CN116002521B - 一种可调式单轨吊车及动力控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆动力驱动装置技术领域，具体涉及一种可调式单轨吊车及动力控制系统。一种可调式单轨吊车的动力控制系统包括获取模块、第一计算模块、第一执行模块、第二计算模块和第二执行模块。一种可调式单轨吊车包括工字轨道和安装于工字轨道的驱动机构，驱动机构包括车架和安装于车架下端的吊钩。车架两端分别设置有第一动力组和第二动力组。本发明通过获取吊车上重物的重力参数，并根据有无物料以及物料的重量对第一动力组和第二动力组的悬浮力进行适应性调节，通过运算调整第一动力组和第二动力组的实际运行速度，不仅节约能源且可减少损耗。

Description

一种可调式单轨吊车及动力控制系统

技术领域

本发明涉及车辆动力驱动装置技术领域，具体涉及一种可调式单轨吊车及动力控制系统。

背景技术

单轨吊车指在悬吊的单轨上运行，由牵引设备牵引，沿轨道运行的系统。其牵引动力可由钢丝绳、柴油发动机、电池或气动装置提供。它具有系统运行噪声小，故障率低，易于检修维护，价格便宜，爬坡能力强等特点，但单轨吊车在工作时，吊车的驱动轮容易磨损。一旦驱动轮磨损，不仅会降低整体牵引力，而且还会使驱动轮与工字钢轨接触面被打磨成平面，进而加剧驱动轮的磨损，降低驱动轮的使用寿命，增加后期维修成本。

授权公告号为CN114772456B的专利文件公开了一种节能型单轨吊车用悬浮无磨损驱动装置，通过驱动轮在感应板上方旋转使其磁感线不断切割感应板，使驱动轮受到法向力和切向力，法向力表现为克服驱动机构自身重力的悬浮力，切向力表现为使驱动机构水平移动的驱动力，驱动轮通过转动，使驱动机构在轨道上水平运动的同时也悬浮在轨道上，进而减少驱动轮与轨道之间的接触和摩擦。该装置虽然可以解决驱动轮摩擦的问题，但在单轨吊车实际运行过程中，物料重量的不同导致吊车在运行时需要的悬浮力也不同，若不加以调整，会对吊车的正常使用产生一定的影响。

发明内容

本发明提供一种可调式单轨吊车及动力控制系统，以解决现有的吊车运行时不能根据物料的重量的改变调整吊车悬浮力的问题。

本发明的一种可调式单轨吊车的动力控制系统采用如下技术方案：一种可调式单轨吊车的动力控制系统，包括：

获取模块，其用以获取吊车上重物的重力参数；

第一计算模块，其根据吊车上重物的重力参数，计算出第一动力组和第二动力组的理论悬浮力；

第一执行模块，其根据理论悬浮力调整第一动力组和第二动力组的实际悬浮力；

获取模块还用以获取风阻参数；

第一计算模块还能够根据风阻参数，计算出第一动力组和第二动力组的理论驱动力；

第一执行模块还能够根据理论驱动力调整第一动力组和第二动力组的实际驱动力；

第二计算模块，其根据实际悬浮力和实际驱动力，计算出第一动力组和第二动力组的理论运行速度；

第二执行模块，其根据理论运行速度调整第一动力组和第二动力组的实际运行速度；

第一设定模块，其用以设定吊车起步运行的加速度。

进一步地，获取模块还用以获取吊车所在位置相对于水平面的倾斜角度参数；第一计算模块还能够根据吊车所在位置相对于水平面的倾斜角度参数、风阻参数和吊车上重物的重力参数，计算出第一动力组和第二动力组的理论悬浮力以及第一动力组和第二动力组的理论驱动力；第一执行模块还能够根据第一动力组和第二动力组的理论悬浮力以及第一动力组和第二动力组的理论驱动力调整第一动力组和第二动力组的实际悬浮力以及第一动力组和第二动力组的实际驱动力。

进一步地，还包括控制面板，控制面板与第一计算模块电性连接，获取模块与第一计算模块电性连接，控制面板与第一设定模块电性连接，第一计算模块和第一执行模块电性连接，第一执行模块与第二计算模块电性连接，第二计算模块和第二执行模块电性连接，第二执行模块与控制面板电性连接。

本发明还提供一种可调式单轨吊车，一种可调式单轨吊车，包括控制系统，还包括工字轨道和能够悬浮滑动的安装于工字轨道的驱动机构；驱动机构包括车架、第一动力组、第二动力组和固定安装于车架下端的吊钩，第一动力组和第二动力组分别设置于车架两端，第一动力组和第二动力组均能够转动地设置，使车架能够在工字轨道上端悬浮滑动。

进一步地，第一动力组和第二动力组面对面设置，且第一动力组和第二动力组结构及连接方式相同，第一动力组包括传动轮、感应板、两个主动轮、至少一个从动轮和至少一个驱动轮，传动轮通过传动轴固定安装于车架上，传动轮通过电机驱动，电机固定安装于车架上端，使传动轮可转动地设置，两个主动轮分别固定安装于传动轴两端，主动轮与从动轮之间通过传动带相连，驱动轮转动设置于车架内端，从动轮转动设置于车架外端，从动轮与驱动轮同轴设置，工字轨道上限定出工字槽，驱动轮安装于工字槽内，以沿着工字槽悬浮滑动；感应板固定安装于工字轨道内，感应板位于驱动轮下端；第一动力组的驱动轮的转动方向与第二动力组的驱动轮的转动方向相反，且转速不同。

进一步地，驱动轮包括外壳、转轴和多个磁块；转轴两端分别固定安装于外壳和从动轮，多个磁块固定设置于外壳内，且在转轴周向方向上依次设置。

进一步地，工字轨道上固定设置有电弓板，电弓板上开设有电弓槽，电弓槽内固定安装有送电电缆，车架上端固定设置有能够安装于电弓槽的电弓，电弓一端与送电电缆接触；电弓能够对电机进行供电。

进一步地，工字轨道内部设置有降温底板，感应板固定设置于降温底板上端，降温底板用于为感应板进行降温。

进一步地，降温底板由N型半导体和P型半导体组成，N型半导体和P型半导体通过导线相连，导线的中心线与驱动轮的运动方向垂直；N型半导体和P型半导体通过降温底板相连。

本发明的有益效果是：本发明的一种可调式单轨吊车的动力控制系统通过获取吊车上重物的重力参数，根据有无物料以及物料的重量对第一动力组和第二动力组的悬浮力进行适应性调节；进一步地，还可以通过获取其他参数，如风阻参数和吊车所在位置相对于水平面的倾斜角度参数，通过运算进一步调整第一动力组和第二动力组的实际运行速度，防止由于风阻参数变化或者吊车所在位置相对于水平面的倾斜角度参数变化对吊车的运行产生影响，不仅节约能源且可以保证装置正常工作，减少了吊车的损耗。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的一种可调式单轨吊车的实施例的整体结构的正视图；

图2为本发明的一种可调式单轨吊车的实施例的第一动力组和第二动力组的示意图；

图3为本发明的一种可调式单轨吊车的实施例的驱动机构的示意图；

图4为本发明的一种可调式单轨吊车的实施例的部分结构的示意图；

图5为图4中A处放大图；

图6为本发明的一种可调式单轨吊车的实施例的驱动轮的示意图；

图7为本发明的一种可调式单轨吊车的控制系统的实施例的流程图。

图中：100、工字轨道；110、电弓板；111、电弓槽；120、工字槽；131、感应板；132、降温底板；133、N型半导体；134、P型半导体；140、第一动力组；150、第二动力组；200、驱动机构；210、吊钩；220、车架；231、电机；232、传动轮；233、传动轴；234、主动轮；235、从动轮；236、电弓；240、角度传感器；250、驱动轮；251、外壳；252、磁块；253、转轴；260、支撑制动轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明一种可调式单轨吊车及动力控制系统，如图1至图7所示，首先，本发明提供一种可调式单轨吊车的动力控制系统。

一种可调式单轨吊车的动力控制系统包括：

获取模块，其用以获取吊车上重物的重力参数；

第一计算模块，其根据吊车上重物的重力参数，计算出第一动力组140和第二动力组150的理论悬浮力；

第一执行模块，其根据理论悬浮力调整第一动力组140和第二动力组150的实际悬浮力；

第二计算模块，其根据实际悬浮力，计算出第一动力组140和第二动力组150的理论运行速度；

在本实施例中，获取模块还用以获取风阻参数；

第一计算模块还能够根据风阻参数，计算出第一动力组140和第二动力组150的理论驱动力；

第一执行模块还能够根据理论驱动力调整第一动力组140和第二动力组150的实际驱动力；

第二计算模块，其能够根据实际悬浮力和实际驱动力，计算出第一动力组140和第二动力组150的理论运行速度；

第二执行模块，其根据理论运行速度调整第一动力组140和第二动力组150的实际运行速度。

一种可调式单轨吊车的动力控制系统，还包括，第一设定模块，其用以设定吊车起步运行的加速度，吊车起步运行的加速度为常数，且使不同重物吊车起步运行的加速度相同；可在第一设定模块内自行设置具体数值。

具体地，吊车上设置有用于感应吊车上重物的重力参数的压力传感器，压力传感器能够将获取的重力参数传递到获取模块，获取模块与第一计算模块电性连接，将重力参数的值传递至第一计算模块，将压力传感器所检测出的数值称为F；已知吊车的自重为F5，控制系统内设置有控制面板，控制面板与第一计算模块电性连接，在使用前，将已知的吊车的自重F5，输入至控制面板上。将第一动力组140的悬浮力设为F1，第二动力组150的悬浮设力为F3。在吊车的重力F和吊车的自重F5已知的条件下，第一计算模块内部设置有计算公式，第一计算模块在接收到获取模块传递的重力参数后，第一计算模块根据公式：F1+F3=F+F5。可以计算出第一动力组140和第二动力组150的理论悬浮力，即重物的重力F和吊车的自重为F5的合力与第一动力组140产生的悬浮力为F1和第二动力组150产生的悬浮力为F3的合力相等。

吊车上设置有能够检测风力大小的风速传感器，风速传感器能够将获取的风阻参数传递给获取模块，获取模块与第一计算模块电性连接，将风阻参数的值传递至第一计算模块，将风速传感器所检测出的数值称为f，将吊车起步运行的加速度设为K1，控制面板与第一设定模块电性连接，在使用前，将设定的吊车起步运行的加速度设为K1，提前输入至控制面板上。将第一动力组140产生的驱动力设为F2，第二动力组150产生的驱动力为F4；假设吊车向第一动力组140的方向移动，在风速传感器所检测出的数值称为f和吊车起步运行的加速度设为K1已知的条件下，第一计算模块内部设置有计算公式，第一计算模块在接收到获取模块传递的风阻参数后，第一计算模块根据公式F2-F4=K1+f。即第一动力组140产生的驱动力减去第二动力组150产生的驱动力再减去风阻的差值与吊车起步运行的加速度相等。

即在获取模块将风阻参数与重力参数传送至第一计算模块后，第一计算模块根据公式：F1+F3=F+F5、F2-F4=K1+f进行计算，计算出第一动力组140和第二动力组150的理论驱动力，（第一动力组140产生的悬浮力F1与驱动力F2之间具有比例关系，第二动力组150产生的悬浮力F3与驱动力F4之间具有比例关系）。第一计算模块和第一执行模块电性连接，第一计算模块能够将计算得出的理论悬浮力的值传递电信号给第一执行模块，在第一执行模块中反馈成数字信号，第一计算模块计算出的理论悬浮力的值与在第一执行模块调整的实际悬浮力的值是相等的。第一计算模块能够计算得出的理论驱动力的值传递电信号给第一执行模块，在第一执行模块中反馈成数字信号，即第一计算模块计算出的理论驱动力的值与在第一执行模块调整的实际驱动力的值是相等的。

在第一动力组140的悬浮力F1与驱动力F2已经在第一计算模块中得出，并传递至第一执行模块、第二动力组150产生的悬浮力F3与驱动力F4在第一计算模块中得出，并传递至第一执行模块后，第一执行模块与第二计算模块电性连接，第一执行模块能够将得出的第一动力组140的悬浮力F1与驱动力F2以及第二动力组150产生的悬浮力F3与驱动力F4传递至第二计算模块，将第一动力组140的运行速度称为V1，将第二动力组150的运行速度称为V2，已知第一动力组140的悬浮力F1与驱动力F2与第一动力组140的转速V1之间具有比例关系，第二动力组150产生的悬浮力F3与驱动力F4与第二动力组150的转速V2之间具有比例关系，因此第二计算模块能够计算出第一动力组140的运行速度V1和第二动力组150的运行速度V2。第二计算模块和第二执行模块电性连接，第二计算模块能够计算得出的理论速度的值传递电信号给第二执行模块，在第二执行模块中反馈成数字信号，即第二计算模块计算出的理论速度的值与在第二执行模块调整的实际速度的值是相等的。第二执行模块与控制面板电性连接，将计算得出的实际速度的值在控制面板中显示，然后根据显示的第一动力组140的运行速度V1，驱动第一动力组140的电机231以相同的速度转动，根据显示的第二动力组150的运行速度V1，驱动第二动力组150的电机231以相同的速度转动。

通过获取模块获取的重力参数和风阻参数，在第一计算模块和第一执行模块中得到本次吊车运行前需要的实际悬浮力和实际驱动力的值，然后第二计算模块根据实际悬浮力和实际驱动力，计算出第一动力组140和第二动力组150的理论运行速度，并传递至第二执行模块，将计算得出的第一动力组140的运行速度和第二动力组150的运行速度的值在控制面板中显示。然后分别驱动第一动力组140的电机231以第二执行模块得到的速度V1转动，第二动力组150的电机231以第二执行模块得到的速度V2转动，在第一动力组140的电机231转动时，第一动力组140的电机231带动驱动轮250转动，驱动轮250在感应板131上方旋转的过程中，将产生磁感线不断切割感应板131，进而使驱动机构200受到法向力和切向力，其中法向力表现为克服驱动机构200自身重力的悬浮力，切向力表现为使驱动机构200水平移动的驱动力，因此第一动力组140的电机231转动将产生与在第一计算模块中得到的实际悬浮力F1数值相当的悬浮力的值，且第一动力组140的电机231转动将产生与在第一计算模块中得到的实际驱动力F2数值相当的驱动力的值。同理第二动力组150的电机231转动将产生与在第一计算模块中得到的实际悬浮力F3数值相当的悬浮力的值，且第二动力组150的电机231转动将产生与在第一计算模块中得到的实际驱动力F4数值相当的驱动力的值。

综上，本实施例可以通过获取吊车上重物的重力参数，并根据有无物料以及物料的重量对第一动力组140和第二动力组150的悬浮力进行适应性调节，即若吊车上没有吊装物料，则压力传感器所检测出的数值称为F为0，则此时第一动力组140和第二动力组150的实际悬浮力F1+F3=0+F5，根据进一步地测出风阻参数，将风阻参数与重力参数结合，在设定了吊车起步运行的加速度为常数后，可以对第一动力组140和第二动力组150的驱动力进行同步调整，通过在运算得出第一动力组140和第二动力组150的实际运行速度，即可根据吊车运动时吊车上重物的重力和风阻调整吊车的运行速度，不仅节约能源且可以保证装置正常工作，减少了吊车的损耗，且吊车起步运行的加速度为常数，可以保证吊车在启动时运行的稳定。

在其他可能的另一个实施例中，获取模块还用以获取吊车所在位置相对于水平面的倾斜角度参数；

第一计算模块还能够根据吊车所在位置相对于水平面的倾斜角度参数、风阻参数和吊车上重物的重力参数，计算出第一动力组140和第二动力组150的理论悬浮力以及第一动力组140和第二动力组150的理论驱动力；

第一执行模块还能够根据第一动力组140和第二动力组150的理论悬浮力以及第一动力组140和第二动力组150的理论驱动力调整第一动力组140和第二动力组150的实际悬浮力以及第一动力组140和第二动力组150的实际驱动力。

具体地，吊车上设置有用于检测吊车所在位置相对于水平面的倾斜角度的角度传感器240，角度传感器240能够将获取的角度参数传递获取模块，获取模块与第一计算模块电性连接，将将角度参数的值传递至第一计算模块，将角度传感器240所检测出的角度参数称为θ。

本实施例在进一步获取了角度参数后，将风阻参数、重力参数与角度参数均传送至第一计算模块，并通过运算计算出第一动力组140和第二动力组150的理论悬浮力以及第一动力组140和第二动力组150的理论驱动力。具体计算方法为：

在启动时刻，当角度传感器240感应θ=0时，第一计算模块根据公式：F1+F3=F+F5、F2-F4=K1+f，进行计算。在前进过程中，当角度传感器240感应θ=0时，第一计算模块根据公式：F1+F3=F+F5、F2-F4=f，进行计算。

在启动时刻，当角度传感器240感应θ>0时，第一计算模块根据公式：（F1+F3）cosθ+（F2-F4）sinθ=F+F5、F2-F4=K1+f，进行计算。在前进过程中，当角度传感器240感应θ>0时，第一计算模块根据公式：（F1+F3）cosθ+（F2-F4）sinθ=F+F5、F2-F4=f，进行计算。

在启动时刻，当角度传感器240感应θ=0时，第一计算模块根据公式：F1+F3=F+F5、F2-F4=K1+f，进行计算。在前进过程中，当角度传感器240感应θ>0时，第一计算模块根据公式：（F1+F3）cosθ+（F2-F4）sinθ=F+F5、F2-F4=f，进行计算。

在启动时刻，当角度传感器240感应θ>0时，第一计算模块根据公式：（F1+F3）cosθ+（F2-F4）sinθ=F+F5、F2-F4=K1+f，进行计算。在前进过程中，当角度传感器240感应θ=0时，第一计算模块根据公式：F1+F3=F+F5、F2-F4=f，进行计算。计算方式与上述已知的计算方式相同，在此不过多赘述。

本发明的一种可调式单轨吊车的动力控制系统通过预先设定好的吊车启动时的加速度，利用角度传感器240、压力传感器和风速传感器所采集的具体参数，将吊车分为至少四个工作阶段，即角度参数为零时的启动和前进，角度参数大于零的启动和前进，启动时角度参数为零、前进时角度参数大于零以及启动时角度参数大于零，前进时角度参数为0；并以此在第一计算模块中进行运算以分别获得第一动力组140的悬浮力、第一动力组140的驱动力、第二动力组150的悬浮力和第二动力组150的驱动力；（第一动力组140产生的悬浮力F1与驱动力F2之间具有比例关系，第二动力组150产生的悬浮力F3与驱动力F4之间具有比例关系）。因此可以求出第一动力组140的悬浮力F1、第一动力组140的驱动力F2、第二动力组150的悬浮力F3和第二动力组150的驱动力F4。

并通过在第二计算模块内的进一步运算得到第一动力组140转速V1和第二动力组150的转速V2。（第一动力组140的悬浮力F1与驱动力F2与第一动力组140的转速V1之间具有比例关系，第二动力组150产生的悬浮力F3与驱动力F4与第二动力组150的转速V2之间具有比例关系），再利用第二执行模块驱动第一动力组140和第二动力组150的电机231转动即可，使得吊车可根据重力参数、风阻参数和吊车所在位置相对于水平面的倾斜角度参数，通过运算进一步得出第一动力组140和第二动力组150的实际运行速度，防止由于重力参数变化、风阻参数变化或者吊车所在位置相对于水平面的倾斜角度参数变化对吊车的运行产生影响，损坏装置。

本发明还提供了一种可调式单轨吊车。如图1至图6所示。一种可调式单轨吊车包括工字轨道100和能够悬浮滑动的安装于工字轨道100的驱动机构200。驱动机构200包括车架220、第一动力组140、第二动力组150和固定安装于车架220下端的吊钩210，第一动力组140和第二动力组150分别设置于车架220两端，第一动力组140设置于第二动力组150的右侧，（参照如图1所示的左右）。第一动力组140和第二动力组150面对面设置，且第一动力组140和第二动力组150结构及连接方式相同，第一动力组140和第二动力组150均能够转动地设置，使车架220能够在工字轨道100上端悬浮滑动。

在本实施例中，如图2、图3和图4所示，第一动力组140包括电机231、传动轮232、感应板131、两个主动轮234、至少一个从动轮235和至少一个驱动轮250，电机231固定安装于车架220上端，电机231用于驱动传动轮232转动，传动轮232通过传动轴233固定安装于车架220上，以在传动轮232转动时带动传动轴233同步转动，两个主动轮234分别固定安装于传动轴233两端，以随传动轴233转动，主动轮234与从动轮235之间通过传动带相连，以使从动轮235随主动轮234转动。驱动轮250转动设置于车架220内端，从动轮235转动设置于车架220外端，从动轮235与驱动轮250之间同轴设置，以使驱动轮250随从动轮235转动，工字轨道100上限定出工字槽120，驱动轮250安装于工字槽120内，以沿着工字槽120悬浮滑动。具体地，从动轮235和驱动轮250均设置为四个，位于传动轴233一端的一个主动轮234与两个从动轮235分别通过传动带相连，以使从动轮235随主动轮234转动，每个驱动轮250与一个从动轮235同轴设置。

进一步地，如图6所示，驱动轮250包括外壳251、转轴253和多个磁块252；转轴253两端分别固定安装于外壳251和从动轮235，多个磁块252固定设置于外壳251内，且在转轴253周向方向上依次设置。

感应板131固定安装于工字轨道100内，具体安装于工字轨道100两侧。感应板131位于驱动轮250下端；且第一动力组140的驱动轮250的转动方向与第二动力组150的驱动轮250的转动方向相反，且转速不同。

角度传感器240设置于车架220上，并将检测到的参数传递给控制系统。压力传感器设置于吊钩210上，并将检测到的参数传递给控制系统。风速传感器设置于车架220上，并将检测到的参数传递给控制系统。控制系统与角度传感器240、压力传感器以及风速传感器电性连接。

在使用时，电机231通过驱动主动轮234转动，在主动轮234转动时带动从动轮235转动，从动轮235转动以带动驱动轮250转动，从而使驱动轮250在感应板131上转动，驱动轮250为磁轮，磁轮转动产生磁感线切割感应板131，使感应板131上产生涡流及磁场，通过驱动轮250在感应板131上方旋转使其磁感线不断切割感应板131，使驱动轮250受到法向力和切向力，法向力表现为克服驱动机构200自身重力的悬浮力，切向力表现为使驱动机构200水平移动的驱动力，进行使驱动轮250悬浮在工字轨道100上，进而通过在控制系统内根据角度传感器240、压力传感器和风速传感器获取到的具体参数，通过计算调整第一动力组140和第二动力组150的运行速度，改变对于驱动机构200的悬浮力和驱动力。

在本实施例中，工字轨道100上固定设置有电弓板110，电弓板110上开设有电弓槽111，电弓槽111内固定安装有送电电缆，电弓236一端与送电电缆接触。车架220上端固定设置有能够安装于电弓槽111的电弓236，电弓236通过控制系统与电机231电性连接，以对电机231进行供电。电机231的启闭与转速由控制系统控制。

在本实施例中，如图4和图5所示，工字轨道100内部设置有降温底板132，感应板131固定设置于降温底板132上端，降温底板132用于为感应板131进行降温，进一步地，降温底板132由N型半导体133和P型半导体134组成，N型半导体133和P型半导体134通过导线相连，导线的中心线与驱动轮250的运动方向垂直。降温底板132内部具有翅片，N型半导体133和P型半导体134通过降温底板132的翅片固定连接在一起，在驱动轮250转动时，将使磁感线切割导线，使导线产生电流，进而使N型半导体133和P型半导体134进行制冷，使翅片吸收热量，吸收感应板131的温度。

在另一施例中，一种可调式单轨吊车还包括两个支撑制动轮260，两个支撑制动轮260转动设置于车架220上端，两个支撑制动轮260设置于工字轨道100上侧，两个支撑制动轮260与控制系统电性连接，两个支撑制动轮260在与工字轨道100接触时对工字轨道100具有较大的摩擦力，以在吊车停止移动时，电机231停止，使驱动轮250的转动停止，同时控制系统使两个支撑制动轮260向下移动与工字轨道100接触，利用摩擦对吊车进一步制动。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种可调式单轨吊车的动力控制系统，其特征在于：应用于可调式单轨吊车，可调式单轨吊车包括工字轨道和能够悬浮滑动的安装于工字轨道的驱动机构；驱动机构包括车架、第一动力组、第二动力组和固定安装于车架下端的吊钩，第一动力组和第二动力组分别设置于车架两端，第一动力组和第二动力组均能够转动地设置，使车架能够在工字轨道上端悬浮滑动；第一动力组和第二动力组面对面设置，且第一动力组和第二动力组结构及连接方式相同，第一动力组包括传动轮、感应板、两个主动轮、至少一个从动轮和至少一个驱动轮，传动轮通过传动轴固定安装于车架上，传动轮通过电机驱动，电机固定安装于车架上端，使传动轮可转动地设置，两个主动轮分别固定安装于传动轴两端，主动轮与从动轮之间通过传动带相连，驱动轮转动设置于车架内端，从动轮转动设置于车架外端，从动轮与驱动轮同轴设置，工字轨道上限定出工字槽，驱动轮安装于工字槽内，以沿着工字槽悬浮滑动；感应板固定安装于工字轨道内，感应板位于驱动轮下端；第一动力组的驱动轮的转动方向与第二动力组的驱动轮的转动方向相反，且转速不同；驱动轮包括外壳、转轴和多个磁块；转轴两端分别固定安装于外壳和从动轮，多个磁块固定设置于外壳内，且在转轴周向方向上依次设置；工字轨道上固定设置有电弓板，电弓板上开设有电弓槽，电弓槽内固定安装有送电电缆，车架上端固定设置有能够安装于电弓槽的电弓，电弓一端与送电电缆接触；电弓能够对电机进行供电；

可调式单轨吊车的动力控制系统包括：获取模块，其用以获取吊车上重物的重力参数；第一计算模块，其根据吊车上重物的重力参数，计算出第一动力组和第二动力组的理论悬浮力；第一执行模块，其根据理论悬浮力调整第一动力组和第二动力组的实际悬浮力；获取模块还用以获取风阻参数；第一计算模块还能够根据风阻参数，计算出第一动力组和第二动力组的理论驱动力；第一执行模块还能够根据理论驱动力调整第一动力组和第二动力组的实际驱动力；第二计算模块，其根据实际悬浮力和实际驱动力，计算出第一动力组和第二动力组的理论运行速度；第二执行模块，其根据理论运行速度调整第一动力组和第二动力组的实际运行速度；第一设定模块，其用以设定吊车起步运行的加速度；控制面板，控制面板与第一计算模块电性连接，获取模块与第一计算模块电性连接，控制面板与第一设定模块电性连接，第一计算模块和第一执行模块电性连接，第一执行模块与第二计算模块电性连接，第二计算模块和第二执行模块电性连接，第二执行模块与控制面板电性连接；

吊车上设置有用于感应吊车上重物的重力参数的压力传感器，压力传感器能够将获取的重力参数传递到获取模块，将压力传感器所检测出的数值称为F；已知吊车的自重为F5，将第一动力组的悬浮力设为F1，第二动力组的悬浮力设为F3，第一计算模块根据公式：F1+F3=F+F5，计算出第一动力组和第二动力组的理论悬浮力；

吊车上设置有能够检测风力大小的风速传感器，风速传感器能够将获取的风阻参数传递给获取模块，获取模块与第一计算模块电性连接，将风速传感器所检测出的数值称为f，将吊车起步运行的加速度设为K1，将第一动力组产生的驱动力设为F2，第二动力组产生的驱动力设为F4；第一计算模块根据公式F2-F4=K1+f，计算出第一动力组和第二动力组的理论驱动力；

第一计算模块能够将计算得出的理论悬浮力的值传递电信号给第一执行模块，第一计算模块能够计算得出的理论驱动力的值传递电信号给第一执行模块，第一执行模块能够将得出的第一动力组的悬浮力F1与驱动力F2以及第二动力组产生的悬浮力F3与驱动力F4传递至第二计算模块，将第一动力组的运行速度称为V1，将第二动力组的运行速度称为V2，第一动力组的悬浮力F1与驱动力F2与第一动力组的转速V1之间具有比例关系，第二动力组产生的悬浮力F3与驱动力F4与第二动力组的转速V2之间具有比例关系，第二计算模块能够计算出第一动力组的运行速度V1和第二动力组的运行速度V2，第二计算模块能够计算得出的理论速度的值传递电信号给第二执行模块。

2.根据权利要求1所述的一种可调式单轨吊车的动力控制系统，其特征在于：

获取模块还用以获取吊车所在位置相对于水平面的倾斜角度参数；

第一计算模块还能够根据吊车所在位置相对于水平面的倾斜角度参数、风阻参数和吊车上重物的重力参数，计算出第一动力组和第二动力组的理论悬浮力以及第一动力组和第二动力组的理论驱动力；

第一执行模块还能够根据第一动力组和第二动力组的理论悬浮力以及第一动力组和第二动力组的理论驱动力调整第一动力组和第二动力组的实际悬浮力以及第一动力组和第二动力组的实际驱动力。

3.一种可调式单轨吊车，其特征在于：包括如权利要求1至2中任一项所述的可调式单轨吊车的动力控制系统，其特征在于：工字轨道内部设置有降温底板，感应板固定设置于降温底板上端，降温底板用于为感应板进行降温。

4.根据权利要求3所述的一种可调式单轨吊车，其特征在于：降温底板由N型半导体和P型半导体组成，N型半导体和P型半导体通过导线相连，导线的中心线与驱动轮的运动方向垂直；N型半导体和P型半导体通过降温底板相连。

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