CN115989748B - 采摘装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种采摘装置，涉及农业自动化技术领域。采摘装置包括负压源、采摘筒、遮挡组件以及驱动组件，所述负压源用于提供负压吸力；所述采摘筒的第一筒口与所述负压源相接，以利用所述负压源的负压吸力将待采果实吸入所述采摘筒的第二筒口；所述遮挡组件设置于所述采摘筒的第二筒口，所述遮挡组件能够相对于所述第二筒口的圆周方向收缩或扩张，以缩小或扩大所述第二筒口的可通过开口大小；所述驱动组件设置于所述采摘筒上，所述驱动组件与所述遮挡组件活动连接，以驱动所述遮挡组件的收缩或扩张。

Description

采摘装置

技术领域

本发明涉及农业自动化技术领域，特别是涉及一种采摘装置。

背景技术

随着社会科技水平不断提高，农业生产逐渐朝机械化、自动化、智能化方向发展，农业生产效率在各种先进技术积极影响下显著提升。自动化、智能化的收获技术是农业机器人的重要研究领域，能降低人工成本并提高果蔬利润，已成为国际上果蔬收获技术发展的重要方向。

但是，现有的抓取式采摘通常定位精度难以保证，且末端执行器的夹持力度难以达到最优，往往会导致果实受到挤压甚至划伤，影响贮存时间。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种采摘装置，主要目的在于解决现有的抓取式采摘通常定位精度难以保证，且末端执行器的夹持力度难以达到最优，往往会导致果实受到挤压甚至划伤，影响贮存时间的问题。

为了达到上述目的，本发明主要提供了如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种采摘装置，其包括：

负压源，所述负压源用于提供负压吸力；

采摘筒，所述采摘筒的第一筒口与所述负压源相接，以利用所述负压源的负压吸力将待采果实吸入所述采摘筒的第二筒口；

遮挡组件，所述遮挡组件设置于所述采摘筒的第二筒口，所述遮挡组件能够相对于所述第二筒口的圆周方向收缩或扩张，以缩小或扩大所述第二筒口的可通过开口大小；

驱动组件，所述驱动组件设置于所述采摘筒上，所述驱动组件与所述遮挡组件活动连接，以驱动所述遮挡组件的收缩或扩张。

可选地，前述的采摘装置，其还包括推筒；

所述推筒活动套接于所述采摘筒外，所述推筒能够随所述驱动组件的驱动沿所述采摘筒的轴向相对于所述采摘筒往复运动以推动分离所述待采果实与其所连秧苗。

可选地，前述的采摘装置，其中所述采摘筒包括相互套接的内筒和外筒；

所述驱动组件设置于所述外筒朝向所述第一筒口的一端，用于驱动所述外筒相对于所述内筒转动；

所述遮挡组件设置于所述外筒朝向所述第二筒口的一端，以随所述外筒的转动相对于所述外筒对应所述第二筒口的第三筒口收缩或扩张。

可选地，前述的采摘装置，其中所述遮挡组件包括若干叶片；

所述若干叶片沿所述外筒的第三筒口的圆周方向均匀排布，且所述叶片的尾端与相邻叶片的首端沿所述外筒的轴向层叠设置；

所述叶片沿所述外筒轴向的两侧分别与所述内筒对应所述第二筒口的第四筒口和所述外筒的第三筒口活动连接，所述叶片的尾端能够随所述外筒的转动绕其首端转动且沿所述外筒的第三筒口的径向滑动，以使所述若干叶片随所述外筒转动时能够相对于所述外筒的第三筒口的圆周方向收缩或扩张。

可选地，前述的采摘装置，其中所述遮挡组件还包括转动环；

所述转动环设置于所述外筒的第三筒口，所述转动环朝向所述第一筒口的一侧沿其圆周方向均匀分布若干安装孔；

所述内筒的第四筒口上对应所述若干安装孔均匀分布若干移动槽，所述移动槽沿所述第四筒口的径向延伸指定距离；

所述叶片沿所述外筒轴向的两侧分别转动接于所述安装孔、滑动接于移动槽。

可选地，前述的采摘装置，其中所述叶片为弧状叶片，所述叶片的内径与所述转动环的内径相等；

所述遮挡组件相对于所述转动环可至多收缩至转动环内径的20％。

可选地，前述的采摘装置，其中所述转动环的外壁上设有导向筋；

所述导向筋沿所述转动环的轴向延伸；

所述推筒内壁上设有与所述导向筋相适配的导向槽；

所述外筒的外壁上设有凸起部，所述凸起部沿所述外筒的径向延伸；

所述推筒内壁上设有与所述凸起部相适配的推动槽，以使所述外筒转动时所述推筒至少能够沿所述外筒的轴向往复运动。

可选地，前述的采摘装置，其中所述推动槽包括第一槽段、第二槽段以及第三槽段；

所述第一槽段平行所述外筒的第三筒口；

所述第一槽段和所述第三槽段沿所述外筒的转动方向依次设置，所述第三槽段沿所述外筒的轴向延伸，且所述第三槽段与所述外筒的轴向之间夹角为锐角；

所述第二槽段过渡连接所述第一槽段和所述第三槽段。

可选地，前述的采摘装置，其中所述外筒外壁上设有容纳槽；

所述凸起部为球体，所述球体转动设置于所述容纳槽内。

可选地，前述的采摘装置，其中所述驱动组件包括T形筒、齿轮组以及驱动件；

所述T形筒的第一端口用于活动连接机械驱动臂；

所述齿轮组和所述驱动件设置于所述T形筒内，所述齿轮组与所述驱动件的驱动端相接；

所述T形筒的第二端口套接于所述采摘筒的第一筒口，以使所述齿轮组与所述外筒相接；

所述T形筒的第三端口与所述第二端口相背，用于连接所述负压源。

借由上述技术方案，本发明提供的采摘装置，通过在采摘筒的第一筒口设置负压源以实现对待采果实的吸入，而后通过驱动组件对遮挡组件的驱动控制，使得遮挡组件缩小采摘筒第二筒口的可通过开口大小，将待采果实阻挡在采摘筒内，后经人工或机械驱动臂将采摘筒向远离秧苗的方向移动利用拉扯力即可将待采果实取下，取下果实的同时不会对果实造成伤害，保证果实的完整与美观，提高完好采摘率；有效解决现有的抓取式采摘通常定位精度难以保证，且末端执行器的夹持力度难以达到最优，往往会导致果实受到挤压甚至划伤，影响贮存时间的问题。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明一个实施例提供的一种采摘装置的结构示意图；

图2示出了本发明另一个实施例提供的一种采摘装置的采摘筒相关结构的结构示意图；

图3示出了图2中采摘装置的采摘筒相关结构处于采摘状态下的示意图；

图4示出了图3沿A-A的截面示意图；

图5示出了本发明一个实施例提供的采摘装置的采摘相关结构的另一种结构示意图；

图6示出了图5中采摘装置的采摘筒相关结构处于采摘状态下的结构示意图；

图7示出了图6沿B-B的截面示意图；

图8示出了本发明一个实施例提供的采摘装置中内筒的结构示意图；

图9示出了本发明一个实施例提供的采摘装置中外筒的结构示意图；

图10示出了本发明一个实施例提供的采摘装置中转动环的结构示意图；

图11示出了本发明一个实施例提供的采摘装置中遮挡组件中若干叶片处于扩张时的配合示意图；

图12示出了本发明一个实施例提供的采摘装置中遮挡组件中若干叶片处于收缩时的配合示意图；

图13示出了本发明一个实施例提供的采摘装置中叶片的结构示意图；

图14示出了本发明一个实施例提供的采摘装置中推筒的结构示意图；

图15示出了本发明一个实施例提供的采摘装置的另一种结构示意图；

图中：采摘装置1、负压源2、采摘筒3、第一筒口31、第二筒口32、内筒33、移动槽331、外筒34、凸起部341、容纳槽342、遮挡组件4、叶片41、凸块411、转动环42、安装孔421、导向筋422、驱动组件5、T形筒51、齿轮组52、第一齿轮521、第二齿轮522、驱动件53、法兰54、推筒6、导向槽61、推动槽62、第一槽段621、第二槽段622、第三槽段623、软管7、果实收集箱8。

具体实施方式

下面将参照附图更加详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

随着社会科技水平不断提高，农业生产逐渐朝机械化、自动化、智能化方向发展，农业生产效率在各种先进技术积极影响下显著提升。自动化、智能化的收获技术是农业机器人的重要研究领域，能降低人工成本并提高果蔬利润，已成为国际上果蔬收获技术发展的重要方向；例如对于番茄等近似球状的果蔬的采摘，现有的抓取式采摘通常定位精度难以保证，从而导致平均单颗果实的采摘用时较长、效率低下；并且末端执行器的夹持力度难以达到最优，通常会导致果实受到挤压甚至划伤，影响贮存时间。

进而本实施例中提供一种采摘装置1，其能够与机械驱动臂(图中未示出)配合进行待采果实的采摘。

如图1所示，本发明实施例提供了一种采摘装置1，其包括负压源2、采摘筒3、遮挡组件4、驱动组件5；所述负压源2用于提供负压吸力；所述采摘筒3的第一筒口31与所述负压源2相接，以利用所述负压源2的负压吸力将待采果实(图中未示出)吸入所述采摘筒3的第二筒口32；所述遮挡组件4设置于所述采摘筒3的第二筒口32，所述遮挡组件4能够相对于所述第二筒口32的圆周方向收缩或扩张，以缩小或扩大所述第二筒口32的可通过开口大小；所述驱动组件5设置于所述采摘筒3上，所述驱动组件5与所述遮挡组件4活动连接，以驱动所述遮挡组件4的收缩或扩张。

具体的，为了实现待采果实的自动化采摘且保证果实的完好率，避免对果实造成划伤或割伤，本实施例中将所述采摘装置1设置为通过负压将待采果实吸入采摘筒3，后通过遮挡组件4的缩径使得待采果实被控制在采摘筒3内无法自由出入，后经人为或机械驱动臂将采摘筒3进行移位，以通过拉扯力将待采果实和秧苗分离实现采摘，并且遮挡组件4不具有切割功能，进而避免了对待采果实的割伤或划伤。

其中，所述采摘装置1为能够实现果蔬自动采摘的装置，本实施例中的采摘装置1主要针对近似球状的果实，例如：番茄、苹果、桃子、西梅等等；且采摘装置1还可以包括驱动系统、机械驱动臂等等，该设置为本领域技术人员能够轻易理解的，在此不做过多赘述。

其中，所述负压源2为能够提供负压吸力的设备，例如：真空泵、抽气泵等等，所述负压源2通过所述采摘筒3的第一筒口31与所述采摘筒3相连通，以提供负压吸力，将待采果实吸入所述采摘筒3，并且配合遮挡件4的缩径还能够有效增大吸力，保证待采果实的吸入。

其中，采摘筒3为能够容纳待采果实的筒状结构，所述采摘筒3的结构可以是圆筒、方形筒等，在此不做过多限制，本实施例中优选为圆筒形式，或者说筒内周壁为圆形，以避免对待采果实在成尖角挤压。采摘筒3整体则是能够与机械驱动臂进行连接进行移动的，该设置为本领域技术人员能够轻易理解并实现的，在此不做过多赘述。所述采摘筒3与所述负压源2之间的连通可以如图1所示用过软管7进行连通，也可以采用现有技术中的任何连通方式，在此不做过多限定。

其中，遮挡组件4为薄片式结构，参考附图2和附图4，所述遮挡组件4能够在驱动组件5的驱动下由附图2的状态变为附图4的状态，对采摘筒3第二筒口32进行部分遮挡以调整所述第二筒口32可通过开口的大小，本实施例中所述遮挡组件4在采摘装置1开始工作后即进行运动缩径，一方面增大吸力另一方面能够将待采果实阻挡在采摘筒3内，而后即可通过拉扯使待采果实脱离秧苗实现采摘，待采摘完成后则遮挡组件恢复缩径以使待采果实能够经由所述第二筒口32被取出存放，也可以参考附图15，在采摘筒3和负压源2之间设置一个果实收集箱8，待采果实脱离秧苗后受负压吸力作用落入果实收集箱8暂存，待果实收集箱8存满或定期将待采果实取出。所述遮挡组件4可以为若干薄片结构相互配合形成的，也可以是单一薄片结构，本实施例中优选由若干薄片结构相互配合的形式，保证缩径后的开口与第二筒口32仍为同轴，避免偏心影响后续的拉扯采摘。

其中，所述驱动组件5为能够提供驱动力的结构，至少包括驱动电机、传力结构等等，本实施例中驱动组件5与所述遮挡组件4活动连接，且所述驱动组件5与整体采摘装置1的控制系统信号连接，以根据控制信号驱动所述遮挡组件4相对于所述第二筒口32发生运动。

根据上述所列，本发明提供的采摘装置1，通过在采摘筒3的第一筒口31设置负压源2以实现对待采果实的吸入，而后通过驱动组件5对遮挡组件4的驱动控制，使得遮挡组件4缩小采摘筒3第二筒口32的可通过开口大小，将待采果实阻挡在采摘筒3内，后经人工或机械驱动臂将采摘筒3向远离秧苗的方向移动利用拉扯力即可将待采果实取下，取下果实的同时不会对果实造成伤害，保证果实的完整与美观，提高完好采摘率；有效解决现有的抓取式采摘通常定位精度难以保证，且末端执行器的夹持力度难以达到最优，往往会导致果实受到挤压甚至划伤，影响贮存时间的问题。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，具体地理解为：可以同时包含有A与B，可以单独存在A，也可以单独存在B，能够具备上述三种任一种情况。

进一步地，参考附图5，本实施例提供的采摘装置1，在具体实施中，还包括推筒6；

所述推筒6活动套接于所述采摘筒3外，所述推筒6能够随所述驱动组件5的驱动沿所述采摘筒3的轴向相对于所述采摘筒3往复运动以推动分离所述待采果实与其所连秧苗。

具体的，为了保证采摘成功率且提高采摘效率，本实施例中于所述采摘筒3外活动套设所述推筒6，所述推筒6为刚性筒状结构，所述推筒6的形状可以为任意形状，只要能够套接于所述采摘筒3即可。所述推筒6能够沿所述采摘筒3的轴向相对于所述采摘筒3进行往复运动，本实施例中将所述驱动组件5对于推筒6的驱动设置为与遮挡组件4同步驱动，遮挡组件4进行缩径运动则所述推筒6向远离所述第一筒口31的方向运动，以推动秧苗增大待采果实与秧苗之间的距离以及拉扯力，助力采摘；相应地，当遮挡组件4进行恢复运动时则所述推筒向靠近所述第一筒口31的方向运动复位准备下一次的推出。

进一步地，参考附图3，本实施例提供的采摘装置1，在具体实施中，所述采摘筒3包括相互套接的内筒33和外筒34；

所述驱动组件5设置于所述外筒32朝向所述第一筒口31的一端，用于驱动所述外筒34相对于所述内筒33转动；

所述遮挡组件4设置于所述外筒34朝向所述第二筒口32的一端，以随所述外筒34的转动相对于所述外筒34对应所述第二筒口32的第三筒口收缩或扩张。

具体的，本实施例中将所述采摘筒3设置为包括相互套接的内筒33和外筒34，所述外筒34能够在驱动组件5的驱动下绕所述内筒33的轴心相对于内筒33转动，并通过外筒34的转动带动所述遮挡组件4进行收缩或扩张；可以理解的是：所述内筒33和所述外筒34两端相对应的筒口配合形成所述第一筒口31和第二筒口32，所述内筒33和所述外筒34两端相对应的筒口可以是平齐的也可以是非平齐的，在此不做过多赘述。

对应于有推筒6存在在情况，参考附图6，所述推筒6活动套接于所述外筒34外，所述推筒6两端的筒口与所述第一筒口31、所述第二筒口32平齐或非平齐均可；则可以理解的是：所述外筒34的转动能够驱动所述推筒6的直线运动。

进一步地，参考附图4、附图11以及附图12，本实施例提供的采摘装置1，在具体实施中，所述遮挡组件4包括若干叶片41；

所述若干叶片41沿所述外筒34的第三筒口的圆周方向均匀排布，且所述叶片41的尾端与相邻叶片41的首端沿所述外筒34的轴向层叠设置；

所述叶片41沿所述外筒34轴向的两侧分别与所述内筒33对应所述第二筒口的第四筒口和所述外筒34的第三筒口活动连接，所述叶片41的尾端能够随所述外筒34的转动绕其首端转动且沿所述外筒34的第三筒口的径向滑动，以使所述若干叶片41随所述外筒34转动时能够相对于所述外筒34的第三筒口的圆周方向收缩或扩张。

具体的，本实施例中将所述遮挡组件4设置为包括若干叶片41的形式，所述若干叶片41沿所述外筒34的第三筒口的圆周方向均匀排布以对应所述外筒34的第三筒口形成开口，同时为了保证所述遮挡组件4沿圆周方向的同步缩径，本实施例中将所述叶片41的尾端与相邻叶片41的首端设置为沿所述外筒34的轴向层叠设置，即一片叠一片的形式，并且将所述叶片41设置为尾端能够随外筒34的转动相对于其首端绕转动且沿所述外筒的第三筒口的径向滑动的形式，进而当所述外筒24转动时，则若干叶片41依次运动实现对外筒34的第三筒口的缩径，当外筒34反向转动时，则所述若干叶片41的尾端反向转动恢复缩径。

进一步地，参考附图8和附图10，本实施例提供的采摘装置1，在具体实施中，所述遮挡组件4还包括转动环42；

所述转动环42设置于所述外筒34的第三筒口，所述转动环42朝向所述第一筒口的一侧沿其圆周方向均匀分布若干安装孔421；

所述内筒33的第四筒口上对应所述若干安装孔421均匀分布若干移动槽331，所述移动槽331沿所述第四筒口的径向延伸指定距离；

所述叶片41沿所述外筒34轴向的两侧分别转动接于所述安装孔421、滑动接于移动槽331。

具体的，为了实现所述叶片41尾端能够随外筒34的转动进行绕所述叶片41首端的转动且沿所述外筒34的第三筒口的径向滑动，本实施例中设置所述转动环42，将所述转动环42设置在所述外筒34的第三筒口处，并在所述转动环42和所述内筒33的第四筒口之间形成间隔空间，将所述叶片41设置在该间隔空间内，于所述转动环42朝向所述采摘筒3内部的一侧设置所述安装孔421，所述安装孔421用于转动连接所述叶片41的首端，并于所述内筒33的第四筒口上设置移动槽331，所述移动槽331用于滑动连接所述叶片41的尾端；参考附图13，在叶片41相背的两侧的首端和尾端分别设置以凸块411，所述凸块411为圆柱形，进而使得所述叶片的41的首端能够在安装孔421内转动，尾端能够沿所述移动槽331内沿第三筒口的径向滑动，对于单个叶片41来说，当转动环42随外筒33转动时，所述叶片41的尾端则会被拉动在移动槽331内滑动以对所述第三筒口或者说转动环41的环口进行缩径遮挡。可以理解的是：所述叶片41的数量也可以是一个或两个，一个时则驱动所述叶片41沿某一径向方向进行运动对第三筒口进行遮挡和恢复；两个时则取得两个叶片41相对靠近或远离对第三筒口进行遮挡和恢复，该设置方式为本领域技术人员能够轻易理解的，在此不做过多赘述。所述移动槽331沿径向延伸的指定距离可以根据叶片41尾端与所述第二筒口的相对位移来确定的，该设置为本领域技术人员能够轻易理解的，在此不做过多赘述。

进一步地，参考附图13，本实施例提供的采摘装置1，在具体实施中，所述叶片41为弧状叶片，所述叶片41的内径与所述转动环42的内径相等；所述遮挡组件4相对于所述转动环42可至多收缩至转动环42内径的20％。

具体的，本实施例中将所述叶片41设置为弧状叶片，且所述叶片41的内径与所述转动环42的内径相等，进而在若干叶片41相互叠置后，在未发生位置变化时能够被转动环42遮挡不影响第三筒口的大小；具体的，本实施例中所述叶片41的数量与安装孔421、移动槽331的数量均一致，例如：8个、10个、12个等，叶片41的数量越多则对于第三筒口或者说第二筒口的密封遮挡效果越好，进而所述叶片41的数量根据实际需要进行设计调整，例如：当所述叶片41的弧度为150度时，所述叶片41可以设置有12个；参考附图4和附图7，本实施例中所述遮挡组件4的作用是调节第二筒口可通过开口的大小，防止待采果实未与秧苗切断连接时由第二筒口脱出，进而所述遮挡组件4无需完全遮挡第二筒口，本实施例中将所述遮挡组件4设置为相对于所述转动环42可至多收缩至转动环42内径的20％：具体的，所述遮挡组件4具体缩径至多少可以根据待采果实的尺寸进行控制调整，例如：在开始采摘之前，在采摘装置1整体的控制系统中进行设置，对驱动组件5的驱动量继续预设，保证驱动外筒34的旋转量能够带动遮挡组件4运动至对应缩径处。

进一步地，参考附图10，本实施例提供的采摘装置1，在具体实施中，所述转动环42的外壁上设有导向筋422；所述导向筋422沿所述转动环42的轴向延伸；所述推筒6内壁上设有与所述导向筋422相适配的导向槽61；

所述外筒34的外壁上设有凸起部341，所述凸起部341沿所述外筒34的径向延伸；

所述推筒6内壁上设有与所述凸起部341相适配的推动槽62，以使所述外筒34转动时所述推筒6至少能够沿所述外筒34的轴向往复运动。

具体的，为了实现所述推筒6随所述外筒34的转动进行直线运动推动待采果实的秧苗，本实施例中于所述转动环42外壁上设置所述导向筋422，所述导向筋422的数量可以根据实际需要进行设计调整，例如图10所示的沿所述转动环42的圆周方向上均匀分布三个，对应的，推筒6上的导向槽61的数量与其一致，以保证所述转动环42和所述推筒6的稳定限位，为所述推筒6能够沿采摘筒3或者说转动环42轴向的运动进行导向，并且还能够随转动环42同步转动。同时于所述外筒34的外壁上设置所述凸起部341，推筒6的内壁上对应设置推动槽61，使得所述外筒34转动过程中所述凸起部341在所述推动槽61中滑动以推动所述推筒6沿采摘筒3或者说转动环42的轴向运动，则可以理解的是：为了减小推筒6运动的阻力，本实施例中可以将所述推动槽62和凸起部341的数量也设置为三个，在推筒6圆周方向上均匀分布。

进一步地，参考附图14，本实施例提供的采摘装置1，在具体实施中，所述推动槽62包括第一槽段621、第二槽段622以及第三槽段623；

所述第一槽段621平行所述外筒34的第三筒口；

所述第一槽段621和所述第三槽段623沿所述外筒34的转动方向依次设置，所述第三槽段623沿所述外筒34的轴向延伸，且所述第三槽段623与所述外筒34的轴向之间夹角为锐角；

所述第二槽段622过渡连接所述第一槽段621和所述第三槽段623。

具体的，为了实现高效分离待采果实和秧苗且保证分离的准确性，本实施例中将所述推动槽62设置为包括第一槽段621、第二槽段622以及第三槽段623的形式，所述第一槽段621平行所述外筒34的第三筒口，进而推筒6会在所述外筒34开始转动的初期由第一槽段621配合凸起部341以及导向槽61配合导向筋422随所述外筒34进行转动，以保证待采果实已经进入采摘筒3内部，而后再凸起部341随外筒34的持续转动依次进入第二槽段622和第三槽段623实现推筒6沿采摘筒3轴向的往复运动，所述推筒6能够推出的最大距离即为所述推动槽62沿所述采摘筒3轴向的尺寸。

具体的，本实施例中可将所述推筒6的可旋转角度设置为0-90°(最大可推出53.6mm)，对应采摘筒3的第二筒口可通过开口的变化是100％～20％，推筒6推出的距离变化为0～100％。第一槽段621沿圆周方向占推动槽62的有效距离为24.5％，第二槽段622沿圆周方向占推动槽62的有效距离的36.6％，第三槽段623沿圆周方向占推动槽62的有效距离的38.9％(所述第三槽段623与所述外筒34的轴向之间的夹角优选为25度，以保证所述推筒6能够推出的距离足够切断待采果实和秧苗之间的联系)，对应的推筒6的旋转角度也分别是24.5％、36.6％、38.9％，具体数值分别是22.05°、32.94°、35.01°；当推筒6旋转角度在0～24.5％时，推筒6推出距离是0，采摘筒3的第二筒口可通过开口的变化是100％～80.4％；当推筒6旋转角度在24.5％～61.1％时，推筒6推出的距离是0～21.5％，采摘筒3的第二筒口可通过开口的变化是80.4％～51.2％；当推筒6旋转角度在61.6％～100％时，推筒6推出距离是21.5％～100％，c采摘筒3的第二筒口可通过开口的变化是51.2％～20％；实现既无需完全密封第二筒口，避免了造成采摘效率的降低，又无需对待采果实进行剪切或切割即可分离待采果实与其秧苗，大大降低成本。

进一步地，参考附图9，本实施例提供的采摘装置1，在具体实施中，所述外筒34外壁上设有容纳槽342；所述凸起部341为球体，所述球体转动设置于所述容纳槽342内。

具体的，为了保证所述凸起部341在推动槽62的顺畅滑动，本实施例中将所述凸起部341设置为球体，并且与外筒34转动连接，进而大大提高所述球体相对于推动槽62的顺滑性。

进一步地，参考附图3和附图6，本实施例提供的采摘装置1，在具体实施中，所述驱动组件5包括T形筒51、齿轮组52以及驱动件53；

所述T形筒51的第一端口用于活动连接机械驱动臂(图中未示出)；

所述齿轮组52和所述驱动件53设置于所述T形筒51内，所述齿轮组52与所述驱动件53的驱动端相接；

所述T形筒51的第二端口套接于所述采摘筒3的第一筒口，以使所述齿轮组52与所述外筒34相接；

所述T形筒51的第三端口与所述第二端口相背，用于连接所述负压源2。

具体的，为了实现所述驱动组件5对于所述外筒34的转动驱动，本实施例中将所述驱动组件5设置为包括T形筒51、齿轮组52以及驱动件53的形式，所述T形筒51具有第一端口至第三端口，第二端口与第三端口位于同一直线相背且连通设置，第一端口垂直所述第二端口和所述第三端口所在直线，且所述第一端口与所述第二端口、所述第三端口不连通；本实施例中T形筒51的第二端口固定连接内筒33对应于第一筒口的一端，第三端口连接负压源2以向所述采摘筒3内提供负压吸力；第一端口内留有空间安装齿轮组52和驱动件53，并且所述第一端口可以设置法兰54以连接机械驱动臂；所述驱动件53为驱动舵机、驱动电机等，所述驱动件53的输出端或驱动端沿所述采摘筒3的轴向设置并朝向所述第二筒口，所述齿轮组52与所述驱动件53的输出端或驱动端相接，以将驱动力传递至所述外筒34；本实施例中可以将所述齿轮组52设置为包括第一齿轮521和第二齿轮522的形式，参考附图3和附图6，所述第一齿轮521套接于所述驱动件53的输出端或驱动端，所述第二齿轮522套接于外筒34外，所述第一齿轮521和所述第二齿轮522相啮合。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种采摘装置，其特征在于，其包括：

负压源，所述负压源用于提供负压吸力；

采摘筒，所述采摘筒的第一筒口与所述负压源相接，以利用所述负压源的负压吸力将待采果实吸入所述采摘筒的第二筒口；

所述采摘筒包括相互套接的内筒和外筒；

遮挡组件，所述遮挡组件设置于所述采摘筒的第二筒口，所述遮挡组件能够相对于所述第二筒口的圆周方向收缩或扩张，以缩小或扩大所述第二筒口的可通过待采果实的开口大小；

驱动组件，所述驱动组件设置于所述采摘筒上，所述驱动组件与所述遮挡组件活动连接，以驱动所述遮挡组件的收缩或扩张；

推筒，所述推筒活动套接于所述采摘筒外，所述推筒能够随所述驱动组件的驱动沿所述采摘筒的轴向相对于所述采摘筒往复运动以推动分离所述待采果实与其所连秧苗；

所述外筒的外壁上设有凸起部，所述凸起部沿所述外筒的径向延伸；

所述推筒内壁上设有与所述凸起部相适配的推动槽，以使所述外筒转动时所述推筒至少能够沿所述外筒的轴向往复运动。

2.根据权利要求1所述的采摘装置，其特征在于：

所述驱动组件设置于所述外筒朝向所述第一筒口的一端，用于驱动所述外筒相对于所述内筒转动；

所述遮挡组件设置于所述外筒朝向所述第二筒口的一端，以随所述外筒的转动相对于所述外筒对应所述第二筒口的第三筒口收缩或扩张。

3.根据权利要求2所述的采摘装置，其特征在于：

所述遮挡组件包括若干叶片；

若干所述叶片沿所述外筒的第三筒口的圆周方向均匀排布，且所述叶片的尾端与相邻叶片的首端沿所述外筒的轴向层叠设置；

所述叶片沿所述外筒轴向的两侧分别与所述内筒对应所述第二筒口的第四筒口和所述外筒的第三筒口活动连接，所述叶片的尾端能够随所述外筒的转动绕其首端转动且沿所述外筒的第三筒口的径向滑动，以使所述若干叶片随所述外筒转动时能够相对于所述外筒的第三筒口的圆周方向收缩或扩张。

4.根据权利要求3所述的采摘装置，其特征在于：

所述遮挡组件还包括转动环；

所述转动环设置于所述外筒的第三筒口，所述转动环朝向所述第一筒口的一侧沿其圆周方向均匀分布若干安装孔；

所述内筒的第四筒口上对应若干所述安装孔均匀分布若干移动槽，所述移动槽沿所述第四筒口的径向延伸指定距离；

所述叶片沿所述外筒轴向的两侧分别转动接于所述安装孔、滑动接于移动槽。

5.根据权利要求4所述的采摘装置，其特征在于：

所述叶片为弧状叶片，所述叶片的内径与所述转动环的内径相等；

所述遮挡组件相对于所述转动环至多收缩至转动环内径的20%。

6.根据权利要求4所述的采摘装置，其特征在于：

所述转动环的外壁上设有导向筋；

所述导向筋沿所述转动环的轴向延伸；

所述推筒内壁上设有与所述导向筋相适配的导向槽。

7.根据权利要求6所述的采摘装置，其特征在于：

所述推动槽包括第一槽段、第二槽段以及第三槽段；

所述第一槽段平行所述外筒的第三筒口；

所述第一槽段和所述第三槽段沿所述外筒的转动方向依次设置，所述第三槽段沿所述外筒的轴向延伸，且所述第三槽段与所述外筒的轴向之间夹角为锐角；

所述第二槽段过渡连接所述第一槽段和所述第三槽段。

8.根据权利要求6所述的采摘装置，其特征在于：

所述外筒外壁上设有容纳槽；

所述凸起部为球体，所述球体转动设置于所述容纳槽内。

9.根据权利要求2所述的采摘装置，其特征在于：

所述驱动组件包括T形筒、齿轮组以及驱动件；

所述T形筒的第一端口用于活动连接机械驱动臂；

所述齿轮组和所述驱动件设置于所述T形筒内，所述齿轮组与所述驱动件的驱动端相接；

所述T形筒的第二端口套接于所述采摘筒的第一筒口，以使所述齿轮组与所述外筒相接；

所述T形筒的第三端口与所述第二端口相背，用于连接所述负压源。