CN116021524A - 玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法，包括S1、取板初始位置示教：S3、输送带状态下，取板手臂初始位置调节：S4、托架状态下，取板手臂初始位置调节：S5、取板转运。本发明机械手控制取板手臂先动作至标准初始位置，此时，对待取玻璃片进行检测，判断是否需要偏移补偿，若需要，则通过补偿动作的方式，使取板手臂调整至正对待取玻璃片且两者中心重合，如此，取板手臂便可精准、牢固的吸附玻璃片，不会出现重心不稳、表面擦伤情况。

Description

玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法

技术领域

本发明涉及玻璃片转运技术领域，具体涉及玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法。

背景技术

TFT-LCD玻璃基板在加工前，会使用机械收将玻璃板从上游输送带或托架上转运至下游输送带上；

在输送带输送时，工人在将玻璃置于上游输送带时，摆放位置会存在差异，玻璃片输送至取料位时，部分玻璃片在横纵方向会发生偏移，同时玻璃片也会存在角度偏转；在托架转运时，有些玻璃片在托架上的放置倾角会有所区别，水平方向也会存在一些偏移；

目前的机械手在控制取板手臂的动作参数是固定的，这导致，当取板手臂移动至取板初始位置时，对于一些存在偏移的玻璃片，此时，取板手臂与玻璃片是存在错位的，没有正对布设；当后续吸盘吸附玻璃片时转运时，吸附位置偏离最佳位置，导致玻璃片重心不稳，吸附稳定性不足，存在坠落破碎的风险，同时，由于玻璃片在转运时，偏离取板手臂，导致玻璃片放置在下游设备的位置也不准确，影响下游加工精度，甚至在下游加工过程中出现碎板。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法，解决了背景技术中提到的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法，所述补偿转运方法包括如下步骤：

S1、取板初始位置示教：

S1.1、将标准玻璃片置于输送带的取料位，工人操控调整取板手臂至标准初始位置，录入输送带取板的初始动作参数；

S1.2、将标准玻璃片置于托架的取料位，工人操控调整取板手臂至标准初始位置，录入托架取板的初始动作参数；

S2、选择当前机械手的待取玻璃片上料方式，若为输送带上料则进入S3，若为托架上料则进入S4：

S3、输送带状态下，取板手臂初始位置调节：

S3.1、输送带输送待取玻璃片至取料位；

S3.2、机械手按照初始动作参数执行，使取板手臂调整至标准初始位置；

S3.3、取板手臂处的平面状态采集元件采集待取玻璃片的平面信息；

S3.4、主控平台根据平面信息确定待取玻璃片与标准玻璃片的X方向偏移值Xa、Y方向偏移值Ya、角度偏移值θa；

S3.5、判断Xa、Ya、θa是否在合格范围内：

是，则取板手臂正对待取玻璃片，无需补偿；

否，则当前取板手臂的位置不合格，需要进行补偿，进入下一步：

S3.6、机械手按照偏移值执行补偿，使取板手臂正对待取玻璃片；

S4、托架状态下，取板手臂初始位置调节：

托架将待取玻璃片运至取料位；

主翻转电机驱动取板手臂转动至朝向待取玻璃片；

竖向角度调节电机调整取板手臂处的四个吸盘与待取玻璃片的实时距离与标准距离相同；

重复S3.2-S3.6；

S5、取板转运：

主驱动杆驱动取板手臂靠近待取玻璃片，四个吸盘工作吸附待取玻璃片；

机械手按照复位程序控制取板手臂复位至下料状态，使玻璃片正对置于下一工序上料端；

将玻璃片置于下一工序。

进一步的，在S1.1中，输送带取板示教，录入托架取板初始动作参数的具体过程为：

S1.1.2、将标准玻璃片按照标准状态置于输送带上，标准玻璃片位于机械手的取板手臂下方取料位；

S1.1.2、工人操控取板手臂移动至标准玻璃片的正上方且两者的中心重合，此时取板手臂处于标准初始位置；

S1.1.3、录入S1.1.2中的取板手臂的玻璃长边导轨参数X0、玻璃短边导轨参数Y0、水平角度调节电机工作角度θ0；X0、Y0、θ0作为托架取板初始动作参数。

进一步的，在S1.2中，托架取板示教，录入托架取板初始动作参数的具体过程为：

S1.2.1、将标准玻璃片按照标准状态置于托架上，标准玻璃片位于机械手的取板手臂下方取料位；

S1.2.2、工人操控取板手臂转动朝向托架上的待取玻璃片；

S1.2.3、工人操控取板手臂正对标准玻璃片且两者的中心重合，此时取板手臂处于标准初始位置；

S1.2.4、录入S1.2.3中的取板手臂的玻璃长边导轨参数X1、玻璃短边导轨参数Y1、水平角度调节电机工作角度θ1、主翻转电机的工作角度θ2；X1、Y1、θ1、θ2为托架取板初始动作参数；此时，取板手臂的四个吸盘与待取玻璃片之间的间距均为标准间距Z1。

进一步的，所述平面状态采集元件为工业相机；所述S3.2-3.3具体的为：

工业相机拍摄待取玻璃片的实时图片；

主控平台将实时图片置于标准坐标系中，提取待取玻璃片四个角的坐标，绘制实时矩形图；

将待取玻璃片的实时矩形图与主控平台内置的标准玻璃片的标准矩形图作对比，得出待取玻璃片与标准玻璃片的X方向偏移值Xa、Y方向偏移值Ya、角度偏移值θa。

进一步的，所述竖向角度调节电机调整取板手臂处的四个吸盘与待取玻璃片的实时距离与标准距离相同具体的为：

取板手臂处的激光位移传感器采集四个吸盘与待取玻璃片的四组实时距离Z5、Z6、Z7、Z8；

主控平台将Z5、Z6、Z7、Z8逐个与Z1作比对，判断Z5、Z6、Z7、Z8是否在合格范围内：

是，则当前各个吸盘与待取玻璃片的间距合格，两者处于平行正对状态；

否，则当前取板手臂与待取玻璃片的间距不合格，两者不处于平行正对状态，进入下一步：

对比Z5、Z6、Z7、Z8，确定待取玻璃片在托架上的偏转方向；

竖向角度调节电机按照偏转方向驱动取板手臂转动，在转动过程中，激光位移传感器动态采集四个吸盘与待取玻璃片的实时距离；

当实时距离与标准距离相同时，竖向角度调节电机停止，此时，取板手臂与待取玻璃片平行相对设置。

进一步的，在S3.4-S3.6中，所述机械手在按照初始动作参数或偏移值执行时，均按照如下顺序调整：Y方向调整-θ偏角调整-X方向调整。

进一步的，输送带状态下，取板手臂处于标准初始位置时，取板手臂与待取玻璃片的间距为55mm。

进一步的，托架状态下，取板手臂处于标准初始位置时，取板手臂与待取玻璃片的间距为55mm。

本发明提供了玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法。与现有技术相比，具备以下有益效果：

1、机械手控制取板手臂先动作至标准初始位置，此时，对待取玻璃片进行检测，判断是否需要偏移补偿，若需要，则通过补偿动作的方式，使取板手臂调整至正对待取玻璃片且两者中心重合，如此，取板手臂便可精准、牢固的吸附玻璃片，不会出现重心不稳、表面擦伤情况；

2、本方法给出两个方案，一个针对输送带输送玻璃片的方式，通过调节X方向、Y方向以及偏转角度的方式，使得取板手臂正对玻璃片，另一个是针对L型托架输送玻璃片的方式，通过先调节偏角，使取板手臂与玻璃片平行相对，再调节X方向，使得取板手臂与玻璃片中线重合；两种方式，可根据实际情况自由选择，有效的满足了企业不同场景下的玻璃片自动转运。

3、由于取板时保证了重心稳定性，取板手臂与玻璃板能够处于正对状态，这便使得下料时，当取板手臂复位至下料状态后，玻璃板也可正对置于下一工位的上料端，保证下一工序放板位置的一致性，避免因上游放板偏移，而影响下游加工。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明的玻璃片转运机械手结构示意图；

图2示出了本发明的标准矩形图在坐标系示意图；

图3示出了本发明的输送带状态下，偏移玻璃片的实时矩形图在坐标系示意图；

图4示出了本发明的标准玻璃片与处于初始位置机械手示意图；

图5示出了本发明的偏移状态玻璃片与处于初始位置机械手示意图；

图6示出了本发明的机械手翻转补偿结构示意图；

图7示出了本发明的托架状态下，偏移玻璃片的实时矩形图在坐标系示意图；

图中所示：1、短边导轨；2、长边导轨；3、主翻转电机；4、第一固定板；5、水平角度调节电机；6、第二固定板；7、主驱动杆；8、取板手臂；9、竖向角度调节电机；10、吸盘；11、输送带；12、托架。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为解决背景技术中的技术问题，给出如下的玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法：

本发明提供的玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法，所述补偿转运方法包括如下步骤：

S1、取板初始位置示教：

S1.1、将标准玻璃片置于输送带的取料位，工人操控调整取板手臂至标准初始位置，录入输送带取板的初始动作参数；

S1.2、将标准玻璃片置于托架的取料位，工人操控调整取板手臂至标准初始位置，录入托架取板的初始动作参数；

S2、选择当前机械手的待取玻璃片上料方式，若为输送带上料则进入S3，若为托架上料则进入S4：

S3、输送带状态下，取板手臂初始位置调节：

S3.1、输送带输送待取玻璃片至取料位；

S3.2、机械手按照初始动作参数执行，使取板手臂调整至标准初始位置；

S3.3、取板手臂处的平面状态采集元件采集待取玻璃片的平面信息；

S3.4、主控平台根据平面信息确定待取玻璃片与标准玻璃片的X方向偏移值Xa、Y方向偏移值Ya、角度偏移值θa；

S3.5、判断Xa、Ya、θa是否在合格范围内：

是，则取板手臂正对待取玻璃片，无需补偿；

否，则当前取板手臂的位置不合格，需要进行补偿，进入下一步：

S3.6、机械手按照偏移值执行补偿，使取板手臂正对待取玻璃片；

S4、托架状态下，取板手臂初始位置调节：

托架将待取玻璃片运至取料位；

主翻转电机驱动取板手臂转动至朝向待取玻璃片；

竖向角度调节电机调整取板手臂处的四个吸盘与待取玻璃片的实时距离与标准距离相同；

重复S3.2-S3.6；

S5、取板转运：主驱动杆驱动取板手臂靠近待取玻璃片，四个吸盘工作吸附待取玻璃片；机械手按照复位程序控制取板手臂复位至下料状态，使玻璃片正对置于下一工序上料端；将玻璃片置于下一工序。

作为上述技术方案的改进，在S1.1中，输送带取板示教，录入托架取板初始动作参数的具体过程为：

S1.1.2、将标准玻璃片按照标准状态置于输送带上，标准玻璃片位于机械手的取板手臂下方取料位；

S1.1.2、工人操控取板手臂移动至标准玻璃片的正上方且两者的中心重合，此时取板手臂处于标准初始位置；

S1.1.3、录入S1.1.2中的取板手臂的玻璃长边导轨参数X0、玻璃短边导轨参数Y0、水平角度调节电机工作角度θ0；X0、Y0、θ0作为托架取板初始动作参数。

作为上述技术方案的改进，在S1.2中，托架取板示教，录入托架取板初始动作参数的具体过程为：

S1.2.1、将标准玻璃片按照标准状态置于托架上，标准玻璃片位于机械手的取板手臂下方取料位；

S1.2.2、工人操控取板手臂转动朝向托架上的待取玻璃片；

S1.2.3、工人操控取板手臂正对标准玻璃片且两者的中心重合，此时取板手臂处于标准初始位置；

S1.2.4、录入S1.2.3中的取板手臂的玻璃长边导轨参数X1、玻璃短边导轨参数Y1、水平角度调节电机工作角度θ1、主翻转电机的工作角度θ2；X1、Y1、θ1、θ2为托架取板初始动作参数；此时，取板手臂的四个吸盘与待取玻璃片之间的间距均为标准间距Z1。

作为上述技术方案的改进，所述平面状态采集元件为工业相机；所述S3.2-3.3具体的为：

工业相机拍摄待取玻璃片的实时图片；

主控平台将实时图片置于标准坐标系中，提取待取玻璃片四个角的坐标，绘制实时矩形图；

将待取玻璃片的实时矩形图与主控平台内置的标准玻璃片的标准矩形图作对比，得出待取玻璃片与标准玻璃片的X方向偏移值Xa、Y方向偏移值Ya、角度偏移值θa。

作为上述技术方案的改进，所述竖向角度调节电机调整取板手臂处的四个吸盘与待取玻璃片的实时距离与标准距离相同具体的为：

取板手臂处的激光位移传感器采集四个吸盘与待取玻璃片的四组实时距离，Z5、Z6、Z7、Z8；

主控平台将Z5、Z6、Z7、Z8逐个与Z1作比对，判断Z5、Z6、Z7、Z8是否在合格范围内：

是，则当前各个吸盘与待取玻璃片的间距合格，两者处于平行正对状态；

否，则当前取板手臂与待取玻璃片的间距不合格，两者不处于平行正对状态，进入下一步：

对比Z5、Z6、Z7、Z8，确定待取玻璃片在托架上的偏转方向；

竖向角度调节电机按照偏转方向驱动取板手臂转动，在转动过程中，激光位移传感器动态采集四个吸盘与待取玻璃片的实时距离；

当实时距离与标准距离相同时，竖向角度调节电机停止，此时，取板手臂与待取玻璃片平行相对设置。

作为上述技术方案的改进，在S3.4-S3.6中，所述机械手在按照初始动作参数或偏移值执行时，均按照如下顺序调整：Y方向调整-θ偏角调整-X方向调整。

作为上述技术方案的改进，输送带状态下，取板手臂处于标准初始位置时，取板手臂与待取玻璃片的间距为55mm。

作为上述技术方案的改进，托架状态下，取板手臂处于标准初始位置时，取板手臂与待取玻璃片的间距为55mm。

实施例一

如图1-图3所示，在输送带输送玻璃片时：

所述补偿转运方法包括如下步骤：

取板初始位置示教：

将标准玻璃片置于输送带的取料位，工人操控调整取板手臂

至标准初始位置，录入输送带取板的初始动作参数；

上述步骤具体过程为：将标准玻璃片按照标准状态置于输送带上，标准玻璃片位于机械手的取板手臂下方取料位；工人操控取板手臂移动至标准玻璃片的正上方且两者的中心重合，此时取板手臂处于标准初始位置；录入上步中的取板手臂的玻璃长边导轨参数X0、玻璃短边导轨参数Y0、水平角度调节电机工作角度θ0；

X0、Y0、θ0作为托架取板初始动作参数；

输送带状态下，取板手臂初始位置调节：

输送带输送待取玻璃片至取料位；

机械手按照初始动作参数执行，使取板手臂调整至标准初始位置；平面状态采集元件为工业相机；

取板手臂处的平面状态采集元件采集待取玻璃片的平面信息；

主控平台根据平面信息确定待取玻璃片与标准玻璃片的X方向偏移值Xa、Y方向偏移值Ya、角度偏移值θa；

上述步骤具体的为：工业相机拍摄待取玻璃片的实时图片；主控平台将实时图片置于标准坐标系中，提取待取玻璃片四个角的坐标，绘制实时矩形图；将待取玻璃片的实时矩形图与主控平台内置的标准玻璃片的标准矩形图作对比，得出待取玻璃片与标准玻璃片的X方向偏移值Xa、Y方向偏移值Ya、角度偏移值θa。

判断Xa、Ya、θa是否在合格范围内：

是，则取板手臂正对待取玻璃片，无需补偿；

否，则当前取板手臂的位置不合格，需要进行补偿，进入下一步：

机械手按照偏移值执行补偿，使取板手臂正对待取玻璃片；

进入下一步；

取板转运：主驱动杆驱动取板手臂靠近待取玻璃片，四个吸盘工作吸附待取玻璃片；机械手按照复位程序控制取板手臂复位至下料状态，使玻璃片正对置于下一工序上料端；将玻璃片置于下一工序。

实施例二

如图2和图4-图7所示，在托架输送玻璃片时：

所述补偿转运方法包括如下步骤：

取板初始位置示教：

将标准玻璃片置于托架的取料位，工人操控调整取板手臂至标准初始位置，录入托架取板的初始动作参数；上述步骤具体过程为：将标准玻璃片按照标准状态置于托架上，标准玻璃片位于机械手的取板手臂下方取料位；工人操控取板手臂转动朝向托架上的待取玻璃片；工人操控取板手臂正对标准玻璃片且两者的中心重合，此时取板手臂处于标准初始位置；录入上步中的取板手臂的玻璃长边导轨参数X1、玻璃短边导轨参数Y1、水平角度调节电机工作角度θ1、主翻转电机的工作角度θ2；X1、Y1、θ1、θ2为托架取板初始动作参数；此时，取板手臂的四个吸盘与待取玻璃片之间的间距均为标准间距Z1；

托架状态下，取板手臂初始位置调节：

托架将待取玻璃片运至取料位；

主翻转电机驱动取板手臂转动至朝向待取玻璃片；

竖向角度调节电机调整取板手臂处的四个吸盘与待取玻璃片的实时距离与标准距离相同；此步骤具体的过程为：取板手臂处的激光位移传感器采集四个吸盘与待取玻璃片的四组实时距离Z5、Z6、Z7、Z8；主控平台将Z5、Z6、Z7、Z8逐个与Z1作比对，判断Z5、Z6、Z7、Z8是否在合格范围内：是，则当前各个吸盘与待取玻璃片的间距合格，两者处于平行正对状态；否，则当前取板手臂与待取玻璃片的间距不合格，两者不处于平行正对状态，进入下一步：对比Z5、Z6、Z7、Z8，确定待取玻璃片在托架上的偏转方向；竖向角度调节电机按照偏转方向驱动取板手臂转动，在转动过程中，激光位移传感器动态采集四个吸盘与待取玻璃片的实时距离；当实时距离与标准距离相同时，竖向角度调节电机停止，此时，取板手臂与待取玻璃片平行相对设置；对比Z轴偏移值的对比方法为，若Z5、Z7大于Z6、Z8，则待取玻璃片向下偏移，后续竖向翻转电机顺时针转动调节，若Z5、Z7小于Z6、Z8，则待取玻璃片向上偏转，则待取玻璃片向上偏移，后续竖向翻转电机逆时针转动调节。

取板手臂处的平面状态采集元件采集待取玻璃片的平面信息；主控平台根据平面信息确定待取玻璃片与标准玻璃片的X方向偏移值Xa、Y方向偏移值Ya、角度偏移值θa；上述步骤具体的为：

工业相机拍摄待取玻璃片的实时图片；主控平台将实时图片置于标准坐标系中，提取待取玻璃片四个角的坐标，绘制实时矩形图；

将待取玻璃片的实时矩形图与主控平台内置的标准玻璃片的标准矩形图作对比，得出待取玻璃片与标准玻璃片的X方向偏移值Xa、

Y方向偏移值Ya、角度偏移值θa。Xa、Ya由中心点坐标对比得出，θa为实时矩形图与标准矩形图的对角线夹角；

判断Xa、Ya、θa是否在合格范围内：

是，则取板手臂正对待取玻璃片，无需补偿；

否，则当前取板手臂的位置不合格，需要进行补偿，进入下一步：

机械手按照偏移值执行补偿，使取板手臂正对待取玻璃片；

取板转运：主驱动杆驱动取板手臂靠近待取玻璃片，四个吸盘工作吸附待取玻璃片；机械手按照复位程序控制取板手臂复位至下料状态，使玻璃片正对置于下一工序上料端；将玻璃片置于下一工序。

本发明所提供的玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法具有如下的效果：

1、机械手控制取板手臂先动作至标准初始位置，此时，对待取玻璃片进行检测，判断是否需要偏移补偿，若需要，则通过补偿动作的方式，使取板手臂调整至正对待取玻璃片且两者中心重合，如此，取板手臂便可精准、牢固的吸附玻璃片，不会出现重心不稳、表面擦伤情况；

2、本方法给出两个方案，一个针对输送带11输送玻璃片的方式，通过调节X方向、Y方向以及偏转角度的方式，使得取板手臂正对玻璃片，另一个是针对L型托架12输送玻璃片的方式，通过先调节偏角，使取板手臂与玻璃片平行相对，再调节X方向，使得取板手臂与玻璃片中线重合；两种方式，可根据实际情况自由选择，有效的满足了企业不同场景下的玻璃片自动转运。

3、由于取板时保证了重心稳定性，取板手臂与玻璃板能够处于正对状态，这便使得下料时，当取板手臂复位至下料状态后，玻璃板也可正对置于下一工位的上料端，保证下一工序放板位置的一致性，避免因上游放板偏移，而影响下游加工。

机械手的结构如图1所示，取板手臂8的底面四角处设有吸盘10，取板手臂8的上表面中部转动连接主驱动杆7且转动连接处安装有水平角度调节电机9，主驱动杆7的顶端连接第二固定板6，第二固定板6的顶面连接有水平角度调节电机5，水平角度调节电机5的顶部固定连接第一固定板4，第一固定板4的顶面连接主翻转电机3，主翻转电机3滑动安装于长边导轨2的底面，长边导轨2滑动安装于短边导轨1的底面。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法，其特征在于：所述补偿转运方法包括如下步骤：

S1、取板初始位置示教：

S1.1、将标准玻璃片置于输送带的取料位，工人操控调整取板手臂至标准初始位置，录入输送带取板的初始动作参数；

S1.2、将标准玻璃片置于托架的取料位，工人操控调整取板手臂至标准初始位置，录入托架取板的初始动作参数；

S2、选择当前机械手的待取玻璃片上料方式，若为输送带上料则进入S3，若为托架上料则进入S4：

S3、输送带状态下，取板手臂初始位置调节：

S3.1、输送带输送待取玻璃片至取料位；

S3.2、机械手按照初始动作参数执行，使取板手臂调整至标准初始位置；

S3.3、取板手臂处的平面状态采集元件采集待取玻璃片的平面信息；

S3.4、主控平台根据平面信息确定待取玻璃片与标准玻璃片的X方向偏移值Xa、Y方向偏移值Ya、角度偏移值θa；

S3.5、判断Xa、Ya、θa是否在合格范围内：

是，则取板手臂正对待取玻璃片，无需补偿；

否，则当前取板手臂的位置不合格，需要进行补偿，进入下一步：

S3.6、机械手按照偏移值执行补偿，使取板手臂正对待取玻璃片；

S4、托架状态下，取板手臂初始位置调节：

托架将待取玻璃片运至取料位；

主翻转电机驱动取板手臂转动至朝向待取玻璃片；

竖向角度调节电机调整取板手臂处的四个吸盘与待取玻璃片的实时距离与标准距离相同；

重复S3.2-S3.6；

S5、取板转运：

主驱动杆驱动取板手臂靠近待取玻璃片，四个吸盘工作吸附待取玻璃片；

机械手按照复位程序控制取板手臂复位至下料状态，使玻璃片正对置于下一工序上料端；

将玻璃片置于下一工序。

2.根据权利要求1所述的玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法，其特征在于：在S1.1中，输送带取板示教，录入托架取板初始动作参数的具体过程为：

S1.1.2、将标准玻璃片按照标准状态置于输送带上，标准玻璃片位于机械手的取板手臂下方取料位；

S1.1.2、工人操控取板手臂移动至标准玻璃片的正上方且两者的中心重合，此时取板手臂处于标准初始位置；

S1.1.3、录入S1.1.2中的取板手臂的玻璃长边导轨参数X0、玻璃短边导轨参数Y0、水平角度调节电机工作角度θ0；X0、Y0、θ0作为托架取板初始动作参数。

3.根据权利要求1所述的玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法，其特征在于：在S1.2中，托架取板示教，录入托架取板初始动作参数的具体过程为：

S1.2.1、将标准玻璃片按照标准状态置于托架上，标准玻璃片位于机械手的取板手臂下方取料位；

S1.2.2、工人操控取板手臂转动朝向托架上的待取玻璃片；

S1.2.3、工人操控取板手臂正对标准玻璃片且两者的中心重合，此时取板手臂处于标准初始位置；

S1.2.4、录入S1.2.3中的取板手臂的玻璃长边导轨参数X1、玻璃短边导轨参数Y1、水平角度调节电机工作角度θ1、主翻转电机的工作角度θ2；X1、Y1、θ1、θ2为托架取板初始动作参数；此时，取板手臂的四个吸盘与待取玻璃片之间的间距均为标准间距Z1。

4.根据权利要求1所述的玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法，其特征在于：所述平面状态采集元件为工业相机；所述S3.2-3.3具体的为：

工业相机拍摄待取玻璃片的实时图片；

主控平台将实时图片置于标准坐标系中，提取待取玻璃片四个角的坐标，绘制实时矩形图；

将待取玻璃片的实时矩形图与主控平台内置的标准玻璃片的标准矩形图作对比，得出待取玻璃片与标准玻璃片的X方向偏移值Xa、Y方向偏移值Ya、角度偏移值θa。

5.根据权利要求1所述的玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法，其特征在于：所述竖向角度调节电机调整取板手臂处的四个吸盘与待取玻璃片的实时距离与标准距离相同具体的为：

取板手臂处的激光位移传感器采集四个吸盘与待取玻璃片的四组实时距离Z5、Z6、Z7、Z8；

主控平台将Z5、Z6、Z7、Z8逐个与Z1作比对，判断Z5、Z6、Z7、Z8是否在合格范围内：

是，则当前各个吸盘与待取玻璃片的间距合格，两者处于平行正对状态；

否，则当前取板手臂与待取玻璃片的间距不合格，两者不处于平行正对状态，进入下一步：

对比Z5、Z6、Z7、Z8，确定待取玻璃片在托架上的偏转方向；

竖向角度调节电机按照偏转方向驱动取板手臂转动，在转动过程中，激光位移传感器动态采集四个吸盘与待取玻璃片的实时距离；

当实时距离与标准距离相同时，竖向角度调节电机停止，此时，取板手臂与待取玻璃片平行相对设置。

6.根据权利要求1所述的玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法，其特征在于：在S3.4-S3.6中，所述机械手在按照初始动作参数或偏移值执行时，均按照如下顺序调整：Y方向调整-θ偏角调整-X方向调整。

7.根据权利要求1所述的玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法，其特征在于：输送带状态下，取板手臂处于标准初始位置时，取板手臂与待取玻璃片的间距为55mm。

8.根据权利要求1所述的玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法，其特征在于：托架状态下，取板手臂处于标准初始位置时，取板手臂与待取玻璃片的间距为55mm。

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