CN115973801A - 一种智能港口水平运输设备与铁路火车配合作业的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能港口水平运输设备与铁路火车配合作业的方法，属于港口领域，包括：控制水平运输设备从一端按顺序驶入行车道；接收水平运输设备发送的识读信息；确定相对应的车厢；判断车厢是否已进行装卸操作，是则继续行驶，否则下一步；判断与车厢相对应的停车道上是否已等待有水平运输设备，是则继续行驶，否则下一步；控制水平运输设备驶入与车厢相对应的停车道，发送占道等待指令；控制门式起重机进行装卸操作，装卸完成后对车厢进行标记、控制水平运输设备沿行车道驶出；循环上述步骤直至处于门式起重机工作范围内的所有车厢均完成装卸操作。本发明不但能够简化调度规则、提高调度效率，还能够防止聚集及擦碰情况发生。

Description

一种智能港口水平运输设备与铁路火车配合作业的方法

技术领域

本发明涉及港口技术领域，特别涉及一种智能港口水平运输设备与铁路火车配合作业的方法。

背景技术

大宗货物运输通常会涉及到铁水联运，即，将货物在港口码头处实现从船舶到铁路火车、或从铁路火车到船舶之间的转运。由于铁路火车与船舶之间具有一定的距离，因此通常在两者之间通过水平运输设备进行货物的转运，其中水平运输设备通常指的是集装箱卡车或者AGV运输车，目前，对于智能港口，已经实现基于无人驾驶的集装箱卡车来执行转运任务。

然而，水平运输设备在铁路火车处进行货物装卸时，其通常是无序地聚集在起重机(服务于铁路火车的起重机)处等待装卸，而起重机是沿铁路线运行的，以便于对铁路火车的各节车厢进行依次操作，而当起重机运行后，水平运输设备则也会跟随运动以便于方便起重机作业，但这就导致水平运输设备的运动控制程序复杂化，并且多个水平运输设备同时运动时还会发生擦碰的风险。

发明内容

针对现有技术的港口中水平运输设备与铁路火车配合作业时存在水平运输设备运动控制程序复杂且易发生擦碰的问题，本发明的目的在于提供一种智能港口水平运输设备与铁路火车配合作业的方法。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种智能港口水平运输设备与铁路火车配合作业的方法，其中，沿平行于所述铁路火车的方向设置有并排的行车道和停车道，所述行车道用于供所述水平运输设备通行，所述停车道用于供所述水平运输设备停车装卸，所述停车道上与每节车厢相对应的位置处均安装有一个或多个射频标签，所述水平运输设备上安装有识读设备；所述铁路火车配置有沿铁路线运行的门式起重机，且所述停车道位于所述门式起重机的工作范围内；所述方法包括：

S1、控制所述水平运输设备从一端按顺序驶入所述行车道；

S2、接收由所述水平运输设备在行驶过程中发送的识读信息，所述识读信息为所述识读设备对所述停车道上射频标签的识读结果；

S3、根据所述识读信息确定与所述水平运输设备相对应的车厢；

S4、判断所述车厢是否已进行装卸操作，是则继续沿所述行车道行驶，否则执行下一步；

S5、判断与所述车厢相对应的停车道上是否已等待有水平运输设备，是则继续沿所述行车道行驶，否则执行下一步；

S6、控制所述水平运输设备驶入与所述车厢相对应的停车道，并发送占道等待指令；

S7、根据所述占道等待指令，控制所述门式起重机对所述水平运输设备及所述车厢进行装卸操作，装卸完成后对所述车厢进行标记、同时控制所述水平运输设备沿所述行车道驶出；

S8、循环执行上述步骤，直至处于所述门式起重机工作范围内的所有车厢均完成装卸操作。

优选的，所述行车道有两个并关于所述停车道对称布置，所述水平运输设备在执行装卸任务前、后分别行驶在两条所述行车道上。

优选的，所述方法还包括以下步骤：

S9、控制所述铁路火车行驶，并按顺序使新的待装卸车厢位于所述门式起重机的工作范围内，再循环执行步骤S1-S8的内容。

优选的，所述射频标签沿所述停车道的长度方向呈一列布置，每个所述车厢都对应有相同数量的射频标签，与同一所述车厢对应的射频标签具有相同的ID信息。

第二方面，本发明还提供一种智能港口水平运输设备与铁路火车配合作业的装置，包括：

行车模块，用于控制所述水平运输设备从一端按顺序驶入所述行车道；

接收模块，用于接收由所述水平运输设备在行驶过程中发送的识读信息，所述识读信息为所述识读设备对所述停车道上射频标签的识读结果；

定位模块，用于根据所述识读信息确定与所述水平运输设备相对应的车厢；

判断模块，用于判断所述车厢是否已进行装卸操作，以及用于判断与所述车厢相对应的停车道上是否已等待有水平运输设备；

停车模块，用于控制所述水平运输设备驶入与所述车厢相对应的停车道，并发送占道等待指令；

装卸模块，用于根据所述占道等待指令，控制所述门式起重机对所述水平运输设备及所述车厢进行装卸操作，装卸完成后对所述车厢进行标记、同时控制所述水平运输设备沿所述行车道驶出；

循环模块，用于循环执行如上所述的方法的步骤，直至处于所述门式起重机工作范围内的所有车厢均完成装卸操作。

优选的，所述行车模块还用于控制所述铁路火车行驶，并按顺序使新的待装卸车厢位于所述门式起重机的工作范围内。

第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储有可执行程序代码的存储器以及与所述存储器耦合的处理器；其中，所述处理器调用所述存储器中存储的可执行程序代码，执行如上所述的方法。

第四方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的方法。

采用上述技术方案，本发明的有益效果在于：本发明在停车道上布置射频标签、在水平运输设备上布置识读设备，使得通过识读信息能够准确获取水平运输设备的位置，进而根据铁路火车的车厢装卸情况控制水平运输设备驶入或驶出停车道，从而避免传统技术方案中水平运输车辆在门式起重机下聚集扎堆的情况出现，使水平运输设备的调度逻辑更加清晰，并且有效防止行驶事故发生。

附图说明

图1为本发明实施例一的方法流程图；

图2为本发明实施例二的结构示意图；

图3为本发明实施例三的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

实施例一

一种智能港口水平运输设备与铁路火车配合作业的方法，该方法运行在终端或服务器中，该方法用于在智能港口中协调水平运输设备与铁路火车之间的配合作业。

其中，水平运输设备包括但不限于具有自动驾驶功能的无人集装箱卡车或AGV运输车，其具有通信功能，以便于与终端或服务器通信。同时，终端或服务器还与铁路火车的控制系统通信连接。

本实施例中，沿平行于铁路火车(或铁路线)的方向并排地设置有行车道和停车道，其中，行车道用于供水平运输设备通行使用，停车道用于供水平运输设备停车后装卸使用。本实施例中，停车道上沿其长度方向布置有多个射频标签，铁路火车的每个车厢都对应有相同数量的射频标签，并且与同一个车厢对应的射频标签具有相同的ID信息，同时水平运输设备上对应地安装有识读设备。可以理解的是，通过为每个车厢设置多个间隔布置的射频标签，使得水平运输设备不会在识别到相应的射频标签时发生驶过的情况。

本实施例中，铁路火车配置有沿铁路线运行的门式起重机，上述的停车道则位于该门式起重机的工作范围内。

如图1所示，本实施例提供的方法包括以下步骤：

S1、控制水平运输设备从一端按顺序驶入行车道。

水平运输设备通常配置有多个，本实施例中通过终端或服务器分别向各水平运输设备发送指令，使之按照顺序、从行车道的同一端处依次驶入行车道即可。

S2、接收由水平运输设备在行驶过程中发送的识读信息，识读信息为识读设备对停车道上射频标签的识读结果。

对于某个水平运输设备来说，在其识读范围固定的情况下，当其沿行车道行驶时，其上所搭载的识读设备会依次识读到事先布设在停车道上的射频标签，从而产生识读结果，并以识读信息的形式发送给终端或服务器。

S3、根据识读信息确定与水平运输设备相对应的车厢。

可以理解的是，由于水平运输设备的识读距离固定且单向行驶，并且各射频标签的位置已经事先知晓，因此终端或服务器根据其接收到的识读信息，即可知晓水平运输设备当前的位置，并且也可以知晓当前对应的以及即将对应的车厢。

通常，由于水平运输设备搭载的识读设备最新(新的ID信息)识别到的射频标签位于其前侧方，因此对于一个新的车厢(即与水平运输设备相对应的车厢)，水平运输设备通常会先识别到该车厢对应的射频标签，再路过该车厢，因此终端或服务器具有充足的处理时间，而水平运输设备也有充分的时间转换车道。

S4、判断车厢是否已进行装卸操作，是则继续沿行车道行驶，否则执行下一步。

本实施例中，通过检测车厢是否具有标记来判断其是否已进行装卸操作。其中，装卸操作包括将集装箱从水平运输设备转移至铁路火车的车厢上的操作，还包括将集装箱从铁路火车的车厢转移至水平运输设备的操作。

S5、判断与车厢相对应的停车道上是否已等待有水平运输设备，是则继续沿行车道行驶，否则执行下一步。

S6、控制水平运输设备驶入与车厢相对应的停车道，并发送占道等待指令。

本实施例中，水平运输设备发送占道等待指令后，终端或服务器会根据水平运输设备发送而来的识读信息确定其位置，从而知晓停车道被占用的位置，并对相应位置的停车道进行标记，通过检测停车道的标记来判断与车厢相对应的停车道上是否已等待有水平运输设备。

S7、根据占道等待指令，控制门式起重机对水平运输设备及车厢进行装卸操作，装卸完成后对车厢进行标记、同时控制水平运输设备沿行车道驶出。

本实施例中，配置行车道有两个并关于停车道对称布置，水平运输设备在执行装卸任务前、后分别行驶在两条行车道上。如此设置，使得驶入和驶出停车道的水平运输设备不会相互影响。

S8、循环执行上述步骤，直至处于门式起重机工作范围内的所有车厢均完成装卸操作。

S9、控制铁路火车行驶，并按顺序使新的待装卸车厢位于门式起重机的工作范围内，再循环执行步骤S1-S8的内容。

实施例二

一种智能港口水平运输设备与铁路火车配合作业的装置，如图2所示，包括：

行车模块，用于控制水平运输设备从一端按顺序驶入所述行车道；

接收模块，用于接收由水平运输设备在行驶过程中发送的识读信息，识读信息为识读设备对停车道上射频标签的识读结果；

定位模块，用于根据识读信息确定与水平运输设备相对应的车厢；

判断模块，用于判断车厢是否已进行装卸操作，以及用于判断与车厢相对应的停车道上是否已等待有水平运输设备；

停车模块，用于控制水平运输设备驶入与车厢相对应的停车道，并发送占道等待指令；

装卸模块，用于根据占道等待指令，控制门式起重机对水平运输设备及车厢进行装卸操作，装卸完成后对车厢进行标记、同时控制水平运输设备沿行车道驶出；

循环模块，用于循环执行如上方法的步骤，直至处于门式起重机工作范围内的所有车厢均完成装卸操作。

其中，行车模块还用于控制铁路火车行驶，并按顺序使新的待装卸车厢位于门式起重机的工作范围内。

实施例三

一种电子设备，如图3所示，包括存储有可执行程序代码的存储器以及与该存储器耦合的处理器；其中，处理器调用存储器中存储的可执行程序代码，执行上述实施例公开的方法步骤。

实施例四

一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例公开的方法步骤。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种智能港口水平运输设备与铁路火车配合作业的方法，其中，沿平行于所述铁路火车的方向设置有并排的行车道和停车道，所述行车道用于供所述水平运输设备通行，所述停车道用于供所述水平运输设备停车装卸，所述停车道上与每节车厢相对应的位置处均安装有一个或多个射频标签，所述水平运输设备上安装有识读设备；所述铁路火车配置有沿铁路线运行的门式起重机，且所述停车道位于所述门式起重机的工作范围内；其特征在于：所述方法包括：

S1、控制所述水平运输设备从一端按顺序驶入所述行车道；

S2、接收由所述水平运输设备在行驶过程中发送的识读信息，所述识读信息为所述识读设备对所述停车道上射频标签的识读结果；

S3、根据所述识读信息确定与所述水平运输设备相对应的车厢；

S4、判断所述车厢是否已进行装卸操作，是则继续沿所述行车道行驶，否则执行下一步；

S5、判断与所述车厢相对应的停车道上是否已等待有水平运输设备，是则继续沿所述行车道行驶，否则执行下一步；

S6、控制所述水平运输设备驶入与所述车厢相对应的停车道，并发送占道等待指令；

S7、根据所述占道等待指令，控制所述门式起重机对所述水平运输设备及所述车厢进行装卸操作，装卸完成后对所述车厢进行标记、同时控制所述水平运输设备沿所述行车道驶出；

S8、循环执行上述步骤，直至处于所述门式起重机工作范围内的所有车厢均完成装卸操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述行车道有两个并关于所述停车道对称布置，所述水平运输设备在执行装卸任务前、后分别行驶在两条所述行车道上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述方法还包括以下步骤：

S9、控制所述铁路火车行驶，并按顺序使新的待装卸车厢位于所述门式起重机的工作范围内，再循环执行步骤S1-S8的内容。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述射频标签沿所述停车道的长度方向呈一列布置，每个所述车厢都对应有相同数量的射频标签，与同一所述车厢对应的射频标签具有相同的ID信息。

5.一种智能港口水平运输设备与铁路火车配合作业的装置，其特征在于：包括：

行车模块，用于控制所述水平运输设备从一端按顺序驶入所述行车道；

接收模块，用于接收由所述水平运输设备在行驶过程中发送的识读信息，所述识读信息为所述识读设备对所述停车道上射频标签的识读结果；

定位模块，用于根据所述识读信息确定与所述水平运输设备相对应的车厢；

判断模块，用于判断所述车厢是否已进行装卸操作，以及用于判断与所述车厢相对应的停车道上是否已等待有水平运输设备；

停车模块，用于控制所述水平运输设备驶入与所述车厢相对应的停车道，并发送占道等待指令；

装卸模块，用于根据所述占道等待指令，控制所述门式起重机对所述水平运输设备及所述车厢进行装卸操作，装卸完成后对所述车厢进行标记、同时控制所述水平运输设备沿所述行车道驶出；

循环模块，用于循环执行如权利要求1-4任一项所述的方法的步骤，直至处于所述门式起重机工作范围内的所有车厢均完成装卸操作。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：所述行车模块还用于控制所述铁路火车行驶，并按顺序使新的待装卸车厢位于所述门式起重机的工作范围内。

7.一种电子设备，其特征在于：包括存储有可执行程序代码的存储器以及与所述存储器耦合的处理器；其中，所述处理器调用所述存储器中存储的可执行程序代码，执行如权利要求1-4任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-4任一项所述的方法。

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