CN116027815A - 自动对中及极限检测方法与系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动控制领域，公开了一种自动对中及极限检测方法与系统，该方法应用于转台的自动对中及极限检测，所述方法包括：确定转台的对中位置；获取转台的位置信息；根据位置信息，判断转台是否位于对中位置；若否，则控制转台向对中位置运动。本申请通过控制转台自动对中，降低了操作人员手动对中的难度，使对中更精准、高效、快速且安全。

Description

自动对中及极限检测方法与系统

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种自动对中及极限检测方法与系统。

背景技术

举高类消防车是指装备有支撑系统、回转盘、举高臂架和灭火装置，可以进行登高灭火和救援的消防车，在灭火抢险救援中发挥着重要作用。举高类消防车属于多节臂装备，操作流程复杂，尤其是回转对中操作。臂架回转对中是指将收拢后的臂架旋转至臂架支撑的上方，然后叠放在臂架支撑上。由于臂架根部回转间隙的存在，导致很难快速准确地完成臂架回转对中操作。

相关技术中，部分举高类消防车没有自动对中功能，通过目测对中指示牌，并人为反复操作手柄来实现对中，或者只能朝一个方向旋转对中。当臂架由于惯性或速度过快转过中位后，只能重新通过手动操作再次进行对中，不仅对中时间长，而且对中效果欠佳，对消防队员操作经验和业务水平要求非常高，需要反复多次进行对中操作才能实现。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种自动对中及极限检测方法与系统。

本发明提供如下技术方案：

第一方面，本公开实施例中提供了一种自动对中及极限检测方法，应用于转台的自动对中及极限检测，所述方法包括：

确定转台的对中位置；

获取所述转台的位置信息；

根据所述位置信息，判断所述转台是否位于所述对中位置；

若否，则控制所述转台向所述对中位置运动。

进一步地，所述获取所述转台的位置信息，包括：

获取所述转台的左侧位置和右侧位置。

进一步地，所述根据所述位置信息，判断所述转台是否位于所述对中位置，包括：

当所述左侧位置与所述右侧位置的输出信号同时为有效状态时，所述转台位于所述对中位置。

进一步地，所述获取所述转台的位置信息，还包括：获取所述转台的左侧极限位置；

所述根据所述位置信息，判断所述转台是否位于所述对中位置，包括：

当所述左侧位置的输出信号为有效状态时，判定所述转台处于所述对中位置的左侧；

当所述左侧位置的输出信号与所述左侧极限位置的输出信号同时为有效状态时，判定所述转台处于所述左侧极限位置。

进一步地，所述获取所述转台的位置信息，还包括：获取所述转台的右侧极限位置；

所述根据所述位置信息，判断所述转台是否位于所述对中位置，包括：

当所述右侧位置的输出信号为有效状态时，判定所述转台处于所述对中位置的右侧；

当所述右侧位置的输出信号与所述右侧极限位置的输出信号同时为有效状态时，判定所述转台处于所述右侧极限位置。

进一步地，所述获取所述转台的位置信息，还包括：获取所述转台的左侧减速位置；

所述控制所述转台向所述对中位置运动，包括：

当所述转台处于所述左侧极限位置时，使所述转台停止左转动作；

当所述转台处于所述对中位置的左侧时，使所述转台以第一右转速度向右旋转；

当所述左侧位置与所述左侧减速位置的输出信号同时为有效状态时，使所述转台以第二右转速度向右旋转，其中，所述第一右转速度大于所述第二右转速度；

当所述左侧位置、所述右侧位置与所述左侧减速位置的输出信号同时为有效状态时，使所述转台停止向右旋转。

进一步地，所述获取所述转台的位置信息，还包括：获取所述转台的右侧减速位置；

所述控制所述转台向所述对中位置运动，包括：

当所述转台处于所述右侧极限位置时，使所述转台停止右转动作；

当所述转台处于所述对中位置的右侧时，使所述转台以第一左转速度向左旋转；

当所述右侧位置与所述右侧减速位置的输出信号同时为有效状态时，使所述转台以第二左转速度向左旋转，其中，所述第一左转速度大于所述第二左转速度；

当所述左侧位置、所述右侧位置与所述右侧减速位置的输出信号同时为有效状态时，使所述转台停止向左旋转。

第二方面，本公开实施例中提供了一种自动对中及极限检测系统，用于执行第一方面所述的自动对中及极限检测方法，所述自动对中及极限检测系统包括控制模块、传感器模块和驱动模块；

所述传感器模块用于获取所述转台的位置信息，包括方向对中传感器、减速传感器和限位传感器，所述方向对中传感器包括左对中传感器和右对中传感器，分别用于获取转台的左侧位置信息和右侧位置，所述减速传感器用于根据所述转台的旋转方向获取所述转台的左侧减速位置和右侧减速位置，所述限位传感器用于根据所述转台的旋转方向获取所述转台的左侧极限位置和右侧极限位置，所述传感器模块获取所述位置信息后转换成对应的输出信号反馈至所述控制模块；

所述控制模块用于接收所述传感器模块反馈的输出信号，并对所述转台的位置进行判断，以控制所述转台朝对中位置运动；

所述驱动模块用于接收所述控制模块的控制信号，驱动所述转台运动。

进一步地，所述自动对中及极限检测系统还包括回转组件、副大梁、限位检测板、右侧检测板、左侧检测板和减速检测板；

所述转台设置在所述副大梁上，所述副大梁和所述转台之间通过所述回转组件连接；

所述副大梁由内向外依次分布有所述限位检测板、所述右侧检测板、所述左侧检测板、所述减速检测板；

所述左侧检测板焊接在所述副大梁的左半圈，所述右侧检测板焊接在所述副大梁的右半圈，所述左侧检测板和所述右侧检测板在所述副大梁的左半圈与右半圈的首尾对接处重合。

进一步地，所述自动对中及极限检测系统还包括第一支架和第二支架，所述方向对中传感器包括左对中传感器和右对中传感器；

所述限位传感器和所述减速传感器安装于所述第一支架上，所述左对中传感器和所述右对中传感器安装于所述第二支架上，所述第一支架和所述第二支架安装在所述回转组件上。

本申请的实施例具有如下优点：

本申请实施例提供的自动对中及极限检测方法，应用于转台的自动对中及极限检测，所述方法包括：确定转台的对中位置；获取所述转台的位置信息；根据所述位置信息，判断所述转台是否位于所述对中位置；若否，则控制所述转台向所述对中位置运动。本申请通过控制转台自动对中，降低了操作人员手动对中的难度，使对中更精准、高效、快速且安全。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1示出了本申请实施例提供的一种转台自动对中及极限检测方法的流程图；

图2示出了本申请实施例提供的一种转台自动对中及极限检测方法的原理图；

图3示出了本申请实施例提供的一种转台自动对中及极限检测系统的结构示意图；

图4示出了本申请实施例提供的一种转台自动对中及极限检测系统的硬件结构图。

主要元件符号说明：

10-方向对中传感器；11-左对中传感器；12-右对中传感器；20-减速传感器；30-限位传感器；40-电磁比例阀；50-涡轮蜗杆；60-限位检测板；70-右侧检测板；80-左侧检测板；90-减速检测板；100-机械限位块；01-第一支架；02-和第二支架。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在模板的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

如图1所示，为本申请实施例中的一种自动对中及极限检测方法的流程图，本申请实施例提供的自动对中及极限检测方法，应用于转台的自动对中及极限检测系统，所述系统包括控制模块、传感器模块和驱动模块；所述传感器模块包括方向对中传感器、减速传感器、限位传感器，所述驱动模块包括电磁比例阀和蜗轮蜗杆；所述方法应用于控制模块，包括以下步骤：

步骤S110，确定转台的对中位置。

步骤S120，获取所述转台的位置信息。

需要说明的是，在本申请实施例中，转台设置在消防车的副大梁上，副大梁相对于消防车底盘固定设置，副大梁和转台之间是通过回转组件连接的，使得转台可以相对于副大梁旋转。

具体地，回转组件上设置有方向对中传感器、减速传感器、限位传感器，副大梁上设置有机械限位块、限位检测板、减速检测板、左侧检测板以及右侧检测板，方向对中传感器包括左对中传感器和右对中传感器。其中，左对中传感器只能检测到左侧检测板，右对中传感器只能检测到右侧检测板，减速传感器只能检测到减速检测板，限位传感器只能检测到限位检测板。

获取所述转台的左侧位置和右侧位置，当左对中传感器感应到左侧检测板时，则左侧位置的输出信号为有效状态；当右对中传感器感应到右侧检测板时，则右侧位置的输出信号为有效状态。当所述左侧位置与所述右侧位置的输出信号同时为有效状态时，所述转台位于所述对中位置。因为左侧位置与右侧位置的输出信号同时为有效状态时，表示左对中传感器与右对中传感器同时检测到了左侧检测板与右侧检测板。因左侧检测板和右侧检测板在副大梁的左半圈与右半圈的首尾对接处重合，所以将该位置设定为转台的对中位置。

获取所述转台的左侧极限位置与右侧极限位置，当限位传感器感应到限位检测板时，则左侧极限位置或右侧极限位置的输出信号为有效状态。获取所述转台的左侧减速位置与右侧减速位置，当减速传感器感应到减速检测板时，则左侧减速位置或右侧减速位置的输出信号为有效状态。各传感器检测到的对应位置输出对应的输出信号后，将输出信号发送至控制模块，控制模块接收各传感器反馈的输出信号。

通过各传感器反馈的输出信号，能实现转台的快速对中，并且对中准确度高。

步骤S130，根据所述位置信息，判断所述转台是否位于所述对中位置。

具体地，当所述左侧位置的输出信号为有效状态时，表示左对中传感器检测到了左侧检测板，此时判定转台处于对中位置的左侧；当左侧位置与左侧极限位置的输出信号同时为有效状态时，表示左对中传感器与限位传感器同时检测到了左侧检测板与限位检测板，此时判定所述转台处于左侧极限位置。

进一步地，当右侧位置的输出信号为有效状态时，表示右对中传感器检测到了右侧检测板，此时判定转台处于对中位置的右侧；当右侧位置与右侧极限位置的输出信号同时为有效状态时，表示右对中传感器与限位传感器同时检测到了右侧检测板与限位检测板，此时判定所述转台处于右侧极限位置。

通过判断转台是否位于所述对中位置，进而使得转台朝对中位置的方向运动，以最短的时间实现精准对中，提高了对中效率。

步骤S140，若否，则控制所述转台向所述对中位置运动。

当控制模块接收到自动对中指令后，控制电磁比例阀的开口来控制驱动所述涡轮蜗杆旋转的液压动力，涡轮蜗杆与转台上的回转组件齿圈相啮合，进而驱动所述转台朝所述对中位置运动。

可以理解的是，驱动模块的作用是驱动转台相对于副大梁转动，因此，驱动机构还可以是电机、液压马达等，本申请实施例对此不作限定。

如图2所示，具体地，当左侧位置与左侧极限位置的输出信号同时为有效状态，即当转台处于所述左侧极限位置时，涡轮蜗杆停止左转动作进而使所述转台停止左转动作。当左侧位置的输出信号为有效状态，即当所述转台处于所述对中位置的左侧时，涡轮蜗杆向右旋转进而使所述转台以第一右转速度向右旋转；当左侧位置与左侧减速位置的输出信号同时为有效状态时，表示转台即将到达对中位置，涡轮蜗杆向右减速旋转使所述转台以第二右转速度向右旋转；当左侧位置、右侧位置与左侧减速位置的输出信号同时为有效状态时，表示转台到达对中位置，涡轮蜗杆停止动作使所述转台停止向右旋转。

可以理解的是，在本申请实施例中，所述第一右转速度大于所述第二右转速度，第一右转速度与第二右转速度之间呈线性比例关系。例如，第一右转速度设置为25°/秒，第二右转速度设置为2°/秒。具体的第一右转速度与第二右转速度可根据实际情况设定，本申请实施例对此不作限定。

进一步地，当右侧位置与右侧极限位置的输出信号同时为有效状态，即当所述转台处于所述右侧极限位置时，涡轮蜗杆停止右转动作进而使所述转台停止右转动作。当右侧位置的输出信号为有效状态，即当所述转台处于所述对中位置的右侧时，涡轮蜗杆向左旋转进而使所述转台以第一左转速度向左旋转；当右侧位置与右侧减速位置的输出信号同时为有效状态时，表示转台即将到达对中位置，涡轮蜗杆向左减速旋转使所述转台以第二左转速度向左旋转，其中，所述第一左转速度大于所述第二左转速度；当左侧位置、右侧位置与右侧减速位置的输出信号同时为有效状态时，表示转台到达对中位置，涡轮蜗杆停止动作使所述转台停止向左旋转。

可以理解的是，在本申请实施例中，所述第一左转速度大于所述第二左转速度，第一左转速度与第二左转速度之间呈线性比例关系。例如，第一左转速度设置为25°/秒，第二左转速度设置为2°/秒。具体的第一左转速度与第二左转速度可根据实际情况设定，本申请实施例对此不作限定。

在本实施例中，根据输出信号判定转台位于对中位置的左侧或右侧后，使转台向对中位置的方向进行旋转。当左侧减速位置或右侧减速位置的输出信号为有效状态时，通过涡轮蜗杆控制转台开始减速，以防过高的速度导致转台无法精准停在对中位置。当左侧位置、右侧位置与左侧减速位置的输出信号同时为有效状态时，或当左侧位置、右侧位置与右侧减速位置的输出信号同时为有效状态时，即判定已完成自动对中，此时通过涡轮蜗杆控制转台停止动作。

本申请实施例提供的自动对中及极限检测方法，该方法应用于转台的自动对中及极限检测，所述方法包括：确定转台的对中位置；获取转台的位置信息；根据位置信息，判断转台是否位于所述对中位置；若否，则控制转台向对中位置运动。本申请通过控制转台自动对中，降低了操作人员手动对中的难度，使对中更精准、高效、快速且安全。

实施例2

如图3所示，为本申请实施例中的一种自动对中及极限检测系统的结构示意图，所述系统包括控制模块、传感器模块和驱动模块；所述传感器模块包括方向对中传感器10、减速传感器20、限位传感器30，所述驱动模块包括电磁比例阀40和涡轮蜗杆50；

所述传感器模块用于获取所述转台的位置信息，包括方向对中传感器10、所述减速传感器20与所述限位传感器30，所述方向对中传感器10包括左对中传感器11和右对中传感器12，分别用于获取转台的左侧位置和右侧位置，所述减速传感器20用于根据所述转台的旋转方向获取所述转台的左侧减速位置和右侧减速位置；所述限位传感器30用于根据所述转台的旋转方向获取所述转台的左侧极限位置和右侧极限位置，所述传感器模块获取所述位置信息后转换成对应的输出信号反馈至所述控制模块；

所述控制模块用于接收所述方向对中传感器10、所述减速传感器20与所述限位传感器30反馈的输出信号，并对所述转台的位置进行判断，继而控制驱动模块驱动转台朝对中位置运动；

需要说明的是，本申请的转台设置在副大梁上，副大梁相对于消防车底盘固定设置，副大梁和转台之间是通过回转组件连接的，使得转台可以相对于副大梁进行旋转。具体地，回转组件上设置有方向对中传感器10、减速传感器20、限位传感器30。各传感器获取到转台的各个位置后，各个位置输出对应的输出信号，并将输出信号发送至控制模块。

进一步地，当左对中传感器11检测到的左侧位置与右对中传感器12检测到的右侧位置的输出信号同时为有效状态时，将此位置设定为所述转台的对中位置。当左对中传感器11检测到的左侧位置的输出信号为有效状态时，判定转台处于对中位置的左侧。当左对中传感器11检测到的左侧位置与限位传感器30的输出信号同时为有效状态时，判定所述转台处于左侧极限位置。当右对中传感器12检测到的右侧位置的输出信号为有效状态时，判定转台处于对中位置的右侧。当右对中传感器12检测到的右侧位置与限位传感器30的输出信号同时为有效状态时，判定所述转台处于右侧极限位置。

当控制模块接收到自动对中指令后，控制所述电磁比例阀40的开口，继而控制驱动所述涡轮蜗杆50旋转的液压动力，涡轮蜗杆50与转台上的回转组件齿圈相啮合，进而驱动所述转台经逻辑运算后朝所述对中位置所在的位置运动。

可以理解的是，在本实施例中，驱动模块的作用是驱动转台相对于副大梁转动，因此，驱动模块还可以是电机、液压马达等，本申请实施例对此不作限定。

可选地，如图4所示，上述自动对中及极限检测系统还包括限位检测板60、右侧检测板70、左侧检测板80和减速检测板90；所述副大梁由内向外依次分布有所述限位检测板60、所述右侧检测板70、所述左侧检测板80、所述减速检测板90。

所述左侧检测板80焊接在所述副大梁的左半圈，对应转台的左侧位置，所述右侧检测板70焊接在所述副大梁的右半圈，对应转台的右侧位置。所述左侧检测板80和所述右侧检测板70在所述副大梁的左半圈与右半圈的首尾对接处重合。

在本实施例中，左对中传感器11只能检测到左侧检测板80，右对中传感器12只能检测到右侧检测板70，减速传感器20只能检测到减速检测板90，限位传感器30只能检测到限位检测板60。

当左对中传感器11感应到左侧检测板80时，左侧位置会输出有效状态的输出信号；当右对中传感器12感应到右侧检测板70时，右侧位置会输出有效状态的输出信号；当减速传感器20感应到减速检测板90时，左侧减速位置或右侧减速位置会输出有效状态的输出信号；当限位传感器30感应到限位检测板60时，左侧极限位置或右侧极限位置会输出有效状态的输出信号。

实际应用中，由于机械摩擦等实际因素，会出现限位传感器30检测到限位检测板60，但没有成功对转台进行限位，即没有使转台立刻停止运动的情况。为了防止上述情况发生，在副大梁的上方还设置有一机械限位块100，当限位传感器30通过检测限位检测板60进行限位不成功时，所述机械限位块100可以阻挡住转台的转动，成功对转台进行限位。

可选地，上述自动对中及极限检测系统还包括第一支架01和第二支架02，所述方向对中传感器10包括左对中传感器11和右对中传感器12；

所述限位传感器30和所述减速传感器20安装于所述第一支架01上，所述左对中传感器11和所述右对中传感器12安装于所述第二支架02上。

在本申请实施例中，限位传感器30和减速传感器20是一起安装在第一支架01上的，左对中传感器11和右对中传感器12是一起安装在第二支架02上的，第一支架与第二支架安装于回转组件上，支架大小以能安装传感器且不与其它元件干涉为宜，支架方位需要不与其它元件干涉为宜，具体的形状、方位、大小均可根据实际情况确定，本申请不作限定。

本申请实施例提供的自动对中及极限检测系统，通过控制转台自动对中，降低了操作人员手动对中的难度，使对中更精准、高效、快速且安全。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动对中及极限检测方法，其特征在于，应用于转台的自动对中及极限检测，所述方法包括：

确定转台的对中位置；

获取所述转台的位置信息；

根据所述位置信息，判断所述转台是否位于所述对中位置；

若否，则控制所述转台向所述对中位置运动。

2.根据权利要求1所述的自动对中及极限检测方法，其特征在于，所述获取所述转台的位置信息，包括：

获取所述转台的左侧位置和右侧位置。

3.根据权利要求2所述的自动对中及极限检测方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，判断所述转台是否位于所述对中位置，包括：

当所述左侧位置与所述右侧位置的输出信号同时为有效状态时，所述转台位于所述对中位置。

4.根据权利要求2所述的自动对中及极限检测方法，其特征在于，所述获取所述转台的位置信息，还包括：获取所述转台的左侧极限位置；

所述根据所述位置信息，判断所述转台是否位于所述对中位置，包括：

当所述左侧位置的输出信号为有效状态时，判定所述转台处于所述对中位置的左侧；

当所述左侧位置的输出信号与所述左侧极限位置的输出信号同时为有效状态时，判定所述转台处于所述左侧极限位置。

5.根据权利要求2所述的自动对中及极限检测方法，其特征在于，所述获取所述转台的位置信息，还包括：获取所述转台的右侧极限位置；

所述根据所述位置信息，判断所述转台是否位于所述对中位置，包括：

当所述右侧位置的输出信号为有效状态时，判定所述转台处于所述对中位置的右侧；

当所述右侧位置的输出信号与所述右侧极限位置的输出信号同时为有效状态时，判定所述转台处于所述右侧极限位置。

6.根据权利要求4所述的自动对中及极限检测方法，其特征在于，所述获取所述转台的位置信息，还包括：获取所述转台的左侧减速位置；

所述控制所述转台向所述对中位置运动，包括：

当所述转台处于所述左侧极限位置时，使所述转台停止左转动作；

当所述转台处于所述对中位置的左侧时，使所述转台以第一右转速度向右旋转；

当所述左侧位置与所述左侧减速位置的输出信号同时为有效状态时，使所述转台以第二右转速度向右旋转，其中，所述第一右转速度大于所述第二右转速度；

当所述左侧位置、所述右侧位置与所述左侧减速位置的输出信号同时为有效状态时，使所述转台停止向右旋转。

7.根据权利要求5所述的自动对中及极限检测方法，其特征在于，所述获取所述转台的位置信息，还包括：获取所述转台的右侧减速位置；

所述控制所述转台向所述对中位置运动，包括：

当所述转台处于所述右侧极限位置时，使所述转台停止右转动作；

当所述转台处于所述对中位置的右侧时，使所述转台以第一左转速度向左旋转；

当所述右侧位置与所述右侧减速位置的输出信号同时为有效状态时，使所述转台以第二左转速度向左旋转，其中，所述第一左转速度大于所述第二左转速度；

当所述左侧位置、所述右侧位置与所述右侧减速位置的输出信号同时为有效状态时，使所述转台停止向左旋转。

8.一种自动对中及极限检测系统，用于执行权利要求1-7任一项所述的自动对中及极限检测方法，其特征在于，所述自动对中及极限检测系统包括控制模块、传感器模块和驱动模块；

所述传感器模块用于获取所述转台的位置信息，包括方向对中传感器、减速传感器和限位传感器，所述方向对中传感器包括左对中传感器和右对中传感器，分别用于获取转台的左侧位置信息和右侧位置，所述减速传感器用于根据所述转台的旋转方向获取所述转台的左侧减速位置和右侧减速位置，所述限位传感器用于根据所述转台的旋转方向获取所述转台的左侧极限位置和右侧极限位置，所述传感器模块获取所述位置信息后转换成对应的输出信号反馈至所述控制模块；

所述控制模块用于接收所述传感器模块反馈的输出信号，并对所述转台的位置进行判断，以控制所述转台朝对中位置运动；

所述驱动模块用于接收所述控制模块的控制信号，驱动所述转台运动。

9.根据权利要求8所述的自动对中及极限检测系统，其特征在于，所述自动对中及极限检测系统还包括回转组件、副大梁、限位检测板、右侧检测板、左侧检测板和减速检测板；

所述转台设置在所述副大梁上，所述副大梁和所述转台之间通过所述回转组件连接；

所述副大梁由内向外依次分布有所述限位检测板、所述右侧检测板、所述左侧检测板、所述减速检测板；

所述左侧检测板焊接在所述副大梁的左半圈，所述右侧检测板焊接在所述副大梁的右半圈，所述左侧检测板和所述右侧检测板在所述副大梁的左半圈与右半圈的首尾对接处重合。

10.根据权利要求9所述的自动对中及极限检测系统，其特征在于，所述自动对中及极限检测系统还包括第一支架和第二支架，所述方向对中传感器包括左对中传感器和右对中传感器；

所述限位传感器和所述减速传感器安装于所述第一支架上，所述左对中传感器和所述右对中传感器安装于所述第二支架上，所述第一支架和所述第二支架安装在所述回转组件上。

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