CN116000429A - 一种真假电极对焊用机器人系统及施工方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种真假电极对焊用机器人系统及施工方法，涉及金属焊接技术领域，包括机器人行走地轨、焊接机器人系统、真电极对中系统、假电极对中系统、对中系统固定架、固定架行走机构、智能控制系统，所述的机器人行走地轨用于承载焊接机器人系统进行行走，所述对中系统固定架用于承载真电极对中系统和假电极对中系统；本发明通过真电极对中系统固定真电极，通过假电极对中系统固定假电极，通过焊接机器人系统在机器人行走地轨上移动，对组对好的电极进行焊接，利用智能控制系统对焊接机器人系统各个动作进行协调控制，自动化应用，改变原有的操作方式，降低人工的劳动强度，提高焊接质量和焊接效率。
Description
技术领域
本发明涉及金属焊接技术领域，尤其涉及一种真假电极对焊用机器人系统及施工方法。
背景技术
随着我国工业与科学技术的不断发展，我国的炼钢技术也在逐步提高，随之而来的在炼钢的工作场所也在逐步的实现工业自动化，越来越多的先进技术应用在了炼钢场景中，与之相结合的辅助工作也在逐步的向着自动化发展，越来越多的自动化产品代替了原有的人工操作；
在炼钢行业中，电极的对焊工作是一个焊接量非常大的工作，不但需要真假电极进行对中同轴，还需要固定后进行焊接，整个流程操作中，现有技术一般采用人工操作和焊接，人工需要承受长时间的焊接作业，高温辐射，劳动强度大，效率低，因此，本发明提出一种真假电极对焊用机器人系统及施工方法以解决现有技术中存在的问题。
发明内容
针对上述问题，本发明提出一种真假电极对焊用机器人系统及施工方法，该真假电极对焊用机器人系统及施工方法解决了现有技术中人工劳动强度大，焊接质量差，焊接效率不高的问题。
为实现本发明的目的，本发明通过以下技术方案实现：一种真假电极对焊用机器人系统，包括机器人行走地轨、焊接机器人系统、真电极对中系统、假电极对中系统、对中系统固定架、固定架行走机构、智能控制系统，所述的机器人行走地轨用于承载焊接机器人系统进行行走，所述对中系统固定架用于承载真电极对中系统和假电极对中系统，所述真电极对中系统用于对真电极进行定位夹紧并对中，所述假电极对中系统用于对假电极进行定位夹紧并与真电极保证同轴度误差，所述焊接机器人系统用于对组对好的真假电极进行焊接；
所述固定架行走机构用于改变所述对中系统固定架的位置，来适配不同直径的电极，所述智能控制系统用于对整体系统的动作进行协调控制。
进一步改进在于：所述的机人行走地轨与所述焊接机器人系统协调联动，控制焊接机器人系统的行走位置，并在电极吊装时控制焊接机器人系统停靠在安全位置。
进一步改进在于：所述焊接机器人系统至少设有两组，且两组所述焊接机器人系统同步对组对好的真假电极进行焊接，所述焊接机器人系统包含焊接电源、送丝机构、焊枪及防碰撞传感器、焊接机器人本体、通讯线缆、机器人控制柜和机器人示教器。
进一步改进在于：所述真电极对中系统用于对真电极进行对中，当真电极吊运至地坑上方时，真电极对中系统通过丝杠的调节功能从前后方向将对中块调节至适合电极直径的尺寸，此时所述对中系统固定架通过所述固定架行走机构的牵引，向相对方向进行夹紧，从左右方向把真电极夹紧。
进一步改进在于：所述的对中系统固定架位于地面轨道上，且对中系统固定架用于固定并调节所述真电极对中系统与所述假电极对中系统，所述固定架行走机构用于承载对中系统固定架，并通过丝杠调节改变所述对中系统固定架的左右端间距，对电极进行相对方向的夹紧。
进一步改进在于：所述假电极对中系统用于对假电极进行对中，当真电极对中固定完成后，将假电极吊运至真电极上方，所述假电极对中系统通过对中块从前后方向将假电极夹紧对中，并与真电极同轴。
进一步改进在于：所述的智能控制系统内置操控协调程序模块，且操控协调程序模块用于对系统各个结构进行协调控制，实现电极的对焊焊接。
一种真假电极对焊用机器人系统的施工方法，包括以下步骤：
步骤一：操作人员根据电极焊接工作的需求，吊运真电极至真电极对中系统，配合对中系统固定架固定真电极；
步骤二：吊运假电极至假电极对中系统进行固定，控制与真电极同轴；
步骤三：焊接机器人系统在机器人行走地轨上移动，对组对好的电极进行焊接；
步骤四：焊接完成后，吊装固定好电极，固定架行走机构将对中系统固定架两端双向分开，电极焊接完成，成品件入库。
进一步改进在于：焊接机器人系统通过与机器人行走地轨的配合对电极进行焊接，焊接机器人系统具有接触寻位及多层多道焊接功能，当电极组对好后，焊接机器人系统通过接触寻位功能找到焊接起弧位置开始焊接，并通过多层多道焊接功能配合焊接程序实现焊缝位置的焊接。
进一步改进在于：焊接的过程中，利用智能控制系统对焊接机器人系统各个动作进行协调控制。
本发明的有益效果为：
1、本发明通过真电极对中系统固定真电极，通过假电极对中系统固定假电极，通过焊接机器人系统在机器人行走地轨上移动，对组对好的电极进行焊接，利用智能控制系统对焊接机器人系统各个动作进行协调控制，自动化应用，改变原有的操作方式，降低人工的劳动强度，提高焊接质量和焊接效率。
2、本发明利用真电极对中系统的调节功能从前后方向将对中块调节至适合真电极直径的尺寸，配合对中系统固定架的左右端向相对方向移动，把真电极夹紧，接着通过假电极对中系统的对中块从前后方向对假电极夹紧对中，并与真电极同轴，使得真假电极固定更加稳定和准确，保证后续的焊接质量。
附图说明
图1为本发明的主视图；
图2为本发明的俯视示意图；
图3为本发明的流程示意图。
其中：1、机器人行走地轨；2、焊接机器人系统；3、真电极对中系统；4、假电极对中系统；5、对中系统固定架；6、固定架行走机构；7、智能控制系统。
实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例对本发明做进一步详述，本实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
实施例
根据图1、2所示，本实施例提出了一种真假电极对焊用机器人系统，包括机器人行走地轨1、焊接机器人系统2、真电极对中系统3、假电极对中系统4、对中系统固定架5、固定架行走机构6、智能控制系统7，所述的机器人行走地轨1用于承载焊接机器人系统2进行行走，所述对中系统固定架5用于承载真电极对中系统3和假电极对中系统4，所述真电极对中系统3用于对真电极进行定位夹紧并对中，所述假电极对中系统4用于对假电极进行定位夹紧并与真电极保证同轴度误差，所述焊接机器人系统2用于对组对好的真假电极进行焊接；
所述固定架行走机构6用于改变所述对中系统固定架5的位置，来适配不同直径的电极，所述智能控制系统7用于对整体系统的动作进行协调控制。本发明通过真电极对中系统3固定真电极，通过假电极对中系统4固定假电极，通过焊接机器人系统2在机器人行走地轨1上移动，对组对好的电极进行焊接，利用智能控制系统7对焊接机器人系统2各个动作进行协调控制，自动化应用，改变原有的操作方式，降低人工的劳动强度，提高焊接质量和焊接效率。
所述的机人行走地轨1与所述焊接机器人系统2协调联动，控制焊接机器人系统2的行走位置，并在电极吊装时控制焊接机器人系统2停靠在安全位置。保证机器人焊接机器人系统行走位置的精确性，并能够在电极吊装时停靠在安全位置。
所述焊接机器人系统2至少设有两组，且两组所述焊接机器人系统2同步对组对好的真假电极进行焊接，所述焊接机器人系统2包含焊接电源、送丝机构、焊枪及防碰撞传感器、焊接机器人本体、通讯线缆、机器人控制柜和机器人示教器。
所述真电极对中系统3用于对真电极进行对中，当真电极吊运至地坑上方时，真电极对中系统3通过丝杠的调节功能从前后方向将对中块调节至适合电极直径的尺寸，此时所述对中系统固定架5通过所述固定架行走机构6的牵引，向相对方向进行夹紧，从左右方向把真电极夹紧。此时吊运过程结束，真电极固定完成。
所述的对中系统固定架5位于地面轨道上，且对中系统固定架5用于固定并调节所述真电极对中系统3与所述假电极对中系统4，所述固定架行走机构6用于承载对中系统固定架5，并通过丝杠调节改变所述对中系统固定架5的左右端间距，对电极进行相对方向的夹紧。使得电极固定更加稳定和准确，保证后续的焊接质量。
所述假电极对中系统4用于对假电极进行对中，当真电极对中固定完成后，将假电极吊运至真电极上方，所述假电极对中系统4通过对中块从前后方向将假电极夹紧对中，并与真电极同轴。使得真假电极固定更加稳定和准确，保证后续的焊接质量。
所述的智能控制系统7内置操控协调程序模块，且操控协调程序模块用于对系统各个结构进行协调控制，实现电极的对焊焊接。使用时，通过操控协调程序模块进行全局协调操控，操控协调程序模块为现有技术的程序模块，通过写入操控程序，进行控制系统整体，保证自动化焊接的进行。
实施例
根据图1、2、3所示，本实施例提出了一种真假电极对焊用机器人系统的施工方法，包括以下步骤：
步骤一：操作人员根据电极焊接工作的需求，吊运真电极至真电极对中系统3，配合对中系统固定架5固定真电极；
步骤二：吊运假电极至假电极对中系统4进行固定，控制与真电极同轴；使得真假电极固定更加稳定和准确，保证后续的焊接质量；
步骤三：焊接机器人系统2在机器人行走地轨1上移动，对组对好的电极进行焊接；焊接机器人系统2通过与机器人行走地轨1的配合对电极进行焊接，焊接机器人系统2具有接触寻位及多层多道焊接功能，当电极组对好后，焊接机器人系统2通过接触寻位功能找到焊接起弧位置开始焊接，并通过多层多道焊接功能配合焊接程序实现焊缝位置的焊接，焊接的过程中，利用智能控制系统7对焊接机器人系统2各个动作进行协调控制；自动化应用，改变原有的操作方式，降低人工的劳动强度，提高焊接质量和焊接效率；
步骤四：焊接完成后，吊装固定好电极，固定架行走机构6将对中系统固定架5两端双向分开，电极焊接完成，成品件入库。方便自动化卸料。
本发明通过真电极对中系统3固定真电极，通过假电极对中系统4固定假电极，通过焊接机器人系统2在机器人行走地轨1上移动，对组对好的电极进行焊接，利用智能控制系统7对焊接机器人系统2各个动作进行协调控制，自动化应用，改变原有的操作方式，降低人工的劳动强度，提高焊接质量和焊接效率。且本发明利用真电极对中系统3的调节功能从前后方向将对中块调节至适合真电极直径的尺寸，配合对中系统固定架5的左右端向相对方向移动，把真电极夹紧，接着通过假电极对中系统4的对中块从前后方向对假电极夹紧对中，并与真电极同轴，使得真假电极固定更加稳定和准确，保证后续的焊接质量。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (10)
1.一种真假电极对焊用机器人系统，包括机器人行走地轨（1）、焊接机器人系统（2）、真电极对中系统（3）、假电极对中系统（4）、对中系统固定架（5）、固定架行走机构（6）、智能控制系统（7），其特征在于：所述的机器人行走地轨（1）用于承载焊接机器人系统（2）进行行走，所述对中系统固定架（5）用于承载真电极对中系统（3）和假电极对中系统（4），所述真电极对中系统（3）用于对真电极进行定位夹紧并对中，所述假电极对中系统（4）用于对假电极进行定位夹紧并与真电极保证同轴度误差，所述焊接机器人系统（2）用于对组对好的真假电极进行焊接；
所述固定架行走机构（6）用于改变所述对中系统固定架（5）的位置，来适配不同直径的电极，所述智能控制系统（7）用于对整体系统的动作进行协调控制。
2.根据权利要求1所述的一种真假电极对焊用机器人系统，其特征在于：所述的机人行走地轨（1）与所述焊接机器人系统（2）协调联动，控制焊接机器人系统（2）的行走位置，并在电极吊装时控制焊接机器人系统（2）停靠在安全位置。
3.根据权利要求2所述的一种真假电极对焊用机器人系统，其特征在于：所述焊接机器人系统（2）至少设有两组，且两组所述焊接机器人系统（2）同步对组对好的真假电极进行焊接，所述焊接机器人系统（2）包含焊接电源、送丝机构、焊枪及防碰撞传感器、焊接机器人本体、通讯线缆、机器人控制柜和机器人示教器。
4.根据权利要求3所述的一种真假电极对焊用机器人系统，其特征在于：所述真电极对中系统（3）用于对真电极进行对中，当真电极吊运至地坑上方时，真电极对中系统（3）通过丝杠的调节功能从前后方向将对中块调节至适合电极直径的尺寸，此时所述对中系统固定架（5）通过所述固定架行走机构（6）的牵引，向相对方向进行夹紧，从左右方向把真电极夹紧。
5.根据权利要求4所述的一种真假电极对焊用机器人系统，其特征在于：所述的对中系统固定架（5）位于地面轨道上，且对中系统固定架（5）用于固定并调节所述真电极对中系统（3）与所述假电极对中系统（4），所述固定架行走机构（6）用于承载对中系统固定架（5），并通过丝杠调节改变所述对中系统固定架（5）的左右端间距，对电极进行相对方向的夹紧。
6.根据权利要求5所述的一种真假电极对焊用机器人系统，其特征在于：所述假电极对中系统（4）用于对假电极进行对中，当真电极对中固定完成后，将假电极吊运至真电极上方，所述假电极对中系统（4）通过对中块从前后方向将假电极夹紧对中，并与真电极同轴。
7.根据权利要求6所述的一种真假电极对焊用机器人系统，其特征在于：所述的智能控制系统（7）内置操控协调程序模块，且操控协调程序模块用于对系统各个结构进行协调控制，实现电极的对焊焊接。
8.一种真假电极对焊用机器人系统的施工方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：操作人员根据电极焊接工作的需求，吊运真电极至真电极对中系统（3），配合对中系统固定架（5）固定真电极；
步骤二：吊运假电极至假电极对中系统（4）进行固定，控制与真电极同轴；
步骤三：焊接机器人系统（2）在机器人行走地轨（1）上移动，对组对好的电极进行焊接；
步骤四：焊接完成后，吊装固定好电极，固定架行走机构（6）将对中系统固定架（5）两端双向分开，电极焊接完成，成品件入库。
9.根据权利要求8所述的一种真假电极对焊用机器人系统的施工方法，其特征在于：焊接机器人系统（2）通过与机器人行走地轨（1）的配合对电极进行焊接，焊接机器人系统（2）具有接触寻位及多层多道焊接功能，当电极组对好后，焊接机器人系统（2）通过接触寻位功能找到焊接起弧位置开始焊接，并通过多层多道焊接功能配合焊接程序实现焊缝位置的焊接。
10.根据权利要求9所述的一种真假电极对焊用机器人系统的施工方法，其特征在于：焊接的过程中，利用智能控制系统（7）对焊接机器人系统（2）各个动作进行协调控制。
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