CN113697688A - 用于船舶货物的装卸设备、补偿方法及其装置和海上平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及货物装卸技术领域，提出一种用于船舶货物的装卸设备、补偿方法及其装置和海上平台。用于船舶货物的装卸补偿方法，包括：获取船舶浮动变化量；基于所述船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿所述船舶浮动变化量。本发明提出的用于船舶货物的装卸补偿方法，一方面，可以避免货物在装卸过程中与船舶之间的碰撞，从而保证货物运输的安全性和稳定性，并且防止货物损坏，另一方面，保证了装卸设备的结构稳定性和使用安全性，减小了装卸设备损坏的风险，并且延长了装卸设备的使用寿命。

Description

用于船舶货物的装卸设备、补偿方法及其装置和海上平台

技术领域

本发明涉及货物装卸技术领域，尤其涉及一种用于船舶货物的装卸设备、补偿方法及其装置和海上平台。

背景技术

现有技术中，为实现浮动船舶上货物的装卸，通常选用安装在海上平台的起重机去装卸货物，该起重机主要是用于漂浮塔塔筒平台与浮动船舶之间的货物周转，其中，起重机通过吊钩直接吊起重物。

然而，由于船舶处于水面上，由于水面的不稳定性，船舶一般处于浮动的状态，上下浮动的船舶可以会导致货物与船舶发生碰撞的风险，并且起重机从浮动的船舶上吊起货物时，起重机受到的的冲击较大，容易造成起重机的损坏，或者影响起重机的使用寿命，此外，起重机的结构稳定性和使用安全性也会受到影响。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种用于船舶货物的装卸补偿方法，一方面，可以避免货物在装卸过程中与船舶之间的碰撞，从而保证货物运输的安全性和稳定性，并且防止货物损坏，另一方面，保证了装卸设备的结构稳定性和使用安全性，减小了装卸设备损坏的风险，并且延长了装卸设备的使用寿命。

本发明还提出一种用于船舶货物的装卸设备。

本发明还提出一种海上平台。

本发明还提出一种用于船舶货物的装卸补偿装置。

根据本发明第一方面实施例的用于船舶货物的装卸补偿方法，包括：

获取船舶浮动变化量；

基于所述船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿所述船舶浮动变化量。

根据本发明实施例的用于船舶货物的装卸补偿方法，在装卸船舶上货物的过程中，可以补偿船舶由于水面浮动而导致的船舶浮动变化量，从而避免或者减小船舶的浮动对货物装卸的影响，一方面，可以避免货物在装卸过程中与船舶之间的碰撞，从而保证货物运输的安全性和稳定性，并且防止货物损坏；另一方面，可以避免装卸设备由于水面的浮动而突然承担较大的负担，保证了装卸设备的结构稳定性和使用安全性，减小了装卸设备损坏的风险，并且延长了装卸设备的使用寿命。

根据本发明的一个实施例，所述船舶浮动变化量包括船舶高度变化值，所述船舶高度变化值为船舶在第一设定时长内所处高度的变化值；

所述基于所述船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿所述船舶浮动变化量的步骤，包括：

基于所述船舶高度变化值，控制货物上升或者下降预设高度值，以补偿所述船舶高度变化量。

根据本发明的一个实施例，所述预设高度值包括第一设定高度值；

所述基于所述船舶高度变化值，控制货物上升或者下降预设高度值，以补偿所述船舶高度变化量的步骤，包括：

确定所述船舶高度变化值大于零，控制所述货物上升所述第一设定高度值，所述第一设定高度值大于所述船舶高度变化值。

根据本发明的一个实施例，所述预设高度值包括第二设定高度值；

所述基于所述船舶高度变化值，控制货物上升或者下降预设高度值，以补偿所述船舶高度变化量的步骤，包括：

确定在所述第一设定时长的计时起点，所述货物放置于所述船舶，并确定所述船舶高度变化值小于零，控制所述货物下降所述第二设定高度值，所述第二设定高度值等于所述船舶高度变化值的绝对值。

根据本发明的一个实施例，所述获取船舶浮动变化量的步骤，包括：

基于激光雷达的检测结果，获取所述船舶高度变化值。

根据本发明的一个实施例，所述船舶浮动变化量包括船舶沉浮速度，所述船舶沉浮速度为船舶在第二设定时长内上升或者下降的平均速度；

所述基于所述船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿所述船舶浮动变化量的步骤，包括：

基于所述船舶沉浮速度，控制货物上升或者下降的速度大于所述船舶沉浮速度，以补偿所述船舶沉浮速度。

根据本发明的一个实施例，所述获取船舶浮动变化量的步骤，还包括：

确定所述货物距离所述船舶的高度值小于第一安全高度值，获取所述船舶浮动变化量。

根据本发明第二方面实施例的用于船舶货物的装卸设备，包括：

货物起吊装置，适于起吊放置于船舶的货物；

检测装置，安装于所述货物起吊装置，所述检测装置用于检测船舶的浮动状态，并生成所述船舶浮动变化量；

控制器，安装于所述货物起吊装置，所述控制器用于执行所述本发明第一方面所述的用于船舶货物的装卸补偿方法。

根据本发明第二方面实施例的用于船舶货物的装卸设备，其效果与本发明第一方面的用于船舶货物的装卸补偿方法类似，本发明在此不再赘述。

根据本发明的一个实施例，所述货物起吊装置包括悬臂、牵引驱动件和牵引绳；

所述牵引驱动件固定于所述悬臂，所述牵引绳的一端与所述牵引驱动件的驱动端连接，所述牵引绳的另一端固定有吊钩。

根据本发明的一个实施例，所述检测装置包括激光雷达、速度传感器和重力传感器中的至少一种。

根据本发明的一个实施例，所述检测装置包括激光雷达，所述激光雷达固定于所述吊臂的顶端，所述吊臂的顶端还安装有适于支撑所述牵引绳的滑轮，所述滑轮和所述激光雷达位于同一水平面内。

根据本发明的一个实施例，所述货物起吊装置还包括固定座，所述悬臂安装于所述固定座，所述固定座适于固定于海上平台或者码头。

根据本发明第三方面实施例的海上平台，包括：

本发明第二方面所述的用于船舶货物的装卸设备；

平台本体，所述用于船舶货物的装卸设备固定于所述平台本体。

根据本发明实施例的海上平台，其效果与本发明第一方面的用于船舶货物的装卸补偿方法类似，本发明在此不再赘述。

根据本发明第四方面实施例的用于船舶货物的装卸补偿装置，包括：

第一获取模块，用于获取船舶浮动变化量；

第一控制模块，用于基于所述船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿所述船舶浮动变化量。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的用于船舶货物的装卸补偿方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的用于船舶货物的装卸补偿方法的步骤。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的用于船舶货物的装卸补偿方法的流程示意图；

图2是本发明提供的用于船舶货物的装卸设备的结构示意图之一；

图3是本发明提供的用于船舶货物的装卸设备的结构示意图之二；

图4是本发明提供的用于船舶货物的装卸补偿装置的结构示意图；

图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。

附图标记：

1、固定座；2、回转装置；3、悬臂；4、牵引驱动件；5、激光雷达；6、牵引绳；7、配重块；8、吊钩；810、处理器；820、通信接口；830、存储器；840、通信总线；910、平台本体；920、第一获取模块；930、第一控制模块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

下面参考附图描述根据本发明第一方面实施例的用于船舶货物的装卸补偿方法(以下简称装卸补偿方法)。

如图1所示，根据本发明实施例的用于船舶货物的装卸补偿方法，包括步骤100和步骤200。

步骤100，获取船舶浮动变化量。

根据本发明的实施例，上述“船舶浮动变化量”指的是：当船舶在水面上发生浮动时，船舶自身所发生的可计算或者可测量的变化量，例如船舶在浮动时的高度变化量、船舶在浮动时的速度变化量或者加速度变化量等。例如，船舶浮动变化量可以包括船舶高度变化值、船舶沉浮速度或者船舶沉浮加速度等，当然，船舶浮动变化量还可以包括其他变化量，本发明对此不做特殊限制，只要该变化量可计算或者可测量、以及该变化量可以反应船舶的浮动状态即可。

根据本发明的实施例，执行本发明实施例的装卸补偿方法的装置为控制器，本发明对于控制器的安装位置不做具体限定，控制器可以安装于用于装卸货物的装卸设备上；控制器也可以安装于装卸设备所在的固定平台上(如码头、海上平台等)，此时，控制器与货物起吊装置电连接以控制货物起吊装置起吊或者放置货物；或者，控制器也可以安装于远程智能终端上(如电脑、手机等)，此时远程智能终端通过控制器控制货物起吊装置，以实现货物的装卸。当然，控制器也可以安装于其他设备上，本发明在此不做特殊限定。

在本发明的一个实施例中，控制器可以基于额外的检测装置以获取船舶浮动变化量，具体地，检测装置检测船舶在水面上的浮动状态，然后检测装置将该浮动状态以信号的形式发送给控制器，控制器基于该浮动状态计算出船舶浮动变化量。

在本发明的另一个实施例中，控制器也可以兼具检测功能和控制功能，具体地，控制器安装在装卸设备上，控制器检测船舶的浮动状态，之后控制器基于检测到的浮动状态计算出船舶浮动变化量。

当然，控制器还可以基于其他方式获取船舶浮动变化量，本发明在此不做特殊限制，例如，工作人员以人工方式测得船舶浮动变化量，并将该船舶浮动变化量输入至控制器中。

步骤200，基于船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿船舶浮动变化量。

根据本发明的实施例，控制器控制货物起吊装置起吊或者放置货物，由于船舶处于水面(例如海面、河面、江面或者湖面)上，由于水面的不稳定性，船舶通常处于一种上下浮动的状态，船舶的状态不太稳定，因此，在货物起吊装置装卸船舶上的货物的过程中，若被吊起的货物与船舶之间的距离较小，则货物与船舶发生碰撞的风险较大；此外，若在货物被吊起的瞬间，船舶由于水面水位下降而下沉，则货物将会瞬间处于失重状态，随后会对货物起吊装置造成较大的负担，容易造成设备的损坏，并且设备寿命将会受到影响。

综上，控制器需要在船舶浮动变化量的基础上，控制货物起吊装置带动货物按照第一条件升降，从而补偿由于船舶在水面上浮动而造成的船舶浮动变化量。

根据本发明的实施例，上述“补偿船舶浮动变化量”指的是：在船舶的浮动过程中，货物按照设定条件移动，以补偿船舶由于浮动而导致的自身状态量的变化值，从而防止或者减小由于船舶的浮动而导致的货物状态不稳定的风险(如货物与船舶碰撞、货物处于失重状态等)。

上述“设定条件”可以包括多种控制方式，例如，控制货物上升或者下降设定高度值；或者，控制货物按照特定的升降速度上升或者下降；又或者，控制货物在升降过程中按照特定的加速度做变速运动等。本发明对于设定条件不做特殊限定，设定条件也可以为其他控制条件，只要货物以设定条件移动后可以补偿船舶浮动变化量即可。

需要说明的是，用户可以根据具体的使用场景选用不同的设定条件，例如，当装卸设备上的检测装置为激光雷达时，用户可以将设定条件设定为控制货物上升或者下降设定高度值，以补偿船舶在浮动过程中的高度变化值；或者，当检测装置为速度传感器时，设定条件可以为控制货物按照特定速度升降；又或者，当检测装置为重力传感器时，设定条件可以为控制货物按照特定加速度做变速升降运动等。本发明在此不做特殊限定。

综上，根据本发明实施例的用于船舶货物的装卸补偿方法，在装卸船舶上货物的过程中，可以补偿船舶由于水面浮动而导致的船舶浮动变化量，从而避免或者减小船舶的浮动对货物装卸的影响，一方面，可以避免货物在装卸过程中与船舶之间的碰撞，从而保证货物运输的安全性和稳定性，并且防止货物损坏；另一方面，可以避免装卸设备由于水面的浮动而突然承担较大的负担，保证了装卸设备的结构稳定性和使用安全性，减小了装卸设备损坏的风险，并且延长了装卸设备的使用寿命。

根据本发明的一个实施例，船舶浮动变化量包括船舶高度变化值，船舶高度变化值为船舶在第一设定时长内所处高度的变化值。

基于船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿船舶浮动变化量的步骤，包括：基于船舶高度变化值，控制货物上升或者下降预设高度值，以补偿船舶高度变化值。

在本实施例中，设定条件被设定为控制货物上升或者下降预设高度值，以补偿船舶高度变化值。这样，一方面，船舶高度变化值的具体数值更方便测量和计算，从而节省了计算成本，对测量装置的要求也较低；另一方面，直接控制货物上升或者下降预设高度值，其操作更加简单直接。

根据本发明的一些实施例，控制器基于检测装置的检测结果获取船舶高度变化值，检测装置可以包括激光雷达、GPS定位装置或者3D摄像头等部件，本发明对于检测装置的具体组成不做特殊限制，只要检测装置可以检测到船舶在浮动过程中的高度变化状态即可。

根据本发明的一个实施例，预设高度值包括第一设定高度值。基于船舶高度变化值，控制货物上升或者下降预设高度值，以补偿船舶高度变化量的步骤，包括：

确定船舶高度变化值大于零，控制货物上升第一设定高度值，第一设定高度值大于船舶高度变化值。

在本实施例中，若控制器判断出船舶高度变化值大于零，则表明水面处于水位上升的状态，即船舶此时处于上浮的状态，此时控制器控制货物起吊装置带动货物上升第一设定高度值，使得货物高于船舶，从而避免货物与船舶之间的碰撞。

在本发明的一个实施例中，在货物被放置到船舶甲板的过程中，由于船舶此时处于上浮的状态，货物与船舶之间的距离会减小，则货物与船舶之间可能会发生碰撞的风险。因此，控制器停止货物的继续下落，并控制货物上升第一设定高度值以补偿船舶高度变化值，随后控制器再控制货物继续下落。

在本发明的另一个实施例中，在货物从船舶的甲板上被吊起的过程中，由于船舶此时处于上浮状态，若被吊起的货物与船舶之间的距离较小，则货物与船舶之间可能会发生碰撞的风险。因此，控制器控制货物起吊装置带动货物运动，使得货物以高于原起吊速度的速度上升第一设定高度值，从而补偿船舶高度变化值，随后控制器再控制货物继续上升。

可以理解，上述第一设定高度值可以基于用户的需求或者具体的使用场景提前设定，例如，用户可以设定第一设定高度值为大于船舶高度变化值的任意值，本发明在此不做特殊限定。

根据本发明的另一个实施例，预设高度值包括第二设定高度值。基于船舶高度变化值，控制货物上升或者下降预设高度值，以补偿船舶高度变化量的步骤，包括：

确定在第一设定时长的计时起点，货物放置于船舶，并确定船舶高度变化值小于零，控制货物起吊装置带动货物下降第二设定高度值，第二设定高度值等于船舶高度变化值的绝对值。

在本实施例中，若控制器判断出船舶高度变化值小于零，则表明水面处于水位下降的状态，即船舶此时处于下沉的状态。若在第一设定时长的计时起点，货物被放置在船舶上，即此时货物处于一种将要被吊起却未被吊起的临界状态，又由于此时船舶处于下沉的状态，因此，控制器控制货物起吊装置带动货物下降第二设定高度值，以保证货物在被吊起之前始终放置于船舶甲板上，从而避免由于船舶的突然下沉而导致货物处于失重状态，进而避免货物对货物起吊装置施加一个突变的拉力，避免货物起吊装置承担的负载发生突变以影响其结构稳定性和安全性。

在本发明的一个实施例中，在货物连接到货物起吊装置后，并且此时货物未被吊离船舶甲板，若船舶突然下沉，则货物将会对货物起吊装置施加一个突变的拉力，使得货物起吊装置承担一个突变的负载。为避免货物起吊装置受到船舶下沉的影响，控制器控制货物起吊装置带动货物下降第二设定高度值，第二设定高度值与船舶在第一设定时长内下降的高度值相同，从而保证货物继续被放置于船舶甲板上。

根据本发明的一个实施例，上述步骤100以及步骤200的操作可以按照特定周期循环执行。以船舶浮动变化量包括船舶高度变化值为例进行说明，检测装置时刻监控船舶的浮动状态，在第一个第一设定时长内，控制器获取该第一设定时长内的船舶高度变化值，并控制货物上升或者下降第一设定高度值，随后，控制器获取第二个设定时长内的船舶高度变化值，并控制货物进一步移动，以此类推，控制器获取第N个第一设定时长内的船舶高度变化值，并控制货物进行第N次补偿操作。

控制器按照上述实施例循环执行本发明的装卸补偿方法，直至货物上升至第一安全高度值或者货物被放置到船舶甲板上。其中，第一设定时长可以按照客户需求以及使用场景进行具体的设置，例如，第一设定时长为0.1s、0.2s或者1s等，本发明在此不做特殊限制。

如图1和图2所示，根据本发明的一个实施例，获取船舶浮动变化量的步骤，包括：基于激光雷达5的检测结果，获取船舶高度变化值。

这样，激光雷达5检测船舶在第一设定时长内船舶的高度值，并将该高度值以信号形式输送给控制器，从而方便控制器计算出船舶高度变化值，并且激光雷达5的检测精度较高，从而获取到的船舶高度变化值更加精确。

在本发明的另一些实施例中，控制器也可以基于GPS定位装置、3D摄像头等装置获取船舶高度变化值，本发明对此不做特殊限制。

根据本发明的一个实施例，船舶浮动变化量包括船舶沉浮速度，船舶沉浮速度为船舶在第二设定时长内上升或者下降的平均速度。

基于船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿船舶浮动变化量的步骤，包括：基于船舶沉浮速度，控制货物上升或者下降的速度大于船舶沉浮速度，以补偿船舶沉浮速度。

在本实施例中，设定条件被设定为控制货物上升或者下降的速度大于船舶沉浮速度，以补偿船舶沉浮速度。这样，通过控制货物升降的速度大于船舶沉浮速度，控制精度更高，可以保证货物与浮动的船舶之间始终保持有一定的安全距离，以防止货物与船舶碰撞。

根据本发明的一些实施例，控制器基于检测装置的检测结果获取船舶沉浮速度，检测装置可以包括速度传感器等部件，本发明对于检测装置的具体组成不做特殊限制，只要检测装置可以检测到船舶在浮动过程中的速度变化状态即可。

根据本发明的一个实施例，获取船舶浮动变化量的步骤，还包括：确定货物距离船舶的高度值小于第一安全高度值，获取船舶浮动变化量。

在本实施例中，当控制器判断出货物与船舶之间的距离小于第一安全高度时，则表明货物与船舶之间有发生碰撞的风险，此时控制器获取船舶浮动变化量，并执行后续的步骤200以补偿船舶浮动变化量。

在本发明的另一个实施例中，当控制器判断出货物距离船舶的高度值大于第一安全高度值，则表明货物与船舶之间的距离较大，货物几乎不会与浮动的船舶发生碰撞，也即货物处于一个较为安全的状态，因此，控制器可以不再执行后续的步骤100以及步骤200，以节省功率。

如图2和图3所示，根据本发明第二方面实施例的用于船舶货物的装卸设备，包括：货物起吊装置、检测装置和控制器(图中未示出)。

货物起吊装置适于起吊放置于船舶的货物。检测装置安装于货物起吊装置，检测装置用于检测船舶的浮动状态，并生成船舶浮动变化量。控制器安装于货物起吊装置，控制器用于执行本发明第一方面的用于船舶货物的装卸补偿方法。

根据本发明实施例的用于船舶货物的装卸设备，其效果同本发明第一方面的用于船舶货物的装卸补偿方法的效果类似，本发明在此不再赘述。

如图2和图3所示，根据本发明的一个实施例，货物起吊装置包括悬臂3、牵引驱动件4和牵引绳6。

牵引驱动件4固定于悬臂3，牵引绳6的一端与牵引驱动件4的驱动端连接，牵引绳6的另一端固定有吊钩8。

这样，牵引驱动件4驱动牵引绳6运动，以带动牵引绳6的吊钩8上的货物做升降运动，从而实现货物的装卸。

在本发明的一个实施例中，牵引驱动件4可以为电机、卷扬机、气缸等部件，本发明在此不做特殊限定。

根据本发明的一个实施例，检测装置包括激光雷达、速度传感器和重力传感器中的至少一种。

在本实施例中，激光雷达可以检测船舶的高度值，速度传感器可以检测船舶的沉浮速度，重力传感器可以检测船舶的沉浮加速度。

如图2和图3所示，根据本发明的一个实施例，检测装置包括激光雷达5，激光雷达5固定于吊臂的顶端，吊臂的顶端还安装有适于支撑牵引绳6的滑轮(图中未示出)，滑轮和激光雷达5位于同一水平面内。

这样，方便激光雷达5检测船舶的高度值，并且由于滑轮和激光雷达5位于同一水平面内，因此激光雷达5检测到的船舶的高度值可以间接反应货物的上升或者下降的行程值，从而方便后续的计算。

如图2和图3所示，根据本发明的一个实施例，货物起吊装置还包括固定座1，悬臂3安装于固定座1，固定座1适于固定于海上平台或者码头。

这样，装卸设备整体被安装在固定不动的海上平台或者码头上，可以使得检测装置的检测结构更加精确，并且方便执行后续的装卸补偿方法。

需要说明的是，本发明的装卸设备需要安装在固定式的平台上，并且本发明的装卸设备的使用场景包括如下场景：将货物从一只船舶转移到另一只船舶上；将货物从船舶转移到固定式的平台上(如码头)；将货物从固定式的平台上转移至船舶上。

下面参考附图描述根据本发明的装卸设备的一个具体实施例。

如图2和图3所示，装卸设备为起重机，装卸设备包括固定座1、回转装置2、悬臂3、牵引驱动件4、牵引绳6、配重块7、吊钩8、激光雷达5和控制器。

固定座1为立柱，立柱固定于海上平台上，悬臂3与立柱通过回转装置2可转动连接，牵引驱动件4为卷扬机，卷扬机固定在悬臂3的下端，牵引绳6为钢丝绳，钢丝绳一端与卷扬机连接，钢丝绳的另一端穿过滑轮垂在滑轮的下方。钢丝绳的另一端从上到下顺序安装有配重块7和吊钩8。

激光雷达5固定在悬臂3的顶端。装卸设备通过回转装置22带动悬臂33进行回转运动，并通过卷扬机带动钢丝绳、配重块7和吊钩8进行上下运动。控制器通过激光雷达5识别船舶浮动状态从而获取船舶浮动变化量，并控制卷扬机驱动钢丝绳运动以进行上下补偿。

卷扬机为可调式卷扬机，卷扬机可以通过改变电机输入频率，使得货物的升降速度范围更加满足海上平台的使用环境，并且不受负载的影响。

如图2和图3所示，根据本发明第三方面实施例的海上平台，包括：本发明第一方面的用于船舶货物的装卸设备，还包括平台本体910。用于船舶货物的装卸设备固定于平台本体910。

根据本发明实施例的海上平台，其效果同本发明第一方面的用于船舶货物的装卸补偿方法的效果类似，本发明在此不再赘述。

如图4所示，根据本发明第四方面实施例的用于船舶货物的装卸补偿装置(以下简称装卸补偿装置)，包括：第一获取模块920和第一控制模块930。

第一获取模块920用于获取船舶浮动变化量。第一控制模块930用于基于船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿船舶浮动变化量。

根据本发明的一个实施例，卸补偿装置还包括第二控制模块，第二控制模块用于基于船舶高度变化值，控制货物上升或者下降预设高度值，以补偿船舶高度变化量。

根据本发明的一个实施例，卸补偿装置还包括第三控制模块，第三控制模块用于确定船舶高度变化值大于零，控制货物上升第一设定高度值，第一设定高度值大于船舶高度变化值。

根据本发明的一个实施例，卸补偿装置还包括第四控制模块，第四控制模块用于确定在第一设定时长的计时起点，货物放置于船舶，并确定船舶高度变化值小于零，控制货物下降第二设定高度值，第二设定高度值等于船舶高度变化值的绝对值。

根据本发明的一个实施例，卸补偿装置还包括第二获取模块，第二获取模块用于基于激光雷达5的检测结果，获取船舶高度变化值。

根据本发明的一个实施例，卸补偿装置还包括第五控制模块，第五控制模块用于基于船舶沉浮速度，控制货物上升或者下降的速度大于船舶沉浮速度，以补偿船舶沉浮速度。

根据本发明的一个实施例，卸补偿装置还包括第三获取模块，第三获取模块用于确定货物距离船舶的高度值小于第一安全高度值，获取船舶浮动变化量。

图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行本发明的用于船舶货物的装卸补偿方法，该方法包括：获取船舶浮动变化量；基于船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿船舶浮动变化量。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的用于船舶货物的装卸补偿方法，该方法包括：获取船舶浮动变化量；基于船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿船舶浮动变化量。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的用于船舶货物的装卸补偿方法，该方法包括：获取船舶浮动变化量；基于船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿船舶浮动变化量。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (16)

1.一种用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，包括：

获取船舶浮动变化量；

基于所述船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿所述船舶浮动变化量。

2.根据权利要求1所述的用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，所述船舶浮动变化量包括船舶高度变化值，所述船舶高度变化值为船舶在第一设定时长内所处高度的变化值；

所述基于所述船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿所述船舶浮动变化量的步骤，包括：

基于所述船舶高度变化值，控制货物上升或者下降预设高度值，以补偿所述船舶高度变化量。

3.根据权利要求2所述的用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，所述预设高度值包括第一设定高度值；

所述基于所述船舶高度变化值，控制货物上升或者下降预设高度值，以补偿所述船舶高度变化量的步骤，包括：

确定所述船舶高度变化值大于零，控制所述货物上升所述第一设定高度值，所述第一设定高度值大于所述船舶高度变化值。

4.根据权利要求2所述的用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，所述预设高度值包括第二设定高度值；

所述基于所述船舶高度变化值，控制货物上升或者下降预设高度值，以补偿所述船舶高度变化量的步骤，包括：

确定在所述第一设定时长的计时起点，所述货物放置于所述船舶，并确定所述船舶高度变化值小于零，控制所述货物下降所述第二设定高度值，所述第二设定高度值等于所述船舶高度变化值的绝对值。

5.根据权利要求2所述的用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，所述获取船舶浮动变化量的步骤，包括：

基于激光雷达的检测结果，获取所述船舶高度变化值。

6.根据权利要求1所述的用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，所述船舶浮动变化量包括船舶沉浮速度，所述船舶沉浮速度为船舶在第二设定时长内上升或者下降的平均速度；

所述基于所述船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿所述船舶浮动变化量的步骤，包括：

基于所述船舶沉浮速度，控制货物上升或者下降的速度大于所述船舶沉浮速度，以补偿所述船舶沉浮速度。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，所述获取船舶浮动变化量的步骤，还包括：

确定所述货物距离所述船舶的高度值小于第一安全高度值，获取所述船舶浮动变化量。

8.一种用于船舶货物的装卸设备，其特征在于，包括：

货物起吊装置，适于起吊放置于船舶的货物；

检测装置，安装于所述货物起吊装置，所述检测装置用于检测船舶的浮动状态，并生成所述船舶浮动变化量；

控制器，安装于所述货物起吊装置，所述控制器用于执行所述权利要求1至7中任一项所述的用于船舶货物的装卸补偿方法。

9.根据权利要求8所述的用于船舶货物的装卸设备，其特征在于，所述货物起吊装置包括悬臂、牵引驱动件和牵引绳；

所述牵引驱动件固定于所述悬臂，所述牵引绳的一端与所述牵引驱动件的驱动端连接，所述牵引绳的另一端固定有吊钩。

10.根据权利要求8所述的用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，所述检测装置包括激光雷达、速度传感器和重力传感器中的至少一种。

11.根据权利要求10所述的用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，所述检测装置包括所述激光雷达，所述激光雷达固定于所述吊臂的顶端，所述吊臂的顶端还安装有适于支撑所述牵引绳的滑轮，所述滑轮和所述激光雷达位于同一水平面内。

12.根据权利要求9所述的用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，所述货物起吊装置还包括固定座，所述悬臂安装于所述固定座，所述固定座适于固定于海上平台或者码头。

13.一种海上平台，其特征在于，包括：

权利要求8至12中任一项所述的用于船舶货物的装卸设备；

平台本体，所述用于船舶货物的装卸设备固定于所述平台本体。

14.一种用于船舶货物的装卸补偿装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取船舶浮动变化量；

第一控制模块，用于基于所述船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿所述船舶浮动变化量。

15.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述的用于船舶货物的装卸补偿方法的步骤。

16.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的用于船舶货物的装卸补偿方法的步骤。

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