和SSS可提供蜂窝小区身份。PBCH携带一些基本系统信息，诸如DL系统带宽、无线电帧内的定时信息、同步信号(SS突)发集周期性、系统帧号等。SSB可被组织成SS突发以支持波束扫掠。进一步的系统信息(诸如，剩余最小系统信息(RMSI)、系统信息块(SIB)、其他系统信息(OSI))可在某些子帧中在物理下行链路共享信道(PDSCH)上被传送。SSB可被传送至多达64次，例如，对于毫米波(mmW)而言至多达64个不同的波束方向。SSB的多次传输被称为SS突发集。SS突发集中的SSB可在相同的频率区域中被传送，而不同SS突发集中的SSB可在不同的频率区域中被传送。
图4A和4B示出了根据本公开的一些方面的示例车联网(V2X)系统的图示表示。例如，图4A和4B中分别示出的交通工具402、404、425、454可经由侧链路信道进行通信并且可执行如本文所描述的侧链路CSI报告。
图4A和4B中提供的V2X系统提供两种互补的传输模式。在图4A中以示例的方式示出的第一传输模式涉及在局部区域中彼此邻近的参与方之间的直接通信(例如，也被称为侧链路通信)。在图4B中以示例的方式示出的第二传输模式涉及通过网络的网络通信，该网络通信可以是通过Uu接口(例如，无线电接入网(RAN)与UE之间的无线通信接口)来实现的。
参照图4A，V2X系统400A(例如，包括交通工具到交通工具(V2V)通信)用两个交通工具402、404进行解说。第一传输模式允许给定的地理位置中的不同参与方之间的直接通信。如所解说的，交通工具402具有通过PC5接口与个体(例如，经由UE)的无线通信链路406(例如，在交通工具到行人(V2P)通信中)。交通工具402与404之间的通信也可通过PC5接口408来发生。按照类似方式，从交通工具402到其他高速公路组件(例如，路侧服务单元(RSU)410，诸如交通信号或标志)的通信(例如，在交通工具到基础设施(V2I)通信中)可通过PC5接口412发生。对于图4A中解说的每个通信，元素之间可以进行双向通信，因此每个元素可以是信息的传送方和接收方。V2X系统400A可以是在没有网络实体辅助的情况下实现的自管理系统。自管理系统可实现改进的频谱效率、降低的成本、以及增加的可靠性，因为在用于移动的交通工具的切换(HO)操作期间不会发生网络服务中断。V2X系统400A可被配置成在有执照或无执照频谱中工作，由此具有所装备系统的任何交通工具可接入该共用频率并共享信息。此类协调/共用频谱操作允许安全并且可靠的操作。
图4B示出了用于通过无线节点456(例如，网络实体)在交通工具452与另一交通工具454之间进行通信的V2X系统400B。这些网络通信可通过分立节点(诸如BS(例如，图1的无线通信网络100中的BS 110a))发生，这些分立节点向交通工具452和454发送信息以及从交通工具452和454接收信息(例如，在交通工具452和454之间中继信息)。通过交通工具到网络(V2N)链路458(例如，在交通工具452和无线节点456之间)和410(例如，在交通工具454和无线节点456之间)的网络通信可被用于例如交通工具452、454之间的长射程通信，诸如用于传达在沿道路或高速公路前方的某一距离处存在交通事故。可由无线节点456向交通工具452、454发送其他类型的通信，诸如交通流状况、道路危险警告、环境/天气报告、和服务站可用性、等等。可以从基于云的共享服务中获取此类数据。
还可利用RSU。RSU可以用于V2I通信。在一些示例中，RSU可以充当转发节点以扩展UE的覆盖范围。在一些示例中，RSU可以与BS共处一地或者可以是自立的。RSU可以具有不同的分类。例如，RSU可以分类为UE类型RSU和微节点B类型RSU。微NB类型RSU具有与宏eNB/gNB相似的功能性。微NB类型RSU可以利用Uu接口。UE类型RSU可以用于通过最小化冲突和改进可靠性来满足严格的服务质量(QoS)要求。UE类型RSU可以使用集中式资源分配机制来允许高效的资源利用。关键信息(例如，诸如交通状况、天气状况、拥塞统计、传感器数据等)可以被广播给覆盖区域中的UE。中继可以重新广播从一些UE接收到的关键信息。UE类型RSU可以是可靠的同步源。
本公开的各方面涉及侧链路通信，诸如蜂窝V2X(C-V2X)通信。C-V2X可为交通工具提供低等待时间的V2V、V2I和V2P通信。C-V2X网络可在没有蜂窝基础设施支持的情况下运作。例如，C-V2X通信允许两个UE设备之间的直接通信，无需通过BS进行传输，通过对其他UE设备的持续监视和解码来发挥作用。在C-V2X中，交通工具可自主选择其无线电资源。例如，交通工具可根据算法选择资源，诸如半持久调度(SPS)资源。该算法可以是3GPP无线标准指定的资源分配算法。
当前的3GPP C-V2X设计旨在通过在共享的有执照蜂窝频带中部署或通过在专用智能交通系统(ITS)频谱中部署而在有执照频谱中部署。在有执照频谱中，频谱可被唯一指派给运营商独立使用。有执照频谱可以是共享的或者是专用的。共享有执照频谱提供至多指定级别的带宽，并且带宽在所有订户之间共享。因此，在有执照蜂窝频带中，C-V2X系统共享蜂窝网络中的UL频谱。另一方面，专用互联网频谱始终提供有保证的带宽，由此在将C-V2X设计部署在专用ITS频谱中时提供频谱独占性。
ITS已被开发几十年，以支持各种安全关键和交通高效的应用。根据当前的联邦通信委员会(FCC)规则，5.9千兆赫(GHz)频带被保留用于专用短程通信(DSRC)，这有助于V2V和V2I通信两者。
其他国家和地区也已将5.9GHz左右的频谱分配给V2X通信；但是，由于频谱稀缺性，专用频谱可能无法在所有位置中保证。频谱稀缺已成为在某些地区尝试推出新无线服务时遇到的主要问题。这种稀缺性的影响已经导致一些地方只为LTE V2X分配频谱，而分配的频谱对NR V2X不可用。3GPP版本16(Rel-16)包括针对高级V2X用例(诸如自动驾驶)的5GNR C-V2X规范。版本16 5G NR C-V2X通过添加直接多播通信技术来实现高级安全、增强的态势感知、节能和更快的行驶时间，超越了针对基本安全的技术。
在某些情况下，C-V2X通信的部署涉及在无执照频谱中的部署。无执照频谱是指其中为无线电系统的硬件和部署方法两者均指定了技术规则，以便该频带开放供无限数量的非附属用户共享使用的无线电频带。在无执照频谱中，该频谱可以可用于非独占性使用，但受到一些监管约束(例如，传输功率的限制)。
在无执照频谱中，可根据区域法规指定最小信道带宽，并且任何技术设备都可在大于指定最小信道带宽的带宽中传送。例如，在某些地区，最小信道带宽可被设置为5兆赫兹(MHz)。存在从5GHz到6GHz可用的广泛范围的无执照频谱(例如，在5.725GHz和5.850GHz之间操作的无执照国家信息结构3(U-NII-3)或在5.850GHz和5.925GHz之间操作的U-NII-4)。如本文所使用的，5GHz无执照频谱(也称为U-NII频带)包括5150MHz和5925MHz之间的频率范围。6GHz无执照频谱潜在地包括从5925MHz直到7125MHz的频率范围。
与大多数有执照的频谱使用权指派相比，在无执照基础上操作的设备或系统不享有针对来自频带中其他有执照或无执照的用户的干扰的监管保护。当前，无线局域网(WLAN)可利用无执照频谱，诸如基于电气和电子工程师协会(IEEE)801.11a/g/n/ac技术(也称为Wi-Fi系统)的无线局域网。例如，Wi-Fi设备可在例如20MHz、80MHz、160MHz的信道带宽或高于5MHz的任何其他信道带宽中传送。
部署在无执照频谱中的C-V2X通信可以以分布式或集中式方式操作。在分布式C-V2X中，UE独立地通信而无需中心节点(例如，BS)调度UE之间的传输。在集中式C-V2X中，中心节点控制和协助侧链路通信。
尽管持续监视可能有助于实现侧链路通信，但无执照频谱中的UE可能无法满足这些需求。当UE部署在无执照频谱中时，由于无执照频带中可用频谱范围广泛(例如，U-NII-3或U-NII-4)加上该频带的容量有限，连续监视潜在侧链路传输的所有载波/频率可能是不切实际的期望。
因此，UE在所有UE已知的有限数目的载波(例如，频率)中传送和接收的能力有益于减少UE监视无执照频带内的所有载波的负担。例如，在UE对用于C-V2X通信的(诸)载波有共同理解的情况下，可减轻这种负担。然而，将C-V2X通信静态地限制在特定无执照载波可能导致性能欠佳，诸如增加干扰频带内其他技术的概率(其他技术可访问无执照频谱，只要它们符合监管要求)).
示例侧链路定位
根据本公开的各方面，侧链路定位可包括向和从两个或更多个路侧服务单元(RSU)和交通工具传送、接收和测量定位参考信号(PRS)。
在本公开的各方面中，侧链路定位可进一步包括在无执照频谱上使用PRS的基于往返时间(RTT)的定位。
根据本公开的各方面，使用车联网(V2X)频谱中的智能交通系统(ITS)消息接发，RSU和交通工具可被分组。群组中的RSU和交通工具可执行群组先听后讲(LBT)，其中发起方(例如，RSU之一)为群组成员的PRS传输保留时隙。例如，发起方RSU可执行类别4(CAT4)LBT(具有随机退避)为其组成员保留信道占用时间(CoT)，而响应方可执行类别2(CAT2)LBT而无需退避.
在本公开的各方面，PRS可被顺序地广播，群组中的每个RSUPRS，然后交通工具传送PRS。然后可使用V2X频谱中的ITS消息接发来交换PRS的到达时间(ToA)。
根据本公开的各方面，交通工具可基于ToA并使用例如卡尔曼滤波器来估计交通工具的位置和时钟误差(例如，卫星时钟的不精确性，例如，由于卫星的漂移，其影响由接收方计算的位置)。
图5A-C是根据本公开的某些方面的执行侧链路定位的RSU 502、510和520以及交通工具530的时间线500A、500B和500C。图5B示意性地解说了各种传输的时间线500B。图5C示意性地解说了RSU 502和交通工具530之间的传输的时间线500C。
如图5A中所解说的，RSU 502在时间542传送第一PRS 504(参见图5B)。RSU 510在时间544传送第二PRS 512。类似地，RSU 520在时间546传送第三PRS 522。交通工具530在时间548传送第四PRS 532(其由RSU 502、510和520中的每一者接收)。RSU 502在时间550传送第一ITS消息506，其指示RSU 502传送PRS 504的时间542和RSU 502从交通工具530接收到第四PRS 532的时间562(参见图5C)。类似地，RSU 510在时间552传送第二ITS消息514，其指示RSU 510传送第二PRS 512的时间和RSU 510从交通工具530接收到第四PRS 532的时间。RSU 520在时间554传送第三ITS消息524，其指示RSU 520传送第三PRS 522的时间和RSU520从交通工具530接收到第四PRS 532的时间。如以上所提及的，时隙542、544、546、548、550、552和554中的每一者可能已经由群组LBT过程被保留。
给定5C中所示的示例，在RSU 502和交通工具530之间交换的PRS的RTT可表示为:
Figure BDA0004097676110000191
其中：
Figure BDA0004097676110000192
根据该RTT值以及上述每个RSU 502、510、520和交通工具530之间的关系，并假设每个RSU 502、510、520和交通工具530之间的PRS传输是行进一个或多个视线(LOS)路径的PRS传输，可确定任何给定的RSU 502、510、520和交通工具530(例如，交通工具UE(V-UE))之间的距离。如本文所使用的，LOS路径描述了传送信号(在此情况下为PRS)的源和接收信号的接收方之间的直接路径，例如，在没有任何障碍物或障碍的情况下。
给定对已知(固定)位置处的多个RSU的类似计算，交通工具530(例如，V-UE)可能能够确定其自己的位置。例如，在一些情况下，交通工具530可使用基于侧链路的(SL-b)定位来计算它自己的位置。在一些其他情况下，交通工具530可使用侧链路辅助的(SL-a)定位来通过使RSU或服务器代表交通工具530来计算交通工具530的位置来确定它自己的位置。SL-a和SL-b定位可在下面更详细地描述。
使用地图信息和行进非视线(NLOS)路径的(诸)定位参考信号((诸)PRS)的示例定位
本公开的各方面提供了用于通过使用地图信息和在环境中行进一个或多个非视线(NLOS)传输路径的至少一个定位参考信号(PRS)传输来提高侧链路定位精度的技术，该环境至少包括要参与定位规程的传送PRS传输的源和接收PRS的接收方。如本文所用的，NLOS传输路径描述源与接收方之间的间接路径，或源与接收方之间的涉及障碍物或障碍的路径。此处描述的地图信息可能包括关于环境中反射体、物体或障碍的信息。例如，反射体可包括在传送PRS传输的源和PRS传输的接收方(例如，PRS传输的目标)之间的NLOS路径中PRS传输可从其反射的建筑物。
如以上参照图5A-5C所描述的，侧链路定位可涉及从RSU和交通工具UE(V-UE)(本文也称为交通工具)(例如，在无执照频谱中)广播的PRS，以及从RSU和V-UE广播的PRS测量(例如，在智能交通系统(ITS)频谱中)。在使用基于侧链路的(SL-b)定位的情况下，交通工具(例如，V-UE)可计算/估计其自身位置(例如，以分布式方式)。因此，在SL-b定位中，PRS测量信息可旨在给V-UE，从而使V-UE能够确定其自身位置。或者，在使用侧链路辅助的(SL-a)定位的情况下，路侧服务单元(RSU)或服务器可代表V-UE计算V-UE的位置。因此，在SL-a定位中，PRS测量信息可旨在给RSU，从而使RSU能够确定V-UE的位置。
PRS测量消息可包括各种信息，其中该信息取决于什么类型的实体是PRS测量信息的预期接收者。例如，旨在给交通工具(例如，用于SL-b定位)的PRS测量信息可包括(诸)RSUPRS出发的时间和(诸)交通工具PRS到达的时间。或者，旨在给(诸)RSU(例如，用于SL-a定位)的PRS测量信息可包括RSU PRS到达的时间和交通工具PRS出发的时间。对于SL-b和SL-a应用，PRS测量消息还可包括各种其他信息，诸如UE标识符(ID)、序列ID、UE在PRS广播时间的位置、测量的时钟误差噪声标准偏差(SL-a、SL-b)、交通工具的速度(SL-a)和/或时钟漂移标准偏差。
如先前提及的，在PRS传输在传送PRS传输的源与接收PRS传输的接收方之间的直接路径中行进的情况下，PRS传输行进的路径可被称为LOS传输路径。在某些情况下，LOS传输路径可以是没有障碍物的路径。当PRS行进LOS传输路径时，波行进距离(到达时间-离开时间)与实际测距相符。然而，在实践中，通常在从传送PRS传输的源到接收PRS传输的接收方的PRS传输路径中存在障碍物。此类障碍物可能产生反射和/或阻挡，从而导致多路径PRS传输，并且更具体地，导致其中PRS行进一个或多个NLOS路径的PRS传输。
传统的基于PRS的定位算法可能受到使用来自行进一个或多个NLOS传输路径(例如，其由阻挡或反射引起)的(诸)PRS传输(其来自RSU或交通工具)的PRS测量信息的挑战。例如，在接收方UE侧，由于PRS传输沿NLOS传输路径的更长的行进时间，NLOS样本(例如，用于沿NLOS传输路径的PRS传输的PRS测量信息)可能提供不准确的测距，因此RTT的相应增加可能给测距带来正值偏差。
用于解决在估计UE位置时使用NLOS样本的问题的传统方法可使用算法或基于数据的神经网络来标识和移除此类NLOS样本，使得只有LOS样本(例如，用于沿LOS传输路径的PRS传输的PRS测量信息)被用于估计UE的定位。不幸的是，NLOS样本的这种检测(例如，以便移除)可能仅在LOS样本显著多于NLOS样本(LOS样本>>NLOS样本)的情况下才起作用。换言之，统计优势(例如，LOS优势)对于确保与沿NLOS传输路径的PRS传输相关的PRS测量信息的成功检测和移除可能是重要的。另外，通常NLOS检测算法被设计成移除不良LOS样本，而在移除这些样本之前不提取有用信息，从而减少可用于检测NLOS样本的LOS样本的数量。因此，LOS优势可能得不到满足，并且传统的NLOS检测算法可能无法工作。
本公开的各方面提出了使用地图信息来标识行进NLOS路径的PRS传输并且除了地图信息之外还使用所标识的行进NLOS路径的PRS传输来估计侧链路通信中的UE的位置的技术。与丢弃行进NLOS传输路径的PRS传输相反，本文描述的方面可利用这样的PRS传输来增强定位。
图6是解说根据本公开的某些方面的用于由UE进行无线通信的示例操作600的流程图。例如，操作600可由图1的无线通信网络100中的UE 120a执行。执行操作600的UE可以是参与定位规程的V-UE或行人UE，其利用地图信息来从被标识为行进NLOS传输路径的PRS传输的PRS传输中提取有用信息。
操作600可被实现为在一个或多个处理器(例如，图2的控制器/处理器280)上执行和运行的软件组件。此外，在操作600中由UE进行的信号传输和接收可例如由一个或多个天线(例如，图2的天线252)来实现。在某些方面，由UE进行的信号传输和/或接收可经由一个或多个处理器(例如，控制器/处理器280)的总线接口获得和/或输出信号来实现。
操作600可开始于：在框602，由UE获得至少关于至少包括该UE和另一节点(例如，无线节点，诸如另一UE(行人或交通工具)或RSU)的环境中的一个或多个反射体的地图信息。例如，地图信息可包括高清(HD)地图信息、关于该环境中的一个或多个反射体位置和/或一个或多个障碍物位置(例如，建筑物位置)的局部地图信息、由该UE训练或学习的地图信息、或从服务器获得的地图信息。V-UE和/或行人UE可共同装备有此类地图信息和/或装备成访问此类地图信息。
在框604，该UE检测在该环境中行进一个或多个NLOS传输路径的至少一个PRS传输。在一些情况下，该UE至少部分地基于该地图信息来检测在该环境中行进一个或多个NLOS传输路径的至少一个PRS传输。在一些其他情况下，UE还可至少部分地基于环境感测、在该UE处测得的信道脉冲响应、观察该UE处的信道脉冲响应测量的时间演进、或基于该UE的位置的侧面信息来检测在该环境中行进一个或多个NLOS传输路径的至少一个PRS传输。
例如，在该UE处测得的信道脉冲响应可在该UE处通过处理收到的PRS传输来获得。随后可观察该信道脉冲响应的时间演进以确定所观察的信道脉冲响应中的给定路径是由于发射方和UE之间的LOS路径还是由于该发射方和该UE之间的NLOS路径。该UE可基于接收方算法(例如，通过观察估计路径上的多普勒频移，或使用离群点检测算法)来做出这样的确定。
此外，可通过提供侧面信息来改善观察到的路径的LOS或NLOS分类/确定，该侧面信息诸如是该环境的静态地图和/或用在该UE处执行的实时感测(例如，使用相机/radar/光检测和测距(lidar)等)补充的该环境的地图。在某些情况下，静态地图信息可从该UE处的应用层获得。在某些其他情况下，静态信息可由位置服务器或网络服务器来提供。可由位置服务器提供关于位置相关的信道脉冲响应特征的更多侧面信息。
换言之，检测该环境中行进一个或多个NLOS路径的至少一个PRS传输可基于信号处理来确定，例如，通过分析接收到的信号峰值和旁瓣、早期峰值等。或者，替换地，UE或位置服务器可基于为该UE确定的近似位置、BS/传送接收点(TRP)的位置以及UE和BS/TRP之间的路径周围区域的地图数据或众包数据来确定PRS传输是否行进一个或多个NLOS路径(或LOS路径)。
在框606，该UE参与定位规程，该定位规程至少部分地基于行进该一个或多个NLOS传输路径的该至少一个PRS传输和该地图信息来估计该UE的定位。如以下将更详细描述的，UE如何参与定位规程可取决于各种因素，诸如定位算法的类型(例如，SL-a或SL-b)。
图7是解说根据本公开的某些方面的用于由节点进行无线通信的示例操作700的流程图。例如，操作700可由参与定位规程的无线节点(诸如另一V-UE、行人UE或RSU)来执行，以估计执行图6的操作600的UE的定位。操作700可被认为与图6的操作600互补。
操作700可被实现为在一个或多个处理器(例如，图2的控制器/处理器280)上执行和运行的软件组件。此外，在操作700中由该节点对信号的传送和接收可例如由一个或多个天线(例如，图2的天线252)实现。在某些方面，由该节点对信号的传送和/或接收可经由一个或多个处理器(例如，控制器/处理器280)的总线接口获得和/或输出信号来实现。
操作700开始于：在框702，由节点获得对至少关于至少包括UE和该节点的环境中的一个或多个反射体的地图信息对该UE可用的指示。在框704，该UE参与定位规程，该定位规程至少部分地基于行进一个或多个非视线(NLOS)传输路径的至少一个定位参考信号(PRS)传输和该地图信息来估计该UE的定位。
图8和9分别解说了根据本公开的某些方面的可如何利用行进NLOS传输路径的PRS传输来确定交通工具的定位的示例800和900。在图8和9的示例800和900中，地图信息可被用于将行进NLOS传输路径的PRS传输与行进LOS传输路径的PRS传输进行区分并估计交通工具的定位。
在图8所示的示例800中，仅基于行进一个或多个LOS传输路径的PRS传输的算法将不适用，因为在RSU 804和V-UE 802之间没有可用的LOS传输路径。换言之，在RSU 804和V-UE 802之间没有直接路径，没有障碍物或障碍。相反，存在两个NLOS路径(由路径1和路径2以及图8表示)。第一NLOS路径(路径1)是从RSU 804到建筑物D，然后从建筑物D到建筑物E，然后从建筑物E到V-UE 802(路径1：RSU 804→D→E→V-UE 802)。第二NLOS路径(路径2)是从RSU 804到建筑物E，然后从建筑物E到V-UE 802(路径2：RSU→E→V-UE)。
从V-UE 802的角度看，V-UE 802将两次接收到相同PRS传输：第一次经由行进路径2(较短路径)的PRS传输，且接下来经由行进路径1的该相同PRS传输。路径2的对应行进时间可通过从PRS传输经由路径2在V-UE 802处的第一到达时间减去PRS传输从RSU 804的离开时间来计算(V-UE 802处的第一到达时间–从RSU 804的离开时间)。路径1的对应行进时间可通过从相同PRS传输经由路径1在V-UE 802处的第二到达时间减去PRS传输从RSU 804的离开时间来计算(V-UE 802处的第二到达时间–从RSU 804的离开时间)。
给定地图信息(例如，其至少指示建筑物D和E的存在/位置)，V-UE 802可能能够检测到行进路径1的PRS传输是行进NLOS传输路径的PRS传输，并且行进路径2的PRS传输是行进另一NLOS传输路径的PRS传输。此外，除了在定位规程中行进第一和第二NLOS传输路径的PRS传输之外，V-UE 802还可能能够使用地图信息。这与传统算法形成对比，传统算法简单地丢弃与行进NLOS传输路径的PRS传输相关的PRS测量信息(尽管在某些情况下，给定本示例中缺少LOS传输路径，此类算法可能无法将PRS传输区分为行进NLOS传输路径的PRS传输)。
在图9所示的示例900中，与图8所示的示例800不同，V-UE 902和RSU904之间的LOS传输路径可用。特别地，第一路径(路径1)是NLOS传输路径，而第二路径(路径2)是LOS传输路径。NLOS传输路径(路径1)是从RSU 904到建筑物D，然后从RSU 904到V-UE 902(路径1：RSU 904→D→V-UE902)。LOS传输路径(路径2)是从RSU 904到V-UE 902(路径2：RSU 904→V-UE 902)。
从V-UE 902的角度看，V-UE 902将两次接收到相同PRS传输：第一次经由行进路径2(LOS)的PRS传输，且第二次经由行进路径1的相同PRS传输。给定地图信息(例如，其至少指示建筑物D的存在/位置)，V-UE 902可能能够检测到行进路径1的PRS传输是行进NLOS传输路径的PRS传输。除了在定位规程中行进NLOS路径(路径1)的PRS传输之外，V-UE 9002还可能能够使用地图信息(例如，以补充行进LOS路径(路径2)PRS)。
因此，通过利用地图信息，本文呈现的技术可通过启用基于NLOS的定位扩展基于PRS的定位在物联网(V2X)环境中的适用性。本文描述的基于NLOS的定位可指基于针对仅行进NLOS传输路径的PRS传输的多个实例或针对行进NLOS传输路径和LOS传输路径两者的PRS传输的多个实例的PRS测量信息的定位。
在某些方面，为了实现定位，PRS前消息(例如，在PRS传输/广播之前传送的消息)可从UE广播，随后是从UE广播的PRS，且然后PRS后消息(例如，在PRS传输/广播之后传送的消息)被从UE广播。PRS后消息可包括PRS测量。在此情况下，当地图信息对UE可用时，UE可在PRS前消息中向其他节点指示此可用性。类似地，当地图信息对UE不可用时，UE也可在PRS前消息中向其他节点指示此可用性。广播此类消息的UE可包括RSU、V-UE和行人UE。
如以上所指示的(参考图5A-5C)，在用于交通工具到基础设施(V2I)定位的一些情况下，RSU可广播PRS传输并且V-UE也可广播PRS传输。对于V-UE处的定位估计，对于SL-b定位，从RSU广播的PRS传输的定时可被传送到V-UE，而对于SL-a定位，RSU处的PRS传输接收的定时可被广播到V-UE。在环境中的一个或多个路径是NLOS传输路径的情况下(并且在UE指示地图信息的可用性的情况下)，RSU处的PRS传输接收的定时可包括与RSU处的针对每个PRS实例(沿着(诸)LOS传输路径和/或(诸)NLOS传输路径)的不同到达时间相对应的多个值。
在某些第一种情况下，V-UE可向其他交通工具广播PRS传输(交通工具到交通工具(V2V)定位)。例如，V-UE可广播(或传送)来自UE的PRS传输，其中PRS传输的多个实例在V-UE和另一交通工具之间的不同传输路径上传送。在某些第二种情况下，该另一交通工具可向V-UE广播PRS传输。例如，该另一交通工具可广播(或传送)来自该另一交通工具的PRS传输，其中PRS传输的多个实例在该另一交通工具和该V-UE之间的不同传输路径上传送。在任一种情况下，V-UE可将PRS传输的至少一个实例检测为行进NLOS传输路径的PRS传输(在一些情况下，基于地图信息)。在第一种情况下，为了交通工具处的定位(SL-b定位)，(从V-UE广播的PRS传输)在该另一交通工具处的PRS传输(相同PRS传输的多个实例)的接收的定时可被广播到V-UE，而在第二种情况下，从该另一交通工具广播的PRS传输(相同PRS传输的多个实例)的定时可被传送到V-UE。
PRS到达时间的多个记录(用于V2I和V2V定位)可由UE(接收方UE)进行，其测量每个PRS传输的所有重要(LOS传输和/或NLOS传输)路径的到达时间差。
目标UE(测量同一PRS传输的多个实例的到达时间)可广播该测量。在某些情况下，在UE处测量的同一PRS传输的多个实例的到达时间可与地图信息相结合，以不仅检测PRS传输的哪些实例沿着NLOS传输路径行进，而且还执行基于NLOS的定位(例如，基于PRS测量信息的定位，用于仅行进NLOS传输路径的PRS传输的多个实例或同时行进NLOS传输路径和LOS传输路径的PRS传输的多个实例)。
在一些情况下，通过读取PRS前消息，定位实体之间的通信可被配置成共享地图信息。如以上所指示的，PRS前消息可指示地图信息在一个或多个定位实体处的可用性。如此，通过读取PRS前消息，如果没有地图信息可用于所有实体，则相同PRS传输(其指示行进NLOS传输路径的PRS传输)的多个记录(包括到达和/或出发时间)的传输可能被禁用。另一方面，如果PRS前消息指示地图信息对所有实体可用，则可广播相同PRS的多个记录(例如，通过PRS后消息)。
地图信息交换(地图信息的共享)可由更高层配置(例如，经由无线电资源控制(RRC)信令)。此交换可按与典型的PRS传输周期不同的周期性(例如，PRS前+PRS+PRS后)进行。
在某些情况下，当在ITS频谱中启用PRS传输时，PRS前消息和PRS后消息可被组合(并作为PRS之后的单个消息广播)。在此类情况下，地图信息在一个或多个定位实体处的可用性可由组合消息指示。由于对可用性的指示可能发生在PRS传输之后，则在地图信息可用的情况下，目标UE(其接收/测量PRS)可缓冲NLOS样本(例如，与行进NLOS传输路径的PRS传输相关的信息)。
虽然本文描述的技术指的是交通工具定位应用(例如，V2I和V2V，统称为V2X)，但相同或相似的技术可适用于其他定位用例，诸如针对下一代B节点(gNB)和UE。V2X代表了一种可能的用例，其中交通工具通常配备有地图信息，或者至少能够访问地图信息。地图信息可采用任何形式并且可以任何合适的方式获得。例如，地图信息可包括HD地图信息、关于一个或多个反射体位置和/或一个或多个障碍物位置(例如，(诸)建筑物位置)的局部地图信息、由该UE训练或学习的地图信息、或从服务器或应用访问的地图信息。无论地图信息的类型和/或该地图信息是如何获得的，本文所呈现的技术都可使用地图信息来实现基于NLOS的定位。
示例无线通信设备
图10解说了可包括能操作用于、被配置或被适配成执行用于本文所公开的技术的操作(诸如，图6中所解说的操作)的各种组件(例如，对应于装置加功能组件)的通信设备1000。在一些示例中，通信设备1000可以是用户装备(UE)，诸如关于图1和图2所描述的UE120a。
通信设备1000包括耦合至收发机1002(例如，发射机和/或接收机)的处理系统1008(例如，对应于控制器/处理器280)。收发机1008可对应于图2的发射处理器264、TXMIMO处理器266、调制器/解调器254、接收处理器258和MIMO检测器256中的一者或多者。收发机1008被配置成经由天线1010来传送和接收用于通信设备1000的信号(诸如本文中所描述的各种信号)。处理系统1002可被配置成执行用于通信设备1000的处理功能，包括处理由通信设备1000接收和/或将要传送的信号。
处理系统1002包括经由总线1006耦合到计算机可读介质/存储器1012的处理器1004。在某些方面，计算机可读介质/存储器1012被配置成存储在由处理器1004执行时使得处理器1004执行图6中所解说的操作或者用于执行本文中所讨论的各种技术的其他操作的指令(例如，计算机可执行代码)。在某些方面，计算机可读介质/存储器1012存储用于获得的代码1014(用于获得的示例装置)；用于指示的代码1016(用于指示的示例装置)；用于共享的代码1018(用于共享的示例装置)；用于检测的代码1020(用于检测的示例装置)；用于参与的代码1022(用于参与的示例装置)；用于估计的代码1024(用于估计的示例装置)；以及用于接收的代码1026(用于接收的示例装置)。
在某些方面，用于获得的代码1014可包括用于获得地图信息的代码。在某些方面，用于指示的代码1016可包括用于指示UE对地图信息的可用性的代码。在某些方面，用于共享的代码1018可包括用于与一个或多个其他节点共享地图信息的代码。在某些方面，用于检测的代码1020可包括用于检测在该环境中行进一个或多个非视线(NLOS)传输路径的至少一个定位参考信号(PRS)传输的代码。在某些方面，用于参与的代码1022可包括用于参与定位规程的代码，该定位规程至少部分地基于行进该一个或多个NLOS传输路径的该至少一个PRS传输和该地图信息来估计该UE的定位。在某些方面，用于估计的代码1024可包括用于至少部分地基于行进该一个或多个NLOS传输路径的该至少一个PRS传输和该地图信息来估计该UE的定位的代码。在某些方面，用于接收的代码1026可包括用于从路侧服务单元(RSU)或服务器接收该UE的估计定位的代码。
在某些方面，处理器1004具有被配置成实现存储在计算机可读介质/存储器1012中的代码的电路系统。处理器1004包括用于获得的电路系统1034(用于获得的示例装置)；用于指示的电路系统1036(用于指示的示例装置)；用于共享的电路系统1038(用于共享的示例装置)；用于检测的电路系统1040(用于检测的示例装置)；用于参与的电路系统1042(用于参与的示例装置)；用于估计的电路系统1044(用于估计的示例装置)；以及用于接收的电路系统1046(用于接收的示例装置)。
在某些方面，用于获得的电路系统1034可包括用于获得地图信息的电路系统。在某些方面，用于指示的电路系统1036可包括用于指示UE对地图信息的可用性的电路系统。在某些方面，用于共享的电路系统1038可包括用于与一个或多个其他节点共享地图信息的电路系统。在某些方面，用于检测的电路系统1040可包括用于检测在该环境中行进一个或多个NLOS传输路径的至少一个PRS传输的电路系统。在某些方面，用于参与的电路系统1042可包括用于参与定位规程的电路系统，该定位规程至少部分地基于行进该一个或多个NLOS传输路径的该至少一个PRS传输和该地图信息来估计该UE的定位。在某些方面，用于估计的电路系统1044可包括用于至少部分地基于行进该一个或多个NLOS传输路径的该至少一个PRS传输和该地图信息来估计该UE的定位的电路系统。在某些方面，用于接收的电路系统1046可包括用于从RSU或服务器接收该UE的估计定位的电路系统。
图11解说了可包括能操作用于、被配置或被适配成执行用于本文所公开的技术的操作(诸如，图7中所解说的操作)的各种组件(例如，对应于装置加功能组件)的通信设备1100。在一些示例中，通信设备1000可以是如参照图1和图2所描述的节点或用户装备(UE)，诸如UE 120a，且更具体而言是路侧服务单元(RSU)、交通工具UE(V-UE)或行人UE。
通信设备1100包括耦合至收发机1102(例如，发射机和/或接收机)的处理系统1108(例如，对应于控制器/处理器280)。收发机1008可对应于图2的发射处理器264、TXMIMO处理器266、调制器/解调器254、接收处理器258和MIMO检测器256中的一者或多者。收发机1108被配置成经由天线1110来传送和接收用于通信设备1100的信号(诸如本文中所描述的各种信号)。处理系统1102可被配置成执行用于通信设备1100的处理功能，包括处理由通信设备1100接收和/或将要传送的信号。
处理系统1102包括经由总线1104耦合到计算机可读介质/存储器1112的处理器1106。在某些方面，计算机可读介质/存储器1112被配置成存储在由处理器1104执行时使得处理器1104执行图7中所解说的操作或者用于执行本文中所讨论的各种技术的其他操作的指令(例如，计算机可执行代码)。在某些方面，计算机可读介质/存储器1112存储用于获得的代码1114(用于获得的示例装置)；用于共享的代码1116(用于共享的示例装置)；用于参与的代码1118(用于参与的示例装置)；以及用于估计的代码1120(用于估计的示例装置)。
在某些方面，用于获得的代码1114可包括用于对至少关于至少包括UE和该节点的环境中的一个或多个反射体的地图信息对该UE可用的指示的代码。在某些方面，用于共享的代码1116可包括用于与该UE共享地图信息的代码。在某些方面，用于参与的代码1118可包括用于参与定位规程的代码，该定位规程至少部分地基于行进一个或多个NLOS传输路径的至少一个PRS传输和该地图信息来估计该UE的定位。在某些方面，用于估计的代码1120可包括用于估计接收行进该一个或多个NLOS传输路径的至少一个PRS传输的UE的定位的代码。
在某些方面，处理器1104具有被配置成实现存储在计算机可读介质/存储器1112中的代码的电路系统。处理器1104包括用于获得的电路系统1124(用于获得的示例装置)；用于共享的电路系统1126(用于共享的示例装置)；用于参与的电路系统1128(用于参与的示例装置)；以及用于估计的电路系统1130(用于估计的示例装置)。
在某些方面，用于获得的电路系统1124可包括用于对至少关于至少包括UE和该节点的环境中的一个或多个反射体的地图信息对该UE可用的指示的电路系统。在某些方面，用于共享的电路系统1126可包括用于与该UE共享地图信息的电路系统。在某些方面，用于参与的电路系统1128可包括用于参与定位规程的电路系统，该定位规程至少部分地基于行进一个或多个NLOS传输路径的至少一个PRS传输和该地图信息来估计该UE的定位。在某些方面，用于估计的电路系统1130可包括用于估计接收行进该一个或多个NLOS传输路径的至少一个PRS传输的UE的定位的电路系统。
根据本文所公开的示例，定位管理器122可支持无线通信。
定位管理器122可以是用于执行本文中所描述的各个方面的装置的示例。定位管理器122或其子组件可在硬件中(例如，在上行链路资源管理电路系统中)实现。该电路系统可包括被设计成执行本公开中所描述的各功能的处理器、DSP、ASIC、FPGA、或其他可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其任何组合。
在另一实现中，定位管理器122或其子组件可以在由处理器执行的代码(例如，作为配置管理软件或固件)、或其任何组合中实现。如果在由处理器执行的代码中实现，则定位管理器122或112或其子组件的各功能可由通用处理器、DSP、ASIC、FPGA、或其他可编程逻辑器件来执行。
在一些示例中，定位理器122可被配置成使用或以其他方式与收发机1008或1108协作地来执行各种操作(例如，接收、确定、传送)。
定位管理器122或112或其子组件可物理地位于各个位置处，包括被分布成使得功能的各部分在不同物理位置处由一个或多个物理组件实现。在一些示例中，根据本公开的各个方面，定位管理器122或112或其子组件可以是分开且相异的组件。在一些示例中，根据本公开的各个方面，定位管理器122或112或其子组件可以与一个或多个其他硬件组件(包括但不限于输入/输出(I/O)组件、收发机、网络服务器、另一计算设备、本公开中所描述的一个或多个其他组件、或其组合)相组合。
示例条款
在以下经编号条款中描述了各实现示例。
条款1：一种用于由用户装备(UE)进行无线通信的方法，包括：获得至少关于至少包括所述UE和另一节点的环境中的一个或多个反射体的地图信息；检测在所述环境中行进一个或多个非视线(NLOS)传输路径的至少一个定位参考信号(PRS)传输；以及参与定位规程，所述定位规程至少部分地基于行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输和所述地图信息来估计所述UE的定位。
条款2：如条款1所述的方法，其中检测在所述环境中行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输至少部分地基于所述地图信息。
条款3：如条款1或2所述的方法，其中参与所述定位规程包括由所述UE至少部分地基于行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输和所述地图信息来估计所述UE的定位。
条款4：如条款1-3中任一项所述的方法，其中参与所述定位规程包括从路侧服务单元(RSU)或服务器接收所述UE的估计定位。
条款5：如条款1-4中任一项所述的方法，其中所述UE包括路侧服务单元(RSU)、交通工具UE或行人UE。
条款6：如条款1-5中任一项所述的方法，进一步包括由所述UE指示所述地图信息的可用性。
条款7：如条款6所述的方法，其中所述地图信息的可用性经由以下至少一者来指示：在所述至少一个PRS传输之前传送的消息，或在所述至少一个PRS传输之后传送的消息。
条款8：如条款6或7所述的方法，进一步包括与一个或多个其他节点共享所述地图信息。
条款9：如条款1-8中任一项所述的方法，其中检测在所述环境中行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输包括：测量从节点传送的相同PRS传输的多个实例的到达时间，其中所述相同PRS传输在UE和所述节点之间的两个或更多个传输路径上接收；以及检测所述实例中的一个实例，作为在所述环境中行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输。
条款10：如条款9所述的方法，进一步包括广播所述相同PRS传输的所述多个实例的所述到达时间。
条款11：如条款1-10中任一项所述的方法，其中检测在所述环境中行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输包括：从所述UE传送PRS传输，其中所述PRS传输的多个实例在所述UE和节点之间的不同传输路径上传送；在所述节点处接收对所述PRS传输的所述多个实例的到达时间的指示；以及检测所述PRS传输的所述实例中的一个实例，作为在所述环境中行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输。
条款12：如条款1-11中任一项所述的方法，其中所述地图信息包括以下至少一者：高清(HD)地图信息，进一步关于所述环境中的一个或多个障碍物位置的局部地图信息，由所述UE训练或学习的地图信息，或从服务器获得的地图信息。
条款13：一种用于由节点进行无线通信的方法，包括：获得对至少关于至少包括用户装备(UE)和所述节点的环境中的一个或多个反射体的地图信息对所述UE可用的指示；以及参与定位规程，所述定位规程至少部分地基于行进一个或多个非视线(NLOS)传输路径的至少一个定位参考信号(PRS)传输和所述地图信息来估计所述UE的定位。
条款14：如条款13所述的方法，其中参与所述定位规程包括估计接收行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输的所述UE的定位。
条款15：如条款13或14所述的方法，其中所述节点或所述UE中的至少一者包括路侧服务单元(RSU)、交通工具UE或行人UE。
条款16：如条款13-15中任一项所述的方法，其中对所述地图信息对UE可用的所述指示是经由以下至少一者获得的：在所述至少一个PRS传输之前传送的消息，或在所述至少一个PRS传输之后传送的消息。
条款17：如条款13-16中任一项所述的方法，进一步包括与所述UE共享所述地图信息。
条款18：如条款13-17中任一项所述的方法，其中参与所述定位规程包括从所述节点传送PRS传输，其中所述PRS传输的多个实例在所述节点与所述UE之间的不同传输路径上传送。
条款19：如条款13-18中任一项所述的方法，其中参与所述定位规程包括：测量从所述UE传送的相同PRS传输的多个实例的到达时间，其中所述相同PRS传输在所述节点和所述UE之间的两个或更多个传输路径上接收；以及向所述UE传送对所述相同PRS传输的所述多个实例的所述到达时间的指示。
条款20：如条款19所述的方法，其中所述节点被配置成当所述节点获得所述地图信息对所述UE可用的所述指示时向所述UE传送对所述相同PRS传输的所述多个实例的所述到达时间的所述指示。
条款21：如条款13-20中任一项所述的方法，其中所述地图信息包括以下至少一者：高清(HD)地图信息，进一步关于所述环境中的一个或多个障碍物位置的局部地图信息，由所述UE训练或学习的地图信息，或从服务器获得的地图信息。
条款22：一种装置，其包括：存储器、收发机、和通信地耦合到该存储器和该收发机的至少一个处理器，该至少一个处理器被配置成执行根据条款1-21中任一者的方法。
条款23：一种设备，包括用于执行根据条款1-21中任一者的方法的装置。
条款24：一种包括可执行指令的非瞬态计算机可读介质，该可执行指令在由装置的一个或多个处理器执行时使该装置执行根据条款1-21中任一者的方法。
附加考虑
本文中所描述的技术可被用于各种无线通信技术，诸如NR(例如，5G NR)、3GPP长期演进(LTE)、高级LTE(LTE-A)、码分多址(CDMA)、时分多址(TDMA)、频分多址(FDMA)、正交频分多址(OFDMA)、单载波频分多址(SC-FDMA)、时分同步码分多址(TD-SCDMA)、以及其他网络。术语“网络”和“系统”常常可互换地使用。CDMA网络可以实现诸如通用地面无线电接入(UTRA)、cdma2000等无线电技术。UTRA包括宽带CDMA(WCDMA)和CDMA的其他变体。cdma2000涵盖IS-2000、IS-95和IS-856标准。TDMA网络可实现诸如全球移动通信系统(GSM)之类的无线电技术。OFDMA网络可以实现诸如NR(例如，5G RA)、演进型UTRA(E-UTRA)、超移动宽带(UMB)、IEEE 802.11(Wi-Fi)、IEEE 802.16(WiMAX)、IEEE 802.20、Flash-OFDMA等无线电技术。UTRA和E-UTRA是通用移动电信系统(UMTS)的部分。LTE和LTE-A是使用E-UTRA的UMTS版本。UTRA、E-UTRA、UMTS、LTE、LTE-A和GSM在来自名为“第三代伙伴项目”(3GPP)的组织的文献中描述。cdma2000和UMB在来自名为“第三代伙伴项目2”(3GPP2)的组织的文献中描述。NR是正在开发中的新兴无线通信技术。
在3GPP中，术语“蜂窝小区”可指B节点(NB)的覆盖区域和/或服务该覆盖区域的NB子系统，这取决于使用该术语的上下文。在NR系统中，术语“蜂窝小区”和BS、下一代B节点(gNB或g B节点)、接入点(AP)、分布式单元(DU)、载波、或传送接收点(TRP)可以可互换地使用。BS可提供对宏蜂窝小区、微微蜂窝小区、毫微微蜂窝小区、和/或其他类型的蜂窝小区的通信覆盖。宏蜂窝小区可覆盖相对较大的地理区域(例如，半径为数千米)，并且可允许由具有服务订阅的UE无约束地接入。微微蜂窝小区可覆盖相对较小的地理区域，并且可允许由具有服务订阅的UE无约束地接入。毫微微蜂窝小区可覆盖相对较小的地理区域(例如，住宅)且可允许由与该毫微微蜂窝小区有关联的UE(例如，封闭订户群(CSG)中的UE、住宅中用户的UE等)有约束地接入。用于宏蜂窝小区的BS可被称为宏BS。用于微微蜂窝小区的BS可被称为微微BS。用于毫微微蜂窝小区的BS可被称为毫微微BS或家用BS。
UE也可被称为移动站、终端、接入终端、订户单元、站、客户端装备(CPE)、蜂窝电话、智能电话、个人数字助理(PDA)、无线调制解调器、无线通信设备、手持式设备、膝上型计算机、无绳电话、无线本地环路(WLL)站、平板计算机、相机、游戏设备、上网本、智能本、超级本、电器、医疗设备或医疗装备、生物测定传感器/设备、可穿戴设备(诸如智能手表、智能服装、智能眼镜、智能腕带、智能珠宝(例如，智能戒指、智能手链等))、娱乐设备(例如，音乐设备、视频设备、卫星无线电等)、交通工具组件或传感器、智能计量仪/传感器、工业制造装备、全球定位系统设备、或者被配置成经由无线或有线介质进行通信的任何其他合适设备。一些UE可被认为是机器类型通信(MTC)设备或演进型MTC(eMTC)设备。MTC和eMTC UE包括例如机器人、无人机、远程设备、传感器、计量仪、监视器、位置标签等，其可与BS、另一设备(例如，远程设备)或某一其他实体通信。无线节点可以例如经由有线或无线通信链路来为网络(例如，广域网，诸如因特网或蜂窝网络)提供连通性或提供至该网络的连通性。一些UE可被认为是物联网(IoT)设备，其可以是窄带IoT(NB-IoT)设备。
在一些示例中，可以调度对空中接口的接入。调度实体(例如，BS)在其服务区域或蜂窝小区内的一些或所有设备和装备之间分配用于通信的资源。调度实体可负责调度、指派、重配置和释放用于一个或多个下级实体的资源。即，对于被调度的通信而言，下级实体利用由调度实体分配的资源。基站不是可用作调度实体的仅有实体。在一些示例中，UE可充当调度实体，并且可调度用于一个或多个下级实体(例如，一个或多个其他UE)的资源，且其他UE可利用由该UE调度的资源来进行无线通信。在一些示例中，UE可在对等(P2P)网络中和/或在网状网络中充当调度实体。在网状网络示例中，UE除了与调度实体通信之外还可以直接彼此通信。
本文中所公开的各方法包括用于实现方法的一个或多个步骤或动作。这些方法步骤和/或动作可以彼此互换而不会脱离权利要求的范围。换言之，除非指定了步骤或动作的特定次序，否则具体步骤和/或动作的次序和/或使用可以改动而不会脱离权利要求的范围。
如本文中所使用的，引述一列项目“中的至少一者”的短语是指这些项目的任何组合，包括单个成员。作为示例，“a、b或c中的至少一者”旨在涵盖：a、b、c、a-b、a-c、b-c、和a-b-c，以及具有多重相同元素的任何组合(例如，a-a、a-a-a、a-a-b、a-a-c、a-b-b、a-c-c、b-b、b-b-b、b-b-c、c-c、和c-c-c，或者a、b和c的任何其他排序)。
如本文所使用的，术语“确定”涵盖各种各样的动作。例如，“确定”可包括演算、计算、处理、推导、研究、查找(例如，在表、数据库或另一数据结构中查找)、查明及诸如此类。而且，“确定”可以包括接收(例如，接收信息)、访问(例如，访问存储器中的数据)及诸如此类。而且，“确定”可包括解析、选择、选取、建立及诸如此类。
提供先前描述是为了使本领域任何技术人员均能够实践本文中所描述的各个方面。对这些方面的各种修改将容易为本领域技术人员所明白，并且在本文中所定义的普适原理可被应用于其他方面。由此，权利要求并非旨在被限定于本文中所示出的各方面，而是应被授予与权利要求的语言相一致的全部范围，其中对要素的单数形式的引述并非旨在表示“有且仅有一个”(除非特别如此声明)而是“一个或多个”。除非特别另外声明，否则术语“一些/某个”指的是一个或多个。本公开通篇描述的各个方面的要素为本领域普通技术人员当前或今后所知的所有结构上和功能上的等效方案通过引述被明确纳入于此，且旨在被权利要求所涵盖。此外，本文所公开的任何内容都不旨在捐献于公众，无论此类公开内容是否明确记载在权利要求书中。权利要求的任何要素都不应当在35U.S.C.§112(f)的规定下来解释，除非该要素是使用短语“用于……的装置”来明确叙述的或者在方法权利要求情形中该要素是使用短语“用于……的步骤”来叙述的。
以上所描述的方法的各种操作可由能够执行相应功能的任何合适的装置来执行。这些装置可包括各种硬件和/或软件组件和/或模块，包括但不限于电路、专用集成电路(ASIC)、或处理器。一般地，在存在附图中解说的操作的场合，这些操作可具有带相似编号的相应配对装置加功能组件。
结合本公开所描述的各种解说性逻辑块、模块、以及电路可用设计成执行本文中所描述的功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其他可编程逻辑器件(PLD)、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，处理器可以是任何市售的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协同的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。
如果以硬件实现，则示例硬件配置可包括无线节点中的处理系统。处理系统可以用总线架构来实现。取决于处理系统的具体应用和整体设计约束，总线可包括任何数目的互连总线和桥接器。总线可将包括处理器、机器可读介质、以及总线接口的各种电路链接在一起。总线接口可被用于将网络适配器等经由总线连接至处理系统。网络适配器可被用于实现PHY层的信号处理功能。在用户终端(见图1)的情形中，用户接口(例如，按键板、显示器、鼠标、操纵杆，等等)也可以被连接到总线。总线还可以链接各种其他电路，诸如定时源、外围设备、稳压器、功率管理电路以及类似电路，它们在本领域中是众所周知的，因此将不再进一步描述。处理器可用一个或多个通用和/或专用处理器来实现。示例包括微处理器、微控制器、DSP处理器、以及其他能执行软件的电路系统。取决于具体应用和加诸于整体网络或系统上的总设计约束，本领域技术人员将认识到如何最佳地实现关于处理系统所描述的功能性。
如果以软件实现，则各功能可作为一条或多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。软件应当被宽泛地解释成意指指令、数据、或其任何组合，无论是被称作软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言、或其他。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，这些介质包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。处理器可负责管理总线和一般处理，包括执行存储在机器可读存储介质上的软件模块。计算机可读存储介质可被耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读写信息。在替换方案中，存储介质可被整合到处理器。作为示例，机器可读介质可包括传输线、由数据调制的载波、和/或与无线节点分开的其上存储有指令的计算机可读存储介质，其全部可由处理器通过总线接口来访问。替换地或附加地，机器可读介质或其任何部分可被集成到处理器中，诸如高速缓存和/或通用寄存器文件可能就是这种情形。作为示例，机器可读存储介质的示例可包括RAM(随机存取存储器)、闪存、ROM(只读存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦式可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦式可编程只读存储器)、寄存器、磁盘、光盘、硬驱动器、或者任何其他合适的存储介质、或其任何组合。机器可读介质可被实施在计算机程序产品中。
软件模块可包括单条指令、或许多条指令，且可分布在若干不同的代码段上，分布在不同的程序间以及跨多个存储介质分布。计算机可读介质可包括多个软件模块。这些软件模块包括当由装备(诸如处理器)执行时使处理系统执行各种功能的指令。这些软件模块可包括传送模块和接收模块。每个软件模块可以驻留在单个存储设备中或者跨多个存储设备分布。作为示例，当触发事件发生时，可以从硬驱动器中将软件模块加载到RAM中。在软件模块执行期间，处理器可以将一些指令加载到高速缓存中以提高访问速度。可随后将一个或多个高速缓存行加载到通用寄存器文件中以供处理器执行。在以下述及软件模块的功能性时，将理解此类功能性是在处理器执行来自该软件模块的指令时由该处理器来实现的。
同样，任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或无线技术(诸如红外(IR)、无线电、以及微波)从web网站、服务器、或其他远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL或无线技术(诸如红外、无线电、以及微波)就被包括在介质的定义之中。如本文所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘、和
Figure BDA0004097676110000381
碟，其中盘(disk)常常磁性地再现数据，而碟(disc)用激光来光学地再现数据。因此，在一些方面，计算机可读介质可包括非瞬态计算机可读介质(例如，有形介质)。另外，对于其他方面，计算机可读介质可包括瞬态计算机可读介质(例如，信号)。以上的组合应当也被包括在计算机可读介质的范围内。
由此，某些方面可包括用于执行本文中给出的操作的计算机程序产品。例如，此类计算机程序产品可包括其上存储(和/或编码)有指令的计算机可读介质，这些指令能由一个或多个处理器执行以执行本文中所描述的操作，例如用于执行本文中所描述且在图6和/或图7中所解说的操作的指令。
此外，应当领会，用于执行本文中所描述的方法和技术的模块和/或其他恰适装置可由用户终端和/或基站在适用的场合下载和/或以其他方式获得。例如，此类设备能被耦合到服务器以促成用于执行本文中所描述的方法的装置的转移。替换地，本文中所描述的各种方法能经由存储装置(例如，RAM、ROM、诸如压缩碟(CD)或软盘之类的物理存储介质等)来提供，以使得一旦将该存储装置耦合到或提供给用户终端和/或基站，该设备就能获得各种方法。此外，可利用适于向设备提供本文中所描述的方法和技术的任何其他合适的技术。
将理解，权利要求并不被限于以上所解说的精确配置和组件。可在上面所描述的方法和装置的布局、操作和细节上作出各种改动、更换和变形而不会脱离权利要求的范围。

Claims (30)

1.一种用于由用户装备(UE)进行无线通信的方法，包括：
获得至少关于至少包括所述UE和另一节点的环境中的一个或多个反射体的地图信息；
检测在所述环境中行进一个或多个非视线(NLOS)传输路径的至少一个定位参考信号(PRS)传输；以及
参与定位规程，所述定位规程至少部分地基于行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输和所述地图信息来估计所述UE的定位。
2.如权利要求1所述的方法，其中检测在所述环境中行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输至少部分地基于所述地图信息。
3.如权利要求1所述的方法，其中参与所述定位规程包括由所述UE至少部分地基于行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输和所述地图信息来估计所述UE的所述定位。
4.如权利要求1所述的方法，其中参与所述定位规程包括从路侧服务单元(RSU)或服务器接收所述UE的估计定位。
5.如权利要求1所述的方法，其中所述UE包括路侧服务单元(RSU)、交通工具UE或行人UE。
6.如权利要求1所述的方法，进一步包括由所述UE指示所述地图信息的可用性。
7.如权利要求6所述的方法，其中所述地图信息的所述可用性经由以下至少一者来指示：
在所述至少一个PRS传输之前传送的消息，或
在所述至少一个PRS传输之后传送的消息。
8.如权利要求6所述的方法，进一步包括与一个或多个其他节点共享所述地图信息。
9.如权利要求1所述的方法，其中检测在所述环境中行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输包括：
测量从节点传送的相同PRS传输的多个实例的到达时间，其中所述相同PRS传输在所述UE和所述节点之间的两个或更多个传输路径上接收；以及
检测所述多个实例中的一个实例，作为在所述环境中行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输。
10.如权利要求9所述的方法，进一步包括广播所述相同PRS传输的所述多个实例的所述到达时间。
11.如权利要求1所述的方法，其中检测在所述环境中行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输包括：
从所述UE传送PRS传输，其中所述PRS传输的多个实例在所述UE和节点之间的不同传输路径上传送；
在所述节点处接收对所述PRS传输的所述多个实例的到达时间的指示；以及
检测所述PRS传输的所述多个实例中的一个实例，作为在所述环境中行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输。
12.如权利要求1所述的方法，其中所述地图信息包括以下至少一者：
高清(HD)地图信息；
进一步关于所述环境中的一个或多个障碍物位置的局部地图信息；
由所述UE训练或学习的地图信息；或
从服务器获得的地图信息。
13.一种用于由节点进行无线通信的方法，包括：
获得对至少关于至少包括用户装备(UE)和所述节点的环境中的一个或多个反射体的地图信息对所述UE可用的指示；以及
参与定位规程，所述定位规程至少部分地基于行进一个或多个非视线(NLOS)传输路径的至少一个定位参考信号(PRS)传输和所述地图信息来估计所述UE的定位。
14.如权利要求13所述的方法，其中参与所述定位规程包括估计接收行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输的所述UE的所述定位。
15.如权利要求13所述的方法，其中所述节点或所述UE中的至少一者包括路侧服务单元(RSU)、交通工具UE或行人UE。
16.如权利要求13所述的方法，其中对所述地图信息对所述UE可用的所述指示是经由以下至少一者获得的：
在所述至少一个PRS传输之前传送的消息，或
在所述至少一个PRS传输之后传送的消息。
17.如权利要求13所述的方法，进一步包括与所述UE共享所述地图信息。
18.如权利要求13所述的方法，其中参与所述定位规程包括从所述节点传送PRS传输，其中所述PRS传输的多个实例在所述节点与所述UE之间的不同传输路径上传送。
19.如权利要求13所述的方法，其中参与所述定位规程包括：
测量从所述UE传送的相同PRS传输的多个实例的到达时间，其中所述相同PRS传输在所述节点和所述UE之间的两个或更多个传输路径上接收；以及
向所述UE传送对所述相同PRS传输的所述多个实例的所述到达时间的指示。
20.如权利要求19所述的方法，其中所述节点被配置成当所述节点获得所述地图信息对所述UE可用的所述指示时向所述UE传送对所述相同PRS传输的所述多个实例的所述到达时间的所述指示。
21.如权利要求13所述的方法，其中所述地图信息包括以下至少一者：
高清(HD)地图信息，
进一步关于所述环境中的一个或多个障碍物位置的局部地图信息，
由所述UE训练或学习的地图信息，或
从服务器获得的地图信息。
22.一种用于无线通信的装置，包括：
存储器；
收发机；以及
与所述存储器和所述收发机通信地耦合的至少一个处理器，其中所述至少一个处理器被配置成：
获得至少关于至少包括所述装置和另一节点的环境中的一个或多个反射体的地图信息；
检测在所述环境中行进一个或多个非视线(NLOS)传输路径的至少一个定位参考信号(PRS)传输；以及
参与定位规程，所述定位规程至少部分地基于行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输和所述地图信息来估计所述装置的定位。
23.如权利要求22所述的装置，其中所述至少一个处理器被配置成至少部分地基于所述地图信息来检测在所述环境中行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输。
24.如权利要求22所述的装置，其中所述至少一个处理器被配置成参与所述定位规程包括所述至少一个处理器被配置成由所述装置至少部分地基于行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输和所述地图信息来估计所述装置的所述定位。
25.如权利要求22所述的装置，其中所述至少一个处理器被配置成参与所述定位规程包括所述至少一个处理器被配置成从路侧服务单元(RSU)或服务器接收所述装置的估计定位。
26.如权利要求22所述的装置，其中所述装置包括路侧服务单元(RSU)、交通工具UE或行人UE。
27.一种用于无线通信的装置，包括：
存储器；
收发机；以及
与所述存储器和所述收发机通信地耦合的至少一个处理器，其中所述至少一个处理器被配置成：
获得对至少关于至少包括用户装备(UE)和所述装置的环境中的一个或多个反射体的地图信息对所述UE可用的指示；以及
参与定位规程，所述定位规程至少部分地基于行进一个或多个非视线(NLOS)传输路径的至少一个定位参考信号(PRS)传输和所述地图信息来估计所述UE的定位。
28.如权利要求27所述的装置，其中所述至少一个处理器被配置成参与所述定位规程包括所述至少一个处理器被配置成估计接收行进所述一个或多个NLOS传输路径的所述至少一个PRS传输的所述UE的所述定位。
29.如权利要求27所述的装置，其中所述装置或所述UE中的至少一者包括路侧服务单元(RSU)、交通工具UE或行人UE。
30.如权利要求27所述的装置，其中对所述地图信息对UE可用的所述指示是经由以下至少一者获得的：
在所述至少一个PRS传输之前传送的消息，或
在所述至少一个PRS传输之后传送的消息。
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