CN115997597A - 激光感知的林业机器人空间定位装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开激光感知的林业机器人空间定位装置及方法，涉及定位装置技术领域；而本发明包括机器人底板，机器人底板的上表面固定设有储浆桶，储浆桶的底端固定安装有均匀分布的支撑腿，支撑腿远离储浆桶的一端和机器人底板的上表面固定连接，储浆桶远离机器人底板的一端固定安装有加料管，加料管远离储浆桶的一端活动插接有密封堵头；通过使摆动板往复摆动，摆动板通过弧面齿环驱动传动齿轮往复转动，传动齿轮使转轴往复转动，转轴通过连接套和连接杆使喷头以转轴的轴心为圆心往复摆动，喷头的往复摆动完成树干的石灰浆喷涂，从而方便的实现了树干的石灰浆喷涂，进而有效的提高了石灰浆喷涂的便捷性，同时降低了人工喷涂石灰浆的作业时间。
Description
技术领域
本发明涉及定位装置技术领域，具体为激光感知的林业机器人空间定位装置及方法。
背景技术
林业机器人：林业机器人是一种柔性、可感知外界信息、重复编程的自动化或半自动化设备，以林业为服务对象，有机结合了机械、电子、计算机控制、人工智能等前沿学科而形成的有机综合体，能通过程序控制来执行林业生产和经营的各种任务，是种特种工作机器人。现有技术中的林业机器人存在以下问题：
1、目前，虽然林业机器人的类型繁多，但是现有技术中的林业机器人在对树木进行养护时，大多不便对树木进行测距定位，从而影响树木养护的便捷性；
2、同时，现有技术中的林业机器人大多不便对树干喷涂石灰浆，树干的石灰浆还是以传统的人工涂抹的方式来进行，从而导致树干的石灰浆喷涂较为不便捷，同时，浪费了大量的人工喷涂石灰浆的作业时间，针对上述问题，发明人提出激光感知的林业机器人空间定位装置及方法用于解决上述问题。
发明内容
为了解决林业机器人不便对树木进行测距定位以及不便对树干喷涂石灰浆的问题；本发明的目的在于提供激光感知的林业机器人空间定位装置及方法。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：激光感知的林业机器人空间定位装置，包括机器人底板，所述机器人底板的上表面固定设有储浆桶，所述储浆桶的底端固定安装有均匀分布的支撑腿，所述支撑腿远离储浆桶的一端和机器人底板的上表面固定连接，所述储浆桶远离机器人底板的一端固定安装有加料管，所述加料管远离储浆桶的一端活动插接有密封堵头，所述储浆桶的底端固定安装有排放管，所述储浆桶的外壁固定安装有安装套筒，所述安装套筒的内部可拆卸安装有激光定位仪，所述机器人底板远离储浆桶的一面固定安装有均匀分布的万向轮，所述安装套筒的内部设有用于拆装激光定位仪的拆装机构，所述储浆桶的内部设有搅拌机构，所述储浆桶的外壁设有喷浆机构。
优选地，所述拆装机构包括有两个弧面夹紧板，两个所述弧面夹紧板的内壁均固定安装有弧面防滑垫，两个所述弧面防滑垫的内壁和激光定位仪的外壁活动接触，所述安装套筒的外壁螺纹转动安装有两个螺纹杆，一个所述螺纹杆的一端和一个弧面夹紧板的外壁转动连接，两个所述螺纹杆远离弧面夹紧板的一端均固定安装有手柄，所述安装套筒的内壁开设有导向槽，所述导向槽的内壁滑动连接有两个导向块，两个所述导向块的一侧均固定安装有固定杆，一个所述固定杆远离导向块的一端和一个弧面夹紧板的一侧固定连接。
优选地，所述搅拌机构包括有搅拌杆，所述搅拌杆贯穿储浆桶并和储浆桶转动连接，所述搅拌杆的外壁固定安装有固定套，所述固定套的外壁固定安装有均匀分布的转动板，所述转动板的表面固定安装有均匀分布的搅拌扇叶，所述储浆桶远离机器人底板的一端固定设有伺服电机，所述伺服电机的驱动输出端和搅拌杆的一端固定连接，所述伺服电机的外壁固定安装有固定块，所述固定块和储浆桶固定连接。
优选地，所述喷浆机构包括有U型座，所述U型座的一侧和储浆桶的外壁固定连接，所述U型座的内壁转动安装有转轴，所述转轴的外壁固定安装有连接套，所述连接套的外壁固定安装有连接杆，所述连接杆远离连接套的一端固定安装有喷头，所述喷头的下表面固定安装有连接管，所述连接管远离喷头的一端和排放管的一端固定连接，所述转轴的一端固定安装有传动齿轮，所述储浆桶的外壁固定安装有L型连轴，所述L型连轴远离储浆桶的一端转动安装有摆动板，所述摆动板的一端固定安装有弧面齿环，所述弧面齿环和传动齿轮啮合连接，所述摆动板的一侧开设有条形槽，所述储浆桶的外壁设有转动杆，所述转动杆的一端固定安装有转动盘，所述转动盘远离转动杆的一侧固定安装有驱动杆，所述驱动杆远离转动盘的一端和条形槽的内壁活动接触，所述储浆桶的外壁设有传动杆，所述传动杆的一端和转动杆的外壁均固定安装有锥齿轮，两个所述锥齿轮相互啮合，所述搅拌杆的一端和传动杆的另一端均固定安装有同步轮，两个所述同步轮之间传动连接有同步带。
优选地，所述储浆桶的外壁固定安装有第一支撑板，所述转动杆远离转动盘的一端和第一支撑板转动连接，所述储浆桶的外壁固定安装有第二支撑板，所述传动杆贯穿第二支撑板并和第二支撑板转动连接。
激光感知的林业机器人空间定位方法，包括以下步骤：
S1、安装激光定位仪
通过将激光定位仪水平放置在安装套筒的内部，并使两个弧面夹紧板和两个弧面防滑垫相向移动，使两个弧面防滑垫的内壁和激光定位仪的外壁紧密接触，两个弧面夹紧板通过两个弧面防滑垫将激光定位仪夹紧；
S2、喷头与树干之间间距的定位
通过使万向轮移动，万向轮通过机器人底板使储浆桶移动，同时，激光定位仪开始作业，使喷头与树干之间的间距符合喷涂作业要求的距离；
S3、搅拌石灰浆
通过使搅拌杆转动，搅拌杆通过固定套使转动板和搅拌扇叶转动，搅拌扇叶对储浆桶内的石灰浆进行搅拌，将石灰浆搅拌均匀；
S4、喷涂石灰浆
通过使摆动板往复摆动，摆动板通过弧面齿环驱动传动齿轮往复转动，传动齿轮使转轴往复转动，转轴通过连接套和连接杆使喷头以转轴的轴心为圆心往复摆动，喷头的往复摆动完成树干的石灰浆喷涂。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
1、通过将激光定位仪水平放置在安装套筒的内部，并使两个弧面夹紧板和两个弧面防滑垫相向移动，使两个弧面防滑垫的内壁和激光定位仪的外壁紧密接触，两个弧面夹紧板通过两个弧面防滑垫将激光定位仪夹紧，而方便的实现了激光定位仪的固定安装，进而有效的提高了安装激光定位仪的便捷性，同时，便于后续喷涂作业时对树干的测距定位；
2、通过使万向轮移动，万向轮通过机器人底板使储浆桶移动，同时，激光定位仪开始作业，使喷头与树干之间的间距符合喷涂作业要求的距离，从而有效的提高了后续对树干进行维护时的便捷性；
3、通过使搅拌杆转动，搅拌杆通过固定套使转动板和搅拌扇叶转动，搅拌扇叶对储浆桶内的石灰浆进行搅拌，将石灰浆搅拌均匀，从而方便的实现了石灰浆的搅拌，进而避免石灰浆出现沉淀的情况，同时，有效的提高了后续石灰浆喷涂的效果；
4、通过使摆动板往复摆动，摆动板通过弧面齿环驱动传动齿轮往复转动，传动齿轮使转轴往复转动，转轴通过连接套和连接杆使喷头以转轴的轴心为圆心往复摆动，喷头的往复摆动完成树干的石灰浆喷涂，从而方便的实现了树干的石灰浆喷涂，进而有效的提高了石灰浆喷涂的便捷性，同时降低了人工喷涂石灰浆的作业时间。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明整体结构示意图。
图2为本发明另一整体结构示意图。
图3为本发明图2中的A部放大示意图。
图4为本发明储浆桶的剖切结构示意图。
图5为本发明图4中的B部放大示意图。
图6为本发明安装套筒的剖切结构示意图。
图7为本发明搅拌机构与喷浆机构的连接示意图。
图中：1、机器人底板；11、储浆桶；111、支撑腿；12、加料管；13、密封堵头；14、排放管；15、安装套筒；16、激光定位仪；17、万向轮；2、拆装机构；21、弧面夹紧板；22、弧面防滑垫；23、螺纹杆；24、手柄；25、导向槽；26、导向块；27、固定杆；3、搅拌机构；31、搅拌杆；32、固定套；33、转动板；34、搅拌扇叶；35、伺服电机；36、固定块；4、喷浆机构；41、U型座；42、转轴；43、连接套；44、连接杆；45、喷头；46、连接管；47、传动齿轮；48、L型连轴；49、摆动板；5、弧面齿环；51、条形槽；52、转动杆；53、第一支撑板；54、转动盘；55、驱动杆；56、传动杆；57、第二支撑板；58、锥齿轮；59、同步轮；6、同步带。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：如图1-7所示，本发明提供了激光感知的林业机器人空间定位装置，包括机器人底板1，机器人底板1的上表面固定设有储浆桶11，储浆桶11的底端固定安装有排放管14，储浆桶11的外壁固定安装有安装套筒15，安装套筒15的内部可拆卸安装有激光定位仪16，安装套筒15的内部设有用于拆装激光定位仪16的拆装机构2，储浆桶11的内部设有搅拌机构3，储浆桶11的外壁设有喷浆机构4。
通过采用上述技术方案，通过将激光定位仪16水平放入安装套筒15的内部，通过设置拆装机构2，拆装机构2便于实现激光定位仪16的固定安装，通过设置搅拌机构3，搅拌机构3便于对储浆桶11内的石灰浆进行搅拌，通过设置喷浆机构4，喷浆机构4便于实现树干的石灰浆喷涂，提高树干喷涂石灰浆的便捷性，降低人工涂抹的作业时间。
储浆桶11的底端固定安装有均匀分布的支撑腿111，支撑腿111远离储浆桶11的一端和机器人底板1的上表面固定连接，储浆桶11远离机器人底板1的一端固定安装有加料管12，加料管12远离储浆桶11的一端活动插接有密封堵头13，机器人底板1远离储浆桶11的一面固定安装有均匀分布的万向轮17。
通过采用上述技术方案，通过设置支撑腿111，支撑腿111提高储浆桶11的稳定性，通过拔出密封堵头13，便于将石灰浆通过加料管12添加至储浆桶11的内部，通过设置万向轮17，万向轮17便于机器人底板1的移动。
拆装机构2包括有两个弧面夹紧板21，两个弧面夹紧板21的内壁均固定安装有弧面防滑垫22，两个弧面防滑垫22的内壁和激光定位仪16的外壁活动接触，安装套筒15的外壁螺纹转动安装有两个螺纹杆23，一个螺纹杆23的一端和一个弧面夹紧板21的外壁转动连接，两个螺纹杆23远离弧面夹紧板21的一端均固定安装有手柄24。
通过采用上述技术方案，通过将激光定位仪16水平放置在安装套筒15的内部，然后旋钮两个手柄24，两个手柄24使两个螺纹杆23转动，两个螺纹杆23使两个弧面夹紧板21和两个弧面防滑垫22相向移动，两个弧面夹紧板21通过两个弧面防滑垫22将激光定位仪16夹紧，从而实现激光定位仪16的固定安装。
安装套筒15的内壁开设有导向槽25，导向槽25的内壁滑动连接有两个导向块26，两个导向块26的一侧均固定安装有固定杆27，一个固定杆27远离导向块26的一端和一个弧面夹紧板21的一侧固定连接。
通过采用上述技术方案，通过设置导向槽25和导向块26，导向块26通过固定杆27对弧面夹紧板21进行导向，使弧面夹紧板21保持竖直方向移动。
搅拌机构3包括有搅拌杆31，搅拌杆31贯穿储浆桶11并和储浆桶11转动连接，搅拌杆31的外壁固定安装有固定套32，固定套32的外壁固定安装有均匀分布的转动板33，转动板33的表面固定安装有均匀分布的搅拌扇叶34。
通过采用上述技术方案，通过使搅拌杆31转动，搅拌杆31通过固定套32和转动板33使搅拌扇叶34转动，搅拌扇叶34对储浆桶11内的石灰浆进行搅拌，避免石灰浆出现沉淀的情况。
储浆桶11远离机器人底板1的一端固定设有伺服电机35，伺服电机35的驱动输出端和搅拌杆31的一端固定连接，伺服电机35的外壁固定安装有固定块36，固定块36和储浆桶11固定连接。
通过采用上述技术方案，通过设置固定块36，固定块36对伺服电机35进行支撑固定，提高伺服电机35的稳定性，通过开启伺服电机35，伺服电机35的驱动轴使搅拌杆31转动。
喷浆机构4包括有U型座41，U型座41的一侧和储浆桶11的外壁固定连接，U型座41的内壁转动安装有转轴42，转轴42的外壁固定安装有连接套43，连接套43的外壁固定安装有连接杆44，连接杆44远离连接套43的一端固定安装有喷头45，喷头45的下表面固定安装有连接管46，连接管46远离喷头45的一端和排放管14的一端固定连接，转轴42的一端固定安装有传动齿轮47。
通过采用上述技术方案，通过设置连接管46，储浆桶11内的石灰浆通过排放管14和连接管46进入喷头45的内部，通过使传动齿轮47往复转动，传动齿轮47使转轴42往复转动，转轴42通过连接套43和连接杆44使喷头45以转轴42的轴心为圆心往复摆动，喷头45的往复摆动完成树干的石灰浆喷涂。
储浆桶11的外壁固定安装有L型连轴48，L型连轴48远离储浆桶11的一端转动安装有摆动板49，摆动板49的一端固定安装有弧面齿环5，弧面齿环5和传动齿轮47啮合连接，摆动板49的一侧开设有条形槽51，储浆桶11的外壁设有转动杆52，转动杆52的一端固定安装有转动盘54，转动盘54远离转动杆52的一侧固定安装有驱动杆55，驱动杆55远离转动盘54的一端和条形槽51的内壁活动接触，储浆桶11的外壁设有传动杆56，传动杆56的一端和转动杆52的外壁均固定安装有锥齿轮58，两个锥齿轮58相互啮合，搅拌杆31的一端和传动杆56的另一端均固定安装有同步轮59，两个同步轮59之间传动连接有同步带6。
通过采用上述技术方案，当搅拌杆31转动时，搅拌杆31通过两个同步轮59和同步带6使传动杆56转动，传动杆56通过两个锥齿轮58使转动杆52转动，转动杆52通过转动盘54使驱动杆55以转动盘54的轴心为圆心转动，驱动杆55通过条形槽51使摆动板49以L型连轴48的轴心为圆心往复摆动，摆动板49通过弧面齿环5驱动传动齿轮47往复转动。
储浆桶11的外壁固定安装有第一支撑板53，转动杆52远离转动盘54的一端和第一支撑板53转动连接，储浆桶11的外壁固定安装有第二支撑板57，传动杆56贯穿第二支撑板57并和第二支撑板57转动连接。
通过采用上述技术方案，通过设置第一支撑板53，第一支撑板53对转动杆52进行支撑，通过设置第二支撑板57，第二支撑板57对传动杆56进行支撑。
激光感知的林业机器人空间定位方法，包括以下步骤：
S1、安装激光定位仪16
通过将激光定位仪16水平放置在安装套筒15的内部，并使两个弧面夹紧板21和两个弧面防滑垫22相向移动，使两个弧面防滑垫22的内壁和激光定位仪16的外壁紧密接触，两个弧面夹紧板21通过两个弧面防滑垫22将激光定位仪16夹紧；
S2、喷头45与树干之间间距的定位
通过使万向轮17移动，万向轮17通过机器人底板1使储浆桶11移动，同时，激光定位仪16开始作业，使喷头45与树干之间的间距符合喷涂作业要求的距离；
S3、搅拌石灰浆
通过使搅拌杆31转动，搅拌杆31通过固定套32使转动板33和搅拌扇叶34转动，搅拌扇叶34对储浆桶11内的石灰浆进行搅拌，将石灰浆搅拌均匀；
S4、喷涂石灰浆
通过使摆动板49往复摆动，摆动板49通过弧面齿环5驱动传动齿轮47往复转动，传动齿轮47使转轴42往复转动，转轴42通过连接套43和连接杆44使喷头45以转轴42的轴心为圆心往复摆动，喷头45的往复摆动完成树干的石灰浆喷涂。
工作原理：当需要对树干喷涂石灰浆时，工作人员首先将激光定位仪16水平放置在安装套筒15的内部，然后分别旋钮两个手柄24，两个手柄24使两个螺纹杆23转动，两个螺纹杆23转动的同时使两个弧面夹紧板21和两个弧面防滑垫22相向移动，直至两个弧面防滑垫22的内壁和激光定位仪16的外壁紧密接触后再停止旋钮两个手柄24，此时两个弧面夹紧板21通过两个弧面防滑垫22将激光定位仪16夹紧，从而方便的实现了激光定位仪16的固定安装，进而有效的提高了安装激光定位仪16的便捷性，同时，便于后续喷涂作业时对树干的测距定位；
随后，通过使四个万向轮17移动，四个万向轮17通过机器人底板1使储浆桶11移动，同时，激光定位仪16开始作业，当喷头45与树干之间的间距符合喷涂作业要求的距离后停止移动四个万向轮17；
随后，工作人员同时开启伺服电机35和喷头45，伺服电机35的驱动轴使搅拌杆31转动，搅拌杆31通过固定套32使多个转动板33和多个搅拌扇叶34转动，多个搅拌扇叶34转动的同时对储浆桶11内的石灰浆进行搅拌，将石灰浆搅拌均匀，从而方便的实现了石灰浆的搅拌，进而避免石灰浆出现沉淀的情况，同时，有效的提高了后续石灰浆喷涂的效果；
与此同时，搅拌杆31通过两个同步轮59和同步带6使传动杆56转动，传动杆56通过两个锥齿轮58使转动杆52转动，转动杆52通过转动盘54使驱动杆55以转动盘54的轴心为圆心转动，驱动杆55通过条形槽51使摆动板49以L型连轴48的轴心为圆心往复摆动，摆动板49通过弧面齿环5驱动传动齿轮47往复转动，传动齿轮47使转轴42往复转动，转轴42通过连接套43和连接杆44使喷头45以转轴42的轴心为圆心往复摆动，喷头45的往复摆动完成树干的石灰浆喷涂，从而方便的实现了树干的石灰浆喷涂，进而有效的提高了石灰浆喷涂的便捷性，同时降低了人工喷涂石灰浆的作业时间。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.激光感知的林业机器人空间定位装置，包括机器人底板(1)，其特征在于：所述机器人底板(1)的上表面固定设有储浆桶(11)，所述储浆桶(11)的底端固定安装有排放管(14)，所述储浆桶(11)的外壁固定安装有安装套筒(15)，所述安装套筒(15)的内部可拆卸安装有激光定位仪(16)，所述安装套筒(15)的内部设有用于拆装激光定位仪(16)的拆装机构(2)，所述储浆桶(11)的内部设有搅拌机构(3)，所述储浆桶(11)的外壁设有喷浆机构(4)。
2.如权利要求1所述的激光感知的林业机器人空间定位装置，其特征在于，所述储浆桶(11)的底端固定安装有均匀分布的支撑腿(111)，所述支撑腿(111)远离储浆桶(11)的一端和机器人底板(1)的上表面固定连接，所述储浆桶(11)远离机器人底板(1)的一端固定安装有加料管(12)，所述加料管(12)远离储浆桶(11)的一端活动插接有密封堵头(13)，所述机器人底板(1)远离储浆桶(11)的一面固定安装有均匀分布的万向轮(17)。
3.如权利要求1所述的激光感知的林业机器人空间定位装置，其特征在于，所述拆装机构(2)包括有两个弧面夹紧板(21)，两个所述弧面夹紧板(21)的内壁均固定安装有弧面防滑垫(22)，两个所述弧面防滑垫(22)的内壁和激光定位仪(16)的外壁活动接触，所述安装套筒(15)的外壁螺纹转动安装有两个螺纹杆(23)，一个所述螺纹杆(23)的一端和一个弧面夹紧板(21)的外壁转动连接，两个所述螺纹杆(23)远离弧面夹紧板(21)的一端均固定安装有手柄(24)。
4.如权利要求3所述的激光感知的林业机器人空间定位装置，其特征在于，所述安装套筒(15)的内壁开设有导向槽(25)，所述导向槽(25)的内壁滑动连接有两个导向块(26)，两个所述导向块(26)的一侧均固定安装有固定杆(27)，一个所述固定杆(27)远离导向块(26)的一端和一个弧面夹紧板(21)的一侧固定连接。
5.如权利要求1所述的激光感知的林业机器人空间定位装置，其特征在于，所述搅拌机构(3)包括有搅拌杆(31)，所述搅拌杆(31)贯穿储浆桶(11)并和储浆桶(11)转动连接，所述搅拌杆(31)的外壁固定安装有固定套(32)，所述固定套(32)的外壁固定安装有均匀分布的转动板(33)，所述转动板(33)的表面固定安装有均匀分布的搅拌扇叶(34)。
6.如权利要求5所述的激光感知的林业机器人空间定位装置，其特征在于，所述储浆桶(11)远离机器人底板(1)的一端固定设有伺服电机(35)，所述伺服电机(35)的驱动输出端和搅拌杆(31)的一端固定连接，所述伺服电机(35)的外壁固定安装有固定块(36)，所述固定块(36)和储浆桶(11)固定连接。
7.如权利要求5所述的激光感知的林业机器人空间定位装置，其特征在于，所述喷浆机构(4)包括有U型座(41)，所述U型座(41)的一侧和储浆桶(11)的外壁固定连接，所述U型座(41)的内壁转动安装有转轴(42)，所述转轴(42)的外壁固定安装有连接套(43)，所述连接套(43)的外壁固定安装有连接杆(44)，所述连接杆(44)远离连接套(43)的一端固定安装有喷头(45)，所述喷头(45)的下表面固定安装有连接管(46)，所述连接管(46)远离喷头(45)的一端和排放管(14)的一端固定连接，所述转轴(42)的一端固定安装有传动齿轮(47)。
8.如权利要求7所述的激光感知的林业机器人空间定位装置，其特征在于，所述储浆桶(11)的外壁固定安装有L型连轴(48)，所述L型连轴(48)远离储浆桶(11)的一端转动安装有摆动板(49)，所述摆动板(49)的一端固定安装有弧面齿环(5)，所述弧面齿环(5)和传动齿轮(47)啮合连接，所述摆动板(49)的一侧开设有条形槽(51)，所述储浆桶(11)的外壁设有转动杆(52)，所述转动杆(52)的一端固定安装有转动盘(54)，所述转动盘(54)远离转动杆(52)的一侧固定安装有驱动杆(55)，所述驱动杆(55)远离转动盘(54)的一端和条形槽(51)的内壁活动接触，所述储浆桶(11)的外壁设有传动杆(56)，所述传动杆(56)的一端和转动杆(52)的外壁均固定安装有锥齿轮(58)，两个所述锥齿轮(58)相互啮合，所述搅拌杆(31)的一端和传动杆(56)的另一端均固定安装有同步轮(59)，两个所述同步轮(59)之间传动连接有同步带(6)。
9.如权利要求8所述的激光感知的林业机器人空间定位装置，其特征在于，所述储浆桶(11)的外壁固定安装有第一支撑板(53)，所述转动杆(52)远离转动盘(54)的一端和第一支撑板(53)转动连接，所述储浆桶(11)的外壁固定安装有第二支撑板(57)，所述传动杆(56)贯穿第二支撑板(57)并和第二支撑板(57)转动连接。
10.激光感知的林业机器人空间定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、安装激光定位仪(16)
通过将激光定位仪(16)水平放置在安装套筒(15)的内部，并使两个弧面夹紧板(21)和两个弧面防滑垫(22)相向移动，使两个弧面防滑垫(22)的内壁和激光定位仪(16)的外壁紧密接触，两个弧面夹紧板(21)通过两个弧面防滑垫(22)将激光定位仪(16)夹紧；
S2、喷头(45)与树干之间间距的定位
通过使万向轮(17)移动，万向轮(17)通过机器人底板(1)使储浆桶(11)移动，同时，激光定位仪(16)开始作业，使喷头(45)与树干之间的间距符合喷涂作业要求的距离；
S3、搅拌石灰浆
通过使搅拌杆(31)转动，搅拌杆(31)通过固定套(32)使转动板(33)和搅拌扇叶(34)转动，搅拌扇叶(34)对储浆桶(11)内的石灰浆进行搅拌，将石灰浆搅拌均匀；
S4、喷涂石灰浆
通过使摆动板(49)往复摆动，摆动板(49)通过弧面齿环(5)驱动传动齿轮(47)往复转动，传动齿轮(47)使转轴(42)往复转动，转轴(42)通过连接套(43)和连接杆(44)使喷头(45)以转轴(42)的轴心为圆心往复摆动，喷头(45)的往复摆动完成树干的石灰浆喷涂。
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