CN115984279A - 一种路径确定方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种路径确定方法、系统、电子设备及存储介质，所述路径确定方法首先确定所述目标道路的位置信息；基于所述目标道路的位置信息获取所述目标道路的遥感图像；并通过预先训练的基于深度学习的路径提取模型，从所述遥感图像中提取第一路径集合；去掉第一路径集合中不以所述起始点坐标作为起始点的路径得到第二路径集合；基于预设长度，从起始节点开始将所述第二路径集合的各个路径划分为多个路段；根据所述用户位置信息统计出与各个路段的用户轨迹信息；并根据所述用户轨迹信息，从第二路径集合中确定目标路径。本发明基于遥感图像以及用户定位的大数据位置信息，对地图上未标记的道路进行补全，提高了路径的规划效率。

Description

一种路径确定方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及卫星技术领域，尤其涉及一种路径确定方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，导航APP已经得到了广泛的应用。尤其是在车旅过程中，在高德地图等导航A这个各个路径PP的路径规划以及指引下，用户可以驾车出行顺利到达目的地。

对于偏远地区的很多道路，例如野外的很多土路或者是小径，往往在导航APP中没有标记。用户通常开车到达这种道路的路口时，才发现有道路。由于导航APP中没有标记，因此用户也不知道这种道路是否能够开车进入，也不知道其能否到达什么目的地，或者是否能够抄近路到达另一条制式道路（例如公路等），大大降低了路径的规划效率。

公开号为CN115482660A，名称为一种路径确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：电子设备确定目标车辆从起点到达终点的初始路径。初始路径包括至少一个高速路段。电子设备确定与至少一个高速路段一一对应的至少一个第一候选路径，得到多个第一候选路段；多个第一候选路段为至少一个第一候选路径所包括的路段。电子设备根据多个目标路段、目标车辆的车辆信息，确定目标路径。其中，多个目标路段包括初始路径中的初始路段和多个第一候选路段；目标路径为目标车辆的多个第二候选路径中行驶参数最小的路径，行驶参数至少用于指示燃油费用和高速费用之和。

公开号为CN115046564A，名称为一种导航处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：响应于导航设备的当前导航请求，确定导航设备的轨迹质量等级，并为导航设备规划当前导航路径；根据导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值；向导航设备发送导航设备的偏航距离阈值和当前导航路径，用于指示导航设备根据导航设备的偏航距离阈值和当前导航路径确定是否产生偏航。

如果要对这些道路进行标记，则需要导航APP的相关公司加派人力进行更加细致的现场标记工作，这无疑会增加相应的人力成本。

发明内容

本发明提供了一种路径确定方法、系统、电子设备及存储介质，旨在对地图上未标记的道路进行补全，提高路径的规划效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种路径确定方法，包括：接收并响应于触发信号，确定目标道路的位置信息，其中位置信息包括目标道路的起始点坐标及延伸方向；基于目标道路的位置信息获取目标道路的遥感图像，并通过预先训练的基于深度学习的路径提取模型，从遥感图像中提取第一路径集合，生成包含第一路径集合的路径图像，其中第一路径包括起始点、终止点以及分叉点；去掉第一路径集合中不以所述起始点坐标作为起始点的路径得到第二路径集合；基于预设长度，从起始节点开始将所述第二路径集合的各个路径划分为多个路段；获取预定周期内与各个路段的用户位置信息，并根据所述用户位置信息统计出与各个路段的用户轨迹信息，并根据所述用户轨迹信息，从第二路径集合中确定目标路径。

第二方面，本发明的实施例提供了一种路径确定系统，包括：终端设备，用于接收并响应于触发信号，确定目标道路的位置信息，其中位置信息包括目标道路的起始点坐标及延伸方向；导航服务平台，基于目标道路的位置信息获取目标道路的遥感图像，并通过预先训练的基于深度学习的路径提取模型，从遥感图像中提取第一路径集合，生成包含第一路径集合的路径图像，其中第一路径包括起始点、终止点以及分叉点；去掉第一路径集合中不以所述起始点坐标作为起始点的路径得到第二路径集合；基于预设长度，从起始节点开始将所述第二路径集合的各个路径划分为多个路段；导航服务平台获取预定周期内与各个路段的用户位置信息，并根据所述用户位置信息统计出与各个路段的用户轨迹信息，并根据所述用户轨迹信息，从第二路径集合中确定目标路径

第三方面，本发明的实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的路径确定方法。

第四方面，本发明的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的路径确定方法。

有益效果

本发明提供了一种路径确定方法、系统、电子设备及存储介质，路径确定方法接收并响应于触发信号，确定目标道路的位置信息；基于目标道路的位置信息获取目标道路的遥感图像；并通过预先训练的基于深度学习的路径提取模型，从遥感图像中提取第一路径集合，生成包含第一路径集合的路径图像；第一路径包括起始点、终止点以及分叉点；去掉第一路径集合中不以起始点坐标作为起始点的路径得到第二路径集合；基于预设长度，从起始节点开始将第二路径集合的各个路径划分为多个路段；获取预定周期内与各个路段的用户位置信息，并根据用户位置信息统计出与各个路段的用户轨迹信息；并根据用户轨迹信息，从第二路径集合中确定目标路径。本发明基于遥感图像以及用户定位的大数据位置信息，对地图上未标记的道路进行补全，提高了路径的规划效率。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本发明的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本发明各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。

图1示出了本发明实施例的一种路径确定系统的结构示意图；

图2A示出了本发明实施例的遇到未标记道路情况的示意图；

图2B示出了本发明实施例的此时的手机上导航显示的示意图；

图3示出了本发明实施例的一种显示界面的示意图；

图4示出了本发明实施例的另一种显示界面的示意图；

图5示出了本发明实施例应用的UNet的网络结构的示意图；

图6示出了本发明实施例的第一路径集合的路径图像示意图；

图7示出了本发明实施例的路径划分为多个路段的示意图；

图8示出了本发明实施例的根据各个路段的游客轨迹信息的热度值，从第二路径集合中确定热度值符合条件的第三路径集合的流程图；

图9示出了本发明实施例的得到第三路径集合的示意图；

图10示出了本发明实施例的针对第三路径集合的每个路径进行处理的流程图；

图11示出了本发明实施例的第四路径集合的示意图；

图12示出了本发明实施例的路径确定系统的目标路径显示示意图；

图13示出了本发明实施例的一种路径确定方法的流程图；

图14示出了本发明实施例的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书一个或多个实施例中的技术方案，下面将结合本说明书一个或多个实施例中的附图，对本说明书一个或多个实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书一个或多个实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本文件的保护范围。

需要说明的是，本发明实施例描述的仅仅是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对本发明实施例提供的技术方案的限定。

下图1示出了本发明的一种路径确定系统示意图。参考下图1所示，本实施例的路径确定系统具体包括：终端设备100、导航服务平台200、卫星数据平台400等。终端设备100包括但不限于手机、车载导航等具有处理器和存储器的电子设备。

终端设备100接收并响应于触发信号，确定目标道路的位置信息，其中位置信息包括目标道路的起始点坐标及延伸方向。

导航服务平台200，主要用于基于目标道路的位置信息通过卫星数据平台400获取目标道路的遥感图像。并通过预先训练的基于深度学习的路径提取模型，从遥感图像中提取第一路径集合，生成包含第一路径集合的路径图像。其中第一路径包括起始点、终止点以及分叉点。

导航服务平台200去掉第一路径集合中不以起始点坐标作为起始点的路径得到第二路径集合，并基于预设长度，从起始节点开始将所述第二路径集合的各个路径划分为多个路段。

导航服务平台200获取预定周期内与各个路段的用户位置信息，并根据用户位置信息统计出与各个路段的用户轨迹信息。导航服务平台200还能够根据用户轨迹信息，从第二路径集合中确定目标路径，并发送给终端设备100。

在本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

示例性的，终端设备100通过网络与导航服务平台200通信连接，从而导航服务平台200可以向终端设备100提供导航服务（例如高德地图等导航APP）。

系统通过卫星300拍摄地面的遥感图像。其中卫星300优选地可以是超低轨道卫星，从而可以提供高清优质的地面遥感图像。此外，卫星300还与地面的卫星数据平台400通过数据链路进行通信，从而能够将拍摄的地面遥感图像传输至卫星数据平台400进行存储。

并且进一步地，导航服务平台200通过网络与卫星数据平台400通信连接，从而可以从卫星数据平台400获取卫星300拍摄的地面遥感图像。

具体地，终端设备100还通过基站600与移动数据平台500通信连接，从而将定位信息实时发送至移动数据平台。

示例性的，导航服务平台200还可以通过网络与移动数据平台500连接，从而获取不同用户终端的轨迹信息。

从而，根据本发明的技术方案，用户在驾车过程中，通过终端设备100接收导航服务平台200提供的导航信息，并且在导航信息的指引下驾车行进。但是在偏远地区行车时，尤其是在野外行车，容易出现以下情形。图2A示出了本发明实施例的遇到未标记道路情况的示意图。参考下面图2A所示，用户车辆10沿与导航服务平台200交互的导航APP所指引的道路21行驶，行驶过程中会到达道路22的路口23（即道路22与道路21的交叉点）。其中比较典型的情形，是道路22并不是制式道路（例如并不是公路、国道或高速公路等道路）。

有鉴于此，根据本发明的技术方案，图2B示出了本发明实施例的此时的手机上导航显示的示意图。参考图2B所示，用户可以通过点击第一界面上的按钮“更多”触发终端设备100弹出第二界面120。图3示出了本发明实施例的一种显示界面的示意图。参考图3所示，第二界面120上显示有按钮“道路补全”。从而用户可以通过点击“道路补全”按钮触发道路补全流程。

优选地，图4示出了本发明实施例的另一种显示界面的示意图。用户在点击“道路补全”按钮后，导航APP会弹出图4所示的界面130，有用户选择所要补全的道路（后文成“目标道路”）与用户当前所在道路的位置关系。

示例性的，参考图4所示，相对于用户朝向车辆行驶的方向而言，箭头“1”表示目标道路在用户的左侧，延伸方向为向左前方延伸；箭头“2”表示目标道路在用户的左侧，延伸方向为向左延伸；箭头“3”表示目标道路在用户的左侧，延伸方向为向左后方延伸；箭头“4”表示目标道路在用户的右侧，延伸方向为向右前方延伸；箭头“5”表示目标道路在用户的右侧，延伸方向为向右延伸；箭头“6”表示目标道路在用户的右侧，延伸方向为向右后方延伸。

用户可以点击图4中示出的箭头，触发本发明的以下操作：

具体地，终端设备100的导航APP响应于用户的操作，确定待补全的目标道路22相关的位置信息。例如，根据终端设备100通过GPS确定的位置信息，可以确定目标道路22与当前道路21的路口23的位置信息。该位置信息例如可以以经度和纬度的方式表示，从而可以准确地指示目标道路22的起始点的位置信息。

示例性的，终端设备100根据用户在图4所示的界面中选择的箭头方向，确定目标道路22从起始点开始延伸的方向，具体地包括以下所示的一个延伸方向：向东、向西、向南、向北、向东南、向东北、向西南以及向西北。

从而，终端设备100确定与待补全的目标道路相关的位置信息。在本实施例中，例如终端设备100确定目标道路22的起始点坐标（x0,y0），延伸方向是东北。

终端设备100将补全目标道路的道路补全请求发送至导航服务平台200，其中道路补全请求包含与目标道路的位置信息。

具体地，参考图1所示，为了能够在导航APP的界面110补全目标道路22，终端设备100响应于用户的操作，向导航服务平台200发送关于目标道路22的道路补全请求。并且，该道路补全请求包含与目标道路22相关的方位信息。即起始点坐标（x0,y0），以及延伸方向为东北。

导航服务平台200从道路补全请求中提取与目标道路22相关的方位信息，并基于该方位信息向卫星数据平台400发出获取遥感图像的请求。

具体地，导航服务平台200接收到道路补全请求后，从道路补全请求中提取与目标道路22相关的方位信息（即起始点坐标（x0,y0），以及延伸方向为东北）。

然后，导航服务平台200根据道路补全请求中目标道路22的起始点坐标（x0,y0）以及延伸方向“东北”，向卫星数据平台400发出获取遥感图像的请求，从卫星数据平台400获取与该方位信息相关的遥感图像。例如遥感图像的左下部分的图像区域包含与该起始点坐标（x0,y0）对应的路口的影像。从而该遥感图像中包含与目标道路22对应的影像。

导航服务平台200利用预先训练的基于深度学习的路径提取模型，从遥感图像中提取候选第一路径集合，生成包含第一路径集合的路径图像。

具体地，导航服务平台200预先设置有用于从遥感图像中提取候选路径的路径提取模型。从而通过该路径提取模型，从遥感图像中提取包含目标道路22的候选路径。

具体地，根据本发明的技术方案，该路径提取模型例如可以是基于UNet网络的路径提取模型。

其中，图5示出了本发明实施例应用的UNet的网络结构的示意图。UNet的网络结构如下图5所示：

其中，本发明的路径提取模型例如通过以下步骤构建和训练：

S202：构建基于UNet网络的路径提取模型；

S204：构建训练样本集；

具体地，本发明收集包含土路等非制式道路的野外地区的遥感图像。针对每一个遥感图像，通过人工的方式标记出道路的轨迹图像。从而构建训练样本集。

S206：利用构建的训练样本集对路径提取模型进行训练。

其中对路径提取模型的训练方法，可以参考现有的对UNet进行训练的方法即可，此处不再赘述。

从而，根据本发明的技术方案，可以将遥感图像输入基于UNet网络的路径提取模型，从而得到包含第一路径集合的路径图像。图6示出了本发明实施例的第一路径集合的路径图像示意图。其中路径图像如下图6所示：

例如，图6是将遥感图像输入至路径提取模型生成的路径图像的示意图。参考图6所示，路径图下中包含多个路径L0~L5，从而构成第一路径集合。其中路径L0对应于图2A中示出的道路21。除了与道路21对应的路径L0之外，还包括路径L1~L5。并且参考图6所示，各个路径L1~L5由不同的路径节点NL0~NL9定义。其中路径节点例如包括各个路径的起始点、终止点以及分叉点等。

例如，各个路径的定义如下：

L1：NL0→NL1；

L2：NL2→NL3→NL4→NL5；

L3：NL2→NL3→NL4→NL6；

L4：NL2→NL3→NL7→NL8；

L5：NL2→NL3→NL7→NL9。

导航服务平台200根据与目标道路22相关的方位信息，确定与目标道路22相关的路径的起始节点，并根据起始节点从第一路径集合中确定与目标道路22相关的第二路径集合。

具体地，例如导航服务平台200根据目标道路22的在道路21的路口23的位置信息，在第一图像中确定与路口23对应的路径节点NL2。并将路径NL2作为与目标道路22相关的路径的起始节点。

然后导航服务平台200过滤掉不以路径节点NL2作为起始节点的路径L1，从而确定与目标道路22相关的第二路径集合，该第二路径集合包含以路径节点NL2作为起始节点的以下路径：

L1：NL2→NL3→NL4→NL5；

L2：NL2→NL3→NL4→NL6；

L3：NL2→NL3→NL7→NL8；

L4：NL2→NL3→NL7→NL9。

导航服务平台200从起始节点开始将第二路径集合的各个路径划分为多个路段。

例如，导航服务平台200从起始节点NL2开始，根据预设长度（例如500米或1千米），将各个路径L1~L4划分为多个路段。例如，可以将各路径节点之间的路径部分按照上述预设长度进行划分，长度不足预设长度的部分（例如到达下一路径节点的部分），按照实际长度划分即可。

例如，图7示出了本发明实施例的路径划分为多个路段的示意图。参考图7所示，路径节点NL2~NL3的部分路径被划分为路段S1~S4，路径节点NL3~NL4的路径部分单独划分为路段S5，路径节点NL4~NL5的路径部分被划分为路段S6~S7，路径节点NL4~NL6的路径部分被划分为路段S8~S9，路径节点NL3~NL7的路径部分被划分为路段S10~S11，路径节点NL7~NL8的路径部分被划分为路段S12~S14，以及路径节点NL7~NL9的路径部分被划分为路段S15~S20。

从而，从起始节点NL2开始，路径L1被划分为路段S1~S4以及S5~S7；路径L2被划分为路段S1~S4、S5以及S8~S9；路径L3被划分为路段S1~S4以及S10~S14；路径L4被划分为路段S1~S4、S10~S11以及S15~S20。

从而通过这种方式将第二路径和各个路径进行划分，从而有利于后续流程进行更加精确的统计。

导航服务平台200获取预定周期内与各个路段相关的用户位置信息，并根据用户位置信息统计出与各个路段相关的用户轨迹信息。

具体地，由于导航服务平台200在向各个用户提供导航APP时，各个用户会将各自的实时位置信息提供给导航服务平台200，因此导航服务平台200的数据库会存储各个用户的位置信息。从而导航服务平台200在确定各个路段后，可以从数据库中搜索在预定周期内（例如最近一周内或最近一个月内）与各个路段对应的用户位置信息。

或者，导航服务平台200也可以访问移动数据平台500，由于各个用户在使用手机的过程中，手机会实时根据GPS确定用户的位置信息，并通过基站600传输至移动数据平台500，因此移动数据平台500的数据库也会存储各个用户的位置信息。从而，导航服务平台200可以基于所确定的路段的位置信息，从移动数据平台500获取与各个路段相关的用户位置信息。

用户位置信息例如包括表1所示信息：

表 1

其中，“用户ID”用于指示具体的用户，不同的用户对应的用户ID不同。

“位置坐标”用于指示该用户的具体位置，由于该用户位置信息与某个路段相关，因此该位置坐标位于该路段上。

“时间信息”用于指示与该用户在“位置信息”所指定的位置时所对应的时间。

从而，导航服务平台200根据不同的路段获取不同的用户在不同时间的位置信息。

然后，导航服务平台200根据所获取的位置信息，统计各个用户与各个路段对应的用户轨迹信息。该用户轨迹信息例如可以包括表2所述信息：

表 2

其中，“用户ID”用于指示具体的用户，不同的用户对应的用户ID不同。

“路段ID”对应于不同的路段。在本发明中，例如可以为S1~S20中的一个。

“起点时间”指示该用户经过该路段的起点的时间。

“终点时间”指示该用户经过该路段的终点的时间。

其中，如果导航服务平台200没有统计到该用户经过该路段起点的“起点时间”和该用户经过该路段终点的“终点时间”中的任意一个，则说明该用户没有到达该路段的起点或没有到达该路段的终点，则不记录用户轨迹信息。

也就是说，根据本发明的技术方案，用户轨迹信息不仅包括“用户ID”和“路段ID”，还包括“起点时间”和“终点时间”。

然后，根据本发明的技术方案，还包括对统计的各个用户轨迹信息进行清洗，排除明显错误的用户轨迹信息。例如“终点时间”早于“起点时间”的用户轨迹信息，或者是“终点时间”与“起点时间”之间的时间差值大于预定阈值的用户轨迹信息。

导航服务平台200根据各个路段相关的用户轨迹信息，从第二路径集合中确定与目标道路相关的目标路径。

具体地，可以分为两个阶段确定与目标道路相关的目标路径。

第一阶段：根据各个路段的用户轨迹信息的热度值，从第二路径集合中确定热度值符合条件的第三路径集合。

具体地，图8示出了本发明实施例的根据各个路段的游客轨迹信息的热度值，从第二路径集合中确定热度值符合条件的第三路径集合的流程图。如图8所示，针对第二路径集合中的每个路径（L1~L4），执行以下操作：

S1141：从起始节点开始，进入路段（例如路段S1）；

S1142：判定与当前路段相关的用户轨迹信息的数量是否大于预定阈值；

S1143a：在用户轨迹信息数量大于预定阈值的情况下，判定当前路段是否为当前路径的最后路段，如果当前路段是当前路径的最后路段，则保留整个当前路径作为第三路径集合中的路径；如果当前路段不是当前路径的最后路段，则进入当前路径的下一个路段，并返回步骤S1142；

S1143b：在用户轨迹信息数量不大于预定阈值的情况下，将当前路段的起点作为当前路径的终点对当前路径信息更新，并将更新后的当前路径作为第三路径集合中的路径。

从而针对每一个路径按照图8的流程处理，从而得到更新后的路径。

例如，针对路径L1（NL2→NL3→NL4→NL5），导航服务平台200首先选择路段S1，确定与路段S1关联的用户轨迹信息的数量（每一个用户轨迹信息如表2所示）。如果用户轨迹信息的数量不大于预定阈值（例如5条），则说明在过去的预定周期内（例如一周或一个月），经过该路段的用户很少，因此就不建议推荐给用户，从而将路段S1的起点（即路径节点NL2）作为路径L1的终点（即该路径不存在），从而更新与路径L1对应的路径信息。

如果确定路段S1的用户轨迹信息的数量大于预定阈值，则判断路段S1是否为路径L1的最后一个路段。由于路段S1不是最后一个路段，因此导航服务平台200选择进入下一个路段S2，并重复以上操作。直到有一个路段的用户轨迹信息的数量不大于预定阈值（此时将该路段的起点作为当前路径的终点）；或者一直到最后一个路段S7的用户轨迹信息的数量均大于预定阈值（此时，保留路径L1的完整的路径）。

然后，针对第二路径集合中的其他路径也执行上述操作进行更新，从而得到第三路径集合中的路径。

从而通过这种方式，可以根据用户轨迹信息来判定路径上各个路段的用户热度，并且根据用户热度在路径上选择合适的路段推荐给用户，从而避免用户进入无人前往的区域，从而带来意外的风险。

从而通过这种方式，得到第三路径集合，图9示出了本发明实施例的得到第三路径集合的示意图。如下面图9所示：

参考图9所示，第一阶段修正后的第三路径集合包括3条路径（以路段表示）：

L1：S1→S2→S3→S4→S5；

L2：S1→S2→S3→S4→S10→S11→S12→S13→S14；

L3：S1→S2→S3→S4→S10→S11→S15→S16→S17→S18→S19→S20。

然后针对第三路径集合的路径，进行第二阶段的操作，具体包括：

S1144：计算与第三路径集合的路径所包含的各个路段对应的速度参数；

具体地，导航服务平台200计算各个路段S1~S5、S10~S14、S15~S20的速度参数。

确定速度参数的方法包括：针对与该路段相关的每一个用户轨迹信息，根据用户轨迹信息的起点时间、终点时间以及该路段的长度，确定与该用户轨迹信息相关的用户速度；然后，将与该路段相关的用户轨迹信息的用户速度求平均值，从而确定与该路段相关的速度参数。

然后，针对第三路径集合中的每个路径（L1~L3），执行以下操作：

S1145：从起始节点开始，进入路段（例如路段S1）；

S1146：判定与当前路段相关的速度参数是否大于预定阈值；

S1147a：在速度参数大于预定阈值的情况下，判定当前路段是否为当前路径的最后路段，如果当前路段是当前路径的最后路段，则保留整个当前路径作为第四路径集合中的路径；如果当前路段不是当前路径的最后路段，则进入当前路径的下一个路段，并返回步骤S1146；

S1147b：在速度参数不大于预定阈值的情况下，将当前路段的起点作为当前路径的终点对当前路径信息更新，并将更新后的当前路径作为第四路径集合中的路径。

其中，图10示出了本发明实施例的针对第三路径集合的每个路径进行处理的流程图。图10示出了针对第三路径集合的每个路径进行处理的流程：

获取预定周期内与各个路段相关的用户位置信息，并根据用户位置信息统计出与各个路段相关的用户轨迹信息。

例如，针对路径L1（S1→S2→S3→S4→S5），导航服务平台200首先选择路段S1，判定与路段S1关联的速度参数是否大于预定阈值。如果速度参数不大于预定阈值（例如15千米/小时），则说明在过去的预定周期内经过该路段的车辆速度很低，不适合驾车前往，因此就不建议推荐给用户，从而将路段S1的起点（即路径节点NL2）作为路径L1的终点（即该路径不存在），从而更新与路径L1对应的路径信息。

如果确定路段S1的速度参数大于预定阈值，则判断路段S1是否为路径L1的最后一个路段。由于路段S1不是最后一个路段，因此导航服务平台200选择进入下一个路段S2，并重复以上操作。直到有一个路段的速度参数不大于预定阈值（此时将该路段的起点作为当前路径的终点）；或者一直到最后一个路段S5的速度参数均大于预定阈值（此时，保留路径L1的完整的路径）。

然后，针对各个路径重复以上操作，对各个路径进行更新，从而得到第四路径集合。

从而通过这种方式，可以根据速度参数来判定路径上各个路段是否适合驾车前往，并且根据速度参数在路径上选择合适的路段推荐给用户，从而避免用户进入难于行驶的区域，从而带来意外的风险。

图11示出了本发明实施例的第四路径集合的示意图。图11示出了第四路径集合的示意图：

从而，导航服务平台200将第四路径集合中的路径作为与目标道路22相关的目标路径。

导航服务平台200将目标路径发送至终端设备100，并且终端设备100在导航界面中显示该目标路径。

具体地，导航服务平台200将所确定的与目标道路22相关的目标路径发送至终端设备100，从而终端设备100可以在导航APP的导航界面110中显示该目标路径，并根据与该目标路径相关的位置信息进行导航操作，具体地，图12示出了本发明实施例的路径确定系统的目标路径显示示意图。如下面图12所示。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种路径确定方法，可以用于实现上述实施例中所描述的路径确定系统，如下面实施例所述：由于该路径确定方法解决问题的原理与路径确定系统相似，因此一种路径确定方法的实施可以参见一种路径确定系统的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图13示出了本发明实施例的一种路径确定方法的流程图。请参照图13，所述路径确定方法包括：

S20：接收并响应于触发信号，确定目标道路的位置信息；位置信息包括目标道路的起始点坐标及延伸方向；例如，通过GPS确定的位置信息，可以确定目标道路22与当前道路21的路口23的位置信息。该位置信息例如可以以经度和纬度的方式表示，从而可以准确地指示目标道路22的起始点的位置信息。在本实施例中，确定目标道路22的起始点坐标（x0,y0），延伸方向是东北。

S40：基于目标道路的位置信息获取目标道路的遥感图像；并通过预先训练的基于深度学习的路径提取模型，从遥感图像中提取第一路径集合，生成包含第一路径集合的路径图像；第一路径包括起始点、终止点以及分叉点。具体地，获取与该方位信息相关的遥感图像。例如遥感图像的左下部分的图像区域包含与该起始点坐标（x0,y0）对应的路口的影像。从而该遥感图像中包含与目标道路22对应的影像。具体地，根据本发明的技术方案，该路径提取模型例如可以是基于UNet网络的路径提取模型。

S60：去掉第一路径集合中不以起始点坐标作为起始点的路径得到第二路径集合；

参考图6所示，路径图下中包含多个路径L0~L5，从而构成第一路径集合。其中路径L0对应于图2A中示出的道路21。除了与道路21对应的路径L0之外，还包括路径L1~L5。并且参考图6所示，各个路径L1~L5由不同的路径节点NL0~NL9定义。其中路径节点例如包括各个路径的起始点、终止点以及分叉点等。

例如，各个路径的定义如下：

L1：NL0→NL1；

L2：NL2→NL3→NL4→NL5；

L3：NL2→NL3→NL4→NL6；

L4：NL2→NL3→NL7→NL8；

L5：NL2→NL3→NL7→NL9。

根据目标道路22的在道路21的路口23的位置信息，在第一图像中确定与路口23对应的路径节点NL2。并将路径NL2作为与目标道路22相关的路径的起始节点。

然后过滤掉不以路径节点NL2作为起始节点的路径L1，从而确定与目标道路22相关的第二路径集合，该第二路径集合包含以路径节点NL2作为起始节点的以下路径：

L1：NL2→NL3→NL4→NL5；

L2：NL2→NL3→NL4→NL6；

L3：NL2→NL3→NL7→NL8；

L4：NL2→NL3→NL7→NL9。

S80：基于预设长度，从起始节点开始将第二路径集合的各个路径划分为多个路段。例如，从起始节点NL2开始，根据预设长度（例如500米或1千米），将各个路径L1~L4划分为多个路段。例如，可以将各路径节点之间的路径部分按照上述预设长度进行划分，长度不足预设长度的部分（例如到达下一路径节点的部分），按照实际长度划分即可。

例如，参考图7所示，路径节点NL2~NL3的部分路径被划分为路段S1~S4，路径节点NL3~NL4的路径部分单独划分为路段S5，路径节点NL4~NL5的路径部分被划分为路段S6~S7，路径节点NL4~NL6的路径部分被划分为路段S8~S9，路径节点NL3~NL7的路径部分被划分为路段S10~S11，路径节点NL7~NL8的路径部分被划分为路段S12~S14，以及路径节点NL7~NL9的路径部分被划分为路段S15~S20。

从而，从起始节点NL2开始，路径L1被划分为路段S1~S4以及S5~S7；路径L2被划分为路段S1~S4、S5以及S8~S9；路径L3被划分为路段S1~S4以及S10~S14；路径L4被划分为路段S1~S4、S10~S11以及S15~S20。从而通过这种方式将第二路径和各个路径进行划分，从而有利于后续流程进行更加精确的统计。

S100、获取预定周期内与各个路段的用户位置信息，并根据用户位置信息统计出与各个路段的用户轨迹信息；并根据用户轨迹信息，从第二路径集合中确定目标路径。

具体地，用户可以将各自的实时位置信息，因此构建数据库存储各个用户的位置信息。在确定各个路段后，可以从数据库中搜索在预定周期内（例如最近一周内或最近一个月内）与各个路段对应的用户位置信息。

或者，实时根据GPS确定用户的位置信息，通过数据库存储各个用户的位置信息。从而，基于所确定的路段的位置信息，获取与各个路段相关的用户位置信息。

具体地，根据用户轨迹信息，从第二路径集合中确定目标路径包括：

可以分为两个阶段确定与目标道路相关的目标路径。

第一阶段：根据各个路段的用户轨迹信息的热度值，从第二路径集合中确定热度值符合条件的第三路径集合。

具体地，针对第二路径集合中的每个路径（L1~L4），执行以下操作：

S1141：从起始节点开始，进入路段（例如路段S1）；

S1142：判定与当前路段相关的用户轨迹信息的数量是否大于预定阈值；

S1143a：在用户轨迹信息数量大于预定阈值的情况下，判定当前路段是否为当前路径的最后路段，如果当前路段是当前路径的最后路段，则保留整个当前路径作为第三路径集合中的路径；如果当前路段不是当前路径的最后路段，则进入当前路径的下一个路段，并返回步骤S1142；

S1143b：在用户轨迹信息数量不大于预定阈值的情况下，将当前路段的起点作为当前路径的终点对当前路径信息更新，并将更新后的当前路径作为第三路径集合中的路径。

从而针对每一个路径按照图8的流程处理，从而得到更新后的路径。

例如，针对路径L1（NL2→NL3→NL4→NL5），导航服务平台200首先选择路段S1，确定与路段S1关联的用户轨迹信息的数量（每一个用户轨迹信息如表2所示）。如果用户轨迹信息的数量不大于预定阈值（例如5条），则说明在过去的预定周期内（例如一周或一个月），经过该路段的用户很少，因此就不建议推荐给用户，从而将路段S1的起点（即路径节点NL2）作为路径L1的终点（即该路径不存在），从而更新与路径L1对应的路径信息。

如果确定路段S1的用户轨迹信息的数量大于预定阈值，则判断路段S1是否为路径L1的最后一个路段。由于路段S1不是最后一个路段，因此导航服务平台200选择进入下一个路段S2，并重复以上操作。直到有一个路段的用户轨迹信息的数量不大于预定阈值（此时将该路段的起点作为当前路径的终点）；或者一直到最后一个路段S7的用户轨迹信息的数量均大于预定阈值（此时，保留路径L1的完整的路径）。

然后，针对第二路径集合中的其他路径也执行上述操作进行更新，从而得到第三路径集合中的路径。

从而通过这种方式，可以根据用户轨迹信息来判定路径上各个路段的用户热度，并且根据用户热度在路径上选择合适的路段推荐给用户，从而避免用户进入无人前往的区域，从而带来意外的风险。

参考图9所示，第一阶段修正后的第三路径集合包括3条路径（以路段表示）：

L1：S1→S2→S3→S4→S5；

L2：S1→S2→S3→S4→S10→S11→S12→S13→S14；

L3：S1→S2→S3→S4→S10→S11→S15→S16→S17→S18→S19→S20。

然后针对第三路径集合的路径，进行第二阶段的操作，具体包括：

S1144：计算与第三路径集合的路径所包含的各个路段对应的速度参数；

具体地，导航服务平台200计算各个路段S1~S5、S10~S14、S15~S20的速度参数。

确定速度参数的方法包括：针对与该路段相关的每一个用户轨迹信息，根据用户轨迹信息的起点时间、终点时间以及该路段的长度，确定与该用户轨迹信息相关的用户速度；然后，将与该路段相关的用户轨迹信息的用户速度求平均值，从而确定与该路段相关的速度参数。

然后，针对第三路径集合中的每个路径（L1~L3），执行以下操作：

S1145：从起始节点开始，进入路段（例如路段S1）；

S1146：判定与当前路段相关的速度参数是否大于预定阈值；

S1147a：在速度参数大于预定阈值的情况下，判定当前路段是否为当前路径的最后路段，如果当前路段是当前路径的最后路段，则保留整个当前路径作为第四路径集合中的路径；如果当前路段不是当前路径的最后路段，则进入当前路径的下一个路段，并返回步骤S1146；

S1147b：在速度参数不大于预定阈值的情况下，将当前路段的起点作为当前路径的终点对当前路径信息更新，并将更新后的当前路径作为第四路径集合中的路径。

获取预定周期内与各个路段相关的用户位置信息，并根据用户位置信息统计出与各个路段相关的用户轨迹信息。

例如，针对路径L1（S1→S2→S3→S4→S5），导航服务平台200首先选择路段S1，判定与路段S1关联的速度参数是否大于预定阈值。如果速度参数不大于预定阈值（例如15千米/小时），则说明在过去的预定周期内经过该路段的车辆速度很低，不适合驾车前往，因此就不建议推荐给用户，从而将路段S1的起点（即路径节点NL2）作为路径L1的终点（即该路径不存在），从而更新与路径L1对应的路径信息。

如果确定路段S1的速度参数大于预定阈值，则判断路段S1是否为路径L1的最后一个路段。由于路段S1不是最后一个路段，因此导航服务平台200选择进入下一个路段S2，并重复以上操作。直到有一个路段的速度参数不大于预定阈值（此时将该路段的起点作为当前路径的终点）；或者一直到最后一个路段S5的速度参数均大于预定阈值（此时，保留路径L1的完整的路径）。

然后，针对各个路径重复以上操作，对各个路径进行更新，从而得到第四路径集合。

从而通过这种方式，可以根据速度参数来判定路径上各个路段是否适合驾车前往，并且根据速度参数在路径上选择合适的路段推荐给用户，从而避免用户进入难于行驶的区域，从而带来意外的风险。可以在导航APP的导航界面110中显示该目标路径，并根据与该目标路径相关的位置信息进行导航操作。

示例性的，路径确定方法还包括：

接收用户标记的目标路径信息和反馈信息，并对提供目标路径信息和反馈信息的用户予以奖励。如果有用户成功的在目标路径上通行之后，然后又对这个道路进行了标记，这样就相当于节省了这个导航服务成本，因此在这种情况下，就可以给这个用户一定的奖励和反馈，鼓励用户进行标记和反馈。

本发明实施例还提供了一种计算机电子设备，图14示出了本发明实施例的一种电子设备的结构示意图。如图14所示，该计算机电子设备包括，中央处理单元（CPU）1401，其可以根据存储在只读存储器（ROM）1402中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器（RAM）1403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1401、ROM 902以及RAM 1403通过总线1404彼此相连。输入/输出（I/O）接口1405也连接至总线1404。

以下部件连接至I/O接口1405：包括键盘、鼠标等的输入部分1406；包括诸如阴极射线管（CRT）、液晶显示器（LCD）等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分1408；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1409。通信部分1409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1410也根据需要连接至I/O接口1405。可拆卸介质1411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等，根据需要安装在驱动器1410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1408。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中所述一种路径确定系统中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入电子设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本发明的一种路径确定方法。

以上描述仅为本发明的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本发明中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本发明中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种路径确定方法，其特征在于，所述路径确定方法包括：

接收并响应于触发信号，确定目标道路的位置信息，其中所述位置信息包括所述目标道路的起始点坐标及延伸方向；

基于所述目标道路的位置信息获取所述目标道路的遥感图像，并通过预先训练的基于深度学习的路径提取模型，从所述遥感图像中提取第一路径集合，生成包含所述第一路径集合的路径图像，其中所述第一路径包括起始点、终止点以及分叉点；

去掉所述第一路径集合中不以所述起始点坐标作为起始点的路径得到第二路径集合；

基于预设长度，从起始节点开始将所述第二路径集合的各个路径划分为多个路段；

获取预定周期内与各个路段的用户位置信息，并根据所述用户位置信息统计出与各个路段的用户轨迹信息，并根据所述用户轨迹信息，从所述第二路径集合中确定目标路径。

2.根据权利要求1所述的路径确定方法，其特征在于，所述路径提取模型基于UNet网络构建，将所述遥感图像输入基于UNet网络的路径提取模型，输出得到包含所述第一路径集合的路径图像。

3.根据权利要求1所述的路径确定方法，其特征在于，将各路径节点之间的路径部分按照所述预设长度进行划分，长度不足所述预设长度的部分按照实际长度划分。

4.根据权利要求2或3所述的路径确定方法，其特征在于，获取预定周期内与各个路段的用户位置信息，并根据所述用户位置信息统计出与各个路段的用户轨迹信息的操作，包括：

构建数据库存储各个用户的位置信息，确定各个路段后，从所述数据库中搜索在所述预定周期内与所述各个路段对应的用户位置信息；

或者，实时根据GPS确定用户的位置信息，基于所确定的路段的位置信息，获取所述各个路段的用户位置信息。

5.根据权利要求4所述的路径确定方法，其特征在于，根据所述用户轨迹信息，从第二路径集合中确定目标路径的操作，包括：

根据所述各个路段的用户轨迹信息的热度值，从所述第二路径集合中确定热度值符合条件的第三路径集合；

计算与所述第三路径集合的路径所包含的各个路段对应的速度参数；

判定与当前路段相关的速度参数是否大于预定阈值，在所述速度参数不大于预定阈值的情况下，将当前路段的起点作为当前路径的终点并对当前路径信息更新，并将更新后的当前路径作为第四路径集合中的路径，所述第四路径集合中的路径为所述目标路径。

6.根据权利要求5所述的路径确定方法，其特征在于，根据各个路段的用户轨迹信息的热度值，从第二路径集合中确定热度值符合条件的第三路径集合的操作，包括：

基于所述第二路径集合中的每个路径，从所述起始节点开始，进入路段；

判定与当前路段相关的用户轨迹信息的数量是否大于预定阈值；

在所述用户轨迹信息数量大于预定阈值的情况下，判定当前路段是否为当前路径的最后路段，如果当前路段是当前路径的最后路段，则保留整个当前路径作为第三路径集合中的路径；如果当前路段不是当前路径的最后路段，则进入当前路径的下一个路段；

在所述用户轨迹信息数量不大于预定阈值的情况下，将当前路段的起始点作为当前路径的终点对当前路径信息更新，并将更新后的当前路径作为第三路径集合中的路径。

7.根据权利要求6所述的路径确定方法，其特征在于，所述路径确定方法还包括：

接收用户标记的目标路径信息和反馈信息，并对提供所述目标路径信息和所述反馈信息的用户予以奖励。

8.一种路径确定系统，其特征在于，所述路径确定系统包括：

终端设备，用于接收并响应于触发信号，确定目标道路的位置信息；所述位置信息包括所述目标道路的起始点坐标及延伸方向；

导航服务平台，基于所述目标道路的位置信息获取所述目标道路的遥感图像，并通过预先训练的基于深度学习的路径提取模型，从所述遥感图像中提取第一路径集合，生成包含所述第一路径集合的路径图像，其中所述第一路径包括起始点、终止点以及分叉点；去掉所述第一路径集合中不以所述起始点坐标作为起始点的路径得到第二路径集合；基于预设长度，从起始节点开始将所述第二路径集合的各个路径划分为多个路段；

所述导航服务平台获取预定周期内与各个路段的用户位置信息，并根据所述用户位置信息统计出与各个路段的用户轨迹信息，并根据所述用户轨迹信息，从所述第二路径集合中确定目标路径。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的路径确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的路径确定方法。

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