CN116009582A - 基于载人飞行器的无人机部署方法、系统及载人飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了基于载人飞行器的无人机部署方法、系统及载人飞行器，所述方法包括：通过机场控制端接收针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息；其中，目标无人机基于无人机可用数据进行确定，第一部署航线信息基于无人机部署定位信息生成；激活目标无人机，向已激活的目标无人机分配目标飞行任务并下发第一部署航线信息；控制目标无人机按照第一部署航线信息进行部署。基于机场控制端对能够执行目标飞行任务的目标无人机进行调用与部署，不需要用户自行放置无人机实现对无人机的快速调用与快速部署，达到载人飞行器通过舱内控制屏幕实现无人机僚机部署的效果。

Description

基于载人飞行器的无人机部署方法、系统及载人飞行器

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种基于载人飞行器的无人机部署方法、相应的一种基于载人飞行器的无人机部署系统以及相应的一种载人飞行器。

背景技术

通常可以通过控制无人机对可移动体，例如行驶中的车辆、飞行中的载人飞行器、行走的人、被移动的物体等进行拍摄，实现对可移动体的跟随拍摄，以及可以通过控制无人机辅助地形探查。

而目前在对无人机进行控制的相关技术中，对于无人机的部署，主要是通过手动控制完成，即需要自定放置无人机并手动控制无人机起飞，进行对载人飞行器的跟随拍照、手动降落、手动回收等后续过程，流程繁琐且操作复杂。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于载人飞行器的无人机部署方法、相应的一种基于载人飞行器的无人机部署系统以及相应的一种载人飞行器。

本发明实施例公开了一种基于载人飞行器的无人机部署方法，应用于机场控制端，所述方法包括：

通过所述机场控制端接收针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息；其中，所述目标无人机基于无人机可用数据进行确定，所述第一部署航线信息基于无人机部署定位信息生成；

激活所述目标无人机，向已激活的目标无人机分配所述目标飞行任务并下发所述第一部署航线信息；

控制所述目标无人机按照所述第一部署航线信息进行部署。

可选地，通过所述机场控制端接收针对目标无人机的目标飞行任务，包括：

响应云服务端发送的无人机状态获取指令，向云服务端发送无人机状态数据，以便所述云服务端基于所获取的无人机状态数据和目标飞行任务生成无人机可用数据；

接收云服务端基于所述无人机可用数据确定的目标无人机以及针对所述目标无人机的目标飞行任务。

可选地，所述无人机状态数据包括无人机可用状态和无人机电量状态数据，所述无人机可用数据包括无人机可用数量；

所述向云服务端发送无人机状态数据，包括：

向云服务端发送无人机可用状态和无人机电量状态数据，以便所述云服务端响应所述无人机状态数据中无人机可用状态处于非保养状态、非报修状态，且无人机电量状态数据的当前剩余电量高于预设电量阈值的相应数据数量，确定无人机可用数量。

可选地，通过所述机场控制端接收第一部署航线信息，包括：

在激活所述目标无人机之后，向云服务端返回目标无人机处于待命中状态；

接收云服务端响应目标无人机处于待命中状态所生成的从无人机机场到无人机部署定位点的第一部署航线信息。

可选地，所述方法还包括：

响应所述目标无人机的当前剩余电量低于预设低电量设置阈值，触发生成主动回收请求，并向云服务端发送所述主动回收请求；

接收云服务端响应所述主动回收请求所生成的从无人机部署定位点到目标降落仓位的降落航线信息；

向目标无人机下发所述降落航线信息，并控制所述目标无人机按照所述降落航线信息进行降落。

可选地，所述方法还包括：

接收云服务端响应所述主动回收请求所生成的从无人机机场到无人机部署定位点的第二部署航线信息以及所确定的备用无人机；

向所述备用无人机下发所述第二部署航线信息，并控制所述备用无人机按照所述第二部署航线信息进行部署。

本发明实施例还公开了一种基于载人飞行器的无人机部署方法，应用于机载终端，所述方法包括：

生成无人机部署指令，接收云服务端响应所述无人机部署指令返回的无人机可用数据；

根据所述无人机可用数据生成无人机需求指令，并向所述云服务端发送所述无人机需求指令和无人机部署定位信息；所述无人机需求指令用于对目标无人机进行确定，所述无人机部署定位信息用于生成第一部署航线信息，以便云服务端向机场控制终端发送针对所述目标无人机的目标飞行任务和所述第一部署航线信息，实现所述目标无人机按照所述第一部署航线信息进行的部署。

可选地，所述无人机可用数据包括无人机可用数量；所述根据所述无人机可用数据生成无人机需求指令，包括：

响应根据所述无人机可用数量对无人机召唤数量进行确认操作，生成无人机需求指令。

可选地，还包括：

生成无人机回收指令，并向云服务端发送所述无人机回收指令，以便云服务端响应所述无人机回收指令生成从无人机部署定位点到目标降落仓位的降落航线信息，所述降落航线信息用于指示机场控制端控制所述目标无人机按照所述降落航线信息进行降落。

本发明实施例还公开了一种基于载人飞行器的无人机部署系统，涉及机载终端、云服务端以及机场控制端，其中，

所述机载终端用于生成无人机部署指令，并向所述云服务端发送所述无人机部署指令和无人机部署定位信息；

所述云服务端用于响应所述无人机部署指令生成无人机可用数据，基于所述无人机可用数据确定目标无人机，并基于所述无人机部署定位信息生成第一部署航线信息，向所述机场控制端发送针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息；

所述机场控制端用于接收针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息，并激活所述目标无人机，向已激活的目标无人机分配所述目标飞行任务并下发所述第一部署航线信息，以控制所述目标无人机按照所述第一部署航线信息进行部署。

本发明实施例还公开了一种载人飞行器，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现任一项所述基于载人飞行器的无人机部署方法。本发明实施例包括以下优点：

在本发明实施例中，可以通过机场控制端接收针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息，然后激活目标无人机，并向已激活的目标无人机分配目标飞行任务以及下发第一部署航线信息，以控制目标无人机按照所下发的第一部署航线信息进行部署。基于机场控制端对能够执行目标飞行任务的目标无人机进行调用与部署，不需要用户自行放置无人机以及进行复杂的无人机部署设置操作，实现对无人机的快速调用与快速部署，达到载人飞行器通过舱内控制屏幕实现无人机僚机部署的效果。

附图说明

图1是本发明实施例提供的无人机部署系统的系统框架图；

图2是本发明实施例提供的无人机部署的过程示意图；

图3是本发明的一种基于载人飞行器的无人机部署方法实施例的步骤流程图；

图4是本发明的另一种基于载人飞行器的无人机部署方法实施例的步骤流程图；

图5是本发明的又一种基于载人飞行器的无人机部署方法实施例的步骤流程图；

图6是本发明实施例提供的基于载人飞行器的部署无人机的应用场景示意图；

图7是本发明的一种基于载人飞行器的无人机部署装置实施例的结构框图；

图8是本发明的另一种基于载人飞行器的无人机部署装置实施例的结构框图；

图9是本发明的又一种基于载人飞行器的无人机部署装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

无人机在跟随拍摄载人飞行器、辅助地形探查时，对于无人机的部署，主要是通过手动控制完成，即需要自定放置无人机并手动控制无人机起飞，进行对载人飞行器的跟随拍照、手动降落、手动回收等后续过程，流程繁琐且操作复杂。

本发明实施例的核心思想在于通过舱内控制屏幕实现无人机僚机部署与回收，实现对无人机的快速调用、快速部署以及便捷回收。具体地，可以通过机场控制端接收针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息，然后激活目标无人机，并向已激活的目标无人机分配目标飞行任务以及下发第一部署航线信息，以控制目标无人机按照所下发的第一部署航线信息进行部署，基于机场控制端对能够执行目标飞行任务的目标无人机进行调用与部署，不需要用户自行放置无人机以及进行复杂的无人机部署设置操作，实现对无人机的快速调用与快速部署，达到载人飞行器通过舱内控制屏幕实现无人机僚机部署的效果。以及，还可以基于对无人机的回收指令，对所部署的目标无人机进行回收，不需要手动回收无人机，实现通过舱内控制屏幕对无人机的便捷回收。此外，还可实现无人机航线自动生成、续航状态评估、缺电自动返航、多架并行任务等多种自由度的部署和回收操作，在实现无人机部署全程自动化、轻量化、集中管理，效率高的同时，还考虑了备用场景，以确保完整高效地完成辅助飞行任务。

参照图1，示出了本发明实施例提供的无人机部署系统的系统框架图，如图1所示，无人机部署系统110可以应用于载人飞行器，可以包括载人飞行器的机载终端11、云服务端12以及用于对无人机机场进行管理的无人机机场控制端13，其中云服务端12与机载终端11以及机场控制端13进行通信连接。需要说明的是，在对无人机进行部署的过程中，允许对多个不同无人机机场的无人机进行部署，在无人机机场存在多个的情况下，用于进行无人机机场管理的无人机机场控制端的数量也涉及多个。

其中，机载终端11可以用于生成无人机部署指令，并向云服务端12发送无人机部署指令和无人机部署定位信息；云服务端12可以用于响应无人机部署指令生成无人机可用数据，基于无人机可用数据确定目标无人机，并基于无人机部署定位信息生成第一部署航线信息，向机场控制端13发送针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息；而机场控制端13可以用于接收针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息，并激活目标无人机，向已激活的目标无人机分配目标飞行任务并下发第一部署航线信息，以控制目标无人机按照第一部署航线信息进行部署。即能够对执行目标飞行任务的目标无人机进行调用与部署，不需要用户自行放置无人机以及进行复杂的无人机部署设置操作，实现对无人机的快速调用与快速部署，达到载人飞行器通过舱内控制屏幕实现无人机僚机部署的效果。

具体地，载人飞行器的机载终端11，位于载人飞行器驾驶舱内，主要可实现车机交互的功能，即可通过机载终端的交互面板完成用户交互操作，从而发出无人机部署指令，以对处于无人机机场的无人机进行调用，实现对无人机的召唤。

云服务端12，主要负责接收机载终端11发送的需求指令，例如包括无人机部署、无人机数量需求、无人机回收等指令；其还可以负责向机场控制端13发送无人机部署指令，负责对无人机的调用路线(例如对于无人机的部署航线、降落航线等)进行计算，以及负责无人机当前数据状态在无人机机场和车机交互之间的流转。此外，云服务端12还可以负责结合当前飞行任务的里程信息，以及无人机续航可用信息进行计算，以判断当前无人机是否能够满足现有飞行任务的需求。

机场控制端13，主要负责管理无人机机场内无人机的数据状态，至少包括针对无人机的无人机可用状态、无人机电量状态数据、无人机降落仓位分配数据，机场控制端13可以将前述无人机的数据状态告知云服务端12，以便于云服务端12能够负责无人机当前数据状态在无人机机场和车机交互之间的流转。

无人机可用状态可以包括例如无人机报修状态、保养状态、非报修状态、非保养状态等。其中，报修状态指的是无人机由于故障处于维修中，在此状态信号下无人机不允许被分配执行任务；保养状态指的是对无人机的质量进行定期检查的状态，在此状态信号下无人机也不允许被分配执行任务。

无人机电量状态数据指的是无人机当下所处的电池电量，即当前剩余电量，其主要可用于衡量无人机的续航状态。

无人机降落仓位分配数据主要包括无人机机场的降落仓位，其主要表现为在对无人机进行回收的阶段，此时所使用的降落仓位通常可以是空闲仓位数据，空闲仓位数据主要用于表征各个无人机机场的空闲情况，具体可以包括处于空闲状态的无人机机场的机场标识(例如编号、序号)，以及处于空闲状态的无人机机场的空闲仓位，以便在回收无人机时可以分配无人机所要降落到的相应编号的无人机机场以及相应的空闲仓位。

在实际应用中，基于载人飞行器对无人机所进行的部署过程，主要是基于机载终端11、云服务端12以及机场控制端13之间的通信实现，通信连接之间主要可以通过配置无线通讯模块实现信息交换，无线通讯模块可借助现有技术包括WIFI、4G/5G蜂窝网络等无线通讯链路实现，对此，本发明实施例不加以限制。

那么，载人飞行器通过舱内控制屏幕实现无人机僚机部署的方案，主要是基于控制模块、云服务端与机载终端之间的通信实现。

具体地，无人机部署系统所进行的过程，如图2所示，至少可以包括发起指令、任务分配、无人机部署、备用机部署、无人机机场回收等过程。

对于发起指令过程，可以指的是对任务分配过程、无人机部署过程以及对无人机机场回过程相关的指令进行生成与发起的过程。具体可表现为通过载人飞行器的机载终端发送无人机部署指令，以对处于无人机机场的无人机进行调用，实现对无人机的召唤；以及通过载人飞行器的机载终端发送无人机数量需求指令，以便云服务端选取执行任务的无人机。此外还可表现为通过载人飞行器的机载终端发送无人机回收指令，以对已部署的无人机进行回收，实现对无人机降落至无人机机场的控制。

对于任务分配过程，指的是用户通过载人飞行器舱内的机载终端发起无人机部署指令到任务分配阶段的过程，具体可表现为通过机场控制端激活所选取的执行任务的无人机，并向已激活的无人机分配目标飞行任务。

对于无人机部署过程，指的是任务分配后的无人机部署的过程，具体可表现为通过云服务端生成部署航线，并通过机场控制端向所选取的执行任务的无人机下发部署航线，使得无人机能够按照第一部署航线信息完成部署。

对于备用机部署过程，具体可表现为通过云服务端生成降落路线并生成返航指令，向机场控制端发送返航指令，以通过机场控制端向低电量的无人机下发降落路线，指示无人机返航；以及，云服务端还可以基于机场信息，例如无人机状态数据，分配用于进行替换的备用无人机，然后还可以生成针对备用无人机的部署航线，使得替换后的备用无人机能够按照该部署航线完成相应部署。

对于无人机机场回收过程，指的是无人机在部署执行任务过程中对无人机进行回收的过程，具体可表现通过云服务端生成降落路线并生成返航指令，向机场控制端发送返航指令，以通过机场控制端向无人机下发降落路线，指示无人机返航，对已部署的无人机进行回收，实现对无人机降落至无人机机场的控制。

在本发明实施例中，能够基于对执行目标飞行任务的目标无人机进行调用与部署，不需要用户自行放置无人机以及进行复杂的无人机部署设置操作，实现对无人机的快速调用与快速部署，达到载人飞行器通过舱内控制屏幕实现无人机僚机部署的效果。

参照图3，示出了本发明的一种基于载人飞行器的无人机部署方法实施例的步骤流程图，应用于机场控制端，具体可以包括如下步骤：

步骤301，通过机场控制端接收针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息；

在本发明实施例中，机场控制端对能够执行目标飞行任务的目标无人机进行调用与部署，不需要用户自行放置无人机以及进行复杂的无人机部署设置操作，实现对无人机的快速调用与快速部署，达到载人飞行器通过舱内控制屏幕实现无人机僚机部署的效果。

机场控制端所实现的对目标无人机的调用与部署，主要表现为通过机场控制端接收针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息，以便基于所接收的目标飞行任务对目标无人机进行激活以及任务分配，以及向已激活的目标无人机下发第一部署航线信息，实现对目标无人机的部署。

其中，目标无人机可以基于无人机可用数据进行确定，第一部署航线信息可以基于无人机部署定位信息生成。

在实际应用中，目标无人机的确定以及第一部署航线信息的生成，均可由云服务端实现。具体地，云服务端可以响应机载终端发送的无人机部署指令，在响应机载终端发送的无人机部署指令对无人机进行部署的过程中，可以获取能够表征无人机状态的无人机状态数据，以便基于无人机状态数据对后续具体部署的目标无人机进行确定。

在具体实现中，对于无人机状态数据的获取方式，具体可以通过响应机载终端发送的无人机部署指令，生成无人机状态获取指令，并向机场控制端发送无人机状态获取指令，以便通过机场控制端响应无人机状态获取指令发送的无人机状态数据，向云服务端发送无人机状态数据实现。此时云服务端可以基于所获取的无人机状态数据和目标飞行任务生成无人机可用数据，对后续具体部署的目标无人机进行确定，即机场控制端可以接收云服务端基于无人机可用数据确定的目标无人机以及针对目标无人机的目标飞行任务。

在本发明的一些实施例中，机场控制端所返回的无人机状态数据至少可以包括无人机可用状态和无人机电量状态数据。其中，无人机可用状态可以包括例如无人机报修状态、保养状态、非报修状态、非保养状态等，报修状态指的是无人机由于故障处于维修中，在此状态信号下无人机不允许被分配执行任务；保养状态指的是对无人机的质量进行定期检查的状态，在此状态信号下无人机也不允许被分配执行任务。无人机电量状态数据指的是无人机当下所处的电池电量，即当前剩余电量，其主要可用于衡量无人机的续航状态。此时机场控制端在向云服务端发送无人机可用状态和无人机电量状态数据后，云服务端可以响应无人机状态数据中无人机可用状态处于非保养状态、非报修状态，且无人机电量状态数据的当前剩余电量高于预设电量阈值的相应数据数量，确定无人机可用数量，以便基于无人机可用数量确定执行目标飞行任务的目标无人机。

步骤302，激活目标无人机，向已激活的目标无人机分配目标飞行任务并下发第一部署航线信息；

在对具体部署的目标无人机进行确定之后，为了便于目标无人机进行部署，此时云服务端可以根据机载终端发送的无人机部署定位信息生成第一部署航线信息，以便通过机场控制端向目标无人机下发所生成的第一部署航线信息，便于目标无人机能够按照第一部署航线信息实现部署。

具体表现为在机场控制端激活目标无人机之后，可以向云服务端返回目标无人机处于待命中状态，此时云服务端可以响应目标无人机处于待命中状态，向机场控制端发送所生成的从无人机机场到无人机部署定位点的第一部署航线信息。

其中，待命中状态可以用于表征目标无人机已激活，主要可表现为云服务端向机场控制终端发送针对目标无人机的目标飞行任务，通过机场控制终端激活目标无人机以及向已激活的目标无人机分配目标飞行任务，实现对无人机任务的激活。

步骤303，控制目标无人机按照第一部署航线信息进行部署。

机场控制端能够接收云服务端响应目标无人机处于待命中状态所生成的从无人机机场到无人机部署定位点的第一部署航线信息，以控制目标无人机按照第一部署航线信息进行部署。

需要说明的是，为了避免目标无人机在进行部署的同时飞行过程中，由于部署航线的冲突而发生碰撞，此时可以通过机场控制端在进行部署航线信息的下发过程中，设定逐个向目标无人机下发航线的时间间隔。

在本发明的一些实施例中，在对任务分配后的无人机进行部署之后，还存在对无人机的回收过程。

示例性地，对无人机的回收过程，可以是低电量无人机的主动回收的情况，在该情况下对于已部署的无人机而言，属于低电量无人机主动要求回收。在这种情况下的回收过程，具体可以表现为通过机场控制端响应目标无人机的当前剩余电量低于预设低电量设置阈值，触发生成主动回收请求，并向云服务端发送主动回收请求，此时云服务端可以接收机场控制端发送的主动回收请求，并响应主动回收请求采集空闲仓位数据，以便根据空闲仓位数据对目标无人机进行回收。

在实际应用中，云服务端所采集的空闲仓位数据，其来源主要表现为机场控制端定时向云服务端发送的无人机降落仓位分配数据，无人机降落仓位分配数据主要包括无人机机场的降落仓位，其主要表现为在对无人机进行回收的阶段，此时所使用的降落仓位通常可以是空闲仓位数据。

其中，空闲仓位数据主要可用于表征各个无人机机场的空闲情况，其至少可以包括处于空闲状态的无人机机场的机场标识(例如编号、序号)，以及处于空闲状态的无人机机场的空闲仓位。其中，空闲仓位指的是无人机机场用于停留收纳无人机的专用箱体。

具体地，云服务端可以基于机场标识和处于空闲状态的无人机机场的空闲仓位，确定目标降落仓位，然后可以生成从无人机部署定位点到目标降落仓位的降落航线信息并生成返航指令，向机场控制端发送返航指令，返航指令携带有降落航线信息；即此时机场控制端可以接收云服务端响应主动回收请求所生成的从无人机部署定位点到目标降落仓位的降落航线信息，向目标无人机下发降落航线信息，并控制目标无人机按照降落航线信息进行降落。

在本发明的实施例中，在前述低电量无人机主动要求回收的情况下，主要是涉及无人机备用的过程，在此过程中，在根据空闲仓位数据对目标无人机进行回收之后或者同时，还需要基于机场信息，例如无人机状态数据，分配用于进行替换的备用无人机，然后还可以生成针对备用无人机的部署航线，使得替换后的备用无人机能够按照该部署航线完成相应部署。

具体地，低电量无人机的当前位置可基于无人机部署定位点确定，此时云服务端可以生成从无人机机场到无人机部署定位点的第二部署航线信息，并向机场控制端发送第二部署航线信息，以便机场控制端接收云服务端响应主动回收请求所生成的从无人机机场到无人机部署定位点的第二部署航线信息以及所确定的备用无人机，向备用无人机下发第二部署航线信息，并控制备用无人机按照第二部署航线信息进行部署。

在本发明实施例中，可以通过机场控制端接收针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息，然后激活目标无人机，并向已激活的目标无人机分配目标飞行任务以及下发第一部署航线信息，以控制目标无人机按照所下发的第一部署航线信息进行部署。基于机场控制端对能够执行目标飞行任务的目标无人机进行调用与部署，不需要用户自行放置无人机以及进行复杂的无人机部署设置操作，实现对无人机的快速调用与快速部署，达到载人飞行器通过舱内控制屏幕实现无人机僚机部署的效果。

参照图4，示出了本发明的另一种基于载人飞行器的无人机部署方法实施例的步骤流程图，应用于机载终端，具体可以包括如下步骤：

步骤401，生成无人机部署指令，接收云服务端响应无人机部署指令返回的无人机可用数据；

在本发明实施例中，能够对执行目标飞行任务的目标无人机进行调用与部署，不需要用户自行放置无人机以及进行复杂的无人机部署设置操作，实现对无人机的快速调用与快速部署，达到载人飞行器通过舱内控制屏幕实现无人机僚机部署的效果。

具体地，为了实现对无人机的部署，机载终端可以生成无人机部署指令，所接收的无人机部署指令主要是基于用户作用于机载终端的交互面板的交互操作生成，无人机部署指令主要可用于对处于无人机机场的无人机进行调用，实现对无人机的召唤。

在实际应用中，机载终端可以向云服务端发送无人机部署指令，为了对所要部署的无人机进行确定，云服务端在响应机载终端发送的无人机部署指令对无人机进行部署的过程中，可以获取能够表征无人机状态的无人机状态数据，以便基于无人机状态数据对后续具体部署的目标无人机进行确定。

对于无人机状态数据的获取方式，具体可以通过响应机载终端发送的无人机部署指令，生成无人机状态获取指令，并向机场控制端发送无人机状态获取指令，然后通过接收机场控制端响应无人机状态获取指令发送的无人机状态数据实现。

具体地，对于后续具体部署的目标无人机的确定，还可以结合载人飞行器当前的目标飞行任务共同进行确定。其中，目标飞行任务可以指的是载人飞行器当前的航线信息，通常可以包括当前任务的里程信息，那么云服务端可以结合当前飞行任务的里程信息，以及无人机续航可用信息进行计算，以判断当前无人机是否能够满足现有飞行任务的需求。

具体表现为机场控制端所返回的无人机状态数据至少可以包括无人机可用状态和无人机电量状态数据。其中，无人机可用状态可以包括例如无人机报修状态、保养状态、非报修状态、非保养状态等，报修状态指的是无人机由于故障处于维修中，在此状态信号下无人机不允许被分配执行任务；保养状态指的是对无人机的质量进行定期检查的状态，在此状态信号下无人机也不允许被分配执行任务。无人机电量状态数据指的是无人机当下所处的电池电量，即当前剩余电量，其主要可用于衡量无人机的续航状态。

在本发明的一种实施例中，云服务端可以根据无人机状态数据和目标飞行任务生成无人机可用数据，所生成的无人机可用数据可以包括无人机可用数量，此时可以通过响应无人机状态数据中无人机可用状态处于非保养状态、非报修状态，且无人机电量状态数据的当前剩余电量高于预设电量阈值的相应数据数量，确定无人机可用数量，并向机载终端返回无人机可用数量。

步骤402，根据无人机可用数据生成无人机需求指令，并向云服务端发送无人机需求指令和无人机部署定位信息。

机载终端在接收云服务端发送的无人机可用数据，即无人机可用数量之后，可以在机载终端显示无人可用数量，告知用户当前可用于后续部署的无人机的具体数量，此时机载终端可以响应根据无人机可用数量对无人机召唤数量进行确认操作，生成无人机需求指令，并向云服务端发送无人机需求指令，以告知云服务端用户所要求召唤的无人机数量，云服务端可响应机载终端发送的无人机数量需求指令，然后根据无人机召唤数量确定执行目标飞行任务的目标无人机。

在实际应用中，无人机可用数据可以包括满足目标飞行任务执行条件的至少一个无人机，云服务端在根据无人机召唤数量确定执行目标飞行任务的目标无人机的过程中，可以从至少一个无人机中选择无人机召唤数量的目标无人机，即所确定的目标无人机数量可以为多个，与无人机召唤数量相同。

在对具体部署的目标无人机进行确定之后，为了便于目标无人机进行部署，此时云服务端可以根据机载终端发送的无人机部署定位信息生成第一部署航线信息，以便通过机场控制端向目标无人机下发所生成的第一部署航线信息，便于目标无人机能够按照第一部署航线信息实现部署。

在本发明的一些实施例中，在对任务分配后的无人机进行部署之后，还存在对无人机的回收过程。其步骤具体可以表现为响应机载终端发送的无人机回收指令，和/或，响应机场控制端发送的主动回收请求，采集空闲仓位数据；根据空闲仓位数据对目标无人机进行回收。

对无人机的回收过程，可以是用户指示对无人机进行回收的情况，在该情况下对于已部署的无人机而言，无人机属于被要求回收。在这种情况下的回收过程，具体可以表现为通过机载终端生成无人机回收指令，并向云服务端发送无人机回收指令，此时云服务端可以接收机载终端发送的无人机回收指令，并响应无人机回收指令采集空闲仓位数据，以便根据空闲仓位数据对目标无人机进行回收。

在实际应用中，云服务端所采集的空闲仓位数据，其来源主要表现为机场控制端定时向云服务端发送的无人机降落仓位分配数据，无人机降落仓位分配数据主要包括无人机机场的降落仓位，其主要表现为在对无人机进行回收的阶段，此时所使用的降落仓位通常可以是空闲仓位数据。

其中，空闲仓位数据主要可用于表征各个无人机机场的空闲情况，其至少可以包括处于空闲状态的无人机机场的机场标识(例如编号、序号)，以及处于空闲状态的无人机机场的空闲仓位。其中，空闲仓位指的是无人机机场用于停留收纳无人机的专用箱体。

具体地，云服务端可以基于机场标识和处于空闲状态的无人机机场的空闲仓位，确定目标降落仓位，然后可以生成从无人机部署定位点到目标降落仓位的降落航线信息并生成返航指令，向机场控制端发送返航指令，返航指令携带有降落航线信息；即此时机场控制端可以接收云服务端响应主动回收请求所生成的从无人机部署定位点到目标降落仓位的降落航线信息，向目标无人机下发降落航线信息，并控制目标无人机按照降落航线信息进行降落

在本发明实施例中，能够基于对执行目标飞行任务的目标无人机进行调用与部署，不需要用户自行放置无人机以及进行复杂的无人机部署设置操作，实现对无人机的快速调用与快速部署，达到载人飞行器通过舱内控制屏幕实现无人机僚机部署的效果。

参照图5，示出了本发明的又一种基于载人飞行器的无人机部署方法实施例的步骤流程图，应用于云服务端，具体可以包括如下步骤：

步骤501，响应机载终端发送的无人机部署指令，获取无人机状态数据和目标飞行任务；

在本发明实施例中，基于机载终端所发送的无人机部署指令，对能够执行目标飞行任务的目标无人机进行调用与部署，不需要用户自行放置无人机以及进行复杂的无人机部署设置操作，实现对无人机的快速调用与快速部署，达到载人飞行器通过舱内控制屏幕实现无人机僚机部署的效果。

为了实现对无人机的部署，此时云服务端可以接收机载终端发送的无人机部署指令，所接收的无人机部署指令主要是基于用户作用于机载终端的交互面板的交互操作生成，无人机部署指令主要可用于对处于无人机机场的无人机进行调用，实现对无人机的召唤。

在本发明的一种实施例中，为了对所要部署的无人机进行确定，在响应机载终端发送的无人机部署指令对无人机进行部署的过程中，可以获取能够表征无人机状态的无人机状态数据，以便基于无人机状态数据对后续具体部署的目标无人机进行确定。

在实际应用中，对于无人机状态数据的获取方式，具体可以通过响应机载终端发送的无人机部署指令，生成无人机状态获取指令，并向机场控制端发送无人机状态获取指令，然后通过接收机场控制端响应无人机状态获取指令发送的无人机状态数据实现。

具体地，对于后续具体部署的目标无人机的确定，还可以结合载人飞行器当前的目标飞行任务共同进行确定。其中，目标飞行任务可以指的是载人飞行器当前的航线信息，通常可以包括当前任务的里程信息，那么云服务端可以结合当前飞行任务的里程信息，以及无人机续航可用信息进行计算，以判断当前无人机是否能够满足现有飞行任务的需求。

步骤502，根据无人机状态数据和目标飞行任务生成无人机可用数据；

基于所获取的无人机状态数据，并结合载人飞行器当前的目标飞行任务，共同对后续具体部署的目标无人机进行确定。

具体地，机场控制端所返回的无人机状态数据至少可以包括无人机可用状态和无人机电量状态数据。其中，无人机可用状态可以包括例如无人机报修状态、保养状态、非报修状态、非保养状态等，报修状态指的是无人机由于故障处于维修中，在此状态信号下无人机不允许被分配执行任务；保养状态指的是对无人机的质量进行定期检查的状态，在此状态信号下无人机也不允许被分配执行任务。无人机电量状态数据指的是无人机当下所处的电池电量，即当前剩余电量，其主要可用于衡量无人机的续航状态。

在本发明的一种实施例中，可以根据无人机状态数据和目标飞行任务生成无人机可用数据，以基于所生成的无人机可用数据，对后续具体部署的目标无人机进行确定。

在实际应用中，所生成的无人机可用数据可以包括无人机可用数量，此时可以通过响应无人机状态数据中无人机可用状态处于非保养状态、非报修状态，且无人机电量状态数据的当前剩余电量高于预设电量阈值的相应数据数量，确定无人机可用数量。其中，当前剩余电量可以用于确定无人机的续航可用信息，预设电量阈值可以基于目标飞行任务的里程信息确定，那么对于无人机电量状态数据是否满足目标飞行任务执行条件的具体判断，在本质上可以通过确定无人机的续航可用信息是否能够满足目标飞行任务的里程信息进行判定。

在本发明的一些实施例中，无人机可用数据可以包括满足目标飞行任务执行条件的至少一个无人机，此时可以将无人机可用状态处于非保养状态、非报修状态，且无人机电量状态数据的当前剩余电量高于预设电量阈值的无人机，作为满足目标飞行任务执行条件的至少一个无人机。

步骤503，根据无人机可用数据确定执行目标飞行任务的目标无人机；

云服务端根据无人机状态数据和目标飞行任务生成的无人机可用数据，可以包括无人机可用数量和满足目标飞行任务执行条件的至少一个无人机，此时可以根据无人机可用数据确定执行目标飞行任务的目标无人机。

具体地，首先可以通过云服务端向机载终端发送无人机可用数量，此时无人可用数量可以在机载终端显示，以告知用户当前可用于后续部署的无人机的具体数量，此时可以基于对无人机召唤数量的确认操作生成无人机需求指令，并通过机载终端向云服务端发送无人机需求指令，以告知云服务端用户所要求召唤的无人机数量。云服务端可响应机载终端发送的无人机数量需求指令，然后根据无人机召唤数量确定执行目标飞行任务的目标无人机。

在实际应用中，无人机可用数据可以包括满足目标飞行任务执行条件的至少一个无人机，云服务端在根据无人机召唤数量确定执行目标飞行任务的目标无人机的过程中，可以从至少一个无人机中选择无人机召唤数量的目标无人机，即所确定的目标无人机数量可以为多个，与无人机召唤数量相同。

需要说明的是，云服务端在从满足目标飞行任务执行条件的至少一个无人机进行目标无人机的选择时，云服务端还可以基于前述所接收到的无人机可用状态数据对满足目标飞行任务执行条件的多个无人机按照优先级进行排序，例如按照无人机的续航状态进行排序，当前剩余电量越多的无人机优先级较高；还可以结合各个无人机的定期检查的剩余时间间隔，将无人机的续航状态与定期检查的剩余时间间隔分别增加不同的权重，尽量选择距离下一次定期检查的时间间隔较长，且当前剩余电量较多的无人机，以基于优先级的顺序选择位于前面的无人机为目标无人机。对于目标无人机的具体选择方式，本发明实施例对此不加以限制。

步骤504，接收机载终端发送的无人机部署定位信息，根据无人机部署定位信息生成第一部署航线信息；

在对具体部署的目标无人机进行确定之后，为了便于目标无人机进行部署，此时云服务端可以根据机载终端发送的无人机部署定位信息生成第一部署航线信息，以便通过机场控制端向目标无人机下发所生成的第一部署航线信息，便于目标无人机能够按照第一部署航线信息实现部署。

在实际应用中，可以通过响应目标无人机处于待命中状态，接收机载终端发送的无人机部署定位信息，无人机部署定位信息包括无人机部署定位点，此时可以生成从无人机机场到无人机部署定位点的第一部署航线信息。

步骤505，向机场控制终端发送针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息。

其中，待命中状态可以用于表征目标无人机已激活，主要可表现为云服务端向机场控制终端发送针对目标无人机的目标飞行任务，通过机场控制终端激活目标无人机以及向已激活的目标无人机分配目标飞行任务，实现对无人机任务的激活。

在本发明的一种实施例中，云服务端可以向机场控制终端第一部署航线信息，以便机场控制终端可以向已激活以及已分配任务的目标无人机下发第一部署航线信息，以指示目标无人机按照第一部署航线信息完成对无人机的部署。

需要说明的是，为了避免目标无人机在进行部署的同时飞行过程中，由于部署航线的冲突而发生碰撞，此时可以通过机场控制端在进行部署航线信息的下发过程中，设定逐个向目标无人机下发航线的时间间隔。

在本发明的一些实施例中，在对任务分配后的无人机进行部署之后，还存在对无人机的回收过程。其步骤具体可以表现为响应机载终端发送的无人机回收指令，和/或，响应机场控制端发送的主动回收请求，采集空闲仓位数据；根据空闲仓位数据对目标无人机进行回收。

在一种情况下，对无人机的回收过程，可以是用户指示对无人机进行回收的情况，在该情况下对于已部署的无人机而言，无人机属于被要求回收。在这种情况下的回收过程，具体可以表现为通过云服务端接收机载终端发送的无人机回收指令，此时可以响应无人机回收指令采集空闲仓位数据，以便根据空闲仓位数据对目标无人机进行回收。

在另一种情况下，对无人机的回收过程，还可以是低电量无人机的主动回收的情况，在该情况下对于已部署的无人机而言，属于低电量无人机主动要求回收。在这种情况下的回收过程，具体可以表现为通过云服务端接收机场控制端发送的主动回收请求，所接收的主动回收请求主要基于目标无人机的当前剩余电量低于预设低电量设置阈值时触发生成，此时云服务端可以响应主动回收请求采集空闲仓位数据，以便根据空闲仓位数据对目标无人机进行回收。

在实际应用中，云服务端所采集的空闲仓位数据，其来源主要表现为机场控制端定时向云服务端发送的无人机降落仓位分配数据，无人机降落仓位分配数据主要包括无人机机场的降落仓位，其主要表现为在对无人机进行回收的阶段，此时所使用的降落仓位通常可以是空闲仓位数据。

其中，空闲仓位数据主要可用于表征各个无人机机场的空闲情况，其至少可以包括处于空闲状态的无人机机场的机场标识(例如编号、序号)，以及处于空闲状态的无人机机场的空闲仓位。其中，空闲仓位指的是无人机机场用于停留收纳无人机的专用箱体。

在根据空闲仓位数据对目标无人机进行回收的过程中，主要可以分配无人机所要降落到的相应编号的无人机机场以及相应的空闲仓位。

此时云服务端可以基于机场标识和处于空闲状态的无人机机场的空闲仓位，确定目标降落仓位，然后可以生成从无人机部署定位点到目标降落仓位的降落航线信息并生成返航指令，向机场控制端发送返航指令，返航指令携带有降落航线信息，以便机场控制端向目标无人机下发降落航线信息，以指示目标无人机按照降落航线信息进行降落。

在本发明的实施例中，在前述低电量无人机主动要求回收的情况下，主要是涉及无人机备用的过程，在此过程中，在根据空闲仓位数据对目标无人机进行回收之后或者同时，还需要基于机场信息，例如无人机状态数据，分配用于进行替换的备用无人机，然后还可以生成针对备用无人机的部署航线，使得替换后的备用无人机能够按照该部署航线完成相应部署。

具体地，低电量无人机的当前位置可基于无人机部署定位点确定，此时可以生成从无人机机场到无人机部署定位点的第二部署航线信息，并向机场控制端发送第二部署航线信息，以便机场控制端向备用无人机下发第二部署航线信息，指示备用无人机按照第二部署航线信息进行部署，实现对备用机的部署。

在本发明实施例中，云服务端可以与载人飞行器的机载终端以及机场控制端进行通信连接，此时云服务端可以基于机载终端发送的无人机回收指令采集空闲仓位数据，基于所获取的空闲仓位数据对目标无人机进行回收，对所部属的目标无人机进行回收，不需要手动回收无人机，实现通过舱内控制屏幕对无人机的便捷回收。以及，还可实现无人机航线自动生成、续航状态评估、缺电自动返航、多架并行任务等多种自由度的部署和回收操作，在实现无人机部署全程自动化、轻量化、集中管理，效率高的同时，还考虑了备用场景，以确保完整高效地完成辅助飞行任务。

参照图6，示出了本发明实施例提供的基于载人飞行器的部署无人机的应用场景示意图，涉及如图1所示的无人机部署系统，如图1所示，无人机部署系统110可以应用于载人飞行器，可以包括载人飞行器的机载终端11、云服务端12以及用于对无人机机场进行管理的无人机机场控制端13。需要说明的是，在对无人机进行部署的过程中，允许对多个不同无人机机场的无人机进行部署，在无人机机场存在多个的情况下，用于进行无人机机场管理的无人机机场控制端的数量也涉及多个，例如无人机机场1、无人机机场2以及无人机机场3等，且各个无人机机场内可以包含用于停留收纳无人机的多个专用箱体，且还可以对多个专用箱体进行例如1～8的编号，以便后续能够基于编号对具体的空闲仓位进行确定。

在本应用场景中，可以基于无人机部署系统实现无人机辅助载人飞行器实现地形探测、危险预警、伴飞拍照、跟随飞行的功能。

具体地，涉及用户通过载人飞行器舱内的机载终端发起无人机部署指令到任务分配阶段的过程，具体可以表现为通过载人飞行器的机载终端发送无人机部署指令，此时可以云服务端接收无人机部署指令，并向机场控制端发送无人机状态获取指令；无人机机场控制端可以响应无人机状态获取指令，向云服务端发送无人机状态数据，云服务端在接收无人机状态数据后可以向机载终端发送无人机可用数据，其中云服务端所生成的无人机可用数据可以包括无人机可用数量；此时用户可以通过机载终端在车机选择无人机召唤数量并生成无人机数量需求指令发送给云服务端，云服务端在接收无人机数量需求指令之后，可以选取执行目标飞行任务的目标无人机并向机场控制端发送任务，此时机场控制端可以在无人机机场接收任务后，激活被选取的目标无人机，完成任务分配步骤。其中，判断无人机是否可用的条件，可以是无人机处于非报修状态、非保养状态下，且无人机的当前剩余电量高于设定阈值。

还涉及任务分配后的无人机部署过程，具体可以表现为无人机机场在激活无人机任务，即目标部署任务后，向云服务端返回目标无人机目前处于待命中状态，此时机载终端可以提供无人机部署定位信息至云服务端；云服务端能够计算从无人机机场到无人机部署定位点的部署航线，并将部署航线发送至机场控制端；机场控制端可以将所接收的部署航线下发至目标无人机内，且可以下达无人机执行航线指令，控制无人机完成按航线部署。其中，为了避免目标无人机在进行部署的同时飞行过程中，由于部署航线的冲突而发生碰撞，此时可以通过机场控制端在进行部署航线信息的下发过程中，设定逐个向目标无人机下发航线的时间间隔。

还涉及无人机部署执行任务过程中回收无人机的过程，具体可以表现为用户可通过机载终端发出无人机指令，例如无人机回收指令至云服务端，云服务端在接收到无人机回收指令后，机场控制端可以向云服务端发送空闲仓位数据，该空闲仓位数据可用于表征各个无人机机场的空闲情况；云服务端接收空闲仓位数据，基于各个无人机机场的空闲状态确定目标降落仓位，即向无人机分配回收无人机的机场以及相应仓位，此时云服务端还可以计算从无人机到回收仓位的降落航线信息，然后可以下达无人机执行航线指令；无人机可以执行云服务端所下发的降落航线信息并返回至机场，且降落至对应机场的对应仓位，实现对无人机的回收。

此外，还涉及无人机备用过程，具体可以表现为无人机触发低电量保护设定阈值后，可以向云服务端主动发送返航请求，即主动回收请求，此时云服务端可以分配降落仓位以供无人机返航，并在计算返航航线(即降落航线信息)后，云服务端可以向无人机发出返航指令，指示无人机返航；云服务端还可以基于机场信息，例如无人机状态数据分配用于替换的备用无人机，此时还可以生成针对备用无人机的部署航线，使得替换后的备用无人机能够完成相应部署。

需要说明的是，本发明实施例提供的部署无人机的相关过程，例如发起无人机部署指令到任务分配阶段的过程、任务分配后的无人机部署过程、无人机部署执行任务过程中回收无人机的过程以及无人机备用过程，其类似方案还可以相应应用于普通车辆(例如纯电动车辆、燃油车辆、油电混合车辆等)中，实现普通车辆对无人机的部署。对此，本发明实施例不加以限制。

在本发明实施例中，通过舱内控制屏幕实现无人机僚机部署与回收，实现对无人机的快速调用、快速部署以及便捷回收。具体地，基于机载终端所发送的无人机部署指令，对能够执行目标飞行任务的目标无人机进行调用与部署，不需要用户自行放置无人机以及进行复杂的无人机部署设置操作，实现对无人机的快速调用与快速部署，达到载人飞行器通过舱内控制屏幕实现无人机僚机部署的效果。以及，还可以基于机载终端所发送的无人机回收指令，对所部属的目标无人机进行回收，不需要手动回收无人机，实现通过舱内控制屏幕对无人机的便捷回收。此外，还可实现无人机航线自动生成、续航状态评估、缺电自动返航、多架并行任务等多种自由度的部署和回收操作，在实现无人机部署全程自动化、轻量化、集中管理，效率高的同时，还考虑了备用场景，以确保完整高效地完成辅助飞行任务。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图7，示出了本发明的一种基于载人飞行器的无人机部署装置实施例的结构框图，应用于机场控制端，具体可以包括如下模块：

第一部署航线信息接收模块701，用于接收针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息；其中，目标无人机基于无人机可用数据进行确定，第一部署航线信息基于无人机部署定位信息生成；

目标无人机激活模块702，用于激活目标无人机，向已激活的目标无人机分配目标飞行任务并下发第一部署航线信息；

目标无人机部署模块703，用于控制目标无人机按照第一部署航线信息进行部署。

在本发明的一种实施例中，第一部署航线信息接收模块701可以包括如下子模块：

无人机状态数据发送子模块，用于响应云服务端发送的无人机状态获取指令，向云服务端发送无人机状态数据，以便云服务端基于所获取的无人机状态数据和目标飞行任务生成无人机可用数据；

目标飞行任务接收子模块，用于接收云服务端基于无人机可用数据确定的目标无人机以及针对目标无人机的目标飞行任务。

在本发明的一种实施例中，无人机状态数据包括无人机可用状态和无人机电量状态数据，无人机可用数据包括无人机可用数量；

无人机状态数据发送子模块可以包括如下单元：

无人机状态数据发送单元，用于向云服务端发送无人机可用状态和无人机电量状态数据，以便云服务端响应无人机状态数据中无人机可用状态处于非保养状态、非报修状态，且无人机电量状态数据的当前剩余电量高于预设电量阈值的相应数据数量，确定无人机可用数量。

在本发明的一种实施例中，第一部署航线信息接收模块701可以包括如下子模块：

待命中状态返回子模块，用于在激活目标无人机之后，向云服务端返回目标无人机处于待命中状态；

第一部署航线信息接收子模块，用于接收云服务端响应目标无人机处于待命中状态所生成的从无人机机场到无人机部署定位点的第一部署航线信息。

在本发明的一种实施例中，本发明实施例提供的基于载人飞行器的无人机部署装置还可以包括如下模块：

主动回收请求生成模块，用于响应目标无人机的当前剩余电量低于预设低电量设置阈值，触发生成主动回收请求，并向云服务端发送主动回收请求；

降落航线信息接收模块，用于接收云服务端响应主动回收请求所生成的从无人机部署定位点到目标降落仓位的降落航线信息；

目标无人机降落模块，用于向目标无人机下发降落航线信息，并控制目标无人机按照降落航线信息进行降落。

在本发明的一种实施例中，本发明实施例提供的基于载人飞行器的无人机部署装置还可以包括如下模块：

第二部署航线信息接收模块，用于接收云服务端响应主动回收请求所生成的从无人机机场到无人机部署定位点的第二部署航线信息以及所确定的备用无人机；

备用无人机部署模块，用于向备用无人机下发第二部署航线信息，并控制备用无人机按照第二部署航线信息进行部署。

在本发明实施例中，本发明实施例提供的基于载人飞行器的无人机部署装置，可以通过机场控制端接收针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息，然后激活目标无人机，并向已激活的目标无人机分配目标飞行任务以及下发第一部署航线信息，以控制目标无人机按照所下发的第一部署航线信息进行部署。基于机场控制端对能够执行目标飞行任务的目标无人机进行调用与部署，不需要用户自行放置无人机以及进行复杂的无人机部署设置操作，实现对无人机的快速调用与快速部署，达到载人飞行器通过舱内控制屏幕实现无人机僚机部署的效果。

参照图8，示出了本发明的又一种基于载人飞行器的无人机部署装置实施例的结构框图，应用于机载终端，具体可以包括如下模块：

无人机部署指令生成模块801，用于生成无人机部署指令，接收云服务端响应无人机部署指令返回的无人机可用数据；

无人机部署指令生成模块802，用于根据无人机可用数据生成无人机部署指令，并向云服务端发送无人机需求指令和无人机部署定位信息；无人机需求指令用于对目标无人机进行确定，无人机部署定位信息用于生成第一部署航线信息，以便云服务端向机场控制终端发送针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息，实现目标无人机按照第一部署航线信息进行的部署。

在本发明的一种实施例中，无人机可用数据包括无人机可用数量；无人机部署指令生成模块802可以包括如下子模块：

人机需求指令生成子模块，用于响应根据无人机可用数量对无人机召唤数量进行确认操作，生成无人机需求指令。

在本发明的一种实施例中，本发明实施例提供的基于载人飞行器的无人机部署装置还可以包括如下模块：

无人机回收指令生成模块，用于生成无人机回收指令，并向云服务端发送无人机回收指令，以便云服务端响应无人机回收指令生成从无人机部署定位点到目标降落仓位的降落航线信息，降落航线信息用于指示机场控制端控制目标无人机按照降落航线信息进行降落。

在本发明实施例中，本发明实施例提供的基于载人飞行器的无人机部署装置，能够基于对执行目标飞行任务的目标无人机进行调用与部署，不需要用户自行放置无人机以及进行复杂的无人机部署设置操作，实现对无人机的快速调用与快速部署，达到载人飞行器通过舱内控制屏幕实现无人机僚机部署的效果。

参照图9，示出了本发明的又一种基于载人飞行器的无人机部署装置实施例的结构框图，应用于云服务端，具体可以包括如下模块：

无人机状态数据获取模块901，用于响应机载终端发送的无人机部署指令，获取无人机状态数据和目标飞行任务；

无人机可用数据生成模块902，用于根据无人机状态数据和目标飞行任务生成无人机可用数据；

目标无人机确定模块903，用于根据无人机可用数据确定执行目标飞行任务的目标无人机；

第一部署航线信息生成模块904，用于接收机载终端发送的无人机部署定位信息，根据无人机部署定位信息生成第一部署航线信息；

无人机部署模块905，用于向机场控制终端发送针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息，以便机场控制终端激活目标无人机以及向已激活的目标无人机分配目标飞行任务并下发第一部署航线信息；其中第一部署航线信息用于指示目标无人机按照第一部署航线信息进行部署。

在本发明的一种实施例中，无人机状态数据获取模块901可以包括如下子模块：

无人机状态获取指令生成子模块，用于响应机载终端发送的无人机部署指令，生成无人机状态获取指令，并向机场控制端发送无人机状态获取指令；

无人机状态数据接收子模块，用于接收机场控制端响应无人机状态获取指令发送的无人机状态数据。

在本发明的一种实施例中，无人机状态数据包括无人机可用状态和无人机电量状态数据，无人机可用数据包括无人机可用数量；

无人机可用数据生成模块902可以包括如下子模块：

无人机可用数量生成子模块，用于响应无人机状态数据中无人机可用状态处于非保养状态、非报修状态，且无人机电量状态数据的当前剩余电量高于预设电量阈值的相应数据数量，确定无人机可用数量；其中，当前剩余电量用于确定无人机的续航可用信息，预设电量阈值基于目标飞行任务的里程信息确定。

在本发明的一种实施例中，无人机可用数据包括满足目标飞行任务执行条件的至少一个无人机；无人机可用数据生成模块902可以包括如下子模块：

无人机确定子模块，用于将无人机可用状态处于非保养状态、非报修状态，且无人机电量状态数据的当前剩余电量高于预设电量阈值的无人机，作为满足目标飞行任务执行条件的至少一个无人机。

在本发明的一种实施例中，无人机可用数据包括无人机可用数量；目标无人机确定模块903可以包括如下子模块：

无人机数量需求指令接收子模块，用于向机载终端发送无人机可用数量，接收机载终端发送的无人机数量需求指令；无人可用数量在机载终端显示，无人机需求指令基于对无人机召唤数量的确认操作生成；

目标无人机确定子模块，用于响应无人机数量需求指令，根据无人机召唤数量确定执行目标飞行任务的目标无人机。

在本发明的一种实施例中，无人机可用数据还包括满足目标飞行任务执行条件的至少一个无人机，目标无人机确定子模块可以包括如下单元：

目标无人机确定单元，用于从至少一个无人机中选择无人机召唤数量的目标无人机。

在本发明的一种实施例中，第一部署航线信息生成模块904可以包括如下子模块：

无人机部署定位信息接收子模块，用于响应目标无人机处于待命中状态，接收机载终端发送的无人机部署定位信息，无人机部署定位信息包括无人机部署定位点，其中，待命中状态用于表征目标无人机已激活；

第一部署航线信息生成子模块，用于生成从无人机机场到无人机部署定位点的第一部署航线信息。

在本发明的一种实施例中，装置还可以包括如下模块：

无人机回收指令响应模块，用于接收机载终端发送的无人机回收指令，响应无人机回收指令采集空闲仓位数据；空闲仓位数据用于表征各个无人机机场的空闲情况；

无人机回收模块，用于根据空闲仓位数据对目标无人机进行回收。

在本发明的一种实施例中，装置还可以包括如下模块：

主动回收请求响应模块，用于接收机场控制端发送的主动回收请求，响应主动回收请求采集空闲仓位数据；主动回收请求基于目标无人机的当前剩余电量低于预设低电量设置阈值时触发生成；其中，空闲仓位数据用于表征各个无人机机场的空闲情况；

无人机回收模块，用于根据空闲仓位数据对目标无人机进行回收，

备用无人机确定模块，用于采集各个无人机机场的无人机状态数据，基于无人机状态数据确定备用无人机；

第二部署航线信息生成模块，用于获取无人机部署定位点，生成从无人机机场到无人机部署定位点的第二部署航线信息，并向机场控制端发送第二部署航线信息，以便机场控制端向备用无人机下发第二部署航线信息；第二部署航线信息用于指示备用无人机按照第二部署航线信息进行部署。

在本发明的一种实施例中，空闲仓位数据包括处于空闲状态的无人机机场的机场标识，以及处于空闲状态的无人机机场的空闲仓位；目标无人机基于无人机部署定位点进行部署；

无人机回收模块可以包括如下子模块：

目标降落仓位确定子模块，用于基于机场标识和处于空闲状态的无人机机场的空闲仓位，确定目标降落仓位；

降落航线信息生成子模块，用于生成从无人机部署定位点到目标降落仓位的降落航线信息，并向机场控制端发送降落航线信息，以便机场控制端向目标无人机下发降落航线信息；降落航线信息用于指示目标无人机按照降落航线信息进行降落。

在本发明实施例中，本发明实施例提供的基于载人飞行器的无人机部署装置，云服务端可以与载人飞行器的机载终端以及机场控制端进行通信连接，此时云服务端可以基于机载终端发送的无人机部署指令对无人机状态数据进行获取，并可以基于所获取的无人机状态数据和目标飞行任务生成无人机可用数据，以无人机可用数据确定目标无人机，并向机场控制终端发送针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息，以便机场控制终端激活目标无人机，以及向已激活的目标无人机分配目标飞行任务并第一部署航线信息，实现对无人机的部署。基于机载终端所发送的无人机部署指令，对能够执行目标飞行任务的目标无人机进行调用与部署，不需要用户自行放置无人机以及进行复杂的无人机部署设置操作，实现对无人机的快速调用与快速部署，达到载人飞行器通过舱内控制屏幕实现无人机僚机部署的效果。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还提供了一种载人飞行器，包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述基于载人飞行器的无人机部署方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。需要说明的是，载人飞行器可以包括但不限于普通的载人飞行器(例如旋翼飞行器等)以及飞行汽车等交通工具，本发明实施例对此不加以限制。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述基于载人飞行器的无人机部署方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种基于载人飞行器的无人机部署方法、相应的一种基于载人飞行器的无人机部署系统以及相应的一种载人飞行器，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (11)

1.一种基于载人飞行器的无人机部署方法，其特征在于，应用于机场控制端，所述方法包括：

通过所述机场控制端接收针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息；其中，所述目标无人机基于无人机可用数据进行确定，所述第一部署航线信息基于无人机部署定位信息生成；

激活所述目标无人机，向已激活的目标无人机分配所述目标飞行任务并下发所述第一部署航线信息；

控制所述目标无人机按照所述第一部署航线信息进行部署。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述机场控制端接收针对目标无人机的目标飞行任务，包括：

响应云服务端发送的无人机状态获取指令，向云服务端发送无人机状态数据，以便所述云服务端基于所获取的无人机状态数据和目标飞行任务生成无人机可用数据；

接收云服务端基于所述无人机可用数据确定的目标无人机以及针对所述目标无人机的目标飞行任务。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机状态数据包括无人机可用状态和无人机电量状态数据，所述无人机可用数据包括无人机可用数量；

所述向云服务端发送无人机状态数据，包括：

向云服务端发送无人机可用状态和无人机电量状态数据，以便所述云服务端响应所述无人机状态数据中无人机可用状态处于非保养状态、非报修状态，且无人机电量状态数据的当前剩余电量高于预设电量阈值的相应数据数量，确定无人机可用数量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述机场控制端接收第一部署航线信息，包括：

在激活所述目标无人机之后，向云服务端返回目标无人机处于待命中状态；

接收云服务端响应目标无人机处于待命中状态所生成的从无人机机场到无人机部署定位点的第一部署航线信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应所述目标无人机的当前剩余电量低于预设低电量设置阈值，触发生成主动回收请求，并向云服务端发送所述主动回收请求；

接收云服务端响应所述主动回收请求所生成的从无人机部署定位点到目标降落仓位的降落航线信息；

向目标无人机下发所述降落航线信息，并控制所述目标无人机按照所述降落航线信息进行降落。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收云服务端响应所述主动回收请求所生成的从无人机机场到无人机部署定位点的第二部署航线信息以及所确定的备用无人机；

向所述备用无人机下发所述第二部署航线信息，并控制所述备用无人机按照所述第二部署航线信息进行部署。

7.一种基于载人飞行器的无人机部署方法，其特征在于，应用于机载终端，所述方法包括：

生成无人机部署指令，接收云服务端响应所述无人机部署指令返回的无人机可用数据；

根据所述无人机可用数据生成无人机需求指令，并向所述云服务端发送所述无人机需求指令和无人机部署定位信息；所述无人机需求指令用于对目标无人机进行确定，所述无人机部署定位信息用于生成第一部署航线信息，以便云服务端向机场控制终端发送针对所述目标无人机的目标飞行任务和所述第一部署航线信息，实现所述目标无人机按照所述第一部署航线信息进行的部署。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述无人机可用数据包括无人机可用数量；所述根据所述无人机可用数据生成无人机需求指令，包括：

响应根据所述无人机可用数量对无人机召唤数量进行确认操作，生成无人机需求指令。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

生成无人机回收指令，并向云服务端发送所述无人机回收指令，以便云服务端响应所述无人机回收指令生成从无人机部署定位点到目标降落仓位的降落航线信息，所述降落航线信息用于指示机场控制端控制所述目标无人机按照所述降落航线信息进行降落。

10.一种基于载人飞行器的无人机部署系统，其特征在于，涉及机载终端、云服务端以及机场控制端，其中，

所述机载终端用于生成无人机部署指令，并向所述云服务端发送所述无人机部署指令和无人机部署定位信息；

所述云服务端用于响应所述无人机部署指令生成无人机可用数据，基于所述无人机可用数据确定目标无人机，并基于所述无人机部署定位信息生成第一部署航线信息，向所述机场控制端发送针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息；

所述机场控制端用于接收针对目标无人机的目标飞行任务和第一部署航线信息，并激活所述目标无人机，向已激活的目标无人机分配所述目标飞行任务并下发所述第一部署航线信息，以控制所述目标无人机按照所述第一部署航线信息进行部署。

11.一种载人飞行器，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求7-9中任一项所述基于载人飞行器的无人机部署方法。

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