CN115973806B - 一种滚装装船方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents
一种滚装装船方法、装置、系统及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115973806B CN115973806B CN202310028016.2A CN202310028016A CN115973806B CN 115973806 B CN115973806 B CN 115973806B CN 202310028016 A CN202310028016 A CN 202310028016A CN 115973806 B CN115973806 B CN 115973806B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- roll
- module
- transport
- determining
- self
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
本发明公开了一种滚装装船方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：获取大型装载物的装船运输速度，并基于所述装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量；基于所述轨道车数量和所述模块车数量，配置滚装配车系统，并控制所述滚装配车系统装载所述大型装载物；响应于检测到装船指令，基于所述装船运输速度，控制所述滚装配车系统向运输船的船艏移动；在所述滚装配车系统的当前位置在停止位置范围内的情况下，控制所述滚装配车系统执行卸载操作，以使所述大型装载物放置在所述运输船的支墩上。本发明实施例提供了一种轨道车和自行式模块运输车的混编滚装装船方法，提高了滚装装船过程的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及水上交通运输技术领域，尤其涉及一种滚装装船方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
相比于常规的海运货物，万吨以上级别的大型装载物具有超重、超宽和超长的特点，采用传统的滚装装船方法会具有较大的实现难度。具体的，传统的滚装装船方法主要采用自行式模块运输车(Self-propelled modular transporter，SPMT)滚装装船方法或轨道车滚装装船方法。
其中，自行式模块运输车承载能力有限，对于大型装载物所需的自行式模块运输车数量会远远超过码头的常备数量，并且使用的自行式模块运输车越多，滚装装船系统的整体自动均载能力就越差。而轨道车虽然具备较佳的承载能力，但轨道车的动力荷载能力较弱，装载大型装载物时的装船速度较慢，而滚装装船过程依赖于实时潮流情况，对装船时间有较高的要求。
因此，不论是采用上述哪种滚装装船方法装载大型装载物，都会使得滚装装船过程存在较大的安全问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种滚装装船方法、装置、系统及存储介质，以解决基于自行式模块运输车的滚装装船方法存在的承载能力差或基于轨道车的滚装装船方法存在的动力荷载能力差的问题，提高滚装装船的效率以及提高滚装装船过程的安全性。
根据本发明一个实施例提供了一种滚装装船方法，该方法包括：
获取大型装载物的装船运输速度，并基于所述装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量；
基于所述轨道车数量和所述模块车数量，配置滚装配车系统，并控制所述滚装配车系统装载所述大型装载物；
响应于检测到装船指令，基于所述装船运输速度，控制所述滚装配车系统向运输船的船艏移动；
在所述滚装配车系统的当前位置在停止位置范围内的情况下，控制所述滚装配车系统执行卸载操作，以使所述大型装载物放置在所述运输船的支墩上。
根据本发明另一个实施例提供了一种滚装装船装置，该装置包括：
模块车数量确定模块，用于获取大型装载物的装船运输速度，并基于所述装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量；
大型装载物承载模块，用于基于所述轨道车数量和所述模块车数量，配置滚装配车系统，并控制所述滚装配车系统装载所述大型装载物；
滚装配车系统移动控制模块，用于响应于检测到装船指令，基于所述装船运输速度，控制所述滚装配车系统向运输船的船艏移动；
大型装载物卸载模块，用于在所述滚装配车系统的当前位置在停止位置范围内的情况下，控制所述滚装配车系统执行卸载操作，以使所述大型装载物放置在所述运输船的支墩上。
根据本发明另一个实施例提供了一种滚装装船系统，所述滚装装船系统包括：滚装配车系统、运输船和控制设备，其中，所述滚装配车系统包括轨道车数量的轨道车以及模块车数量的自行式模块运输车；
所述滚装配车系统，用于装载大型装载物，并基于装船运输速度，向所述运输船的船艏移动；
所述运输船上设置有支墩，所述支墩用于支撑所述滚装配车系统卸载的大型装载物；
所述控制设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的滚装装船方法。
根据本发明另一个实施例，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的滚装装船方法。
本发明实施例的技术方案，通过获取大型装载物的装船运输速度，并基于所述装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量，基于所述轨道车数量和所述模块车数量，配置滚装配车系统，并控制所述滚装配车系统装载所述大型装载物，响应于检测到装船指令，基于所述装船运输速度，控制所述滚装配车系统向运输船的船艏移动，在所述滚装配车系统的当前位置在停止位置范围内的情况下，控制所述滚装配车系统执行卸载操作，以使所述大型装载物放置在所述运输船的支墩上，本发明实施例提供了一种轨道车和自行式模块运输车的混编滚装装船方法，解决了基于自行式模块运输车的滚装装船方法存在的承载能力差或基于轨道车的滚装装船方法存在的动力荷载能力差的问题，使得滚装装船系统能够均衡自行式模块运输车具备的较高动力荷载能力以及轨道车具备的较高承载能力，从而提高了滚装装船的效率以及提高了滚装装船过程的安全性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一个实施例所提供的一种滚装装船方法的流程图；
图2为本发明一个实施例所提供的另一种滚装装船方法的流程图；
图3为本发明一个实施例所提供的一种总参考摩擦力和总参考驱动力的确定方法的流程图；
图4为本发明一个实施例所提供的另一种滚装装船方法的流程图；
图5为本发明一个实施例所提供的一种滚装装船装置的结构示意图；
图6为本发明一个实施例所提供的一种滚装装船系统的结构示意图；
图7为本发明一个实施例所提供的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1为本发明一个实施例所提供的一种滚装装船方法的流程图，本实施例可适用于对大型装载物进行滚装装船的情况，该方法可以由滚装装船装置来执行，该滚装装船装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该滚装装船装置可配置于滚装装船系统中的控制设备中。如图1所示，该方法包括：
S110、获取大型装载物的装船运输速度，并基于装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量。
其中，示例性的，大型装载物可以是沉管。此处对大型装载物不作具体限定。
在一个可选实施例中，装船运输速度可以是预先设置的。示例性的，装船运输速度为10m/min，此处对装船运输速度不作限定。
在另一个可选实施例中，获取大型装载物的装船运输速度，包括：基于预测潮流数据以及运输船的压载水舱系统的水压调载数据，确定潮流稳定时长；基于潮流稳定时长和大型装载物的运输距离，确定大型装载物的装船运输速度。
在一个具体实施例中，预测潮流数据包括潮流的波动幅度和/或波动频率。其中，压载水舱系统是控制压载水舱的系统，压载水舱是放置压载水的船舱，压载水舱系统可用于维持运输船的重心位置、浮态和稳性。相应的，水压调载数据包括最大调载幅度和/或最大调载频率。
其中，具体的，潮流稳定时长可用于表征预测潮流数据小于或等于水压调载数据的时长。在一个实施例中，潮流稳定时长表征潮流的波动幅度小于或等于压载水舱系统的最大调载幅度的时长。在另一个实施例中，潮流稳定时长表征潮流的波动频率小于或等于压载水舱系统的最大调载频率的时长。在另一个实施例中，潮流稳定时长表征潮流的波动幅度小于或等于压载水舱系统的最大调载幅度，且潮流的波动频率小于或等于压载水舱系统的最大调载频率的时长。
其中，示例性的，运输距离可用于表征大型装载物的长度，或者用于表征大型装载物从运输船的运输起点到运输船的运输终点之间的距离。此处对运输距离不作限定，可根据实际情况确定。
在一个可选实施例中，将运输距离与潮流稳定时长的商值作为大型装载物的装船运输速度。
在另一个可选实施例中，将将运输距离与潮流稳定时长的商值作为最小运输速度，基于最小运输速度和涨幅比例，确定大型装载物的装船运输速度。其中，示例性的，涨幅比例可以为20％或30％，此处对涨幅比例不作限定。举例而言，假设运输距离为10m，潮流稳定时长为1min，涨幅比例为20％，则最小运输速度为10m/min，装船运输速度为12m/min。
这样设置的好处在于，由于在实际的滚装装船过程中，通常是走走停停的状态，如果将最小运输速度作为装船运输速度，可能会出现未在潮流稳定时长内完全上船的情况。在最小运输速度的基础上进行适当调高，可以避免上述问题的出现，提高滚装装船过程的安全性。
在一个可选实施例中，基于装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量，包括：基于装船运输速度、大型装载物的装载物重量以及速度数量列表，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量。其中，具体的，速度数量列表中包含至少一个预设运输速度、各装船运输速度分别对应的至少一个预设重量、各预设重量分别对应的轨道车数量和模块车数量。
其中，具体的，当装船运输速度较快时，速度数量列表中对应的模块车数量较多，当装载物重量较重时，速度数量列表中对应的轨道车的数量交过。举例而言，假设装船运输速度为10m/min，装载物重量为10吨，则速度数量列表中对应的轨道车数量和模块车数量分别为1列和10辆。假设装船运输速度为10m/min，装载物重量为20吨，则速度数量列表中对应的轨道车数量和模块车数量分别为2列和10辆。假设装船运输速度为20m/min，装载物重量为10吨，则速度数量列表中对应的轨道车数量和模块车数量分别为1列和20辆。
这样设置的好处在于，可以均衡发挥自行式模块运输车的动力荷载能力以及轨道车的承载能力，保证滚装装船的效率和滚装装船过程的安全性。
S120、基于轨道车数量和模块车数量，配置滚装配车系统，并控制滚装配车系统装载大型装载物。
其中，具体的，滚装配车系统包括轨道车数量的轨道车以及模块车数量的自行式模块运输车。
其中，具体的，滚装配车系统中的轨道车和自行式模块运输车上分别设置有顶升装置，通过调高滚装配车系统中的各顶升装置，实现控制滚装配车系统装载大型装载物的目的。
S130、响应于检测到装船指令，基于装船运输速度，控制滚装配车系统向运输船的船艏移动。
其中，示例性的，装船指令可以是在检测到滚装配车系统从码头上的装载点位置移动到码头与运输船交接位置的情况下生成的，也可以是基于用户在控制设备端输入的装船操作生成的。此处对装船指令的生成方式不作限定。
S140、在滚装配车系统的当前位置在停止位置范围内的情况下，控制滚装配车系统执行卸载操作，以使大型装载物放置在运输船的支墩上。
其中，具体的，通过调低滚装配车系统中的各顶升装置，实现控制滚装配车系统卸载大型装载物的目的。
在一个可选实施例中，各顶升位置分别对应的调低时间相同。其中，具体的，各顶升位置分别对应的顶升高度可能不同，为保证调低时间相同，各顶升位置分别对应的调低速度可能不同。
这样设置的好处在于，尽可能保证大型装载物在卸载操作过程中维持水平状态，避免不同卸载时间导致大型装载物出现倾斜等不稳定情况的出现，提高了卸载过程的安全性。
本实施例的技术方案，通过获取大型装载物的装船运输速度，并基于装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量，基于轨道车数量和模块车数量，配置滚装配车系统，并控制滚装配车系统装载大型装载物，响应于检测到装船指令，基于装船运输速度，控制滚装配车系统向运输船的船艏移动，在滚装配车系统的当前位置在停止位置范围内的情况下，控制滚装配车系统执行卸载操作，以使大型装载物放置在运输船的支墩上，本发明实施例提供了一种轨道车和自行式模块运输车的混编滚装装船方法，解决了基于自行式模块运输车的滚装装船方法存在的承载能力差或基于轨道车的滚装装船方法存在的动力荷载能力差的问题，使得滚装装船系统能够均衡自行式模块运输车具备的较高动力荷载能力以及轨道车具备的较高承载能力，从而提高了滚装装船的效率以及提高了滚装装船过程的安全性。
图2为本发明一个实施例所提供的另一种滚装装船方法的流程图，本实施例对上述实施例中的“基于装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量”技术特征进行进一步细化。如图2所示，该方法包括：
S210、获取大型装载物的装船运输速度，并基于装船运输速度和预设约束参数，确定大型装载物的最小加速度。
在本实施例中，预设约束参数为最小加速距离或最小加速时间。其中，最小加速距离和最小加速时间可以是预先设置的，示例性的，最小加速距离为50m或最小加速时间为5min，此处对最小加速距离和最小加速时间不作限定，可根据实际情况设置。
其中，具体的，获取大型装载物的初始运输速度，并基于装船运输速度、预设约束参数和初始运输速度，确定大型装载物的最小加速度。其中，初始运输速度用于表征大型装载物从码头上的装载点运输到码头与运输船交接位置处时的运输速度，示例性的，初始运输速度可以为0，也可以为5m/min。此处对初始运输速度不作限定，可根据实际情况确定。
S220、获取轨道车对应的第一初始数量以及自行式模块运输车对应的第二初始数量。
其中，具体的，第一初始数量和第二初始数量为预先设置的数量。示例性的，第一初始数量和第二初始数量均为1，或者第一初始数量和第二初始数量分别为1和2。其中，第二初始数量为1可适用于轨道车和自行式模块运输车分立两侧的运输方式，即一侧为轨道车，另一侧为自行式模块运输车。第二初始数量为2可适用于自行式模块运输车分立轨道车两侧的运输方式，即轨道车的两侧分别布置自行式模块运输车。此处对第一初始数量和第二初始数量的具体数值，以及第一初始数量和第二初始数量与运输方式之间的关系不作限定。
S230、基于最小加速度、第一初始数量和第二初始数量，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量。
在一个可选实施例中，基于最小加速度、第一初始数量和第二初始数量，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量，包括：基于第一初始数量和第二初始数量，确定总参考摩擦力和总参考驱动力，并基于总参考摩擦力和总参考驱动力，确定参考加速度；在参考加速度小于最小加速度的情况下，将第二初始数量增加第二数值；返回执行基于第一初始数量和第二初始数量，确定总参考摩擦力和总参考驱动力的步骤，直到参考加速度大于或等于最小加速度时，将第一初始数量作为轨道车数量，以及将第二初始数量作为模块车数量。
在一个可选实施例中，基于第一初始数量和第二初始数量，确定总参考摩擦力和总参考驱动力，包括：基于第一初始数量、第二初始数量、轨道车对应的轨道车驱动力以及自行式模块运输车对应的模块车驱动力，确定总参考摩擦力和总参考驱动力。
其中，具体的，基于第一初始数量以及轨道车对应的轨道车驱动力，确定轨道车驱动力，并基于第二初始数量以及自行式模块运输车对应的模块车驱动力，确定总模块车驱动力，以及基于总轨道车驱动力和总模块车驱动力，确定总参考驱动力。其中，轨道车驱动力用于表征单列轨道车对应的总驱动力，模块车驱动力用于表征单辆自行式模块运输车对应的总驱动力。举例而言，假设第一初始数量和第二初始数量分别为1和3，轨道车驱动力为100N，模块车驱动力为300N，则总参考驱动力为1000N。
其中，具体的，基于第一初始数量和轨道车对应的滚动摩擦系数，确定轨道车对应的轨道车摩擦力，并基于第二初始数量和自行式模块运输车对应的滚动摩擦系数，确定自行式模块运输车对应的模块车摩擦力，以及基于轨道车摩擦力和模块车摩擦力，确定总参考摩擦力。
其中，示例性的，轨道车摩擦力F1满足公式：
其中，n1表示第一初始数量，M1表示轨道车的重量，N1表示轨道车的承载重量，R1表示轨道车的轮子半径，g表示重力加速度，u1表示轨道车的滚动摩擦系数。
其中，示例性的，模块车摩擦力F2满足公式：
其中，n2表示第二初始数量，M2表示自行式模块运输车的重量，N2表示自行式模块运输车的承载重量，R2表示自行式模块运输车的轮子半径，g表示重力加速度，μ2表示自行式模块运输车的滚动摩擦系数。
其中，示例性的，参考加速度a满足公式：
a＝(F驱-F摩)/N
其中，F驱表示参考总驱动力，F摩表示参考总摩擦力，N表示第一初始数量的轨道车对应的轨道车总重量、第二初始数量的自行式模块运输车对应的模块车总数量以及大型装载物的装载物重量之和。
其中，示例性的，第一数值可以为1，当第二初始数值为1时，第二数值为1，或者当第二初始数值为2时，第二数值为2。此处对第一数值和第二数值不作限定，可根据实际情况设置。
在另一个可选实施例中，基于第一初始数量和第二初始数量，确定总参考摩擦力和总参考驱动力，包括：判断第二初始数量是否小于或等于码头配置的模块车数量阈值；如果是，则基于第二初始数量以及自行式模块运输车对应的模块车驱动力，确定总参考驱动力，并基于第一初始数量和第二初始数量，确定总参考摩擦力；如果否，则将第二初始数量减去第二数值，并基于第二初始数量、自行式模块运输车对应的模块车驱动力以及轨道车对应的轨道车驱动力，确定总参考驱动力，以及基于第一初始数量和第二初始数量，确定总参考摩擦力。
在一个实施例中，在第二初始数量小于或等于码头配置的模块车数量阈值的情况下，基于第二初始数量以及自行式模块运输车对应的模块车驱动力，确定总参考驱动力。举例而言，假设第二初始数量为3，模块车驱动力为300N，则总参考驱动力为900N。
其中，具体的，基于第一初始数量和轨道车对应的滑动摩擦系数，确定轨道车对应的轨道车摩擦力，并基于第二初始数量、自行式模块运输车对应的滚动摩擦系数，确定自行式模块运输车对应的模块车摩擦力，以及基于轨道车摩擦力和模块车摩擦力，确定总参考摩擦力。
其中，示例性的，轨道车摩擦力F′1满足公式：
F′1＝n1*(M1+N1)*g*μ′1
其中，n1表示第一初始数量，M1表示轨道车的重量，N1表示轨道车的承载重量，g表示重力加速度，μ′1表示轨道车的滑动摩擦系数。
在另一个实施例中，在第二初始数量大于码头配置的模块车数量阈值的情况下，基于第一初始数量以及轨道车对应的轨道车驱动力，确定轨道车驱动力，并基于第二初始数量以及自行式模块运输车对应的模块车驱动力，确定总模块车驱动力，以及基于总轨道车驱动力和总模块车驱动力，确定总参考驱动力。举例而言，假设第一初始数量和第二初始数量分别为1和3，轨道车驱动力为100N，模块车驱动力为300N，则总参考驱动力为1000N。
其中，具体的，基于第一初始数量和轨道车对应的滚动摩擦系数，确定轨道车对应的轨道车摩擦力，并基于第二初始数量和自行式模块运输车对应的滚动摩擦系数，确定自行式模块运输车对应的模块车摩擦力，以及基于轨道车摩擦力和模块车摩擦力，确定总参考摩擦力。
在上述实施例的基础上，具体的，基于装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量，还包括：在第二初始数量大于码头配置的模块车数量阈值，且参考加速度小于最小加速度的情况下，将第一初始数量增加第一数值；返回执行基于第一初始数量和第二初始数量，确定总参考摩擦力和总参考驱动力的步骤。
图3为本发明一个实施例所提供的一种总参考摩擦力和总参考驱动力的确定方法的流程图，具体的，图3中的n1表示第一初始数量，n2表示第二初始数量，F摩表示参考总摩擦力，F驱表示参考总驱动力，F1表示基于轨道车的滚动摩擦系数确定的轨道车摩擦力，F2表示模块车摩擦力，F模表示自行式模块运输车对应的模块车驱动力，F轨表示轨道车对应的轨道车驱动力，P表示码头配置的模块车数量阈值，p1表示第一数值，p2表示第二数值。a表示参考加速度，amin表示最小加速度，n模表示自行式模块运输车对应的模块车数量，n轨表示轨道车对应的轨道车数量。
其中，具体的，判断第二初始数量是否小于或等于码头配置的模块车数量阈值，如果是，则基于第二初始数量以及自行式模块运输车对应的模块车驱动力，确定总参考驱动力，基于第一初始数量和轨道车对应的滑动摩擦系数，确定轨道车对应的轨道车摩擦力，并基于第二初始数量、自行式模块运输车对应的滚动摩擦系数，确定自行式模块运输车对应的模块车摩擦力，并基于轨道车摩擦力模块车摩擦力，确定总参考摩擦力。继续判断基于总参考摩擦力和总参考驱动力确定的参考加速度是否大于或等于最小加速度，如果是，则将第一初始数量作为轨道车数量，以及将第二初始数量作为模块车数量。如果参考加速度小于最小加速度，则将第二初始数量增加第二数值，并返回执行判断第二初始数量是否小于或等于码头配置的模块车数量阈值的步骤。
如果第二初始数量大于码头配置的模块车数量阈值，则基于第一初始数量以及轨道车对应的轨道车驱动力，确定轨道车驱动力，并基于第二初始数量以及自行式模块运输车对应的模块车驱动力，确定总模块车驱动力，以及基于总轨道车驱动力和总模块车驱动力，确定总参考驱动力。基于第一初始数量和轨道车对应的滚动摩擦系数，确定轨道车对应的轨道车摩擦力，并基于第二初始数量和自行式模块运输车对应的滚动摩擦系数，确定自行式模块运输车对应的模块车摩擦力，以及基于轨道车摩擦力和模块车摩擦力，确定总参考摩擦力。继续判断基于总参考摩擦力和总参考驱动力确定的参考加速度是否大于或等于最小加速度，如果是，则将第一初始数量作为轨道车数量，以及将第二初始数量作为模块车数量。如果参考加速度小于最小加速度，则将第一初始数量增加第一数值，并返回执行判断第二初始数量是否小于或等于码头配置的模块车数量阈值的步骤。
这样设置的好处在于，由于滚装配车系统的总驱动力主要由自行式模块运输车提供，因此在确定轨道车数量和模块车数量的过程中，优先增加自行式模块运输车对应的第二初始数量，直到自行式模块运输车的第二初始数量大于码头配置的模块车数量阈值时，再增加轨道车对应的第一初始数量。
S240、基于轨道车数量和模块车数量，配置滚装配车系统，并控制滚装配车系统装载大型装载物。
S250、响应于检测到装船指令，基于装船运输速度，控制滚装配车系统向运输船的船艏移动。
在一个实施例中，当参考加速度大于最小加速度，且总参考驱动力是基于第二初始数量以及自行式模块运输车对应的模块车驱动力确定的时，则基于装船运输速度，控制滚装配车系统向运输船的船艏移动，包括：基于装船运输速度，启动滚装配车系统中各自行式模块运输车，以控制滚装配车系统向运输船的船艏移动。其中，具体的，滚装配车系统的轨道车主要发挥承载的作用。
在另一个实施例中，当参考加速度大于最小加速度，且总参考驱动力是基于第二初始数量、自行式模块运输车对应的模块车驱动力以及轨道车对应的轨道车驱动力确定的时，则基于装船运输速度，控制滚装配车系统向运输船的船艏移动，包括：基于装船运输速度，启动滚装配车系统中各轨道车以及各自行式模块运输车，以控制滚装配车系统向运输船的船艏移动。其中，具体的，滚装配车系统中的轨道车主要发挥承载和驱动的作用。
S260、在滚装配车系统的当前位置在停止位置范围内的情况下，控制滚装配车系统执行卸载操作，以使大型装载物放置在运输船的支墩上。
本实施例的技术方案，通过基于装船运输速度和预设约束参数，确定大型装载物的最小加速度；其中，预设约束参数为最小加速距离或最小加速时间，获取轨道车对应的第一初始数量以及自行式模块运输车对应的第二初始数量，基于最小加速度、第一初始数量和第二初始数量，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量，解决了轨道车数量与模块车数量与实际滚装装船场景匹配度不高的问题，通过设置预设约束参数，增加了滚装装船的约束控制可选项，使得滚装配车系统能够根据码头的实际配置情况进行适应性调整，从而进一步提高了滚装装船方法与实际的滚装装船场景的适配性。
图4为本发明一个实施例所提供的另一种滚装装船方法的流程图，本实施例对上述实施例中的滚装装船方法进行进一步细化。如图4所示，该方法包括：
S310、获取大型装载物的装船运输速度，并基于装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量。
S320、基于轨道车数量和模块车数量，配置滚装配车系统，并控制滚装配车系统装载大型装载物。
S330、响应于检测到装船指令，基于装船运输速度，控制滚装配车系统向运输船的船艏移动。
在上述实施例的基础上，可选的，该方法还包括：获取声呐小艇探测到的码头水深，在码头水深大于预设水深阈值的情况下，生成装船指令；和/或，获取风速探测器采集到的码头风速，在码头风速小于预设风速阈值的情况下，生成装船指令。其中，示例性的，预设风速阈值可以为蒲式风级5级。
这样设置的好处在于，从码头水深和/或码头风速角度，进一步保证了滚装装船的安全性。
其中，示例性的，在生成装船指令之前，准备工作可以包括将运输船抛首锚，尾靠码头，带好系泊缆，其中，系泊缆数量大于1。通过绞缆调整运输船位置，运输船和码头的岸边轨道对齐，运输船通过调控压载水舱系统使得甲板与码头平齐。在码头与甲板之间安装轨道车的轨道过渡梁，同时使用光学仪器监控轨道车所行驶轨道的平直度，以及在码头与甲板之间安装行驶自行式模块运输车的钢质跳板。将支墩布置在运输船的设计位置，完成找平，支墩布置完成后，支墩中心点的误差不超过5厘米，角度误差不超过2°，所有支墩水平误差不超过1厘米。其中，支墩由混凝土构成，支墩顶部可放置垫木，可选的，支墩的垫木上布置橡胶垫。
其中，示例性的，在基于装船运输速度，控制滚装配车系统向运输船的船艏移动的过程中，运输船根据实时潮流数据，通过调控压载水舱系统的排水调整运输船的浮态，保证尾甲板与码头地面平齐，整个移动过程中保证甲板平面略高于码头地面3-6cm，最低不少于2cm，压载水舱系统的调控过程中保证甲板的纵倾变化在200mm以内。
在上述实施例的基础上，可选的，该方法还包括：在基于装船运输速度，控制滚装配车系统向运输船的船艏移动的过程中，获取滚装配车系统的当前总摩擦力，并基于当前总摩擦力和装船运输速度，确定总修正驱动力；基于总修正驱动力、轨道车和自行式模块运输车对应的驱动力权重，确定滚装配车系统中各轨道车和各自行式模块运输车分别对应的修正驱动力；基于各修正驱动力，调整滚装配车系统的当前总驱动力。
其中，具体的，为了维持装船运输速度，当前总摩擦力需要与当前总驱动力对应的合力为0。在滚装配车系统向运输船的船艏移动的过程中，由于滚装配车系统对应的运输平面从码头地面逐渐变化为运输船的甲板，因此滚装配车系统中自行式模块运输车的滚动摩擦系数会发生变化，从而会导致滚装配车系统的总摩擦力会实时发生变化。
举例而言，假设总修正驱动力为+100N，轨道车和自行式模块运输车对应的驱动力权重分别为10％和90％，轨道车数量为1列，模块车数量为3辆，则各轨道车分别对应的修正驱动力为+10N，各自行式模块运输车分别对应的修正驱动力为+30N。其中，“+”可用于表示总修正驱动力的调整方向为增加，当然，“-”可用于表示总修正驱动力的调整方向为降低。
这样设置的好处在于，在滚装装船的复杂环境中，尽可能将大型装载物的实时运输速度维持在装船运输速度上下，以保证大型装载物能够在潮流稳定时长内安全上船，进一步提高了滚装装船的安全性。
S330、在基于装船运输速度，控制滚装配车系统向运输船的船艏移动的过程中，获取大型装载物的各顶升位置分别安装的距离传感器采集到的高度距离。
其中，具体的，高度距离可用于表征顶升位置处的大型装载物与地面或运输船的甲板之间的距离。
S340、针对每个顶升位置，获取顶升位置对应的高度距离与预设基准距离之间的距离差值，并基于距离差值，对顶升位置处的顶升装置的顶升高度进行调整。
其中，具体的，预设基准距离可根据实际情况设置。
在一个可选实施例中，基于距离差值，对顶升位置处的顶升装置的顶升高度进行调整，包括：利用各顶升位置处的速度传感器，获取大型装载物沿顶升方向的装载物速度以及顶升装置所属的运输车沿顶升方向的运输车速度；其中，运输车为轨道车或自行式模块运输车；基于装载物速度、运输车速度、顶升位置对应的承重质量以及装载物最大允许撞击力，确定顶升位置对应的调整时间；基于距离差值和调整时间，对顶升位置处的顶升装置的顶升高度进行调整。
其中，具体的，装载物速度可用于表征大型装载物在顶升位置处，沿着顶升方向的移动速度，装载物速度可以通过安装在大型装载物的顶升位置处的速度传感器采集到。运输车速度可用于表征运输车在顶升位置处，沿着顶升方向的移动速度，运输车速度可以通过安装在运输车的顶升位置处的速度传感器采集到。
其中，装载物最大允许撞击力可以是预先设置的，由于大型装载物不同顶升位置处的结构或材质不同，因此不同顶升位置处的装载物最大允许撞击力可以相同也可以不同，装载物最大允许撞击力的具体数值根据有限元结构模型模拟计算获得。
其中，示例性的，调整时间t满足公式：
t＝M*(V1+V2)/F
其中，M表示顶升位置对应的承重重量，V1表示装载物速度，V2表示运输车速度，F表示装载物最大允许撞击力。
其中，示例性的，顶升位置对应的承重重量M满足公式：
其中，l表示顶升位置与大型装载物前端之间的距离，L表示大型装载物的总长度，M总表示大型装载物的装载物重量，n表示滚装配车系统中顶升装置的总数量，b表示顶升冲击不均匀系数。其中，不同顶升位置处的顶升冲击不均匀系数可以相同也可以不同。
S350、在滚装配车系统的当前位置在停止位置范围内的情况下，控制滚装配车系统执行卸载操作，以使大型装载物放置在运输船的支墩上。
本实施例的技术方案，通过在基于装船运输速度，控制滚装配车系统向运输船的船艏移动的过程中，获取大型装载物的各顶升位置分别安装的距离传感器采集到的高度距离，针对每个顶升位置，获取顶升位置对应的高度距离与预设基准距离之间的距离差值，并基于距离差值，对顶升位置处的顶升装置的顶升高度进行调整，解决了滚装装船过程中大型装载物的水平面容易受到码头紊乱潮流、岸基反射波浪和压载水舱调载等影响而发生倾斜和扭转的问题，尽可能维持滚装装船过程中大型装载物的各顶升位置始终处于同一水平面，从而避免大型装载物出现过大侧移或扭转使其结构被破坏的问题的出现，进一步提高了滚装装船的安全性。
图5为本发明一个实施例所提供的一种滚装装船装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：模块车数量确定模块410、大型装载物承载模块420、滚装配车系统移动控制模块430和大型装载物卸载模块440。
其中，模块车数量确定模块410，用于获取大型装载物的装船运输速度，并基于装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量；
大型装载物承载模块420，用于基于轨道车数量和模块车数量，配置滚装配车系统，并控制滚装配车系统装载大型装载物；
滚装配车系统移动控制模块430，用于响应于检测到装船指令，基于装船运输速度，控制滚装配车系统向运输船的船艏移动；
大型装载物卸载模块440，用于在滚装配车系统的当前位置在停止位置范围内的情况下，控制滚装配车系统执行卸载操作，以使大型装载物放置在运输船的支墩上。
本实施例的技术方案，通过获取大型装载物的装船运输速度，并基于装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量，基于轨道车数量和模块车数量，配置滚装配车系统，并控制滚装配车系统装载大型装载物，响应于检测到装船指令，基于装船运输速度，控制滚装配车系统向运输船的船艏移动，在滚装配车系统的当前位置在停止位置范围内的情况下，控制滚装配车系统执行卸载操作，以使大型装载物放置在运输船的支墩上，本发明实施例提供了一种轨道车和自行式模块运输车的混编滚装装船方法，解决了基于自行式模块运输车的滚装装船方法存在的承载能力差或基于轨道车的滚装装船方法存在的动力荷载能力差的问题，使得滚装装船系统能够均衡自行式模块运输车具备的较高动力荷载能力以及轨道车具备的较高承载能力，从而提高了滚装装船的效率以及提高了滚装装船过程的安全性。
在上述实施例的基础上，可选的，模块车数量确定模块410，包括：
最小加速度确定单元，用于基于装船运输速度和预设约束参数，确定大型装载物的最小加速度；其中，预设约束参数为最小加速距离或最小加速时间；
第一初始数量获取单元，用于获取轨道车对应的第一初始数量以及自行式模块运输车对应的第二初始数量；
模块车数量确定单元，用于基于最小加速度、第一初始数量和第二初始数量，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量。
在上述实施例的基础上，可选的，模块车数量确定单元，包括：
总参考摩擦力确定子单元，用于基于第一初始数量和第二初始数量，确定总参考摩擦力和总参考驱动力，并基于总参考摩擦力和总参考驱动力，确定参考加速度；
第二初始数量增加子单元，用于在参考加速度小于最小加速度的情况下，将第二初始数量增加第二数值；
模块车数量确定子单元，用于返回执行基于第一初始数量和第二初始数量，确定总参考摩擦力和总参考驱动力的步骤，直到参考加速度大于或等于最小加速度时，将第一初始数量作为轨道车数量，以及将第二初始数量作为模块车数量。
在上述实施例的基础上，可选的，总参考摩擦力确定子单元，具体用于：
判断第二初始数量是否小于或等于码头配置的模块车数量阈值；
如果是，则基于第二初始数量以及自行式模块运输车对应的模块车驱动力，确定总参考驱动力，并基于第一初始数量、轨道车对应的滑动摩擦系数、第二初始数量以及自行式模块运输车对应的滚动摩擦系数，确定总参考摩擦力；
如果否，则将第二初始数量减去第二数值，并基于第二初始数量、自行式模块运输车对应的模块车驱动力以及轨道车对应的轨道车驱动力，确定总参考驱动力，以及基于第一初始数量、轨道车对应的滚动摩擦系数、第二初始数量以及自行式模块运输车对应的滚动摩擦系数，确定总参考摩擦力。
在上述实施例的基础上，可选的，模块车数量确定模块410，还包括：
第一初始数量增加模块，用于在第二初始数量大于码头配置的模块车数量阈值，且参考加速度小于最小加速度的情况下，将第一初始数量增加第一数值；
返回执行基于第一初始数量和第二初始数量，确定总参考摩擦力和总参考驱动力的步骤。
在上述实施例的基础上，可选的，该装置还包括：
当前总驱动力调整模块，用于在基于装船运输速度，控制滚装配车系统向运输船的船艏移动的过程中，获取滚装配车系统的当前总摩擦力，并基于当前总摩擦力和装船运输速度，确定总修正驱动力；
基于总修正驱动力、轨道车和自行式模块运输车对应的驱动力权重，确定滚装配车系统中各轨道车和各自行式模块运输车分别对应的修正驱动力；
基于各修正驱动力，调整滚装配车系统的当前总驱动力。
在上述实施例的基础上，可选的，该装置还包括：
顶升高度调整模块，用于在基于装船运输速度，控制滚装配车系统向运输船的船艏移动的过程中，获取大型装载物的各顶升位置分别安装的距离传感器采集到的高度距离；
针对每个顶升位置，获取顶升位置对应的高度距离与预设基准距离之间的距离差值，并基于距离差值，对顶升位置处的顶升装置的顶升高度进行调整。
在上述实施例的基础上，可选的，顶升高度调整模块，具体用于：
利用各顶升位置处的速度传感器，获取大型装载物沿顶升方向的装载物速度以及顶升装置所属的运输车沿顶升方向的运输车速度；其中，运输车为轨道车或自行式模块运输车；
基于装载物速度、运输车速度、顶升位置对应的承重质量以及装载物最大允许撞击力，确定顶升位置对应的调整时间；
基于距离差值和调整时间，对顶升位置处的顶升装置的顶升高度进行调整。
本发明实施例所提供的滚装装船装置可执行本发明任意实施例所提供的滚装装船方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图6为本发明一个实施例所提供的一种滚装装船系统的结构示意图。如图6所示，滚装装船系统包括滚装配车系统、运输船530和控制设备(图6中未示出)，其中，滚装配车系统包括轨道车数量的轨道车521以及模块车数量的自行式模块运输车522；滚装配车系统，用于装载大型装载物510，并基于装船运输速度，向运输船530的船艏移动；运输船530上设置有支墩531，支墩531用于支撑滚装配车系统卸载的大型装载物510。
其中，各支墩531中心点的误差不超过5厘米，角度误差不超过2°，所有支墩531水平误差不超过1厘米。其中，支墩531由混凝土构成，支墩531顶部可放置垫木，可选的，支墩531的垫木上布置橡胶垫。
在一个可选实施例中，大型装载物510的每个顶升位置处分别安装有距离传感器540，各顶升位置与轨道车521和自行式模块运输车522上的各顶升装置分别对应。
在一个可选实施例中，大型装载物510的每个顶升位置处分别安装有速度传感器，以及各顶升装置所属的运输车上分别安装有速度传感器；其中，运输车为轨道车521或自行式模块运输车522。
图7为本发明一个实施例所提供的一种控制设备的结构示意图。控制设备550旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。控制设备550还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本发明实施例所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图7所示，控制设备550包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器11执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储控制设备550操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
控制设备550中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许控制设备550通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如滚装装船方法。
在一些实施例中，滚装装船方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到控制设备550上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的滚装装船方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行滚装装船方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (13)
1.一种滚装装船方法，其特征在于，包括：
获取大型装载物的装船运输速度，并基于所述装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量；
基于所述轨道车数量和所述模块车数量，配置滚装配车系统，并控制所述滚装配车系统装载所述大型装载物；
响应于检测到装船指令，基于所述装船运输速度，控制所述滚装配车系统向运输船的船艏移动；
在所述滚装配车系统的当前位置在停止位置范围内的情况下，控制所述滚装配车系统执行卸载操作，以使所述大型装载物放置在所述运输船的支墩上。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量，包括：
基于所述装船运输速度和预设约束参数，确定所述大型装载物的最小加速度；其中，所述预设约束参数为最小加速距离或最小加速时间；
获取所述轨道车对应的第一初始数量以及自行式模块运输车对应的第二初始数量；
基于所述最小加速度、第一初始数量和第二初始数量，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述最小加速度、第一初始数量和第二初始数量，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量，包括：
基于所述第一初始数量和所述第二初始数量，确定总参考摩擦力和总参考驱动力，并基于所述总参考摩擦力和总参考驱动力，确定参考加速度；
在所述参考加速度小于所述最小加速度的情况下，将所述第二初始数量增加第二数值；
返回执行基于所述第一初始数量和所述第二初始数量，确定总参考摩擦力和总参考驱动力的步骤，直到所述参考加速度大于或等于所述最小加速度时，将所述第一初始数量作为轨道车数量，以及将所述第二初始数量作为模块车数量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一初始数量和所述第二初始数量，确定总参考摩擦力和总参考驱动力，包括：
判断所述第二初始数量是否小于或等于码头配置的模块车数量阈值；
如果是，则基于所述第二初始数量以及所述自行式模块运输车对应的模块车驱动力，确定总参考驱动力，并基于所述第一初始数量、所述轨道车对应的滑动摩擦系数、第二初始数量以及所述自行式模块运输车对应的滚动摩擦系数，确定总参考摩擦力；
如果否，则将所述第二初始数量减去第二数值，并基于所述第二初始数量、所述自行式模块运输车对应的模块车驱动力以及所述轨道车对应的轨道车驱动力，确定总参考驱动力，以及基于所述第一初始数量、所述轨道车对应的滚动摩擦系数、第二初始数量以及所述自行式模块运输车对应的滚动摩擦系数，确定总参考摩擦力。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量，还包括：
在所述第二初始数量大于码头配置的模块车数量阈值，且所述参考加速度小于所述最小加速度的情况下，将所述第一初始数量增加第一数值；
返回执行基于所述第一初始数量和所述第二初始数量，确定总参考摩擦力和总参考驱动力的步骤。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在基于所述装船运输速度，控制所述滚装配车系统向运输船的船艏移动的过程中，获取所述滚装配车系统的当前总摩擦力，并基于所述当前总摩擦力和所述装船运输速度，确定总修正驱动力；
基于所述总修正驱动力、所述轨道车和所述自行式模块运输车对应的驱动力权重，确定滚装配车系统中各所述轨道车和各所述自行式模块运输车分别对应的修正驱动力；
基于各所述修正驱动力，调整所述滚装配车系统的当前总驱动力。
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在基于所述装船运输速度，控制所述滚装配车系统向运输船的船艏移动的过程中，获取所述大型装载物的各顶升位置分别安装的距离传感器采集到的高度距离；
针对每个顶升位置，获取所述顶升位置对应的高度距离与预设基准距离之间的距离差值，并基于所述距离差值，对所述顶升位置处的顶升装置的顶升高度进行调整。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离差值，对所述顶升位置处的顶升装置的顶升高度进行调整，包括：
利用各所述顶升位置处的速度传感器，获取所述大型装载物沿顶升方向的装载物速度以及所述顶升装置所属的运输车沿顶升方向的运输车速度；其中，所述运输车为轨道车或自行式模块运输车；
基于所述装载物速度、运输车速度、所述顶升位置对应的承重质量以及装载物最大允许撞击力，确定所述顶升位置对应的调整时间；
基于所述距离差值和所述调整时间，对所述顶升位置处的顶升装置的顶升高度进行调整。
9.一种滚装装船装置，其特征在于，包括：
模块车数量确定模块，用于获取大型装载物的装船运输速度，并基于所述装船运输速度，确定轨道车对应的轨道车数量以及自行式模块运输车对应的模块车数量；
大型装载物承载模块，用于基于所述轨道车数量和所述模块车数量，配置滚装配车系统，并控制所述滚装配车系统装载所述大型装载物；
滚装配车系统移动控制模块，用于响应于检测到装船指令，基于所述装船运输速度，控制所述滚装配车系统向运输船的船艏移动；
大型装载物卸载模块，用于在所述滚装配车系统的当前位置在停止位置范围内的情况下，控制所述滚装配车系统执行卸载操作，以使所述大型装载物放置在所述运输船的支墩上。
10.一种滚装装船系统，其特征在于，包括：滚装配车系统、运输船和控制设备，其中，所述滚装配车系统包括轨道车数量的轨道车以及模块车数量的自行式模块运输车；
所述滚装配车系统，用于装载大型装载物，并基于装船运输速度，向所述运输船的船艏移动；
所述运输船上设置有支墩，所述支墩用于支撑所述滚装配车系统卸载的大型装载物；
所述控制设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的滚装装船方法。
11.根据权利要求10所述的滚装装船系统，其特征在于，所述大型装载物的每个顶升位置处分别安装有距离传感器，各所述顶升位置与所述轨道车和所述自行式模块运输车上的各顶升装置分别对应。
12.根据权利要求11所述的滚装装船系统，其特征在于，所述大型装载物的每个顶升位置处分别安装有速度传感器，各所述顶升装置所属的运输车上分别安装有速度传感器；其中，所述运输车为轨道车或自行式模块运输车。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的滚装装船方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310028016.2A CN115973806B (zh) | 2023-01-09 | 2023-01-09 | 一种滚装装船方法、装置、系统及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310028016.2A CN115973806B (zh) | 2023-01-09 | 2023-01-09 | 一种滚装装船方法、装置、系统及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115973806A CN115973806A (zh) | 2023-04-18 |
| CN115973806B true CN115973806B (zh) | 2023-07-21 |
Family
ID=85975886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310028016.2A Active CN115973806B (zh) | 2023-01-09 | 2023-01-09 | 一种滚装装船方法、装置、系统及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115973806B (zh) |
Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6550408B1 (en) * | 2001-12-19 | 2003-04-22 | Hermann J. Janssen | Method and apparatus for loading and unloading cargo from a twin-hull sea-going ship |
| EP2161229A1 (en) * | 2008-09-06 | 2010-03-10 | Smirnov, OLeksandr | Method of transfer of coal at port terminal |
| KR101044915B1 (ko) * | 2010-09-17 | 2011-06-29 | 정봉기 | 크레인을 이용한 선적 및 하역 시스템 |
| CN102556691A (zh) * | 2011-12-29 | 2012-07-11 | 武船重型工程有限公司 | 一种钢箱梁长大节段跨越障碍滚装装船的方法 |
| CN206750074U (zh) * | 2017-05-05 | 2017-12-15 | 艾法能源工程股份有限公司 | 一种用于海洋平台生活楼spmt滚装装船用工装 |
| CN108019321A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-05-11 | 武汉理工大学 | 海上风机整体水平预装上船系统及预装上船方法 |
| CN109165448A (zh) * | 2018-08-28 | 2019-01-08 | 海洋石油工程（青岛）有限公司 | 模块运输车码头滚装上船过程的仿真模拟的试验方法 |
| CN109911125A (zh) * | 2019-03-15 | 2019-06-21 | 中交第三航务工程局有限公司 | 一种海上风电基础钢管桩的滚装上船方法 |
| CN112686439A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-20 | 广州智湾科技有限公司 | 一种智能的自动化集装箱码头节能综合调度方法 |
| CN113788289A (zh) * | 2021-09-24 | 2021-12-14 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 一种船舶的转运装置、转运平台及转运方法 |
| CN114506417A (zh) * | 2022-04-21 | 2022-05-17 | 江苏道达风电设备科技有限公司 | 一种薄壁钢筒的滚装上船方法 |
| CN114516552A (zh) * | 2022-03-10 | 2022-05-20 | 江苏祥瑞港机设备有限公司 | 自动化环保型伸缩变幅装船机控制系统 |
| CN217024564U (zh) * | 2022-04-01 | 2022-07-22 | 中远海运物流供应链有限公司 | 一种用于重大件货物滚装的运输滚装平台 |
| CN114803572A (zh) * | 2022-04-20 | 2022-07-29 | 北京汇力智能科技有限公司 | 一种用于货船的卸料系统以及卸船机 |
| CN115571276A (zh) * | 2022-10-28 | 2023-01-06 | 大连船舶重工集团有限公司 | 一种基于集装箱船改装的多层移动平台滚装船 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9650113B2 (en) * | 2013-03-15 | 2017-05-16 | Sandvik Intellectual Property Ab | Cargo transporter loading assembly |
-
2023
- 2023-01-09 CN CN202310028016.2A patent/CN115973806B/zh active Active
Patent Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6550408B1 (en) * | 2001-12-19 | 2003-04-22 | Hermann J. Janssen | Method and apparatus for loading and unloading cargo from a twin-hull sea-going ship |
| EP2161229A1 (en) * | 2008-09-06 | 2010-03-10 | Smirnov, OLeksandr | Method of transfer of coal at port terminal |
| KR101044915B1 (ko) * | 2010-09-17 | 2011-06-29 | 정봉기 | 크레인을 이용한 선적 및 하역 시스템 |
| CN102556691A (zh) * | 2011-12-29 | 2012-07-11 | 武船重型工程有限公司 | 一种钢箱梁长大节段跨越障碍滚装装船的方法 |
| CN206750074U (zh) * | 2017-05-05 | 2017-12-15 | 艾法能源工程股份有限公司 | 一种用于海洋平台生活楼spmt滚装装船用工装 |
| CN108019321A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-05-11 | 武汉理工大学 | 海上风机整体水平预装上船系统及预装上船方法 |
| CN109165448A (zh) * | 2018-08-28 | 2019-01-08 | 海洋石油工程（青岛）有限公司 | 模块运输车码头滚装上船过程的仿真模拟的试验方法 |
| CN109911125A (zh) * | 2019-03-15 | 2019-06-21 | 中交第三航务工程局有限公司 | 一种海上风电基础钢管桩的滚装上船方法 |
| CN112686439A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-20 | 广州智湾科技有限公司 | 一种智能的自动化集装箱码头节能综合调度方法 |
| CN113788289A (zh) * | 2021-09-24 | 2021-12-14 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 一种船舶的转运装置、转运平台及转运方法 |
| CN114516552A (zh) * | 2022-03-10 | 2022-05-20 | 江苏祥瑞港机设备有限公司 | 自动化环保型伸缩变幅装船机控制系统 |
| CN217024564U (zh) * | 2022-04-01 | 2022-07-22 | 中远海运物流供应链有限公司 | 一种用于重大件货物滚装的运输滚装平台 |
| CN114803572A (zh) * | 2022-04-20 | 2022-07-29 | 北京汇力智能科技有限公司 | 一种用于货船的卸料系统以及卸船机 |
| CN114506417A (zh) * | 2022-04-21 | 2022-05-17 | 江苏道达风电设备科技有限公司 | 一种薄壁钢筒的滚装上船方法 |
| CN115571276A (zh) * | 2022-10-28 | 2023-01-06 | 大连船舶重工集团有限公司 | 一种基于集装箱船改装的多层移动平台滚装船 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 《滚装运输船船型结构技术演变与发展趋势》;刘振，盛永祥，吴洁;《物流技术》;第40卷(第7期);第6-11页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115973806A (zh) | 2023-04-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2493753B1 (en) | Partially submersible wind turbine transport vessel | |
| CN104326063B (zh) | 一种水上码头的动态平衡结构 | |
| NL2024562B1 (en) | A feeder vessel | |
| CN201056284Y (zh) | 航海船桥楼升降装置及船桥楼上部铁塔俯仰装置 | |
| CN103813958A (zh) | 用于防止和衰减船的横摇的方法和设备 | |
| CN101362557A (zh) | 大型结构物体的滑移装船方法 | |
| KR100466881B1 (ko) | 양현하역용 하역장치 | |
| CN203866772U (zh) | 一种适应潮位变化的多用途装卸码头 | |
| KR20020081378A (ko) | 잠수형 중화물용 쌍동선 | |
| CN115973806B (zh) | 一种滚装装船方法、装置、系统及存储介质 | |
| KR101408346B1 (ko) | 선박의 안티롤링시스템 | |
| CN105143037A (zh) | 用于在转塔系泊浮船旁边动态地定位浮船的系统和方法 | |
| CN103640909B (zh) | 大型构件滚装装船方法 | |
| CN113697688A (zh) | 用于船舶货物的装卸设备、补偿方法及其装置和海上平台 | |
| CN116552745B (zh) | 一种船舶状态监测方法、装置、电子设备以及存储介质 | |
| CN105480387A (zh) | 造船龙门起重机整体船运方法 | |
| NL2021166B1 (en) | Method And Vessel For Deploying Heavy Objects | |
| CN217810777U (zh) | 一种无人船码头 | |
| CN113148065A (zh) | 一种利用浮船坞进行船舶下水的方法 | |
| CN211642531U (zh) | 桥梁段半潜式安装运输平台 | |
| CN110827579B (zh) | 优化军港舰艇驻泊的控制方法 | |
| US8915203B2 (en) | Transporting liquefied natural gas (LNG) | |
| CN116607515B (zh) | 一种打桩船智能控制方法、系统、电子设备及存储介质 | |
| JP7164935B2 (ja) | 制御装置、艇運搬装置及び搬器の駆動方法 | |
| CN212175447U (zh) | 一种岸壁式码头与浮码头的连桥结构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |