CN115991219A - 一种自动驾驶系统及自动驾驶方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供的一种自动驾驶系统及自动驾驶方法，自动驾驶系统包括：列车系统、站台服务器，其中，所述列车系统设置于列车上，所述站台服务器用于获取所述列车的位置信息，并在基于所述位置信息确定所述列车在所述站台服务器对应的服务区间范围内的情况下，与所述列车系统建立通信连接，所述站台服务器发送运行计划和预先存储的所述服务区间范围的线路信息至所述列车系统；所述列车系统能够根据所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线，并基于所述自动驾驶曲线控制所述列车运行，能够避免因线路维护导致所有经过该线路的基础都要重新维护LKJ中的线路问题，能够降低运维成本，且使得自动驾驶控制更高效。

Description

一种自动驾驶系统及自动驾驶方法

技术领域

本申请涉及轨道交通技术领域，特别地涉及一种自动驾驶系统及自动驾驶方法。

背景技术

现有车辆的轨道交通驾驶系统要求将线路数据存储在机车列车运行监控装置(LKJ)里，实际的线路数据经常因为线路维护等原因而改变，线路数据改变后，所有机车只要经过该线路就都要人工进行线路数据更新，人力成本高，操作不方便，不符合自动驾驶趋势。

发明内容

针对上述问题，本申请提供一种自动驾驶系统及自动驾驶方法。

本申请提供了一种自动驾驶系统，包括：

列车系统、站台服务器，其中，所述列车系统设置于列车上，所述站台服务器用于获取所述列车的位置信息，并在基于所述位置信息确定所述列车在所述站台服务器对应的服务区间范围内的情况下，与所述列车系统建立通信连接，所述站台服务器发送运行计划和预先存储的所述服务区间范围的线路信息至所述列车系统；所述列车系统能够根据所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线，并基于所述自动驾驶曲线控制所述列车运行。

在一些实施例中，所述自动驾驶系统还包括：云服务器，与所述站台服务器通信连接，用于从所述站台获取所述线路信息和所述运行计算，所述云服务器能够基于所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线，在确定所述自动驾驶曲线后，所述云服务器通过所述站台服务器将所述自动驾驶曲线发送给列车系统。

在一些实施例中，所述站台服务器包括：

线路信息输入模块，用于获取所述区间范围内的线路信息；

第一通信模块，用于与所述列车系统、云服务器建立通信连接；

调度控制器，用于将所述线路信息和所述运行计划发送给所述列车系统。

在一些实施例中，所述站台服务器还包括：

云控制器，用于与调度控制器进行数据交换，并将所述线路信息和所述运行计划发送给所述云服务器。

在一些实施例中，所述自动驾驶系统还包括：

信号增强设备，设置于轨道沿线，所述列车与所述站台服务器通过所述信号增加设备建立通信连接。

在一些实施例中，所述列车系统包括：

第二通信模块，用于与所述第一通信模块建立通信连接；

自动驾驶模块，与所述第二通信模块连接，用于在获取到所述线路信息和所述运行计划的情况下，基于所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线。

在一些实施例中，所述列车系统还包括:

线路存储模块，与所述第二通信模块连接，用于存储所述线信息。

在一些实施例中，所述列车系统还包括：

控制模块，与所述自动驾驶模块连接，用于获取所述自动驾驶曲线，并基于自动驾驶曲线控制所述列车运行。

在一些实施例中，所述站台服务器有多个，每个站台服务器用于获取各个站台服务器对应区间范围内的线路信息。

本申请实施例提供一种自动驾驶方法，应用于上述任一项所述的自动驾驶系统，所述自动驾驶方法包括：

站台服务器获取列车的位置信息，在基于所述位置信息确定所述列车在所述站台服务器对应的服务区间范围内的情况下，与所述列车系统建立通信连接，所述站台服务器发送运行计划和预先存储的所述服务区间范围的线路信息至所述列车系统；

所述列车系统根据所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线，并基于所述自动驾驶曲线控制所述列车运行。

在一些实施例中，所述方法还包括：

所述云服务器从所述站台服务器获取线路信息和所述运行计划，所述云服务器能够基于所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线，在确定所述自动驾驶曲线后，所述云服务器通过所述站台服务器将所述自动驾驶曲线发送给列车系统。

在一些实施例中，所述站台服务器有多个，每个站台服务器用于获取各个站台服务器对应区间范围内的线路信息。

本申请提供的一种自动驾驶系统及自动驾驶方法，通过站台服务器来获取列车的位置信息，在基于位置信息确定所述列车在所述站台服务器对应的服务区间范围内的情况下，与所述列车系统建立通信连接，所述站台服务器发送运行计划和预先存储的所述服务区间范围的线路信息至所述列车系统，列车系统能够根据所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线，并基于所述自动驾驶曲线控制所述列车运行，通过站台服务器来存储线路数据，并将线路数据发送给车载设备，能够避免因线路维护导致所有经过该线路的基础都要重新维护LKJ中的线路问题，能够降低运维成本，且使得自动驾驶控制更高效。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本申请进行更详细的描述。

图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶系统的结构示意图；

图2为本身实施例提供的一种站台服务器的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种列车系统的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种自动驾驶方法的实现流程示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种自动驾驶方法的实现流程示意图。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

如果申请文件中出现“第一\第二\第三”的类似描述则增加以下的说明，在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

在介绍本申请实施例提供的一种列车的控制方法之前，对相关技术中和相关技术中存在的问题进行简要说明。

基于相关技术中存在的问题，本申请实施例提供一种自动驾驶系统，图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶系统的结构示意图，如图1所示，所述自动驾驶系统包括：列车系统1、站台服务器2，其中，所述列车系统1设置于列车上，所述站台服务器2用于获取所述列车的位置信息，并在基于所述位置信息确定所述列车在所述站台服务器2对应的服务区间范围内的情况下，与所述列车系统1建立通信连接，所述站台服务器2发送运行计划和预先存储的所述服务区间范围的线路信息至所述列车系统1；所述列车系统1能够根据所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线，并基于所述自动驾驶曲线控制所述列车运行。

本申请实施例中，列车系统可以实时获取列车的位置信息，并上传至定位服务，所述定位服务器发送给站台服务器，从而使得站台服务器获取到列车的位置信息。所述站台服务器有最大的服务区间范围，站台服务器中存储有服务区间范围内的线路信息。所述线路信息可以包括线路更新信息、线路维护信息等。站台服务器可以设置于各个站台中，各个站台沿轨道沿线设置，各个站台之间具有一定的距离。

本申请实施例中，站台服务器和列车系统的通信连接是无线通信连接。在建立通信连接时，列车系统可以向站台服务器发送握手指令，站台服务器接收到握手指令的情况下，发送响应信息，然后建立列车系统和站台服务器的通信连接。在一些实施例中，站台服务器可以向列车系统发送握手指令，列车系统接收到握手指令的情况下，发送响应信息，从而建立通信连接。

本申请实施例中，站台服务器通过与所述列车系统建立的通信连接发送运行计划和线路信息至列车系统。

本申请实施例中，列车系统中内置有自动驾驶算法模型，在获取到线路信息和运行计划后，将线路信息和运行计划输入至自动驾驶模型中，从而确定自动驾驶曲线。本申请实施例中，在确定了自动驾驶曲线后，列车系统可以基于自动驾驶曲线控制列车运行。

本申请实施例中，列车可以是城市轨道列车、地铁等。

本申请提供的一种自动驾驶系统，通过站台服务器来获取列车的位置信息，在基于位置信息确定所述列车在所述站台服务器对应的服务区间范围内的情况下，与所述列车系统建立通信连接，所述站台服务器发送运行计划和预先存储的所述服务区间范围的线路信息至所述列车系统，列车系统能够根据所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线，并基于所述自动驾驶曲线控制所述列车运行，通过站台服务器来存储线路数据，并将线路数据发送给车载设备，能够避免因线路维护导致所有经过该线路的基础都要重新维护LKJ中的线路问题，能够降低运维成本，且使得自动驾驶控制更高效。

继续参见图1，在一些实施例中，所述自动驾驶系统还包括：云服务器3，与所述站台服务器2通信连接，用于从所述站台服务器2获取所述线路信息和所述运行计划，所述云服务器3能够基于所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线，在确定所述自动驾驶曲线后，所述云服务器3通过所述站台服务器2将所述自动驾驶曲线发送给列车系统1。

本申请实施例中，所述云服务器与站台服务器之间可以采用无线通信的方式进行通信连接。所述云服务器中存储有自动驾驶算法，在云服务器获取到线路信息和运行计划后，可以通过自动驾驶算法确定自动驾驶曲线。

本申请实施例提供的一种自动驾驶系统，通过云服务器从站台服务器获取线路信息和自动驾驶曲线，可以代替列车系统进行自动驾驶曲线的确定，并将自动驾驶曲线发送给列车，从而实现列车的自动驾驶。

在一些实施例中，图2为本身实施例提供的一种站台服务器的结构示意图，如图2所示，所述站台服务器2包括：线路信息输入模块201、第一通信模块202和调度控制器203，线路信息输入模块201用于获取所述区间范围内的线路信息；第一通信模块202用于与所述列车系统、云服务器建立通信连接；调度控制器203用于将所述线路信息和所述运行计划发送给所述列车系统。

本申请实施例中，每个站台服务器都配备一个线路信息输入模块，用于维护该站台服务器对应的区间范围内的线路数据，比如当站区间有施工需要临时限速时，新的线路临时线路数据可以通过该线路信息输入模块更新到云服务器，每台通过区间的列车只需查询下载新的线路数据，无需为每个机车单独刷新线路数据，列车的线路数据更新工作可以得到极大的缓解。

本申请实施例中，每个站台服务器的调度控制器用于调度列车的运行，通过发送调度控制信息来实现调度列车的运行。每个站台服务器的调度控制还用于监控站台服务器对应的区间范围内的列车的运行状态，并负责将区间范围内线路信息、运行指令发送给区间内的列车。本申请实施例中，调度控制信息发送给列车车同时也发送一份到云服务器，保证云服务器和列车的调度信息的同步。

在一些实施例中，所述站台服务器还包括：

云控制器，用于与调度控制器进行数据交换，并将所述线路信息和所述运行计划发送给所述云服务器。

本申请实施例中，所述站台服务器通过云控制器与云服务器进行数据交换，同时与调度控制器进行数据交换，确保站台访问云服务器安全、可信。

在一些实施例中，所述自动驾驶系统还包括：

信号增强设备，设置于轨道沿线，所述列车与所述站台服务器通过所述信号增加设备建立通信连接。

本申请实施例中，通过设置信号增加设备，能够保证站台服务器与列车之间的通信通畅。

在一些实施例中，图3为本申请实施例提供的一种列车系统的结构示意图，如图3所示，所述列车系统包括：

第二通信模块，用于与所述第一通信模块建立通信连接；

自动驾驶模块，与所述第二通信模块连接，用于在获取到所述线路信息和所述运行计划的情况下，基于所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线。

本申请实施例中，所述第二通信模块为无线通信模块。自动驾驶模块内置有自动驾驶算法，能够基于线路信息和运行计划来确定自动驾驶曲线。

在一些实施例中，所述列车系统还包括:

线路存储模块，与所述第二通信模块连接，用于存储所述线信息。

在一些实施例中，所述列车系统还包括：

控制模块，与所述自动驾驶模块连接，用于获取所述自动驾驶曲线，并基于自动驾驶曲线控制所述列车运行。

本申请实施例中，所述站台服务器有多个，每个站台服务器用于获取各个站台服务器对应区间范围内的线路信息。

基于前述各个实施例，本申请实施例再提供一种自动驾驶系统，所述自用驾驶系统包括:云服务器、站台服务器和列车系统，所述云服务器用于存储线路数据、线路上机车实时运行状态、机车当前位置等信息。各站台可以通过站台的云控制器与云服务器通信，查询最新的线路信息，区间机车运行状态信息，机车位置信息等，同时云服务器也可以参与机车运行控制，代替机车进行自动驾驶规划，并将规划信息通过站台的站-车通信模块发送给机车执行。

所述站台服务器包括：包括线路数据输入设备、云控制器，调度模块，通信模块等。站台作为机车与云服务器的中间节点，负责监控机车运行、云服务器通信，机车调度控制等任务。线路数据输入模块：每个站台都配备一个线路数据输入模块，用于维护该站的区间线路数据，比如当站区间有施工需要临时限速时，新的线路临时线路数据可以通过该模块更新到云服务器，每台通过区间的机车只需查询下载新的线路数据，无需为每个机车单独刷新线路数据，机车线路数据更新工作可以得到极大的缓解。云控制器：站台通过云控制器与云服务器进行数据交换，同时与调度控制器进行数据交换，确保站台访问云服务器安全、可信。调度控制器：调度机车运行的控制模块，监控区间机车运行状态，负责给区间运行机车发生线路数据、运行指令。调度控制信息发送给机车同时也发送一份到云服务器，保证云服务器和机车的同步。通信模块：与机车通信，数据收发接口模块，机车与站台通信全部通过该通信模块完成，该模块通过无线通信的方式进行数据收发，为保证线路无线信号畅通，可在铁路沿线建设相关无线信号增强设备，保证机车与站台通信顺畅。

列车系统包括：线路存储模块、站-车通信模块、自动驾驶系统，线路存储模块，机车通过车载的通讯模块向站台云服务器请求线路数据，并存储到车载数据存储模块，车载自动驾驶系统或者车载其他模块根据线路数据进行线路规划，控制机车运行，机车将本车运行情况通过通讯模块实时反馈给车站云服务器。

本申请实施例提供的一种自动驾驶系统，自动驾驶控制更高效。线路数据存储在各站台云服务器，机车可以不单独存储维护线路数据，机车根据自身位置和运行计划向站台服务器请求最新数据，避免了因为线路维护导致所以经过该线路的机车都要重新维护LKJ线路数据。站区间车辆的自动驾驶控制既可以车辆自行规划，也可以通过云服务器统一规划。

本申请实施例再提供一种自动驾驶方法，图4为本申请实施例提供的一种自动驾驶方法的实现流程示意图，如图4所示，所述方法应用于上述任一实施例中的自动驾驶系统，包括：

步骤S401，站台服务器获取列车的位置信息，在基于所述位置信息确定所述列车在所述站台服务器对应的服务区间范围内的情况下，与所述列车系统建立通信连接，所述站台服务器发送运行计划和预先存储的所述服务区间范围的线路信息至所述列车系统；

步骤S402，所述列车系统根据所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线，并基于所述自动驾驶曲线控制所述列车运行。

本申请提供的一种自动驾驶方法，通过站台服务器来获取列车的位置信息，在基于位置信息确定所述列车在所述站台服务器对应的服务区间范围内的情况下，与所述列车系统建立通信连接，所述站台服务器发送运行计划和预先存储的所述服务区间范围的线路信息至所述列车系统，列车系统能够根据所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线，并基于所述自动驾驶曲线控制所述列车运行，通过站台服务器来存储线路数据，并将线路数据发送给车载设备，能够避免因线路维护导致所有经过该线路的基础都要重新维护LKJ中的线路问题，能够降低运维成本，且使得自动驾驶控制更高效。

在一些实施例中，所述方法还包括：所述云服务器从所述站台服务器获取线路信息和所述运行计划，所述云服务器能够基于所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线，在确定所述自动驾驶曲线后，所述云服务器通过所述站台服务器将所述自动驾驶曲线发送给列车系统。

本申请实施例中，所述站台服务器有多个，每个站台服务器用于获取各个站台服务器对应区间范围内的线路信息。

基于前述的自动驾驶方法，本申请实施例在提供一种自动驾驶方法，图5为本申请实施例提供的另一种自动驾驶方法的实现流程示意图，如图5所示，包括：

步骤S501，站台服务器获取区间内机车GPS信号。

步骤S502，站台服务器向区间机车发送握手指令。

步骤S503，站台服务器判断是否握手成功。

本申请实施例中，当握手没有成功时，执行步骤S205，当握手成功时，执行步骤S504。

步骤S504，站台服务器向机车发送运行计划和区间数据。

步骤S505，列车系统确定是否接收成功。

本申请实施例中，当没有接收成功时，继续执行步骤S504，当接收成功时，执行步骤S506。

步骤S506，列车执行运行计划，并实时反馈GPS信号给站台云。

这里需要指出的是：以上存储介质和电子设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台控制器执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括：列车系统、站台服务器，其中，所述列车系统设置于列车上，所述站台服务器用于获取所述列车的位置信息，并在基于所述位置信息确定所述列车在所述站台服务器对应的服务区间范围内的情况下，与所述列车系统建立通信连接，所述站台服务器发送运行计划和预先存储的所述服务区间范围的线路信息至所述列车系统；所述列车系统能够根据所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线，并基于所述自动驾驶曲线控制所述列车运行。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统还包括：云服务器，与所述站台服务器通信连接，用于从所述站台服务器获取所述线路信息和所述运行计划，所述云服务器能够基于所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线，在确定所述自动驾驶曲线后，所述云服务器通过所述站台服务器将所述自动驾驶曲线发送给列车系统。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述站台服务器包括：

线路信息输入模块，用于获取所述区间范围内的线路信息；

第一通信模块，用于与所述列车系统、云服务器建立通信连接；

调度控制器，用于将所述线路信息和所述运行计划发送给所述列车系统。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述站台服务器还包括：

云控制器，用于与调度控制器进行数据交换，并将所述线路信息和所述运行计划发送给所述云服务器。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统还包括：

信号增强设备，设置于轨道沿线，所述列车与所述站台服务器通过所述信号增加设备建立通信连接。

6.根据权利要求3所述的自动驾驶系统，所述列车系统包括：

第二通信模块，用于与所述第一通信模块建立通信连接；

自动驾驶模块，与所述第二通信模块连接，用于在获取到所述线路信息和所述运行计划的情况下，基于所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶系统，所述列车系统还包括:

线路存储模块，与所述第二通信模块连接，用于存储所述线信息。

8.根据权利要求6所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述列车系统还包括：

控制模块，与所述自动驾驶模块连接，用于获取所述自动驾驶曲线，并基于自动驾驶曲线控制所述列车运行。

9.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述站台服务器有多个，每个站台服务器用于获取各个站台服务器对应区间范围内的线路信息。

10.一种自动驾驶方法，其特征在于，应用于权利要求1至9任一项所述的自动驾驶系统，所述自动驾驶方法包括：

站台服务器获取列车的位置信息，在基于所述位置信息确定所述列车在所述站台服务器对应的服务区间范围内的情况下，与所述列车系统建立通信连接，所述站台服务器发送运行计划和预先存储的所述服务区间范围的线路信息至所述列车系统；

所述列车系统根据所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线，并基于所述自动驾驶曲线控制所述列车运行。

11.根据权利要求10所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述云服务器从所述站台服务器获取线路信息和所述运行计划，所述云服务器能够基于所述线路信息和所述运行计划确定自动驾驶曲线，在确定所述自动驾驶曲线后，所述云服务器通过所述站台服务器将所述自动驾驶曲线发送给列车系统。

12.根据权利要求10所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述站台服务器有多个，每个站台服务器用于获取各个站台服务器对应区间范围内的线路信息。

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