CN116018939A - 用于控制农业收割机的侧倾的系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种农业收割机，包括相应地联接在框架与第一和第二牵引装置之间的第一和第二流体驱动致动器。此外，收割机包括在控制阀与第一和第二流体驱动致动器的第一流体腔室之间延伸的第一流体导管。此外，收割机包括在控制阀与第一和第二流体驱动致动器的第二流体腔室之间延伸的第二流体导管。此外，收割机包括在控制阀与第一和第二流体驱动致动器之间流体联接到第一和第二流体导管的阀组件。阀组件继而被配置为基于第一和第二流体导管内的流体的压力选择性地阻止流体从第一和第二流体驱动致动器的第二流体腔室流到控制阀，以减小农业收割机的侧倾。

Description

用于控制农业收割机的侧倾的系统

技术领域

本公开总体上涉及农业收割机，例如甘蔗收割机，并且更具体地，本公开涉及例如当农业收割机行进穿过倾斜的田地表面时用于控制农业收割机的侧倾的系统。

背景技术

通常，农业收割机包括各种悬挂部件以方便穿越田地。例如，农业收割机通常包括连接在其每个轮与其框架之间的流体驱动致动器(例如，液压缸)。在这方面，当农业收割机行进穿过大致垂直于收割机行进方向倾斜的田地表面时，收割机的重心可能下坡移动。收割机重心的这种移动增加了施加在位于收割机下坡侧的流体驱动致动器上的重量，并减小了施加在位于收割机上坡侧的流体驱动致动器上的重量。这进而可能导致收割机下坡侧的致动器缩回并且收割机上坡侧的致动器伸出，从而导致收割机倾斜或侧倾。因此，已经开发了用于在这种情况下控制农业收割机的侧倾的系统。然而，还需要进一步的改进。

因此，用于控制农业收割机的侧倾的改进系统在技术上将是受到欢迎的。

发明内容

本发明的各方面和优点将在下面的描述中部分地阐述，或者可以从该描述中变得明显，或者可以通过本发明的实施而获知。

在一个方面，本主题涉及农业收割机，其包括框架以及第一和第二牵引装置。此外，农业收割机包括联接在收割机框架和第一牵引装置之间的第一流体驱动致动器，该第一流体驱动致动器限定了第一和第二流体腔室。此外，农业收割机包括联接在收割机框架和第二牵引装置之间的第二流体驱动致动器，该第二流体驱动致动器限定了与第一流体驱动致动器的第一流体腔室并联地流体联接的第一流体腔室。第二流体驱动致动器进一步限定了与第一流体驱动致动器的第二流体腔室并联地流体联接的第二流体腔室。此外，农业收割机包括控制阀，该控制阀被配置为控制流体至第一流体驱动致动器和第二流体驱动致动器的流动。此外，农业收割机包括在控制阀与第一和第二流体驱动致动器的第一流体腔室之间延伸的第一流体导管以及在控制阀与第一和第二流体驱动致动器的第二流体腔室之间延伸的第二流体导管。此外，农业收割机包括在控制阀与第一和第二流体驱动致动器之间流体联接到第一和第二流体导管的阀组件。阀组件继而被配置为基于第一和第二流体导管内的流体的压力选择性地阻止流体从第一和第二流体驱动致动器的第二流体腔室流到控制阀，以减小农业收割机的侧倾。

在另一方面，本主题涉及用于控制农业收割机的侧倾的系统。该系统包括收割机框架以及第一和第二牵引装置。此外，该系统包括联接在收割机框架和第一牵引装置之间的第一流体驱动致动器，该第一流体驱动致动器限定了第一和第二流体腔室。此外，该系统包括联接在收割机框架和第二牵引装置之间的第二流体驱动致动器，该第二流体驱动致动器限定了与第一流体驱动致动器的第一流体腔室并联地流体联接的第一流体腔室。第二流体驱动致动器进一步限定了与第一流体驱动致动器的第二流体腔室并联地流体联接的第二流体腔室。此外，该系统包括控制阀，该控制阀被配置为控制流体至第一流体驱动致动器和第二流体驱动致动器的流动。此外，该系统包括在控制阀与第一和第二流体驱动致动器的第一流体腔室之间延伸的第一流体导管以及在控制阀与第一和第二流体驱动致动器的第二流体腔室之间延伸的第二流体导管。此外，该系统包括在控制阀与第一和第二流体驱动致动器之间流体联接到第一和第二流体导管的阀组件。阀组件继而被配置为基于第一和第二流体导管内的流体的压力选择性地阻止流体从第一和第二流体驱动致动器的第二流体腔室流到控制阀，以减小农业收割机的侧倾。

参考以下描述和所附权利要求，将更好地理解本发明技术的这些和其它特征、方面和优点。结合在本说明书中并构成其一部分的附图示出了本发明技术的实施例，并且与说明书一起用于解释本发明技术的原理。

附图说明

在参考附图的说明书中针对本领域的普通技术人员阐述了本发明技术的完整而可行的公开，包括其最佳模式，其中：

图1示出了根据本主题的各方面的农业收割机的一个实施例的简化侧视图；

图2图示了根据本主题的各方面的用于控制农业收割机的侧倾的系统的一个实施例的示意图；

图3图示了根据本主题的各方面的用于控制农业收割机的侧倾的系统的另一个实施例的示意图；和

图4图示了根据本主题的各方面的用于控制农业收割机的侧倾的系统的又一个实施例的示意图。

在本说明书和附图中重复使用附图标记旨在表示本发明的相同或相似的特征或元件。

具体实施方式

现在将详细参考本发明的实施例，在附图中示出了其一个或多个示例。通过举例说明本发明而不是限制本发明来提供每个示例。实际上，对于本领域技术人员明显的是，在不脱离本发明的范围或精神的情况下，可以对本发明进行各种修改和变型。例如，作为一个实施例的一部分示出或描述的特征可以与另一个实施例一起使用以产生又一个实施例。因此，意图是本发明覆盖落入所附权利要求及其等同物的范围内的这样的修改和变型。

总体上，本主题涉及用于控制农业收割机例如甘蔗收割机的侧倾的系统。如以下将描述的，收割机包括联接在收割机的框架和收割机的第一牵引装置(例如，第一轮)之间的第一流体驱动致动器(例如，液压缸)。第一流体驱动致动器继而限定了第一和第二流体腔室。此外，收割机包括联接在收割机的框架和第二牵引装置(例如，第二轮)之间的第二流体驱动致动器。第二流体驱动致动器继而限定了与第一流体驱动致动器的第一流体腔室并联地流体联接的第一流体腔室。此外，第二流体驱动致动器进一步限定了与第一流体驱动致动器的第二流体腔室并联地流体联接的第二流体腔室。此外，收割机包括控制阀，该控制阀被配置为控制流体至第一流体驱动致动器和第二流体驱动致动器的流动。

在若干实施例中，所公开的系统包括被配置为控制收割机的侧倾的阀组件。具体地，在这样的实施例中，该系统包括第一流体导管，其在控制阀与第一流体驱动致动器的第一流体腔室和第二流体驱动致动器的第一流体腔室之间延伸。此外，该系统包括在控制阀与第一和第二流体驱动致动器的第二流体腔室之间延伸的第二流体导管。在这方面，阀组件在控制阀与第一和第二流体驱动致动器之间流体联接到第一和第二流体导管。这样，阀组件基于第一和第二流体导管内的流体压力选择性地阻止流体离开第一和第二流体驱动致动器的第二流体腔室，从而减小农业收割机的侧倾。例如，阀组件可以被配置为基于指示第一流体导管内的流体压力的第一先导流量和指示第二流体导管内的流体压力的第二先导流量选择性地阻止流体离开第二流体腔室。因此，阀组件可以配置为单平衡阀、双平衡阀或电控锁定阀。

通过选择性地控制来自第一和第二流体驱动致动器的第二流体腔室的流体的流动，阀组件改进了农业收割机的操作。更具体地，当行进穿过倾斜表面(特别是大体垂直于行进方向倾斜的表面)时，第一和第二流体导管内的压力可以使得阀组件防止流体离开致动器的第二流体腔室。这继而防止收割机下坡侧的致动器缩回并防止收割机上坡侧的致动器伸出，从而减小了收割机的下坡侧倾或倾斜。相反，当行进穿过相对平坦的表面时，第一和第二流体导管内的压力可以使得阀组件允许流体离开致动器的第二流体腔室。在这个方面，当收割机在田地间遇到隆起或草皮断片时，流体可以被挤出第二流体腔室，从而吸收由隆起/草皮断片引起的冲击。因此，阀组件允许收割机在更陡峭的倾斜表面上安全地操作，同时在穿过平坦表面时仍然允许流体驱动致动器吸收隆起/草皮断片。

现在参考附图，图1示出了根据本主题的各方面的农业收割机10的一个实施例的侧视图。如图所示，收割机10配置为甘蔗收割机。然而，在其它实施例中，收割机10可以对应于本领域中已知的任何其它合适的农业收割机。

如图所示，收割机10包括框架12和联接到框架12的多个牵引装置。一般而言，牵引装置可以相对于田地表面支撑收割机10并且使收割机10沿着向前的行进方向(由箭头13指示)移动。例如，在所示实施例中，牵引装置被配置为一对前轮14和一对后轮16。如下文所述，前轮14在收割机10的侧向方向(由图2中的箭头17指示)上彼此间隔开，侧向方向17大致垂直于行进方向13延伸。类似地，后轮16也在侧向方向17上彼此间隔开。然而，在替代实施例中，牵引装置可以被配置为一对履带组件(未示出)。

此外，框架12可以支撑收割机10的一个或多个部件。例如，框架12可以支撑具有用于控制收割机10的操作的各种输入装置(未示出)的操作员舱室18。此外，框架12可以支撑发动机(未示出)和变速器(未示出)。发动机进而产生动力，变速器将动力传递到收割机10的前轮14和/或后轮16(或其履带组件)，以使收割机10沿行进方向13推进。

此外，收割机10可包括用于在收割机10行进穿过农田20时切割、加工、清理和排放甘蔗的各种部件。例如，收割机10可包括位于其前端处的切顶器组件22，以在收割机10沿行进方向13移动时拦截甘蔗。如图所示，切顶器组件22可以包括收集盘24和切割盘26。收集盘24可以被配置为收集甘蔗茎杆，以允许切割盘26切掉每个茎杆的顶部。切顶器组件22的高度可以通过一对臂28来调节，该臂可以根据需要由操作员以液压方式升高和降低。

另外，收割机10可以包括从田地20向上和向后延伸的作物分隔器30。通常，作物分隔器30可以包括两个螺旋进给辊32。每个进给辊32的下端部处继而可以包括接地靴34，以帮助作物分隔器30收集甘蔗茎秆进行收割。此外，如图1所示，收割机10可以包括定位在前轮14附近的击倒辊36和定位在击倒辊36后方的翅片辊38。随着击倒辊36的旋转，被收割的甘蔗茎秆被击倒，而作物分隔器30则从农田20收集茎秆。此外，如图1所示，翅片辊38可以包括多个间歇安装的翅片40，这些翅片有助于将甘蔗茎秆向下推动。在收割期间，随着翅片辊38的旋转，被击倒辊36击倒的甘蔗茎秆被分离，并且当收割机10继续沿着行进方向13移动穿过田地20时进一步被翅片辊38击倒。

仍然参考图1，收割机10还可以包括定位在翅片辊38后方的基部切割器组件42。一般而言，基部切割器组件42可以包括刀片(未示出)，用于在收割甘蔗时切断甘蔗茎秆。位于组件42的周边上的刀片可通过由车辆液压系统提供动力的液压马达(未示出)而旋转。另外，在若干实施例中，当甘蔗被翅片辊38击倒时，刀片可以向下倾斜以切断甘蔗的根部。

此外，收割机10可以包括位于基部切割器组件42下游的进给辊组件44，用于使切断的甘蔗茎秆从基部切割器组件42沿着处理路径移动。如图1所示，进给辊组件44可以包括多个底部辊46和多个相对的顶部夹紧辊48。各个底部和顶部辊46、48可用于在运输过程中夹紧收割的甘蔗。当甘蔗通过进给辊组件44运送时，碎屑(例如岩石、污垢和/或类似物)可能会通过底部辊46掉落到田地20上。

另外，收割机10可以包括位于进给辊组件44的下游端部处的切碎器组件50(例如，与最靠后的底部和顶部进给辊46、48相邻)。通常，切碎器组件50可将切断的甘蔗茎秆切割或切碎成小件或坯料，其长度可为例如六(6)英寸。然后可以将坯料推向收割机10的升降器组件52，以递送到外部接收器或存储装置(未示出)。

可以通过初级提取器54将与甘蔗坯料分离的碎片(例如，灰尘、污垢、叶子等)从收割机10中排出，该初级提取器位于切碎器组件50后方并取向成将碎屑从收割机10向外引导。此外，提取器风扇56可以安装在初级提取器54的基部处，以产生足够的抽吸力或真空以拾取碎屑并迫使碎屑穿过初级提取器54。然后，比通过提取器54排出的碎屑重的被分离或清理的坯料可能会向下掉落到升降器组件52上。

如图1所示，升降器组件52通常可以包括升降器壳体58和升降器60，该升降器在升降器壳体58内在下部近侧端部62和上部远侧端部64之间延伸。通常，升降器60可以包括环形链66以及附接到环形链66并在环形链66上均匀地间隔的多个刮板或桨叶68。当甘蔗坯料沿升降器60的顶部跨度70行进时，桨叶68可以被配置为将甘蔗坯料保持在升降器60上，该顶部跨度限定在升降器的近侧端部62和远侧端部64之间。另外，升降器60可以包括分别定位在其近侧端部和远侧端部62、64处的下链轮72和上链轮74。如图1所示，升降器马达76可以联接到链轮之一(例如，上链轮74)，以驱动链66，从而允许链66和桨叶68在升降器60的近侧端部62和远侧端部64之间以环形循环行进。此外，在一个实施例中，升降器60的远侧端部64可以相对于升降器壳体58固定，使得升降器60的取向或角度相对于升降器壳体58通常不可调节。然而，在替代实施例中，升降器60的远侧端部64可以相对于升降器壳体58是可调节的。

此外，在沿升降器60运输期间从甘蔗坯料分离的碎片(例如，灰尘、污垢、树叶等)可通过位于升降器壳体58的后端部上的次级提取器78从收割机10排出。例如，如图1所示，次级提取器78可以位于与升降器60的远侧端部64相邻的位置，并且可以取向成从收割机10向外引导碎屑。此外，提取器风扇80可以安装在次级提取器78的基部处，以产生足够的抽吸力或真空以拾取碎屑并迫使碎屑穿过次级提取器78。然后，比通过提取器78排出的碎屑重的被分离的、清理的坯料可以从升降器60的远侧端部64掉落。通常，坯料然后可以通过升降器组件52的排出开口82从收割机10排出到外部接收器或存储装置(未示出)中，例如排出到甘蔗坯料车中。然而，在替代实施例中，收割机10可以不包括次级提取器78。

在操作期间，收割机10行进穿过农田20以收割其中生长的甘蔗。在通过臂28调整切顶器组件22的高度之后，切顶器组件22上的收集盘24可以收集甘蔗茎杆，而切割器盘26则切断甘蔗茎秆的多叶顶部，以沿收割机10的任一侧进行抛弃。当茎秆进入作物分隔器30时，接地靴34可以设定操作宽度，以确定进入收割机10喉部的甘蔗数量。然后螺旋进给辊32将茎秆收集到喉部中，以允许击倒和翅片辊36、38将茎秆向下弯曲。如图1所示，一旦茎杆向下倾斜，则基部切割器组件42即可从田地20切断茎杆的基部。然后，通过收割机10的运动将切断的茎秆引导到进给辊组件44。

切断的甘蔗茎杆通过底部和顶部进给辊46、48向后输送，该底部和顶部进给辊压缩茎杆，使其更均匀并摇动松散的碎屑以穿过底部辊46到达田地20上。在进给辊组件44的下游端部处，切碎器组件50将压缩的甘蔗茎秆切割或切碎成小件或坯料(例如六英寸的甘蔗段)。然后，在输送通过进给辊组件44期间从甘蔗坯料中分离出的空气传播的碎屑或谷壳(例如灰尘、污垢、树叶等)利用提取器风扇56产生的抽吸作用通过初级提取器54进行提取。然后，分离/清理的坯料向下落入升降器组件52中，并通过升降器60从其近侧端部62向上行进至其远侧端部64。一旦坯料到达升降器60的远侧端部64，坯料就被运送到排出开口82，以从收割机10排出到外部接收器或存储装置。与初级提取器54相似，在提取器风扇80的帮助下，谷壳通过次级提取器78从收割机10吹出。

还应当理解，提供上述和图1中所示的农业收割机10的构造只是为了将本主题置于示例性使用领域中。因此，应当理解，本主题可以容易地适用于任何方式的收割机配置。

现在参考图2，其图示了根据本主题的各方面的用于控制农业收割机的侧倾的系统100的一个实施例的示意图。通常，本文将参考以上参考图1描述的农业收割机10来描述系统100。然而，本领域普通技术人员应当理解，所公开的系统100通常可以与具有任何其它合适的收割机配置的农业收割机一起使用。

如图2所示，系统100包括多个流体驱动致动器。总体上，每个流体驱动致动器联接在牵引装置之一和框架12之间，以缓冲当收割机10在行进穿过田地时遇到隆起、草皮断片或其它表面不规则性时引起的振荡或振动。具体地，如上所述，在若干实施例中，收割机10包括在收割机10的侧向方向17上彼此间隔开的一对前轮14。在这样的实施例中，第一流体驱动致动器102可以联接在与轮14中的一个相关联的轴84之间，并且第二流体驱动致动器104可以联接在与另一个轮14相关联的轴86之间。下面将在第一和第二流体驱动致动器102、104联接到前轮14的上下文中描述系统100。然而，在替代实施例中，第一和第二流体驱动致动器102、104可以联接在框架12和后轮16之间。此外，在进一步的实施例中，该系统可以包括任何其它合适数量的流体驱动致动器。例如，在一个实施例中，系统100可以包括四个流体驱动致动器，其中每个致动器联接到前轮14和后轮16中的一个。

通常，第一流体驱动致动器102和第二流体驱动致动器104可以具有允许致动器102、104缓冲由田地表面传递给收割机10的振荡或振动的任何合适的配置。因此，在若干实施例中，第一和第二流体驱动致动器102、104可以包括缸106，可移动活塞108位于该缸内。杆110联接到每个活塞108的一侧。在这方面，由缸106和活塞108限定第一和第二流体腔室112、114。在所示实施例中，第一流体腔室112对应于杆侧腔室，并且第二流体腔室114对应于盖侧腔室。或者，第一流体腔室112对应于盖侧腔室，第二流体腔室114对应于杆侧腔室。此外，如图所示，第一和第二流体驱动致动器102、104的第一流体腔室112并联地流体联接在一起。类似地，如图所示，第一和第二流体驱动致动器102、104的第二流体腔室112并联地流体联接在一起。此外，在图示的实施例中，杆110联接到框架12，并且缸106联接到轴84、86。然而，在替代实施例中，杆110可以联接到轴84、86，并且缸106可以联接到框架12。

控制第一和第二流体腔室112、114中的每一个内的流体压力进而控制杆110相对于相应的缸106的伸出和/或缩回。例如，增加第一和第二流体驱动致动器102、104的第一流体腔室112内的压力和/或降低第一和第二流体驱动致动器102、104的第二流体腔室114内的压力导致杆110缩回到缸106中，从而使前轮14移动更靠近框架12。相反，降低第一和第二流体驱动致动器102、104的第一流体腔室112内的压力和/或增加第一和第二流体驱动致动器102、104的第二流体腔室114内的压力导致杆110从缸106向外伸出，从而使前轮14移动成离框架12更远。

此外，系统100可以包括用于将流体(例如，液压油或空气)从贮存器116供应到第一和第二流体驱动致动器102、104的各种流体部件。例如，系统100可以包括泵118，该泵通过泵导管120与贮存器116流体连通，使得泵118被配置为产生加压流体流。因此，系统100包括控制阀122，该控制阀被配置为控制由泵118产生的加压流体至第一和第二流体驱动致动器102、104的流动。此外，系统100可以包括第一和第二流体导管124、126。更具体地，第一流体导管124可以联接在控制阀122与第一和第二流体驱动致动器102、104的第一流体腔室112之间。类似地，第二流体导管126可以联接在控制阀122与第一和第二流体驱动致动器102、104的第二流体腔室114之间。因此，控制阀122可以被配置为控制加压流体通过第一和第二流体导管124、126的流动，以调节第一和第二流体驱动致动器102、104的伸出/缩回。尽管未示出，但在一些实施例中，系统100可以包括一个或多个额外的控制阀和相关的流体导管，以将流体供应到收割机10的其它部件或系统，例如切顶器组件22、作物分割器30、基部切割器组件42、进给辊组件44、升降器组件52和/或类似物。

此外，系统100包括与第一和第二流体导管124、126流体联接的阀组件128。如图所示，阀组件128流体联接到控制阀122与第一和第二流体驱动致动器102、104之间的第一和第二流体导管124、126。在这方面，阀组件128被配置为选择性地阻塞流体离开第一和第二流体驱动致动器102、104的第二流体腔室114(例如，盖侧腔室)，以减小收割机10的侧倾。例如，在若干实施例中，阀组件128被配置为基于第一和第二流体导管124、126内的流体压力选择性地防止流体离开第二流体腔室114。在这样的实施例中，阀组件128可以基于指示第一流体导管124内的流体压力的第一先导流量和指示第二流体导管126内的流体压力的第二先导流量来进行控制。

当收割机10行进穿过大致垂直于行进方向13倾斜或偏斜的田地表面时，收割机10的重心移动到收割机10的下坡侧。例如，假设第一流体驱动致动器102在收割机10的下坡侧并且第二流体驱动致动器104在收割机10的上坡侧。在这种情况下，重心的这种移动增加了施加到第一流体驱动致动器102的力的大小。如果由于该增加的力而迫使流体离开第一流体驱动致动器102的第二流体腔室114并通过第二流体导管126，则第一流体驱动致动器102将缩回，从而进一步使收割机10的下坡侧降低并增加其侧倾。继而，侧倾是收割机10围绕其纵向中心线(未示出)的旋转，该纵向中心线在平行于行进方向13的前/后方向上延伸。

然而，如上所述，阀组件128可以被配置为减小收割机10的侧倾。更具体地，当第一流体驱动致动器102在收割机10的下坡侧并且第二流体驱动致动器104在收割机10的上坡侧时，第一和第二流体导管124、126内的压力使得阀组件128防止流体离开第一流体驱动致动器102的第二流体腔室114。也就是说，在这种情况下，如下所述，阀128内的一个或多个部件防止流体通过第二流体导管126流向控制阀122和贮存器116。因此，当收割机10沿着倾斜的田地表面行进时，阀组件128防止流体离开下坡流体驱动致动器的第二流体腔室114。这继而使收割机10的由于行进穿过倾斜表面而导致的、引起收割机10进一步侧倾的重心偏移最小化，从而允许收割机10行进越过更陡峭的倾斜表面。

此外，阀组件128允许第一和第二流体驱动致动器102、104吸收当收割机10遇到隆起、草皮断片或其它表面不规则性时引起的冲击。具体地，当收割机10行进穿过相对平坦的表面时，第一和第二流体导管124、126内的压力可以使得阀组件128允许流体离开第一和第二流体驱动致动器102、104的第二流体腔室。在这个方面，当收割机10在田地间遇到隆起或草皮断片时，流体可以被挤出第二流体腔室114，从而吸收由隆起/草皮断片引起的冲击。因此，阀组件128允许收割机10在更陡峭的倾斜表面上安全地操作，同时在穿过平坦表面时仍然允许第一和第二流体驱动致动器102、104吸收隆起/草皮断片。

如图2所示，阀组件128被配置为单平衡阀130。通常，单平衡阀130被配置为基于第一和第二先导流量选择性地阻塞通过第二流体导管126的流体流。更具体地，单平衡阀130可以包括流量调节器132，第一先导流量通过第一先导导管134作用在流量调节器上，并且第二先导流量通过第二先导导管136作用在流量调节器上。在这方面，并且如上所述，第一先导流量与第一流体导管124内的流体压力相关联。此外，第二先导流量同平衡阀130与第一和第二流体驱动致动器102、104的第二流体腔室114之间的第二流体导管126内的流体压力相关联。因此，流量调节器132可以基于第一和第二先导流量之间的压力差而在打开位置和关闭位置之间移动，在打开位置处，流体可以离开第一和第二流体驱动致动器102、104的第二流体腔室114，在关闭位置处，防止流体离开第二流体腔室114。

另外，单平衡阀130可以包括止回阀138。如图所示，止回阀138通过旁通导管140与流量调节器132并联地流体联接到第二流体导管126。在这方面，止回阀138防止流体从第一流体驱动致动器102和第二流体驱动致动器104的第二流体腔室114流向控制阀122，从而防止这种流动在流量调节器132处于其关闭位置时绕过流量调节器132。然而，止回阀138允许流体从控制阀122流到第一和第二流体驱动致动器102、104的第二流体腔室114，从而允许这种流动绕过流量调节器132。

如上所述，单平衡阀130选择性地防止流体离开第一和第二流体驱动致动器102、104的第二流体腔室114，从而减小收割机10的侧倾。更具体地，当收割机10行进穿过大致垂直于行进方向13倾斜的田地表面时，第二流体导管126内的流体压力增加而第一流体导管124内的流体压力降低。该压力差可以使流量调节器132移动到其关闭位置。在这种情况下，流量调节器132和止回阀138防止流体离开第一和第二流体驱动致动器102、104的第二流体腔室114。这继而防止收割机10下坡侧的流体驱动致动器的杆110缩回到相应的缸106中并防止增大收割机10的侧倾。因此，单平衡阀130减小了收割机10在倾斜的田地表面上行进时的侧倾。

此外，单平衡阀130允许第一和第二流体驱动致动器102、104吸收当收割机10遇到隆起、草皮断片或其它表面不规则性时引起的冲击。具体地，当收割机10行进穿过相对平坦的表面时，第一和第二流体导管124、126内的压力可以使得流量调节器132移动到其打开位置。这继而允许流体离开第一和第二流体驱动致动器102、104的第二流体腔室114。在这个方面，当收割机10在田地间遇到隆起或草皮断片时，流体可以被挤出第二流体腔室114，从而吸收由隆起/草皮断片引起的冲击。

现在参考图3，其图示了根据本主题的各方面的用于控制农业收割机的侧倾的系统100的另一个实施例的示意图。总体上，图3中描绘的系统100的实施例的配置类似于图2中描绘的系统100的实施例。例如，类似于图2所示的系统100，图3所示的系统100包括：第一和第二流体驱动致动器102、104；控制阀122；第一和第二流体导管124、126；以及阀组件128。然而，与图2的系统100不同，在图3所示的系统100中，第二流体导管126包括第一和第二导管区段142、144。具体地，第一导管区段142在第一流体驱动致动器102的第二流体腔室114和阀组件128之间延伸。此外，第二导管区段144在第二流体驱动致动器104的第二流体腔室114和阀组件128之间延伸。此外，第一和第二导管区段142、144在阀组件128内的接头145处连接。

此外，与图2的系统100不同，在图3所示的系统100中，阀组件128被配置为双平衡阀146。与图2中所示的单平衡阀130类似，双平衡阀146包括流量调节器132，第一先导流量通过第一先导导管134作用在流量调节器上，并且第二先导流量通过第二先导导管136作用在流量调节器上。然而，与单平衡阀130的单个止回阀138不同，双平衡阀146包括四个止回阀148、150、152、154。更具体地，第一止回阀148在第一流体驱动致动器102和接头145之间流体联接到第二流体导管126的第一导管区段142。此外，第二止回阀150在第二流体驱动致动器104和接头145之间流体联接到第二流体导管126的第二导管区段144。如下文将描述的，第一和第二止回阀148、150共同允许来自第一或第二导管区段142、144的具有较大压力的流体供应到流量调节器132和第二先导导管136。因此，第二先导流量指示第一和第二导管区段142、144内的流体压力中的较大者。

此外，第三止回阀152通过旁通导管156流体联接在第二流体导管126的第一导管区段142与第二流体导管126的位于流量调节器132和控制阀122之间的部分之间。在这方面，第三止回阀152防止流体从第一流体驱动致动器102的第二流体腔室114流向控制阀122，从而防止这种流动在流量调节器132处于其关闭位置时绕过流量调节器132。然而，第三止回阀152允许流体从控制阀122流动到第一流体驱动致动器102的第二流体腔室114，从而允许这种流动绕过流量调节器132。

此外，第四止回阀154通过旁通导管158流体联接在第二流体导管126的第二导管区段144与第二流体导管126的位于流量调节器132和控制阀122之间的部分之间。在这方面，第四止回阀154防止流体从第二流体驱动致动器104的第二流体腔室114流向控制阀122，从而防止这种流动在流量调节器132处于其关闭位置时绕过流量调节器132。然而，第四止回阀154允许流体从控制阀122流动到第一流体驱动致动器102的第二流体腔室114，从而允许这种流动绕过流量调节器132。

如上所述，双平衡阀146选择性地防止流体离开第一和第二流体驱动致动器102、104的第二流体腔室114，从而减小收割机10的侧倾。更具体地，当收割机10行进穿过大致垂直于行进方向13倾斜或偏斜的田地表面时，收割机10的重心移动到收割机10的下坡侧。例如，假设第一流体驱动致动器102在收割机10的下坡侧并且第二流体驱动致动器104在收割机10的上坡侧。在这种情况下，第二流体导管126的第一导管区段142内的流体压力增大，并且第二流体导管126的第二导管区段144内的流体压力减小。这样，第一和第二止回阀148、150将流体从第一导管区段142供应到流量调节器132和第二先导导管136。此外，在这种情况下，第一流体导管124内的流体压力降低。第二流体导管126的第一导管区段142和第一流体导管124中的压力差可以使流量调节器132移动到其关闭位置。在这种情况下，流量调节器132以及第三和第四止回阀152、154防止流体离开第一流体驱动致动器102的第二流体腔室114。这继而防止该致动器102的杆110缩回到其缸106中并防止增大收割机10的侧倾。因此，双平衡阀146减小了收割机10在倾斜的田地表面上行进时的侧倾。

此外，双平衡阀146允许第一和第二流体驱动致动器102、104吸收当收割机10遇到隆起、草皮断片或其它表面不规则性时引起的冲击。具体地，当收割机10行进穿过相对平坦的表面时，第一流体导管124内的压力以及第二流体导管126的第一和第二导管区段142、144内的压力可以使得流量调节器132移动到其打开位置。这继而允许流体离开第一和第二流体驱动致动器102、104的第二流体腔室114。在这个方面，当收割机10在田地间遇到隆起或草皮断片时，流体可以被挤出第二流体腔室114，从而吸收由隆起/草皮断片引起的冲击。

现在参考图4，其图示了根据本主题的各方面的用于控制农业收割机的侧倾的系统100的另一个实施例的示意图。总体上，图4中描绘的系统100的实施例的配置类似于图3中描绘的系统100的实施例。例如，类似于图3所示的系统100，图4所示的系统100包括：第一和第二流体驱动致动器102、104；控制阀122；第一和第二流体导管124、126；以及阀组件128。此外，与图3所示的系统100类似，在图4所示的系统100中，第二流体导管126包括在阀组件128内的接头145处连接在一起的第一和第二导管区段142、144。

然而，与图2的系统100不同，在图3所示的系统100中，阀组件128被配置为电控锁定阀160。如图所示，电控锁定阀160的配置类似于双平衡阀146。例如，电控锁定阀160包括流量调节器132，第一先导流量通过第一先导导管134作用在流量调节器上，并且第二先导流量通过第二先导导管136作用在流量调节器上。此外，电控锁定阀160包括第一、第二、第三和第四止回阀148、150、152、154以及旁通导管156、158。然而，与双平衡阀146不同的是，在电控锁定阀160中，旁通导管158从第二流体导管126上的在接头145和流量调节器132之间的位置延伸到第二流体导管126上的在流量调节器132和控制阀122之间的位置。

此外，电控锁定阀160包括电致动旁通阀162。如图所示，电致动旁通阀162通过旁通导管164与流量调节器132并联地流体联接到第二流体导管126。在这方面，电致动旁通阀162可在第一和第二位置166、168之间移动(例如，通过电控螺线管170)。当处于第一位置166时，电致动旁通阀162允许流体沿任一方向流过旁通导管164。相反，当处于第二位置168时，电致动旁通阀162允许流体通过旁通导管164从控制阀122流向第一和第二流体驱动致动器102、104，同时防止流体通过旁通导管164从第一和第二流体驱动致动器102、104流向控制阀122。在这方面，如将在下文中描述的，电致动旁通阀162可以被致动以允许流体绕过流量调节器132，而不管通过第一和第二流体导管124、126的流体流的压力和/或方向如何。

此外，系统100可以包括计算系统172，该计算系统通信地联接到收割机10和/或系统100的一个或多个部件，以允许这些部件的操作由计算系统172电子地或自动地控制。例如，计算系统172可以通过通信链路174通信地联接到电控锁定阀160的电致动旁通阀162。因此，计算系统172可以被配置为控制电致动旁通阀162(例如，其螺线管170)的操作，以控制流体何时可以绕过电控锁定阀160内的流量调节器132。此外，计算系统172可以通信地联接到收割机10和/或系统100的任何其它合适的部件。

总体上，计算系统172可以包括一个或多个基于处理器的装置，例如给定的控制器或计算装置或者控制器或计算装置的任何合适的组合。因此，在若干实施例中，计算系统172可以包括一个或多个处理器176以及相关联的存储器装置178，其被配置为执行多种计算机实现的功能。如本文所使用的，术语“处理器”不仅是指本领域中包括在计算机中的集成电路，而且是指控制器、微控制器、微型计算机、可编程逻辑电路(PLC)、专用集成电路和其它可编程电路。另外，计算系统172的存储器178通常可以包括一个或多个存储器元件，包括但不限于计算机可读介质(例如，随机存取存储器(RAM))、计算机可读非易失性介质(例如，闪存)、磁盘、压缩光盘只读存储器(CD-ROM)、磁光盘(MOD)、数字多功能光盘(DVD)和/或其它合适的存储元件。这样的存储器装置178通常可以被配置为存储合适的计算机可读指令，这些指令在由处理器176实施时，配置计算系统172以执行各种计算机实现的功能，例如将在本文描述的方法和算法的一个或多个方面。此外，计算系统172还可以包括各种其它合适的部件，例如通信电路或模块、一个或多个输入/输出通道、数据/控制总线和/或类似物。

计算系统172的各种功能可以由单个基于处理器的装置执行，或者可以分布在任何数量的基于处理器的装置上，在这种情况下，这些装置可以被认为形成计算系统172的一部分。例如，计算系统172的功能可以分布在多个专用控制器或计算装置上，例如导航控制器、发动机控制器、变速器控制器和/或类似物。

此外，系统100还可以包括用户界面180。更具体地，用户界面180可以被配置为接收来自操作员的输入(例如，与电控锁定阀160的期望操作相关联的输入)。因此，用户界面180可以包括一个或多个输入装置，例如触摸屏、小键盘、触摸板、旋钮、按钮、滑块、开关、鼠标、麦克风和/或类似物，它们被配置为从操作员接收用户输入。用户界面180又可以通过通信链路174通信联接到计算系统172，以允许将接收到的输入从用户界面180传输到计算系统172。此外，用户界面180的一些实施例可以包括一个或多个反馈装置(未示出)，例如显示屏、扬声器、警告灯和/或类似物，它们被配置为将来自计算系统172的反馈提供给操作员。在一个实施例中，用户界面180可以安装或以其它方式定位在收割机10的操作员舱室18内。然而，在替代实施例中，用户界面180可以安装在任何其它合适的位置。

如上所述，图4所示的电子控制锁定阀160的配置类似于图3所示的双平衡阀146。在这方面，电控锁定阀160可以以与所述类似的方式控制流入和流出第一流体驱动致动器102和第二流体驱动致动器104的第二流体腔室114的流体流。因此，电控锁定阀160可以被流体地(例如，液压地)控制，以基于第一和第二流体导管124、126内的压力选择性地防止流体离开第一和第二流体驱动致动器102、104的第二流体腔室114，似于上述双平衡阀146。然而，如上所述，电控锁定阀160包括电致动旁通阀162。在这方面，计算系统172可以控制电致动旁通阀162的操作，以在流量调节器132以其它方式阻止这种流动时允许流体离开第二流体腔室114。因此，电控锁定阀160的基于流体的控制可以被超控，以允许流体离开第二流体腔室，即使是在这种流动被流量调节器132阻塞的情况下。

在一些实施例中，收割机10的操作员可以通过用户界面180手动控制电控锁定阀160的操作。更具体地，操作员可以向用户界面180提供一个或多个输入，这些输入指示电控锁定阀160的期望操作。计算系统172继而可以经由通信链路174从用户界面180接收操作员输入。此后，计算系统172可以基于接收到的操作员输入来控制电致动旁通阀162的操作。

例如，在一个实施例中，用户界面180可以包括开/关开关或其它界面元件(未示出)。当操作员将开/关开关移动到“开”位置时，计算系统172控制电致动旁通阀162的操作，使得阀162移动到第二位置168。在这种情况下，电控锁定阀160基于第一和第二流体导管124、126内的压力防止流体离开第一和第二流体驱动致动器102、104的第二流体腔室114。相反，当操作员将开/关开关移动到“关”位置时，计算系统172控制电致动旁通阀162的操作，使得阀162移动到第一位置166。在这种情况下，当流量调节器132以其它方式阻止这种流动时，电致动旁通阀162允许流体离开第二流体腔室114。因此，操作员可以手动允许或超控电控锁定阀160的基于流体的控制。

替代地或附加地，计算系统172可以被配置为基于接收到的传感器数据(例如，来自倾角计(未示出))来控制电子致动旁通阀162的操作。

本文使用的术语“软件代码”或“代码”指的是影响计算机或控制器操作的任何指令或指令集。它们可能以以下形式存在：计算机可执行的形式，例如机器代码，其是由计算机的中央处理单元或控制器直接执行的指令和数据的集合；人类可以理解的形式，例如源代码，其可以是编译以便由计算机的中央处理单元或控制器执行；或者中间形式，例如目标代码，其由编译器生成。如本文所使用的，术语“软件代码”或“代码”还包括任何人类可理解的计算机指令或指令集，例如脚本，其可以在由计算机的中央处理器或控制器执行的解释器的帮助下动态执行。

该书面描述使用示例来公开本发明技术，包括最佳模式，并且还使本领域技术人员能够实践本发明技术，包括制造和使用任何装置或系统以及执行任何结合的方法。本发明技术的专利范围由权利要求书限定，并且可以包括本领域技术人员想到的其它示例。如果这样的其它示例包括与权利要求的字面语言没有不同的结构元件，或者如果它们包括与权利要求的字面语言没有实质性差异的等效结构元件，则意图将这些其它示例包括在权利要求的范围内。

Claims (20)

1.一种农业收割机，其包括：

框架；

第一牵引装置和第二牵引装置；

第一流体驱动致动器，其联接在收割机框架和第一牵引装置之间，该第一流体驱动致动器限定了第一流体腔室和第二流体腔室；

第二流体驱动致动器，其联接在收割机框架和第二牵引装置之间，该第二流体驱动致动器限定了与第一流体驱动致动器的第一流体腔室并联地流体联接的第一流体腔室，第二流体驱动致动器进一步限定了与第一流体驱动致动器的第二流体腔室并联地流体联接的第二流体腔室；

控制阀，其被配置为控制流体至第一流体驱动致动器和第二流体驱动致动器的流动；

第一流体导管，其在控制阀与第一流体驱动致动器的第一流体腔室和第二流体驱动致动器的第一流体腔室之间延伸；

第二流体导管，其在控制阀与第一流体驱动致动器的第二流体腔室和第二流体驱动致动器的第二流体腔室之间延伸；以及

阀组件，其在控制阀与第一流体驱动致动器和第二流体驱动致动器之间流体联接到第一流体导管和第二流体导管，该阀组件被配置为基于第一流体导管和第二流体导管内的流体的压力选择性地阻止流体从第一流体驱动致动器的第二流体腔室和第二流体驱动致动器的第二流体腔室流动到控制阀，以减小农业收割机的侧倾。

2.根据权利要求1所述的农业收割机，其中阀组件被配置为基于指示第一流体导管内的流体的压力的第一先导流量和指示第二流体导管内的流体的压力的第二先导流量选择性地阻止流体从第一流体驱动致动器的第二流体腔室和第二流体驱动致动器的第二流体腔室流动到控制阀。

3.根据权利要求2所述的农业收割机，其中阀组件包括单平衡阀。

4.根据权利要求2所述的农业收割机，其中第二流体导管包括流体联接在第一流体驱动致动器的第二流体腔室和阀组件之间的第一导管部段，第二流体导管还包括流体联接在第二流体驱动致动器的第二流体腔室和阀组件之间的第二导管部段。

5.根据权利要求4所述的农业收割机，其中第二先导流量指示第二流体导管的第一导管区段内的流体压力或第二流体导管的第二导管区段内的流体压力中的较大者。

6.根据权利要求5所述的农业收割机，其中阀组件包括双平衡阀。

7.根据权利要求1所述的农业收割机，其中阀组件包括电控锁定阀。

8.根据权利要求7所述的农业收割机，其还包括：

计算系统，其被配置为控制电控锁定阀的操作，以减小农业收割机的侧倾。

9.根据权利要求8所述的农业收割机，其还包括：

用户界面，其通信联接到计算系统，其中计算系统还被配置为：

从用户界面接收操作员输入；和

基于接收到的操作员输入控制电控锁定阀的操作。

10.根据权利要求1所述的农业收割机，其中第一牵引装置和第二牵引装置沿农业收割机的侧向方向彼此间隔开，该侧向方向垂直于农业收割机的行进方向延伸。

11.根据权利要求1所述的农业收割机，其中第一牵引装置和第二牵引装置包括第一轮和第二轮。

12.一种用于控制农业收割机的侧倾的系统，该系统包括：

收割机框架；

第一牵引装置和第二牵引装置；

第一流体驱动致动器，其联接在收割机框架和第一牵引装置之间，该第一流体驱动致动器限定了第一流体腔室和第二流体腔室；

第二流体驱动致动器，其联接在收割机框架和第二牵引装置之间，该第二流体驱动致动器限定了与第一流体驱动致动器的第一流体腔室并联地流体联接的第一流体腔室，第二流体驱动致动器进一步限定了与第一流体驱动致动器的第二流体腔室并联地流体联接的第二流体腔室；

控制阀，其被配置为控制流体至第一流体驱动致动器和第二流体驱动致动器的流动；

第一流体导管，其在控制阀与第一流体驱动致动器的第一流体腔室和第二流体驱动致动器的第一流体腔室之间延伸；

第二流体导管，其在控制阀与第一流体驱动致动器的第二流体腔室和第二流体驱动致动器的第二流体腔室之间延伸；以及

阀组件，其在控制阀与第一流体驱动致动器和第二流体驱动致动器之间流体联接到第一流体导管和第二流体导管，该阀组件被配置为基于第一流体导管和第二流体导管内的流体的压力选择性地阻止流体从第一流体驱动致动器的第二流体腔室和第二流体驱动致动器的第二流体腔室流动到控制阀，以减小农业收割机的侧倾。

13.根据权利要求12所述的系统，其中阀组件被配置为基于指示第一流体导管内的流体的压力的第一先导流量和指示第二流体导管内的流体的压力的第二先导流量选择性地阻止流体从第一流体驱动致动器的第二流体腔室和第二流体驱动致动器的第二流体腔室流动到控制阀。

14.根据权利要求13所述的系统，其中阀组件包括单平衡阀。

15.根据权利要求13所述的系统，其中第二流体导管包括流体联接在第一流体驱动致动器的第二流体腔室和阀组件之间的第一导管部段，第二流体导管还包括流体联接在第二流体驱动致动器的第二流体腔室和阀组件之间的第二导管部段。

16.根据权利要求15所述的系统，其中第二先导流量指示第二流体导管的第一导管区段内的流体压力或第二流体导管的第二导管区段内的流体压力中的较大者。

17.根据权利要求16所述的系统，其中阀组件包括双平衡阀。

18.根据权利要求12所述的系统，其中阀组件包括电控锁定阀。

19.根据权利要求18所述的系统，其还包括：

计算系统，其被配置为控制电控锁定阀的操作，以减小农业收割机的侧倾。

20.根据权利要求12所述的系统，其中第一牵引装置和第二牵引装置沿农业收割机的侧向方向彼此间隔开，该侧向方向垂直于农业收割机的行进方向延伸。

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