CN116016642B - 中间装置的信号处理方法、中间装置、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种中间装置的信号处理方法、中间装置、系统及车辆，涉及计算机通信技术领域。中间装置的信号处理方法应用于中间装置，中间装置通信连接到电子控制单元，中间装置还与至少一个传感设备通信连接，针对于至少一个传感设备中的任一个目标传感设备，在电子控制单元与目标传感设备之间通过中间装置传输目标信号时，若关联于目标信号的预设要求被满足，则禁止将目标信号发送至与目标信号相对应的接收目标。本发明通过在电子控制单元和传感设备之间架设中间装置形成通信关卡，对电子控制单元和传感设备双方通信进行过滤，透传不满足预设条件的目标信号，拒绝透传满足预设条件的目标信号，保障电子控制单元与传感设备之间的通信安全性。

Description

中间装置的信号处理方法、中间装置、系统及车辆

技术领域

本发明涉及计算机通信技术领域，具体涉及一种中间装置的信号处理方法、中间装置、系统及车辆。

背景技术

摄像头与车辆的电子控制单元ECU之间进行通讯时，ECU作为主设备、摄像头作为从设备，主设备发出配置信号，从设备在确定能够正常接收数据时会返回一个Ack应答信号给主设备，主设备在收到该Ack应答信号之后才会继续进行数据传输。

目前，也有在电子控制单元ECU与摄像头之间设置控制模块，由控制模块实现ECU与摄像头之间的数据转发，控制模块的功能较为单一，应用场景具有很大的局限性。

基于上述技术问题，申请人提出了本申请的技术方案。

发明内容

本发明的目的是提供了一种中间装置的信号处理方法、中间装置、系统及车辆，通过在电子控制单元和传感设备之间架设中间装置形成一种通信关卡，对电子控制单元和传感设备的双方通信进行过滤，透传不满足预设条件的目标信号，拒绝透传满足预设条件的目标信号，保障电子控制单元与传感设备之间的通信能准确满足当前需求。

本发明实施例提供了一种中间装置的信号处理方法，应用于中间装置，所述中间装置通信连接到电子控制单元，所述中间装置还与至少一个传感设备通信连接，所述方法包括：针对于所述至少一个传感设备中的任一个目标传感设备，在所述电子控制单元与所述目标传感设备之间通过所述中间装置传输目标信号时，若关联于所述目标信号的预设要求被满足，则禁止将所述目标信号发送至与所述目标信号相对应的接收目标；若关联于所述目标信号的预设要求未被满足，则将所述目标信号发送至与所述目标信号相对应的接收目标。

本发明实施例还提供了一种中间装置，用于执行上述的中间装置的信号处理方法。

本发明实施例还提供了一种系统，包括：电子控制单元、至少一个传感设备以及上述的中间装置；所述中间装置通信连接到电子控制单元，所述中间装置还与至少一个传感设备通信连接。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括上述的系统。

在一个实施例中，所述在所述电子控制单元与所述目标传感设备之间通过所述中间装置传输目标信号时，若关联于所述目标信号的预设要求被满足，则禁止将所述目标信号发送至与所述目标信号相对应的接收目标，包括：对所述至少一个传感设备中的任一指定传感设备执行第一配置；在执行所述第一配置的过程中，若接收到所述电子控制单元发送的用于对目标传感设备执行第二配置的配置信号，则将所述配置信号发送至所述目标传感设备；控制所述电子控制单元退出准备状态；所述准备状态为所述电子控制单元准备接收对应于所述配置信号的应答信号的状态；若接收到所述目标传感设备发出的所述应答信号，则以所述应答信号作为所述目标信号，禁止将所述目标信号发送至所述电子控制单元；在所述第一配置的过程执行结束后，控制所述电子控制单元进入所述准备状态，生成并向所述电子控制单元发送所述应答信号，以供所述电子控制单元继续执行所述第二配置。

在一个实施例中，所述在所述电子控制单元与所述目标传感设备之间通过所述中间装置传输目标信号时，若关联于所述目标信号的预设要求被满足，禁止将所述目标信号发送至与所述目标信号相对应的接收目标，包括：接收所述电子控制单元发出的包含目标地址的所述目标信号；获取预设地址列表；判断所述目标地址是否位于所述预设地址列表中；若所述目标传感设备对应的目标地址位于所述预设地址列表中，则将所述目标信号发送至与所述目标信号相对应的所述目标传感设备，若所述目标地址位于所述预设地址列表以外，则禁止将所述目标信号发送至与所述目标信号相对应的所述目标传感设备；或者，若所述目标传感设备对应的目标地址位于所述预设地址列表以外，则将所述目标信号发送至与所述目标信号相对应的所述目标传感设备，若所述目标传感设备对应的目标地址位于所述预设地址列表中，则禁止将所述目标信号发送至与所述目标信号相对应的所述目标传感设备。

在一个实施例中，所述获取预设地址列表，包括：获取与所述电子控制单元对应的预设地址列表。

在一个实施例中，所述第一配置和/或所述第二配置包括：对所述传感设备中与GMSL相关的配置项目进行配置。

在一个实施例中，所述中间装置还与数据采集设备通信连接；所述方法还包括：将获取的所述传感设备采集的图像数据发送到所述数据采集设备。

在一个实施例中，所述电子控制单元通过I2C总线与所述中间装置通信连接；所述控制所述电子控制单元退出准备状态，包括：控制所述电子控制单元与所述中间装置之间的I2C总线中的控制线处于低电平，以使所述电子控制单元退出所述准备状态；所述控制所述电子控制单元进入准备状态，包括：控制所述电子控制单元与所述中间装置之间的I2C总线中的控制线处于高电平，以使所述电子控制单元进入所述准备状态。

附图说明

图1、图2是根据本发明第一实施例中的中间装置的两种通信连接示意图；

图3是根据本发明第一实施例中的中间装置的信号处理方法的具体流程示意图；

图4是根据本发明第一实施例中的中间装置与数据采集设备的通信连接示意图；

图5是根据本发明第二实施例中的中间装置的信号处理方法的具体流程示意图；

图6是根据本发明第三实施例中的中间装置的信号处理方法的具体流程示意图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。

除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“或/和”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。

在以下描述中，为了清楚展示本发明的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。

本发明第一实施方式涉及一种中间装置的信号处理方法，应用于中间装置，中间装置通信连接到电子控制单元(ElectronicControlUnit，ECU)，中间装置还与一个传感设备或多个传感设备通信连接，如图1所示的中间装置与一个传感设备通信连接、如图2所示的中间装置与多个传感设备通信连接。其中，ECU与中间装置之间、中间装置与各传感设备之间均采用I2C总线进行通信连接，I2C总线包括：串行时钟线(SCL)和串行数据线(SDA)；传感设备为图像采集传感器，例如为车载的摄像头传感器、雷达传感器等。

本实施例中的中间装置的信号处理方法的具体流程如图3所示。

步骤101，针对于至少一个传感设备中的任一个目标传感设备，在电子控制单元与目标传感设备之间通过中间装置传输目标信号时，判断关联于目标信号的预设要求是否被满足。若是，则进入步骤102；若否，则进入步骤103。

步骤102，禁止将目标信号发送至与目标信号相对应的接收目标。

步骤103，将目标信号发送至与目标信号相对应的接收目标。

具体而言，中间装置连接在ECU与传感设备之间，能够在ECU与传感设备之间进行信号的传输，以中间装置所连接的传感设备中的任意一个传感器设备(即目标传感设备)为例，中间装置在ECU与该目标传感设备之间进行目标信号的传输时，即ECU通过中间装置向目标传感设备发送目标信号或者目标传感设备通过中间装置向ECU发送目标信号，先判断关联于目标信号的预设要求是否被满足。

若关联于目标信号的预设要求被满足，中间装置则禁止将目标信号发送至与目标信号相对应的接收目标，即中间装置拒绝在ECU与该目标传感设备之间透传该目标信号，此时中间装置可以直接丢弃该目标信号。

若关联于目标信号的预设要求未被满足，中间装置则将目标信号发送至与目标信号相对应的接收目标，即中间装置基于I2C的透传机制在ECU与该目标传感设备之间透传该目标信号。其中ECU通过中间装置向目标传感设备发送目标信号时，则目标传感设备为接收目标；目标传感设备通过中间装置向ECU发送目标信号时，则ECU为接收目标。

在一个例子中，步骤103之后，还包括：

步骤104，将获取的传感设备采集的图像数据发送到数据采集设备。

具体而言，如图4所示，中间装置还与数据采集设备通信连接，数据采集设备例如为自动驾驶辅助系统ADAS、或者更高阶的L3、L4、L5级的自动驾驶辅助系统。数据采集设备可以利用安装在车辆上的多种传感设备(包括但不限于摄像头、雷达等)所采集的数据来进行辅助驾驶或者自动驾驶。

中间装置能够获取各传感设备所采集的图像数据，并将各传感设备所采集的图像数据发送到数据采集设备，数据采集设备则可以利用多个传感设备所采集的数据来进行辅助驾驶或者自动驾驶的开发，或数据的呈现。相当于，中间装置除了将各传感设备所采集的图像数据发送到ECU以外，还能够实现旁路功能，即将各传感设备所采集的图像数据发送到数据采集设备。

本实施例中，通过连接在电子控制单元与传感设备之间的中间装置，对电子控制单元与传感设备之间传输的目标信号进行过滤，透传不满足预设条件的目标信号、拒绝透传满足预设条件的目标信号，即通过中间装置实现过滤机制，能够实现主动的信号过滤，而非简单进行信号的转发；中间装置可以应用在特殊场景下的信号过滤，例如过滤不具有权限的ECU对传感设备的配置信号，或者：过滤掉传感设备对有权限的ECU的响应，从而避免该ECU对传感设备的配置即时发生。

另外，本实施例中，无需对现有的电子控制单元的处理逻辑进行修改，电子控制单元可以将中间装置作为传感设备，则可以通过中间装置实现对传感设备的配置与从传感设备读取数据的操作；同样的，也无需对传感设备的内部处理逻辑进行修改，传感设备将中间装置作为电子控制单元，受中间装置的配置、向中间装置发送数据，传感设备与中间装置通过数据通路的建立，实现数据的传输。

本发明第二实施方式涉及一种中间装置的信号处理方法，本实施方式相对于第一实施方式，主要改进之处在于：本实施例中，中间装置能够主动实现延迟。

本实施例的中间装置的信号处理方法的具体流程如图5所示。

步骤201，对至少一个传感设备中的任一指定传感设备执行第一配置。

具体而言，中间装置能够对其所连接的传感设备进行第一配置，第一配置的配置项目包括但不限于传感设备中GMSL(GigabitMultimediaSerialLink，吉比特多媒体串行链路)相关的配置项目进行配置、中间装置与传感设备连接的GMSL所有配置项目进行配置。例如，传感设备为摄像头，摄像头与GMSL相关的配置项目包括但不限于，对摄像头的加串器和解串器的视频链路配置，以及摄像头传输图像速率采用GMSL传输速率的配置。

在中间装置与各传感设备之间完成数据通路的建立后，中间装置可以对各传感设备执行第一配置，本步骤的中间装置正在所连接的传感设备中的任一指定传感设备执行第一配置。

步骤202，在执行第一配置的过程中，若接收到电子控制单元发送的用于对目标传感设备执行第二配置的配置信号，则将配置信号发送至目标传感设备。

步骤203，控制电子控制单元退出准备状态；准备状态为电子控制单元准备接收对应于配置信号的应答信号的状态。

具体而言，电子控制单元在需要对目标传感设备执行第二配置时，向中间装置发送用于对目标传感设备执行第二配置的配置信号，并进入准备状态，电子控制单元的准备状态为电子控制单元准备接收对应于该配置信号的应答信号的状态。其中，电子控制单元在进入准备状态后，会进行持续预设数量的时钟周期的计时(例如9个时钟周期)，电子控制单元在计时过程中准备接收对应于该配置信号的应答信号。其中，目标传感设备与指定传感设备可以为相同的传感设备，也可以是不同的传感设备。

而中间装置正在对指定传感设备执行第一配置的过程中，此时接收到电子控制单元发送的用于对目标传感设备执行第二配置的配置信号，中间装置先将该配置信号发送到对应的目标传感设备。在一个例子中，第二配置也可以是对传感设备中与GMSL相关的配置项目进行配置。

随后，控制电子控制单元退出准备状态，电子控制单元退出准备状态后，停止计时，开始等待，也就避免了电子控制单元在计时达到预设数量的周期，且仍未接收到对应于配置信号的应答信号时，重新启动或重新发送上述的配置信号，即避免了电子控制单元频繁的占用传输链路。

其中，电子控制单元与中间装置之间采用I2C总线进行通信连接，中间装置可以通过控制电子控制单元与中间装置之间的I2C总线中的控制线(SCL线)处于低电平，即拉低I2C总线中的控制线(SCL线)，迫使电子控制单元退出准备状态，电子控制单元在检测到SCL线被拉低后开始等待，相当于暂停了电子控制单元的准备状态，在此过程中，中间装置不会进行计时。

步骤204，若接收到目标传感设备发出的应答信号，则以应答信号作为目标信号，禁止将目标信号发送至电子控制单元。

具体而言，目标传感设备在接收到中间装置所发送的配置信号后，会生成对应于该配置信号的应答信号，并将该应答信号发送到中间装置，中间装置在接收到该应答信号后，目标传感设备所发送的该应答信号即为目标信号，此时中间装置仍然在对指定传感设备执行第一配置的过程中，判定关联于该目标信号的预设要求被满足，禁止将目标信号发送至与目标信号相对应的接收目标，即中间装置拒绝在ECU与该目标传感设备之间透传该目标信号，此时中间装置可以直接丢弃该目标信号。

步骤205，在第一配置的过程执行结束后，控制电子控制单元进入准备状态，生成并向电子控制单元发送应答信号，以供电子控制单元继续执行第二配置。

具体而言，中间装置在完成对指定传感设备的第一配置后，控制电子控制单元进入准备状态，并模拟生成对应于上述配置信号的应答信号，将该应答信号发送到电子控制单元，电子控制单元接收到该应答信号后，发送与第二配置相关的待传输数据至目标传感器，继续对目标传感设备进行第二配置。电子控制单元与目标传感设备之间的待传输数据的数据结构为：地址+读写标识+应答+待传输数据，另外数据结构中一般还包括：开始信号、结束信号、其他应答信号等，具体可以参见I2C的通信协议，在此不再赘述。

其中，若中间装置拉低I2C总线中的控制线(SCL线)，迫使电子控制单元退出准备状态，电子控制单元在检测到SCL线被拉低后开始等待，中间装置在对指定传感设备的第一配置结束后，控制SCL线处于高电平，电子控制单元在检测到SCL线处于高电平后，进入准备状态，并继续计时，准备接收对应于该配置信号的应答信号。

步骤206，在未对至少一个传感设备中的任一指定传感设备执行第一配置的过程中，若接收到电子控制单元发送的用于对目标传感设备执行第二配置的配置信号，则将配置信号发送至目标传感设备；并将接收到目标传感设备发出的应答信号发送到电子控制单元，以供电子控制单元继续执行第二配置。

具体而言，本步骤的中间装置并未处于对所连接的传感设备中的任一指定传感设备执行第一配置的过程中，若接收到电子控制单元发送的用于对目标传感设备执行第二配置的配置信号，中间装置先将该配置信号发送到对应的目标传感设备，目标传感设备在接收到中间装置所发送的配置信号后，会生成对应于该配置信号的应答信号，并将该应答信号发送到中间装置，中间装置在接收到该应答信号后，目标传感设备所发送的该应答信号即为目标信号，由于此时并未对任一指定传感设备执行第一配置，判定关联于该目标信号的预设要求未被满足，中间装置允许透传该应答信号，将该应答信号发送到电子控制单元，电子控制单元接收到该应答信号后，发送与第二配置相关的待传输数据至目标传感器，继续对目标传感设备进行第二配置。

步骤207，将获取的传感设备采集的图像数据发送到数据采集设备。与第一实施例中的步骤104大致相同，在此不再赘述。

本实施例中，中间装置在对传感设备执行第一配置过程中，会主动延迟电子控制单元对传感设备执行第二配置，中间装置在对传感设备执行第一配置结束后，再透传实现电子控制单元对传感设备执行第二配置，中间装置的主动延迟，并不会影响电子控制单元对传感设备执行配置，保证了电子控制单元对传感设备执行配置的有效性。中间装置的主动延迟机制能够适用于特殊场景下的配置需求，例如，电子控制单元对传感设备的某些配置工作需要以中间装置对传感设备的配置为基础才能实现。

另外，中间装置还可用于执行电子控制单元无权或不适用于对传感设备的配置工作，例如，传感设备的参数配置工作中保密性与安全性较高的配置项目，由中间装置完成配置，相较于电子控制单元来说，中间装置无需与外部的其他控制器、云端服务器、上位机等设备进行数据传输，能够避免信息的泄露，安全性较高。

同时，通过中间装置对传感设备执行部分配置工作，能够减轻电子控制单元的性能负担，同时还能丰富传感设备的配置内容，中间装置能够实现电子控制单元无法实现的对传感设备的配置工作。

本发明第三实施方式涉及一种中间装置的信号处理方法，本实施方式相对于第一实施方式，主要区别之处在于：本实施例提供了中间板块实现过滤机制的一种具体实现方式。

本实施例的中间装置的信号处理方法的具体流程如图6所示。

步骤301，接收电子控制单元发出的包含目标地址的目标信号。

具体而言，电子控制单元可以对传感设备进行配置，或者从传感设备中读取图像数据，电子控制单元可以通过向中间装置发送目标信号来实现上述的操作，该目标信号可以是电子控制单元对传感设备的配置信号，也可以是电子控制单元从传感设备读取图像数据的读取信号；目标信号中包括电子控制单元所要操作的传感设备的目标地址。

步骤302，获取预设地址列表。

具体的，中间装置中可以预存有预设地址列表，预设地址列表可以是允许透传信号的地址白名单，或者是不允许透传信号的地址黑名单。

在一个例子中，每个电子控制单元具有对应的预设地址列表，中间装置中存储了各个电子控制单元所对应的预设地址列表，由此中间装置在接收目标信号时，确定发送该目标信号的电子控制单元，可以获取与电子控制单元对应的预设地址列表，即为不同的电子控制单元针对性的设置预设地址列表，以便于后续针对性的进行信号过滤。

步骤303，判断目标地址是否位于预设地址列表中。若是，则进入步骤304；若否，则进入步骤305。

步骤304，将目标信号发送至与目标信号相对应的目标传感设备。

步骤305，禁止将目标信号发送至与目标信号相对应的目标传感设备。

具体而言，若预设地址列表为允许透传信号的地址白名单，中间装置判断目标信号中所包含的目标地址是否在该地址白名单中，若目标信号中所包含的目标地址在该地址白名单中，则判定关联于该目标信号的预设要求未被满足，进入步骤304，中间装置允许透传该目标信号，将目标信号发送至与目标信号相对应的目标传感设备；若目标信号中所包含的目标地址不在该地址白名单中，则判定关联于该目标信号的预设要求被满足，进入步骤305，禁止将目标信号发送至与目标信号相对应的目标传感设备，即中间装置拒绝在ECU与该目标传感设备之间透传该目标信号，此时中间装置可以直接丢弃该目标信号。

若预设地址列表为不允许透传信号的地址黑名单，中间装置判断目标信号中所包含的目标地址是否在该地址黑名单，若目标信号中所包含的目标地址在该地址黑名单中，则判定关联于该目标信号的预设要求被满足，进入步骤305，禁止将目标信号发送至与目标信号相对应的目标传感设备，即中间装置拒绝在ECU与该目标传感设备之间透传该目标信号，此时中间装置可以直接丢弃该目标信号；若目标信号中所包含的目标地址不在该地址黑名单中，则判定关联于该目标信号的预设要求未被满足，进入步骤304，中间装置允许透传该目标信号，将目标信号发送至与目标信号相对应的目标传感设备。

步骤306，将获取的传感设备采集的图像数据发送到数据采集设备。与第一实施例中的步骤104大致相同，在此不再赘述。

中间装置所实现的过滤机制，可以应用在多种场景中；例如，在中间装置对某个传感设备执行与GMSL相关的配置项目的配置后，阻止电子控制单元对该传感设备执行与GMSL相关的配置项目的配置，以免中间装置丢失与该传感设备之间的通信链路。

例如，中间装置对某个传感设备执行预设的特殊配置内容必须保存时，利用过滤机制阻止电子控制单元篡改这些特殊配置。其中，特殊配置可以是，在特定的测试场景下写入到传感设备中的配置参数，以完成测试目的，此时中间装置需要阻止电子控制单元对这些配置参数进行修改，以免影响测试。

例如，在车辆中，中间装置可以通过过滤机制阻止负责车外环境感知的电子控制单元对用于车内图像采集的传感设备进行配置，以及阻止负责车内环境感知的电子控制单元对用于车外图像采集的传感设备进行配置。

本实施例中，中间装置在接收到电子控制单元发送的包含目标地址的目标信号时，基于预设地址列表对目标信号进行主动过滤，从而避免不具有权限的电子控制单元与传感设备之间进行数据交互，进一步提升了传感设备的数据安全性。

本发明的第四实施例涉及一种中间装置，用于执行第一实施例至第三实施例中任一项的中间装置的信号处理方法。中间装置可以基于FPGA实现，其包含用于实现上述中间装置的信号处理方法的电路。

本发明的第五实施例涉及一种系统，包括电子控制单元、至少一个传感设备以及第四实施例中的中间装置，中间装置通信连接到电子控制单元，中间装置还与至少一个传感设备通信连接。

如图1与图2所示，中间装置通信连接到电子控制单元(Electronic ControlUnit，ECU)，中间装置还与一个传感设备或多个传感设备通信连接。其中，ECU与中间装置之间、中间装置与各传感设备之间均采用I2C总线进行通信连接，I2C总线包括：串行时钟(SCL)和串行数据(SDA)；传感设备为图像采集传感器，例如为车载的摄像头传感器、雷达传感器等。

在应用到车辆中时，中间装置所连接的ECU可以是车辆中任意一个ECU(例如负责车内环境感知的ECU、车外环境感知的ECU等)，中间装置可始终连接在ECU与传感设备之间，也可以在需要使用到中间装置时由整车的控制器控制中间装置接入到ECU与传感设备之间。

在图4中，中间装置还与数据采集设备通信连接，数据采集设备例如为自动驾驶辅助系统ADAS、或者更高阶的L3、L4、L5级的自动驾驶系统。数据采集设备可以利用安装在车辆上的多种传感设备(包括但不限于摄像头、雷达等)所采集的数据来进行辅助驾驶或者自动驾驶。

本发明的第六实施例涉及一种车辆，包括第五实施例中的系统。需要说明的是，车辆一般还包括其他很多机械结构和设备，本实施例中不再一一赘述。

以上已详细描述了本发明的较佳实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。

考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。

Claims (9)

1.一种中间装置的信号处理方法，其特征在于，应用于中间装置，所述中间装置通信连接到电子控制单元，所述中间装置还与至少一个传感设备通信连接，所述方法包括：

针对于所述至少一个传感设备中的任一个目标传感设备，在所述电子控制单元与所述目标传感设备之间通过所述中间装置传输目标信号时，若关联于所述目标信号的预设要求被满足，则禁止将所述目标信号发送至与所述目标信号相对应的接收目标，包括：

对所述至少一个传感设备中的任一指定传感设备执行第一配置；

在执行所述第一配置的过程中，若接收到所述电子控制单元发送的用于对目标传感设备执行第二配置的配置信号，则将所述配置信号发送至所述目标传感设备；

控制所述电子控制单元退出准备状态；所述准备状态为所述电子控制单元准备接收对应于所述配置信号的应答信号的状态；

若接收到所述目标传感设备发出的所述应答信号，则以所述应答信号作为所述目标信号，禁止将所述目标信号发送至所述电子控制单元；

在所述第一配置的过程执行结束后，控制所述电子控制单元进入所述准备状态，生成并向所述电子控制单元发送所述应答信号，以供所述电子控制单元继续执行所述第二配置。

2.根据权利要求1所述的中间装置的信号处理方法，其特征在于，若接收到所述电子控制单元发送的用于对目标传感设备执行第二配置的配置信号，则将所述配置信号发送至所述目标传感设备，包括：

接收所述电子控制单元发出的包含目标地址的所述配置信号，所述目标地址与所述目标传感设备相对应；

获取预设地址列表；

判断所述目标地址是否位于所述预设地址列表中；

若所述目标地址位于所述预设地址列表中，则将所述配置信号发送至与所述配置信号相对应的所述目标传感设备，若所述目标地址位于所述预设地址列表以外，则禁止将所述配置信号发送至与所述配置信号相对应的所述目标传感设备；或者，

若所述目标地址位于所述预设地址列表以外，则将所述配置信号发送至与所述配置信号相对应的所述目标传感设备，若所述目标传感设备对应的目标地址位于所述预设地址列表中，则禁止将所述配置信号发送至与所述配置信号相对应的所述目标传感设备。

3.根据权利要求2所述的中间装置的信号处理方法，其特征在于，所述获取预设地址列表，包括：

获取与所述电子控制单元对应的预设地址列表。

4.根据权利要求1所述的中间装置的信号处理方法，其特征在于，所述第一配置和/或所述第二配置包括：

对所述传感设备中与GMSL相关的配置项目进行配置。

5.根据权利要求1所述的中间装置的信号处理方法，其特征在于，所述电子控制单元通过I2C总线与所述中间装置通信连接；

所述控制所述电子控制单元退出准备状态，包括：

控制所述电子控制单元与所述中间装置之间的I2C总线中的控制线处于低电平，以使所述电子控制单元退出所述准备状态；

所述控制所述电子控制单元进入准备状态，包括：

控制所述电子控制单元与所述中间装置之间的I2C总线中的控制线处于高电平，以使所述电子控制单元进入所述准备状态。

6.根据权利要求1至5任一项所述的中间装置的信号处理方法，其特征在于，所述中间装置还与数据采集设备通信连接；所述方法还包括：

将获取的所述传感设备采集的图像数据发送到所述数据采集设备。

7.一种中间装置，其特征在于，用于执行权利要求1至6任一项所述的方法。

8.一种通信系统，其特征在于，包括：电子控制单元、至少一个传感设备以及权利要求7中所述的中间装置；所述中间装置通信连接到电子控制单元，所述中间装置还与至少一个传感设备通信连接。

9.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求8所述的通信系统。