CN115978132B - 一种基于智能机器人平台的3d深度相机减振支撑结构及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构及使用方法，涉及智能机器人平台技术领域，包括底座、3D深度相机和缓冲组件，所述底座顶部外壁开设有滑槽，所述滑槽内壁滑动连接有支撑组件，所述支撑组件包括滑动连接在滑槽内壁的滑座，所述滑座两侧内壁转动连接有同一个空心轴，所述空心轴弧形外壁固定连接有第一套筒，且第一套筒和空心轴连通。本发明能够当固定座下降的幅度过大时，第二套杆上升带动第二弹簧、缓冲杆和第二橡胶板上升，固定座和第二橡胶板接触，通过第二橡胶板的形变，对固定座直接提供缓冲，在第二弹簧的作用下，通过缓冲杆和第二橡胶板进一步对固定座提供缓冲。

Description

一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构及使用 方法

技术领域

本发明涉及智能机器人平台技术领域，尤其是涉及一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构及使用方法。

背景技术

机器人平台是在不同的场景下，提供不同的定制化智能服务的机器人应用终端，其中智能机器人平台在移动过程中，需要依靠3D深度相机为智能机器人提供视觉支持，实现智能机器人平台的自动行走，为了避免3D深度相机在智能机器人移动过程中的颠簸而被损坏，就需要一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构及使用方法。

公开号为CN105650196B中国发明专利公开了一种用于空间光学相机的双脚架柔性减振支撑结构，包括：光学相机、三个双脚架柔性减振支撑结构以及卫星平台；其中，光学相机通过三个双脚架柔性减振支撑结构与卫星平台连接；双脚架柔性减振支撑结构顶端的平行安装面与光学相机相连，双脚架柔性减振支撑结构设有两个支腿，该两个支腿在顶端的相交处汇合。

该技术方案中，存在以下不足：

该技术方案中该减振支撑结构利用在智能机器人平台上为3D深度相机提供减震时，不能有效保证相机的高度位置，不可避免的会导致3D深度相机取景质量，进而影响到智能机器人平台的继续工作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构及使用方法，以解决现有技术中针对在进行减震时，不能有效保证3D深度相机高度位置的技术问题。

本发明一方面提供一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构，包括底座、3D深度相机和缓冲组件，所述底座顶部外壁开设有滑槽，所述滑槽内壁滑动连接有支撑组件，所述支撑组件包括滑动连接在滑槽内壁的滑座，所述滑座两侧内壁转动连接有同一个空心轴，所述空心轴弧形外壁固定连接有第一套筒，且第一套筒和空心轴连通，所述第一套筒内滑动连接有第一活塞板，所述第一活塞板一侧外壁固定连接有第一套杆，所述第一套杆一侧外壁转动连接有转轴，所述转轴两端均固定连接有支座，两个所述支座一侧外壁固定连接有用于固定3D深度相机的固定组件，所述滑槽底部内壁固定连接有传动组件，且传动组件和两个滑座均构成转动连接，所述滑槽两侧内壁均开设有减震组件。

优选的，所述传动组件包括固定连接在滑槽底部内壁的第二套筒，所述第二套筒内滑动连接有第二活塞板，所述第二活塞板顶部外壁固定连接有第二套杆，所述第二套杆顶部外壁固定连接有连接座，所述连接座两侧外壁均转动连接有连杆，两个所述连杆一端均转动连接有连接块，且两个连接块分别和两个滑座固定连接。

优选的，两个所述空心轴弧形外壁均固定连接有软管，且两个软管均和第二套筒连通。

优选的，所述缓冲组件包括开设在第二套杆顶部外壁的连接槽，所述连接槽底部内壁固定连接有第二弹簧，所述连接槽内滑动连接有缓冲杆，且缓冲杆贯穿连接座顶部外壁，所述缓冲杆和第二弹簧固定连接，所述缓冲杆顶部外壁固定连接有第二橡胶板。

优选的，所述减震组件包括开设在滑槽一侧内壁的第一固定槽，所述第一固定槽内固定连接有阻尼伸缩杆，所述滑槽底部内壁滑动连接有第一橡胶板，所述第一橡胶板一侧外壁开设有安装槽，且安装槽和阻尼伸缩杆的伸缩端固定连接，所述滑槽一侧内壁处于第一固定槽两侧处均开设有第二固定槽，所述第二固定槽一侧内壁均固定连接有第一弹簧，且两个第一弹簧均和第一橡胶板固定连接。

优选的，所述滑槽一侧内壁两侧处均固定连接有导杆，且两个导杆均和滑槽一侧内壁固定连接，两个所述导杆均贯穿两个滑座和两个第一橡胶板，其中一个所述滑座一侧外壁固定有两个第三弹簧，且两个第三弹簧均和另一个滑座固定连接。

优选的，所述固定组件包括固定连接在支座一侧外壁的固定座，所述固定座顶部外壁开设有圆槽，所述圆槽底部内壁转动连接有转盘，所述转盘顶部外壁固定连接有固定板，所述3D深度相机固定连接在固定板顶部外壁。

优选的，所述固定板顶部外壁四角处均开设有通孔，所述转盘顶部外壁靠近通孔处均开设有螺纹孔，所述圆槽底部内壁靠近螺纹孔处均开设有螺纹槽，所述螺纹槽内通过螺纹转动连接有螺栓，且螺栓穿过螺纹孔和通孔。

优选的，所述底座顶部外壁四角处均开设有固定孔。

本发明另一方面提供一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构的使用方法，包括以下步骤：

第一步骤：通过螺栓、固定板上的通孔和转盘上的螺纹孔，将固定板固定在转盘上，旋转转盘，使得转盘在圆槽上滑动，调节3D深度相机的位置，位置调节完毕后，通过螺栓和圆槽底部的螺纹槽固定，实现3D深度相机的固定工作，保证第三弹簧为压缩状态；

第二步骤：在智能机器人平台移动的过程中，产生颠簸时，固定座下降，通过转轴使得第一套杆沿着第一套筒移动，通过第一活塞板将第一套筒中的气体压入空心轴中，再通过软管将气体输入第二套筒中，第二套筒中的气压上升后，通过第二活塞板驱动第二套杆上升，进而带动连接座上升，连接座上升的过程中通过连杆带动两个滑座相互靠近，进一步压缩第三弹簧，两个滑座相互靠近后，在第一弹簧的作用下驱动第一橡胶板移动，阻尼伸缩杆被第一橡胶板带动伸长；

第三步骤：固定座下降的过程中，两个滑座相互靠近，通过第一套筒和第一套杆使得固定座下降幅度快速降低，进而保证了固定座上的3D深度相机保持较为稳定的状态；

第四步骤：接着第三弹簧驱动两个滑座相互远离，当滑座接触第一橡胶板后，通过第一橡胶板的形变，对滑座提供进一步的缓冲，当滑座带动第一橡胶板移动时，通过阻尼伸缩杆的作用，实现对滑座的减震，进而保护了固定座上的3D深度相机；

第五步骤：当固定座下降的幅度过大时，第二套杆上升带动第二弹簧、缓冲杆和第二橡胶板上升，固定座和第二橡胶板接触，通过第二橡胶板的形变，对固定座直接提供缓冲，在第二弹簧的作用下，通过缓冲杆和第二橡胶板进一步对固定座提供缓冲。

与现有技术相比较，本发明的有益效果在于：

（1）本发明通过设置的第一套筒、第二套筒、空心轴、软管、第一套杆、第二套杆、第一活塞板和第二活塞板，可以实现在产生颠簸时，固定座下降，通过转轴使得第一套杆沿着第一套筒移动，通过第一活塞板将第一套筒中的气体压入空心轴中，再通过软管将气体输入第二套筒中，第二套筒中的气压上升后，通过第二活塞板驱动第二套杆上升，进而带动连接座上升，连接座上升的过程中通过连杆带动两个滑座相互靠近，通过第一套筒和第一套杆使得固定座下降幅度快速降低，进而保证了固定座上的3D深度相机保持较为稳定的状态。

（2）本发明通过设置的缓冲杆、第二弹簧、套杆和第二橡胶板，可以实现当固定座下降的幅度过大时，第二套杆上升带动第二弹簧、缓冲杆和第二橡胶板上升，固定座和第二橡胶板接触，通过第二橡胶板的形变，对固定座直接提供缓冲，在第二弹簧的作用下，通过缓冲杆和第二橡胶板进一步对固定座提供缓冲。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明的固定组件爆炸结构示意图；

图3是本发明的底座和滑座爆炸结构示意图；

图4是本发明的图3中A处局部放大结构示意图；

图5是本发明的空心轴、软管和第二套筒结构示意图；

图6是本发明的第一套筒和第二套筒剖视结构示意图；

图7是本发明的套杆、第二弹簧和缓冲杆爆炸结构示意图；

图8是本发明的滑座、导杆和第三弹簧结构示意图。

附图标记：

1、底座；2、固定孔；3、滑槽；4、滑座；5、空心轴；6、第一套筒；7、第一套杆；8、转轴；9、支座；10、固定座；11、圆槽；12、螺纹槽；13、转盘；14、螺纹孔；15、固定板；16、螺栓；17、3D深度相机；18、第一固定槽；19、第二固定槽；20、第二套筒；21、第二套杆；22、连接座；23、连杆；24、阻尼伸缩杆；25、第一弹簧；26、第一橡胶板；27、安装槽；28、软管；29、连接块；30、缓冲杆；31、第二橡胶板；32、第一活塞板；33、第二活塞板；34、连接槽；35、第二弹簧；36、导杆；37、第三弹簧。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1至图8所示，本发明实施例提供了一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构，包括底座1、3D深度相机17和缓冲组件，底座1顶部外壁开设有滑槽3，滑槽3内壁滑动连接有支撑组件，支撑组件包括滑动连接在滑槽3内壁的滑座4，滑座4两侧内壁转动连接有同一个空心轴5，空心轴5弧形外壁固定连接有第一套筒6，且第一套筒6和空心轴5连通，第一套筒6内滑动连接有第一活塞板32，第一活塞板32一侧外壁固定连接有第一套杆7，第一套杆7一侧外壁转动连接有转轴8，转轴8两端均固定连接有支座9，两个支座9一侧外壁固定连接有用于固定3D深度相机17的固定组件，滑槽3底部内壁固定连接有传动组件，且传动组件和两个滑座4均构成转动连接，滑槽3两侧内壁均开设有减震组件；借由上述结构，可以在产生颠簸时，固定座10下降，通过转轴8使得第一套杆7沿着第一套筒6移动，通过第一活塞板32将第一套筒6中的气体压入空心轴5中。

进一步的，传动组件包括固定连接在滑槽3底部内壁的第二套筒20，第二套筒20内滑动连接有第二活塞板33，第二活塞板33顶部外壁固定连接有第二套杆21，第二套杆21顶部外壁固定连接有连接座22，连接座22两侧外壁均转动连接有连杆23，两个连杆23一端均转动连接有连接块29，且两个连接块29分别和两个滑座4固定连接，两个空心轴5弧形外壁均固定连接有软管28，且两个软管28均和第二套筒20连通；借由上述结构，可以在空心轴5中的气体通过软管28将气体输入第二套筒20中后，第二套筒20中的气压上升后，通过第二活塞板33驱动第二套杆21上升，进而带动连接座22上升，连接座22上升的过程中通过连杆23带动两个滑座4相互靠近。

进一步的，缓冲组件包括开设在第二套杆21顶部外壁的连接槽34，连接槽34底部内壁固定连接有第二弹簧35，连接槽34内滑动连接有缓冲杆30，且缓冲杆30贯穿连接座22顶部外壁，缓冲杆30和第二弹簧35固定连接，缓冲杆30顶部外壁固定连接有第二橡胶板31；借由上述结构，可以当固定座10下降的幅度过大时，第二套杆21上升带动第二弹簧35、缓冲杆30和第二橡胶板31上升，固定座10和第二橡胶板31接触，通过第二橡胶板31的形变，对固定座10直接提供缓冲，在第二弹簧35的作用下，通过缓冲杆30和第二橡胶板31进一步对固定座10提供缓冲。

进一步的，减震组件包括开设在滑槽3一侧内壁的第一固定槽18，第一固定槽18内固定连接有阻尼伸缩杆24，滑槽3底部内壁滑动连接有第一橡胶板26，第一橡胶板26一侧外壁开设有安装槽27，且安装槽27和阻尼伸缩杆24的伸缩端固定连接，滑槽3一侧内壁处于第一固定槽18两侧处均开设有第二固定槽19，第二固定槽19一侧内壁均固定连接有第一弹簧25，且两个第一弹簧25均和第一橡胶板26固定连接；借由上述结构，可以当滑座4接触第一橡胶板26后，通过第一橡胶板26的形变，对滑座4提供进一步的缓冲，当滑座4带动第一橡胶板26移动时，通过阻尼伸缩杆24的作用，实现对滑座4的减震，进而保护了固定座10上的3D深度相机17。

进一步的，滑槽3一侧内壁两侧处均固定连接有导杆36，且两个导杆36均和滑槽3一侧内壁固定连接，两个导杆36均贯穿两个滑座4和两个第一橡胶板26，其中一个滑座4一侧外壁固定有两个第三弹簧37，且两个第三弹簧37均和另一个滑座4固定连接；借由上述结构，可以通过始终处于压缩状态的第三弹簧37使得两个滑座4始终保持相互远离的运动趋势，避免滑块因为第三弹簧37导致两个滑座4产生往复运动，进而避免了固定座10上的3D深度相机17震动时间较长。

进一步的，固定组件包括固定连接在支座9一侧外壁的固定座10，固定座10顶部外壁开设有圆槽11，圆槽11底部内壁转动连接有转盘13，转盘13顶部外壁固定连接有固定板15，3D深度相机17固定连接在固定板15顶部外壁，固定板15顶部外壁四角处均开设有通孔，转盘13顶部外壁靠近通孔处均开设有螺纹孔14，圆槽11底部内壁靠近螺纹孔14处均开设有螺纹槽12，螺纹槽12内通过螺纹转动连接有螺栓16，且螺栓16穿过螺纹孔14和通孔，底座1顶部外壁四角处均开设有固定孔2；借由上述结构，可以通过螺栓16、固定板15上的通孔和转盘13上的螺纹孔14，将固定板15固定在转盘13上，旋转转盘13，使得转盘13在圆槽11上滑动，调节3D深度相机17的位置，位置调节完毕后，通过螺栓16和圆槽11底部的螺纹槽12固定，实现3D深度相机17的固定工作。

一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构的使用方法，包括以下步骤：

第一步骤：通过螺栓16、固定板15上的通孔和转盘13上的螺纹孔14，将固定板15固定在转盘13上，旋转转盘13，使得转盘13在圆槽11上滑动，调节3D深度相机17的位置，位置调节完毕后，通过螺栓16和圆槽11底部的螺纹槽12固定，实现3D深度相机17的固定工作，保证第三弹簧37为压缩状态；

第二步骤：在智能机器人平台移动的过程中，产生颠簸时，固定座10下降，通过转轴8使得第一套杆7沿着第一套筒6移动，通过第一活塞板32将第一套筒6中的气体压入空心轴5中，再通过软管28将气体输入第二套筒20中，第二套筒20中的气压上升后，通过第二活塞板33驱动第二套杆21上升，进而带动连接座22上升，连接座22上升的过程中通过连杆23带动两个滑座4相互靠近，进一步压缩第三弹簧37，两个滑座4相互靠近后，在第一弹簧25的作用下驱动第一橡胶板26移动，阻尼伸缩杆24被第一橡胶板26带动伸长；

第三步骤：固定座10下降的过程中，两个滑座4相互靠近，通过第一套筒6和第一套杆7使得固定座10下降幅度快速降低，进而保证了固定座10上的3D深度相机17保持较为稳定的状态；

第四步骤：接着第三弹簧37驱动两个滑座4相互远离，当滑座4接触第一橡胶板26后，通过第一橡胶板26的形变，对滑座4提供进一步的缓冲，当滑座4带动第一橡胶板26移动时，通过阻尼伸缩杆24的作用，实现对滑座4的减震，进而保护了固定座10上的3D深度相机17；

第五步骤：当固定座10下降的幅度过大时，第二套杆21上升带动第二弹簧35、缓冲杆30和第二橡胶板31上升，固定座10和第二橡胶板31接触，通过第二橡胶板31的形变，对固定座10直接提供缓冲，在第二弹簧35的作用下，通过缓冲杆30和第二橡胶板31进一步对固定座10提供缓冲。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构，包括底座（1）、3D深度相机（17）和缓冲组件，其特征在于：所述底座（1）顶部外壁开设有滑槽（3），所述滑槽（3）内壁滑动连接有支撑组件，所述支撑组件包括滑动连接在滑槽（3）内壁的滑座（4），所述滑座（4）两侧内壁转动连接有同一个空心轴（5），所述空心轴（5）弧形外壁固定连接有第一套筒（6），且第一套筒（6）和空心轴（5）连通，所述第一套筒（6）内滑动连接有第一活塞板（32），所述第一活塞板（32）一侧外壁固定连接有第一套杆（7），所述第一套杆（7）一侧外壁转动连接有转轴（8），所述转轴（8）两端均固定连接有支座（9），两个所述支座（9）一侧外壁固定连接有用于固定3D深度相机（17）的固定组件，所述滑槽（3）底部内壁固定连接有传动组件，且传动组件和两个滑座（4）均构成转动连接，所述滑槽（3）两侧内壁均开设有减震组件；

所述传动组件包括固定连接在滑槽（3）底部内壁的第二套筒（20），所述第二套筒（20）内滑动连接有第二活塞板（33），所述第二活塞板（33）顶部外壁固定连接有第二套杆（21），所述第二套杆（21）顶部外壁固定连接有连接座（22），所述连接座（22）两侧外壁均转动连接有连杆（23），两个所述连杆（23）一端均转动连接有连接块（29），且两个连接块（29）分别和两个滑座（4）固定连接；

所述缓冲组件包括开设在第二套杆（21）顶部外壁的连接槽（34），所述连接槽（34）底部内壁固定连接有第二弹簧（35），所述连接槽（34）内滑动连接有缓冲杆（30），且缓冲杆（30）贯穿连接座（22）顶部外壁，所述缓冲杆（30）和第二弹簧（35）固定连接，所述缓冲杆（30）顶部外壁固定连接有第二橡胶板（31）：

所述减震组件包括开设在滑槽（3）一侧内壁的第一固定槽（18），所述第一固定槽（18）内固定连接有阻尼伸缩杆（24），所述滑槽（3）底部内壁滑动连接有第一橡胶板（26），所述第一橡胶板（26）一侧外壁开设有安装槽（27），且安装槽（27）和阻尼伸缩杆（24）的伸缩端固定连接，所述滑槽（3）一侧内壁处于第一固定槽（18）两侧处均开设有第二固定槽（19），所述第二固定槽（19）一侧内壁均固定连接有第一弹簧（25），且两个第一弹簧（25）均和第一橡胶板（26）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构，其特征在于：两个所述空心轴（5）弧形外壁均固定连接有软管（28），且两个软管（28）均和第二套筒（20）连通。

3.根据权利要求1所述的一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构，其特征在于：所述滑槽（3）一侧内壁两侧处均固定连接有导杆（36），且两个导杆（36）均和滑槽（3）一侧内壁固定连接，两个所述导杆（36）均贯穿两个滑座（4）和两个第一橡胶板（26），其中一个所述滑座（4）一侧外壁固定有两个第三弹簧（37），且两个第三弹簧（37）均和另一个滑座（4）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构，其特征在于：所述固定组件包括固定连接在支座（9）一侧外壁的固定座（10），所述固定座（10）顶部外壁开设有圆槽（11），所述圆槽（11）底部内壁转动连接有转盘（13），所述转盘（13）顶部外壁固定连接有固定板（15），所述3D深度相机（17）固定连接在固定板（15）顶部外壁。

5.根据权利要求4所述的一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构，其特征在于：所述固定板（15）顶部外壁四角处均开设有通孔，所述转盘（13）顶部外壁靠近通孔处均开设有螺纹孔（14），所述圆槽（11）底部内壁靠近螺纹孔（14）处均开设有螺纹槽（12），所述螺纹槽（12）内通过螺纹转动连接有螺栓（16），且螺栓（16）穿过螺纹孔（14）和通孔。

6.根据权利要求5所述的一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构，其特征在于：所述底座（1）顶部外壁四角处均开设有固定孔（2）。

7.一种基于权利要求6所述的基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

第一步骤：通过螺栓（16）、固定板（15）上的通孔和转盘（13）上的螺纹孔（14），将固定板（15）固定在转盘（13）上，旋转转盘（13），使得转盘（13）在圆槽（11）上滑动，调节3D深度相机（17）的位置，位置调节完毕后，通过螺栓（16）和圆槽（11）底部的螺纹槽（12）固定，实现3D深度相机（17）的固定工作，保证第三弹簧（37）为压缩状态；

第二步骤：在智能机器人平台移动的过程中，产生颠簸时，固定座（10）下降，通过转轴（8）使得第一套杆（7）沿着第一套筒（6）移动，通过第一活塞板（32）将第一套筒（6）中的气体压入空心轴（5）中，再通过软管（28）将气体输入第二套筒（20）中，第二套筒（20）中的气压上升后，通过第二活塞板（33）驱动第二套杆（21）上升，进而带动连接座（22）上升，连接座（22）上升的过程中通过连杆（23）带动两个滑座（4）相互靠近，进一步压缩第三弹簧（37），两个滑座（4）相互靠近后，在第一弹簧（25）的作用下驱动第一橡胶板（26）移动，阻尼伸缩杆（24）被第一橡胶板（26）带动伸长；

第三步骤：固定座（10）下降的过程中，两个滑座（4）相互靠近，通过第一套筒（6）和第一套杆（7）使得固定座（10）下降幅度快速降低，进而保证了固定座（10）上的3D深度相机（17）保持较为稳定的状态；

第四步骤：接着第三弹簧（37）驱动两个滑座（4）相互远离，当滑座（4）接触第一橡胶板（26）后，通过第一橡胶板（26）的形变，对滑座（4）提供进一步的缓冲，当滑座（4）带动第一橡胶板（26）移动时，通过阻尼伸缩杆（24）的作用，实现对滑座（4）的减震，进而保护了固定座（10）上的3D深度相机（17）；

第五步骤：当固定座（10）下降的幅度过大时，第二套杆（21）上升带动第二弹簧（35）、缓冲杆（30）和第二橡胶板（31）上升，固定座（10）和第二橡胶板（31）接触，通过第二橡胶板（31）的形变，对固定座（10）直接提供缓冲，在第二弹簧（35）的作用下，通过缓冲杆（30）和第二橡胶板（31）进一步对固定座（10）提供缓冲。