CN115990031A - 一种组帧成像方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种组帧成像方法、装置及设备，应用于成像处理技术领域，用以解决驱动装置中的电机运行不平稳的问题。具体为：获取第一时间内的电机编码信号；根据第一时间内的电机编码信号的编码计数数据确定电机转动正常时，生成发射脉冲使能信号、采样使能信号；根据发射脉冲使能信号打开高压开关，生成驱动换能器的高压脉冲信号；根据采样使能信号对回波信号进行采样得到各回波数据，进行组帧和转换处理，并生成各处理完成信号；基于第一时间内的电机编码信号和各处理完成信号确定电机的跟踪状态异常时，生成电机的跟踪状态异常的告警信号。这样，可以及时确定电机运行不平稳等电机跟踪状态异常的情况并告警，从而避免图像与实物实时匹配问题。

Description

一种组帧成像方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及成像处理技术领域，尤其涉及一种组帧成像方法、装置及设备。

背景技术

血管内超声(intravenous ultrasound，IVUS)是将无创性的超声技术和有创性的导管技术相结合，使用在末端内腔中设置有超声换能器的导管进行医学成像的技术。IVUS系统主要包括成像导管、驱动装置和处理器，其中成像导管末端内腔中设置有超声换能器，超声换能器可根据处理器的激励信号，向周围发送超声波，同时能够根据返回的超声波生成对应的成像电信号，并将成像电信号发送给处理器。成像导管内还设有与超声换能器连接的传动轴，驱动装置通过传动轴可带动超声换能器相对于导管做周向转动，从而实现对血管内360度成像。处理器与成像导管和驱动装置通信连接，可向驱动装置输出驱动信号，并采集驱动装置的运行参数，同时获得成像导管内的成像电信号并转换为图像信息输出从而实现组帧成像。

目前，IVUS系统中的处理器通常是实时采集超声换能器生成的成像电信号，并将成像电信号转化为图像信息输出，从而实现组帧成像。在这个过程中，驱动装置中的驱动电机运行若存在不平稳，会影响超声换能器的周向转动，造成图像抖动并产生图像与实物不匹配问题，影响医生的诊断。

发明内容

本申请实施例提供了一种组帧成像方法、装置及设备，用以解决现有技术存在的驱动装置中的电机运行不平稳的问题。

本申请实施例提供的技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种组帧成像方法，包括：

获取第一时间内的电机编码信号；

根据第一时间内的电机编码信号的编码计数数据确定电机转动正常时，生成采样使能信号；

根据采样使能信号对回波信号进行采样得到各回波数据，对各回波数据进行组帧和转换处理，生成各处理完成信号；

基于第一时间内的电机编码信号和各处理完成信号确定电机的跟踪状态异常时，生成电机的跟踪状态异常的告警信号。

另一方面，本申请实施例提供了一种组帧成像装置，包括：

第一信号接收单元，用于获取第一时间内的电机编码信号；

第一信号产生单元，用于根据第一时间内的电机编码信号的编码计数数据确定电机转动正常时，生成采样使能信号；

数据采集与处理单元，用于根据采样使能信号对回波信号进行采样得到各回波数据，对各回波数据进行组帧和转换处理，生成各处理完成信号；

状态跟踪单元，用于基于第一时间内的电机编码信号和各处理完成信号确定电机的跟踪状态异常时，生成电机的跟踪状态异常的告警信号。

另一方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现本申请实施例提供的组帧成像方法。

本申请实施例的有益效果如下：

本申请实施例中，本申请实施例中通过对采样得到的各回波数据进行组帧和转换处理后生成各处理完成信号，并基于所述第一时间内的电机编码信号和所述各处理完成信号确定电机的跟踪状态，通过追随电机编码信号和各处理完成信号实现对电机状态的跟踪，可以及时确定电机运行不平稳等电机跟踪状态异常的情况并告警，从而避免图像与实物实时匹配问题。而且，获取第一时间内电机编码信号并根据电机编码信号的编码计数数据判断电机转动正常后进行进行回波数据的采样，可以在电机运行过程中根据获得的电机编码信号的编码计数数据及时判断电机转动状态，提升对电机运行状态监测的实时性。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地可以从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中组帧成像系统框架示意图；

图2为本申请实施例中组帧成像方法的概况流程示意图；

图3为本申请实施例中电机启动状态判断方法的具体流程示意图；

图4为本申请实施例中组帧成像装置的功能结构示意图；

图5为本申请实施例中电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为便于本领域技术人员更好地理解本申请，下面先对本申请涉及的技术用语进行简单介绍。

电机编码信号，是由驱动装置输出的包括电机旋转参数的脉冲信号，其中，电机旋转参数包括电机旋转角度和电机旋转方向。

编码计数数据，是通过按照预设频率对电机编码信号采样得到的数据，包括采样得到的高电平数据和采样时间。

回波数据，是通过按照预设频率对回波信号采样得到的数据，其中，回波信号是成像导管内的超声换能器，向血管内发射超声信号后，根据返回的超声波生成对应的成像电信号。

需要说明的是，本申请中提及的“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样的用语在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。

在介绍了本申请涉及的技术用语后，接下来，对本申请实施例的应用场景和设计思想进行简单介绍。

血管内超声(intravenous ultrasound，IVUS)是将无创性的超声技术和有创性的导管技术相结合，使用在末端内腔中设置有超声换能器的导管进行医学成像的技术。IVUS系统主要包括成像导管、驱动装置和处理器，参阅图1所示，成像导管内设有超声换能器，超声换能器用于向血管内发射超声信号，并根据返回的超声波生成对应的成像电信号，成像导管内设有与超声换能器连接的传动轴；驱动装置包括驱动电机，驱动电机通过传动轴驱动超声换能器相对导管轴向转动，处理器与驱动装置通信连接，成像导管内的超声换能器经过驱动装置中的电滑环连接至处理器。处理器向驱动装置中的驱动电机输出驱动信号，同时采集驱动电机的电机编码信号；处理器还可以实时采集超声换能器生成的成像电信号，并将成像电信号转化为图像信息输出，从而实现组帧成像。在这个过程中，驱动装置中的电机运行若存在不平稳，会影响超声换能器的周向转动，造成图像抖动并产生图像与实物不匹配问题，影响医生的诊断。

为此，本申请实施例中通过对采样得到的各回波数据进行组帧和转换处理后生成各处理完成信号，并基于所述第一时间内的电机编码信号和所述各处理完成信号确定电机的跟踪状态，实现通过追随电机编码信号和各处理完成信号实现对电机状态的跟踪，可以及时确定电机运行不平稳等电机跟踪状态异常的情况并告警，从而避免图像与实物实时匹配问题。而且，获取第一时间内电机编码信号并根据电机编码信号的编码计数数据判断电机转动正常后进行进行回波数据的采样，可以在电机运行过程中根据获得的电机编码信号的编码计数数据及时判断电机转动状态，提升对电机运行状态监测的实时性。

在介绍了本申请实施例的应用场景和设计思想之后，下面对本申请实施例提供的技术方案进行详细说明。

本申请实施例提供了一种组帧成像方法，参阅图2所示，本申请实施例提供的组帧成像方法的概况流程如下：

步骤201：获取第一时间内的电机编码信号。

实际应用中，电机编码信号是由驱动装置输出的包括电机旋转参数的脉冲信号，其中，电机旋转参数包括电机旋转角度和电机旋转方向。

步骤202：根据第一时间内的电机编码信号的编码计数数据确定电机转动正常时，生成采样使能信号。

实际应用中，由于电机编码信号是包括电机参数的脉冲信号，可以按照预设的采样频率在对电机编码信号采样得到编码计数数据，根据编码计数数据判断电机的运行状态。其中，采样频率是根据驱动电机的转速确定的，采样频率不低于100倍的转速频率。

在具体实施时，据第一时间内的电机编码信号的编码计数数据确定电机转动正常时，生成采样使能信号，可以采用但不限于以下方式：

首先，按照预设频率对第一时间内的电机编码信号采样得到编码计数数据。

然后，确定预设时间内编码计数数据中包含高电平数据的编码计数数据的数量等于预设数量时，确定电机转动正常并生成采样使能信号。

实际应用中，编码计数数据包括采样得到的电平数据和采样时间，其中，电平数据包括高电平数据或低电平数据。预设时间远远小于第一时间。预设数量对应着电机按照预设转速转动过程中，在预设时间内编码计数数据中包含高电平数据的编码计数数据的数量。电机运行的预设速度、预设数量和预设时间这三者之间是对应的。在采样过程中，若预设时间内编码计数数据的数量等于预设数量，则可以确定电机是按照预设转速运行，即电机转动正常，此时，可以将第一时间内的电机编码信号作为触发源，经过内部的积分运算，生成采样使能信号。

值得说的是，还可以根据预设时间内编码计数数据中包含高电平数据的编码计数数据的数量确定驱动电机当前的转速，在电机当前的转速等于预设转速时，确定电机转动正常并生成采样使能信号。步骤203：根据采样使能信号对回波信号进行采样得到各回波数据，对各回波数据进行组帧和转换处理，生成各处理完成信号。

实际应用中，回波信号是成像导管内的超声换能器，向血管内发射超声信号后，根据返回的超声波生成对应的成像电信号。在采样使能信号的作用下，触发对接收到的回波信号的采样，通过预先设置的采样频率对回波信号采样可以依次得到各回波数据，对各回波数据进行组帧和转换处理得到图像数字信号，从而实现组帧成像。在每完成一个回波数据的组帧和转换处理时，可以对应生成一个处理完成信号。

具体实施时，对回波数据进行组帧和转换处理，生成处理完成信号，可以采用但不限于以下方式：

首先，将各回波数据中每个回波数据和与回波数据对应的帧头数据对应作为一个目标回波数据，存储各目标回波数据并将各目标回波数据加入数据队列中；

然后，按照预设顺序对数据队列中的各目标回波数据进行转换处理，在每个目标回波数据的转换处理完成时生成对应的处理完成信号。

实际应用中，在确定电机转动正常，将第一时间内的电机编码信号作为触发源，经过内部的积分运算，生成采样使能信号的同时，可以为编码计数数据一一对应的生成帧头数据，该帧头数据中可以设置有特定码元和序号，并且，各个帧头数据的序号可以随编码计数数据的采样时间递增。基于帧头数据的生成顺序和各回波数据的采样顺序，为每个回波数据对应匹配一个帧头数据，将一个回波数据和与该回波数据匹配的帧头数据作为一个目标回波数据。打包存储各目标回波数据以完成组帧处理，并按照各回波数据的采样顺序将各目标回波数据加入数据队列中。按照预设顺序对数据队列中的各目标回波数据进行信号运算处理得到图像数字信号并输出，即通过转换处理实现成像，其中，预设顺序一般是指数据队列中的各目标回波数据的排列顺序。每完成一个回波数据的组帧和转换处理时，可以对应生成一个处理完成信号，以表示该回波数据的处理已完成。

步骤204：基于第一时间内的电机编码信号和各处理完成信号确定电机的跟踪状态异常时，生成电机的跟踪状态异常的告警信号。

实际应用中，基于第一时间内的电机编码信号和各处理完成信号可以确定从电机驱动到数据处理完成过程所消耗的时间，数据处理所需要的时间一般是固定的，在驱动电机的转速保持不变的情况下，从电机驱动到数据处理完成过程所消耗的时间是固定的，通过从电机驱动到数据处理完成过程所消耗的时间可以反应电机的跟踪状态，其中，电机的跟踪状态是指在电机运行过程中通过从电机驱动到数据处理完成过程所消耗的时间确定的电机状态。电机的跟踪状态异常一般是指从电机驱动到数据处理完成过程所消耗的时间出现大幅度的变化，此时，驱动电机存在波动，可以生成电机的跟踪状态异常的告警信号。

具体实施时，基于第一时间内的电机编码信号和各处理完成信号确定电机的跟踪状态异常时，发出告警信号，可以采用但不限于以下方式：

首先，基于第一时间内的电机编码信号确定电机驱动时间；

然后，基于各处理完成信号确定数据处理完成时间；

最后，确定数据采集时间与数据处理时间的差值大于第一阈值时，生成电机的跟踪状态异常的告警信号。

实际应用中，基于第一时间内的电机编码信号的编码计数数据可以进一步确定每帧的电机驱动时间，根据处理完成信号可以确定对应帧的目标回波数据的数据处理完成时间，电机驱动时间与数据处理完成时间之间的差值超过第一阈值时，驱动电机的运行存在较大波动，此时，确定电机的跟踪状态异常，生成电机的跟踪状态异常的告警信号。电机驱动时间与数据处理完成时间之间的差值未超过第一阈值时，驱动电机的运行无波动或波动较小，此时，确定电机的跟踪状态正常。

在一种可能的实施方式中，根据所述第一时间内的电机编码信号的编码计数数据确定电机转动正常时，可以根据电机编码信号生成高压脉冲信号发送至换能器，以使超声换能器在高压脉冲信号的作用下向血管内发射超声信号，具体可以采用但不限于以下方式：

首先，基于第一时间内的电机编码信号生成发射脉冲使能信号；

然后，根据所述发射脉冲使能信号生成驱动超声换能器的高压脉冲信号发送至超声换能器，以使所述超声换能器产生超声波发射脉冲使能信号。

实际应用中，按照预设频率对第一时间内的电机编码信号采样得到编码计数数据，确定预设时间内编码计数数据中包含高电平数据的编码计数数据的数量等于预设数量时，确定电机转动正常后，可以在生成采样使能信号信号之前首先生成发射脉冲使能信号。在脉冲使能信号的触发作用下，按照超声换能器的对起到驱动作用的脉冲信号的频率和幅值的要求生成高压脉冲信号发送至对应的超声换能器，以使超声换能器产生超声波。第一时间内的电机编码信号的作用下，周期性的生成脉冲产生使能信号。

在一种可能的实施方式中，参阅图3所示，获取第一时间内的电机编码信号之前，可以根据第二时间内的电机编码信号对电机启动状态进行判断，具体可以采用但不限于以下方式：

步骤301：基于电机的驱动参数生成电机控制信号发送至驱动电机；

步骤302：获取第二时间内的电机编码信号。

步骤303：按照预设频率对第二时间内的电机编码信号采样得到编码计数数据。

步骤304：判断在预设时间内从第二时间内的电机编码信号采样得到的编码计数数据中包含高电平数据的编码计数数据的数量是否大于第二阈值；若是，则确定电机启动转动异常；若否，则确定电机启动转动正常。

实际应用中，电机的驱动参数主要包括电机使能信息、电机旋转参数、和频率等参数。基于电机的驱动参数生成电机控制信号发送至驱动电机，以使驱动电机在控制信号的作用下运行。第二阈值对应着电机启动过程中，在预设时间内编码计数数据中包含高电平数据的编码计数数据的最大数量，也就是电机以启动过程中可允许的最大转速运行所对应的预设时间内编码计数数据中包含高电平数据的编码计数数据的数量。在第二时间内获取电机编码信号并按照预设频率采样得到编码计数数据，若预设时间内编码计数数据中包含高电平数据的编码计数数据的数量大于第二阈值，则确定电机启动转动异常；若预设时间内编码计数数据的数量不大于第二阈值，则确定电机启动转动正常，其中，若预设时间内编码计数数据的数量小于第二阈值，则代表电机在启动过程中；若预设时间内编码计数数据的数量等于第二阈值，则代表电机完成启动。

在一种可能的实施方式中，在确定电机启动转动异常之后可以对电机进行重启处理，具体的可以采用但不限于以下方式：

首先，获取第三时间内的电机编码信号；

然后，按照预设频率对第三时间内的电机编码信号采样得到编码计数数据；

最后，确定在预设时间内从第三时间内的电机编码信号中采样得到的编码计数数据中包含高电平数据的编码计数数据的数量大于第二阈值时，控制驱动电机重启并记录电机重启次数。

实际应用中，在第三时间内获取电机编码信号并采样得到编码计数数据，若预设时间内编码计数数据中包含高电平数据的编码计数数据的数量仍大于第二阈值，则代表电机启动转动异常，此时可以控制驱动电机重启。在第三时间内，可以循环的多次对驱动电机进行重启处理，并记录重启次数。第三时间为电机可以循环的多次重启的最长时间，一般设置为3s。

在一种可能的实施方式中，为了防止对电机反复进行多次重启烧坏电机，可以在电机重启次数超出第三阈值时，停止控制电机重启并判断驱动器损坏，生成更换驱动器提示，具体可以采用但不限于以下方式：

在电机重启次数超出第三阈值时，停止控制驱动电机重启并生成更换驱动器提示。

基于上述实施例，本申请实施例提供了一种组帧成像装置，参阅图4所示，本申请实施例提供的组帧成像装置400至少包括：

第一信号接收单元401，用于获取第一时间内的电机编码信号；

第一信号产生单元402，用于根据第一时间内的电机编码信号的编码计数数据确定电机转动正常时，生成采样使能信号；

数据采集与处理单元403，用于根据采样使能信号对回波信号进行采样得到各回波数据，对各回波数据进行组帧和转换处理，生成各处理完成信号；

状态跟踪单元404，用于基于第一时间内的电机编码信号和各处理完成信号确定电机的跟踪状态异常时，生成电机的跟踪状态异常的告警信号。

在一种可能的实施方式中，第一信号产生单元402具体用于：

按照预设频率对第一时间内的电机编码信号采样得到编码计数数据；

确定预设时间内编码计数数据中包含高电平数据的编码计数数据的数量等于预设数量时，确定电机转动正常并生成采样使能信号。

在一种可能的实施方式中，数据采集与处理单元403具体用于：

将各回波数据中每个回波数据和与回波数据对应的帧头数据对应作为一个目标回波数据，存储各目标回波数据并将各目标回波数据加入数据队列中；

按照预设顺序对数据队列中的各目标回波数据进行转换处理，在每个目标回波数据的转换处理完成时生成对应的处理完成信号。

在一种可能的实施方式中，状态跟踪单元404具体用于：

基于第一时间内的电机编码信号确定电机驱动时间；

基于各处理完成信号确定数据处理完成时间；

确定数据采集时间与数据处理时间的差值大于第一阈值时，生成电机的跟踪状态异常的告警信号。

在一种可能的实施方式中，组帧成像装置400还包括：

脉冲使能单元405，用于基于第一时间内的电机编码信号生成发射脉冲使能信号；

脉冲产生单元406，用于根据发射脉冲使能信号生成脉冲信号发送至超声换能器。

在一种可能的实施方式中，组帧成像装置400还包括：

电机驱动单元407，用于基于电机的驱动参数生成电机控制信号发送至驱动电机；

第二信号获取单元408，用于获取第二时间内的电机编码信号；

第一采样单元409，用于按照预设频率对第二时间内的电机编码信号采样得到编码计数数据；

电机启动判断单元410，用于判断在预设时间内从第二时间内的电机编码信号采样得到的编码计数数据中包含高电平数据的编码计数数据的数量是否大于第二阈值；若是，则确定电机启动转动异常；若否，则确定电机启动转动正常。

在一种可能的实施方式中，组帧成像装置400还包括：

第三信号获取单元411，用于获取第三时间内的电机编码信号；

第二采样单元412，用于按照预设频率对第三时间内的电机编码信号采样得到编码计数数据；

重启控制单元413，用于确定在预设时间内从第三时间内的电机编码信号中采样得到的编码计数数据中包含高电平数据的编码计数数据的数量大于第二阈值时，控制驱动电机重启并记录电机重启次数。

在一种可能的实施方式中，组帧成像装置400还包括：

提示生成单元414，用于在电机重启次数超出第三阈值时，停止控制驱动电机重启并生成更换驱动器提示。

需要说明的是，本申请实施例提供的组帧成像装置400解决技术问题的原理与本申请实施例提供的组帧成像方法相似，因此，本申请实施例提供的组帧成像装置400的实施可以参见本申请实施例提供的组帧成像方法的实施，重复之处不再赘述。

在介绍了本申请实施例提供的组帧成像方法和装置之后，接下来，对本申请实施例提供的电子设备进行简单介绍。

参阅图5所示，本申请实施例提供的电子设备500至少包括：处理器501、存储器502和存储在存储器502上并可在处理器501上运行的计算机程序，处理器501执行计算机程序时实现本申请实施例提供的组帧成像方法。

需要说明的是，图5所示的电子设备500仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

本申请实施例提供的电子设备500还可以包括连接不同组件(包括处理器501和存储器502)的总线503。其中，总线503表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线、外围总线、局域总线等。

存储器502可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存储器(RandomAccess Memory，RAM)5021和/或高速缓存存储器5022，还可以进一步包括只读存储器(ReadOnly Memory，ROM)5023。

存储器502还可以包括具有一组(至少一个)程序模块5024的程序工具5025，程序模块5024包括但不限于：操作子系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

电子设备500也可以与一个或多个外部设备504(例如键盘、遥控器等)通信，还可以与一个或者多个使得用户能与电子设备500交互的设备通信(例如手机、电脑等)，和/或，与使得电子设备500与一个或多个其它电子设备500进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等)通信。这种通信可以通过输入/输出(Input/Output，I/O)接口505进行。并且，电子设备500还可以通过网络适配器506与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器506通过总线503与电子设备500的其它模块通信。应当理解，尽管图5中未示出，可以结合电子设备500使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of IndependentDisks，RAID)子系统、磁带驱动器以及数据备份存储子系统等。

下面对本申请实施例提供的计算机可读存储介质进行介绍。本申请实施例提供的计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的组帧成像方法。具体地，该计算机指令可以内置或者安装在电子设备500中，这样，电子设备500就可以通过执行内置或者安装的计算机指令实现本申请实施例提供的组帧成像方法。

此外，本申请实施例提供的组帧成像方法还可以实现为一种程序产品，该程序产品包括程序代码，当该程序产品可以在电子设备500上运行时，该程序代码用于使电子设备500执行本申请实施例提供的组帧成像方法。

本申请实施例提供的程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合，其中，可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质，而可读存储介质可以是但不限于是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合，具体地，可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请实施例提供的程序产品可以采用CD-ROM并包括程序代码，还可以在计算设备上运行。然而，本申请实施例提供的程序产品不限于此，在本申请实施例中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请实施例的精神和范围。这样，倘若本申请实施例的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种组帧成像方法，其特征在于，包括：

获取第一时间内的电机编码信号；

根据所述第一时间内的电机编码信号的编码计数数据确定电机转动正常时，生成采样使能信号；

根据所述采样使能信号对回波信号进行采样得到各回波数据，对所述各回波数据进行组帧和转换处理，生成各处理完成信号；

基于所述第一时间内的电机编码信号和所述各处理完成信号确定电机的跟踪状态异常时，生成电机的跟踪状态异常的告警信号。

2.如权利要求1所述的组帧成像方法，其特征在于，所述根据所述第一时间内的电机编码信号的编码计数数据确定电机转动正常时，生成采样使能信号，包括：

按照预设频率对所述第一时间内的电机编码信号采样得到编码计数数据；

确定预设时间内编码计数数据中包含高电平数据的编码计数数据的数量等于预设数量时，确定电机转动正常并生成采样使能信号。

3.如权利要求1所述的组帧成像方法，其特征在于，所述对所述回波数据进行组帧和转换处理，生成处理完成信号，包括：

将所述各回波数据中每个回波数据和与所述回波数据对应的帧头数据对应作为一个目标回波数据，存储各目标回波数据并将所述各目标回波数据加入数据队列中；

按照预设顺序对所述数据队列中的各目标回波数据进行转换处理，在每个目标回波数据的转换处理完成时生成对应的处理完成信号。

4.如权利要求1所述的组帧成像方法，其特征在于，所述基于所述第一时间内的电机编码信号和所述各处理完成信号确定电机的跟踪状态异常时，发出告警信号，包括：

基于所述第一时间内的电机编码信号确定电机驱动时间；

基于所述各处理完成信号确定数据处理完成时间；

确定数据采集时间与数据处理时间的差值大于第一阈值时，生成电机的跟踪状态异常的告警信号。

5.如权利要求1-4任一项所述的组帧成像方法，其特征在于，所述根据所述第一时间内的电机编码信号的编码计数数据确定电机转动正常时，还包括：

基于所述第一时间内的电机编码信号生成发射脉冲使能信号；

根据所述发射脉冲使能信号生成驱动超声换能器的高压脉冲信号发送至超声换能器，以使所述超声换能器产生超声波。

6.如权利要求5所述的组帧成像方法，其特征在于，所述获取第一时间内的电机编码信号之前，还包括：

基于电机的驱动参数生成电机控制信号发送至驱动电机；

获取第二时间内的电机编码信号；

按照预设频率对所述第二时间内的电机编码信号采样得到编码计数数据；

判断在预设时间内从第二时间内的电机编码信号采样得到的编码计数数据中包含高电平数据的编码计数数据的数量是否大于第二阈值；

若是，则确定电机启动转动异常；

若否，则确定电机启动转动正常。

7.如权利要求6所述的组帧成像方法，其特征在于，所述确定电机启动转动异常之后，还包括：

获取第三时间内的电机编码信号；

按照预设频率对所述第三时间内的电机编码信号采样得到编码计数数据；

确定在预设时间内从所述第三时间内的电机编码信号中采样得到的编码计数数据中包含高电平数据的编码计数数据的数量大于第二阈值时，控制驱动电机重启并记录电机重启次数。

8.如权利要求7所述的组帧成像方法，其特征在于，所述控制驱动电机重启并记录电机重启次数之后，还包括：

在所述电机重启次数超出第三阈值时，停止控制驱动电机重启并生成更换驱动器提示。

9.一种组帧成像装置，其特征在于，包括：

第一信号接收单元，用于获取第一时间内的电机编码信号；

第一信号产生单元，用于根据所述第一时间内的电机编码信号的编码计数数据确定电机转动正常时，生成采样使能信号；

数据采集与处理单元，用于根据所述采样使能信号对回波信号进行采样得到各回波数据，对所述各回波数据进行组帧和转换处理，生成各处理完成信号；

状态跟踪单元，用于基于所述第一时间内的电机编码信号和所述各处理完成信号确定电机的跟踪状态异常时，生成电机的跟踪状态异常的告警信号。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-8任一项所述的组帧成像方法。

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