CN115973136A - 泊车提示方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种泊车提示方法、装置、车辆及存储介质，所述泊车提示方法应用于己方车辆，包括以下步骤：在泊车模式下，检测待泊入车位的车位空间；根据所述车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间，对所述待泊入车位进行分类，确定所述待泊入车位所属的目标车位类型；输出所述目标车位类型对应的目标车位提示信息。本申请解决了现有技术选择非标准车位进行泊车时便捷性较差的技术问题。

Description

泊车提示方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种泊车提示方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着经济的飞速发展，汽车销售年年增高，汽车行业迅速发展，自动车门技术和自动泊车技术已经逐渐成熟。自动车门如电动旋转门、电动滑移门、电动外摆门、电动尾门等在市场上应用搭载的越来越多，而自动车门的开启常常需要占用更大的空间；与此同时，智能化汽车技术的进步，也推动自动泊车技术更大范围地落地。然而，随着汽车销量的增加，车位日益紧缺，用户常常需要将车辆泊入存在空间障碍物的非标准车位中，而在选择非标准车位进行泊车时，用户往往难以准确确定车位的整体空间是否可以满足自动泊车的空间要求，出现泊车后车辆无法完全泊入车位以及车门无法完全开启进而需要重新选择车位的情况，为用户泊车带来不便。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种泊车提示方法、装置、车辆及存储介质，旨在解决现有技术选择非标准车位进行泊车时便捷性较差的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种泊车提示方法，所述泊车提示方法应用于车辆，所述车辆包括盲区监测灯，所述盲区监测灯包括己方车辆指示灯和多个障碍物指示灯，各所述障碍物指示灯设置于己方车辆指示灯多个方向上，所述泊车提示方法包括以下步骤：

在泊车模式下，检测待泊入车位的车位空间；

根据所述车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间，对所述待泊入车位进行分类，确定所述待泊入车位所属的目标车位类型；

输出所述目标车位类型对应的目标车位提示信息。

本申请还提供一种泊车提示装置，所述泊车提示装置应用于己方车辆，包括：

检测模块，用于在泊车模式下，检测待泊入车位的车位空间；

确定模块，用于根据所述车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间，对所述待泊入车位进行分类，确定所述待泊入车位所属的目标车位类型；

输出模块，用于输出所述目标车位类型对应的目标车位提示信息。

本申请还提供一种车辆，所述车辆为实体设备，所述车辆包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述的泊车提示方法的程序，所述的泊车提示方法的程序被处理器执行时可实现如上述的泊车提示方法的步骤。

本申请还提供一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现泊车提示方法的程序，所述的泊车提示方法的程序被处理器执行时实现如上述的泊车提示方法的步骤。

本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的泊车提示方法的步骤。

本申请提供了一种泊车提示方法、装置、车辆及存储介质，通过在泊车模式下，检测待泊入车位的车位空间，实现了对待泊入车位的三维的车位空间的检测，进而通过根据所述车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间，对所述待泊入车位进行分类，确定所述待泊入车位所属的目标车位类型，输出所述目标车位类型对应的目标车位提示信息，实现了对车位空间的分类，以及分类结果的反馈。相比于驾驶员根据经验预估车位空间是否足够车辆泊入，本申请通过比较车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间对车位空间进行分类并根据分类结果输出对应的提示信息，使得用户可以在泊车之前，通过目标车位提示信息快速且准确地知晓待泊入车位的车位空间的信息，进而基于所述目标车位提示信息准确选择可泊入的车位进行泊车，减少了泊车后发现车辆无法完全泊入车位以及车门无法完全开启进而需要重新选择车位进行泊车的情况，克服了在选择非标准车位进行泊车时，用户往往难以准确确定车位的整体空间是否可以满足自动泊车的要求，出现泊车后车辆无法完全泊入车位以及车门无法完全开启进而需要重新选择车位的情况，为用户泊车带来不便的技术缺陷，提升了选择非标准车位进行泊车时的便捷性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请中非标准车位中泊车的一示例的场景示意图；

图2为本申请泊车提示方法的一实施例的流程示意图；

图3为本申请中泊车辅助界面的一种可实施方式的示意图；

图4为本申请泊车提示方法的另一实施例的流程示意图；

图5为本申请中泊车辅助界面的另一种可实施方式的示意图；

图6为本申请实施例中泊车提示装置的结构示意图；

图7为本申请实施例中泊车提示方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。

随着经济的飞速发展，汽车销售年年增高，汽车行业迅速发展，自动车门技术和自动泊车技术已经逐渐成熟。智能化汽车技术的进步，推动了自动泊车技术更大范围地落地，然而，目前自动泊车多关注于标准车位的自动泊入，而标准车位的泊车过程大多是在水平面内发生位移，故而，目前自动泊车对于障碍物的识别主要关注于障碍物与车辆之间的水平面距离。然而，随着自动车门如电动旋转门、电动滑移门、电动外摆门、电动尾门等在市场上应用搭载的越来越多，自动车门的自动开启方式的多样化，且随着车位的日益紧缺，用户常常需要将车辆泊入狭窄的或存在空间障碍物的非标准车位中，为了适应水平面内日益狭窄以及存在空间障碍物的非标准车位，自动车门可能会通过高度空间的占用来弥补水平面内空间的不足，故而，很多新型的自动车门开启时，往往不仅需要占用更多的平面空间，还可能需要占用更多的高度空间，例如向上开启车门的方式、外摆门对开的方式等。然而，现有的水平面内的障碍物检测难以适应于自动车门开启时对高度空间的占用以及存在空间障碍物的非标准车位，导致用户在选择非标准车位进行泊车时，可能出现泊车后车辆无法完全泊入车位或自动车门无法开启等情况，需要重新选择车位，为用户泊车带来不便。示例性地，参照图1，对于对开式的外摆门，开门时，前座车门向前推移，后座车门向后推移，车门开启后，车门对于高度空间的需求可能大于车尾，而目前类似图1中这种后侧上方存在例如水管、墙体等障碍物的车位并不少见，此时车辆泊入后，后座车门无法开启。

对此，本申请提供了一种泊车提示方法、装置、车辆及存储介质，通过在泊车模式下，检测待泊入车位的车位空间，实现了对待泊入车位的三维的车位空间的检测，进而通过根据所述车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间，对所述待泊入车位进行分类，确定所述待泊入车位所属的目标车位类型，输出所述目标车位类型对应的目标车位提示信息，实现了对车位空间的分类，以及分类结果的反馈。一方面，相比于驾驶员根据经验预估车位空间是否足够车辆泊入，本申请通过比较车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间对车位空间进行分类，使得用户可以在泊车之前，通过目标车位提示信息快速且准确地知晓待泊入车位的车位空间的信息，进而可以基于所述目标车位提示信息准确选择可泊入的车位进行泊车，减少了泊车后发现车辆无法完全泊入车位以及车门无法完全开启进而需要重新选择车位进行泊车的情况，另一方面，相比于水平面内的障碍物检测，本申请通过对车位进行三维的车位空间的识别，增加了高度维度的考量，可以适应于需要占用高度空间的自动车门的开启所需，克服了在选择非标准车位进行泊车时，可能出现泊车后车辆无法完全泊入车位或自动车门无法开启等情况，需要重新选择车位，为用户泊车带来不便的技术缺陷，提升了选择非标准车位进行泊车时的便捷性。

本申请实施例提供一种泊车提示方法，在本申请泊车提示方法的第一实施例中，参照图1，所述泊车提示方法应用于己方车辆，包括以下步骤：

步骤S10，在泊车模式下，检测待泊入车位的车位空间；

在本实施例中，需要说明的是，所述泊车提示方法应用于车辆，在一种可实施的方式中，所述泊车提示方法应用于装配有自动车门的车辆，其中，所述自动车门是指通过对开关或预设开关门条件的触发后可以自动开关的车门，包括电动旋转门、电动滑移门、电动外摆门等，可以为用户开关门提供便利，然而在上下车空间不足时，手动开合的车门由于可以由乘员自主决定开合度，乘员可以通过控制车门的开合度实现在车门打开非常小的宽度时上下车，但自动车门的开合程度是预先设定的，且通常需要占用比手动开合的车门更大的空间。

具体地，在车辆满足预设泊车条件时，车辆切换至泊车模式，在泊车模式下，识别待泊入车位，并通过激光雷达、UWB基站、4D毫米波雷达、高精摄像头等检测设备，检测所述待泊入车位的三维车位空间，其中，所述待泊入车位可以为一个或多个，待泊入车位的识别与现有技术相近，在此不过多赘述，所述预设泊车条件可以为切换至泊车模式的用户操作的触发，也可以为车辆切换至倒车档位等，本实施例对此不加以限制。

步骤S20，根据所述车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间，对所述待泊入车位进行分类，确定所述待泊入车位所属的目标车位类型；

在本实施例中，需要说明的是，所述车门开启状态下车辆的第一占位空间是指车辆在所有车门完全打开的情况下所需占用的三维空间，在一种可实施的方式中，若所述车辆有多种车门开启方式，且每种车门开启方式所需占用的三维空间不同，则每一种车门开启方式分别对应于一个第一占位空间。

具体地，比较所述车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间，根据所述车位空间是否能够完全容纳所述第一占位空间，对所述待泊入车位进行分类，确定所述待泊入车位所属的目标车位类型，其中，所述目标车位类型可以包括无效车位、受限车位、无障碍车位等，其中，所述无效车位是指即使车门均不开启也无法在不与障碍物发生碰撞下泊入的车位，所述受限车位是指可以在不与障碍物发生碰撞的情况下泊入但泊入后至少有一扇车门无法在不与障碍物发生碰撞的情况下开启的车位，所述无障碍车位是指可以在不与障碍物发生碰撞的情况下泊入且泊入后所有车门均可以在不与障碍物发生碰撞的情况下开启的车位。

在一种可实施的方式中，若所述车辆有多种车门开启方式，所述目标车位类型还可以根据各种车门开启方式进行细分，以供用户在泊入后可以知晓以何种车门开启方式可以在不发生碰撞的情况下打开车门下车，例如，所述车辆包括车门开启方式A1和A2，所述目标车位类型可以包括A1受限-A2无障碍车位、A1无障碍-A2无障碍车位、A1无障碍-A2受限车位等，所述A1受限-A2无障碍车位是指可以在不与障碍物发生碰撞的情况下泊入，泊入后若以车门开启方式A1开启车门则至少有一扇车门无法在不与障碍物发生碰撞的情况下开启，若以车门开启方式A2开启车门则所有车门均可以在不与障碍物发生碰撞的情况下开启的车位，同理可用于解释其他目标车位类型。

在一种可实施的方式中，若所述待泊入车位为多个，则分别根据每一个待泊入车位的车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间，对各所述待泊入车位分别进行分类，确定各所述待泊入车位各自所属的目标车位类型。

在一种可实施的方式中，所述根据所述车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间，对所述待泊入车位进行分类，确定所述待泊入车位所属的目标车位类型的方式可以为，将所述车位空间对应的三维图像和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间对应的三维图像输入训练好的分类模型中，对所述待泊入车位进行分类，通过预设的分类模型输出得到所述待泊入车位所属的目标车位类型，其中，所述分类模型与现有的分类模型相类似，在此不过多赘述。

可选地，所述目标车位类型包括无效车位空间、受限车位和无障碍车位空间，所述根据所述车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间，对所述待泊入车位进行分类，确定所述待泊入车位所属的目标车位类型的步骤包括：

步骤S21，将所述车位空间与预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间和车门关闭状态下车辆的第二占位空间的空间规格进行比较；

在本实施例中，具体地，将所述车位空间的空间规格与预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间的空间规格进行比较，和/或将所述车位空间的空间规格与车门关闭状态下车辆的第二占位空间的空间规格进行比较，判断通过对所述第一占位空间和/或第二占位空间进行水平面内的平移，能否使得所述车位空间完全容纳所述第一占位空间和/或所述第二占位空间，也即，所述第一占位空间和/或所述第二占位空间中的每一点是否均落入所述车位空间的空间范围内。若不论如何对所述第一占位空间进行水平面内的平移，所述第一占位空间中仍存在的至少一点无法落入所述车位空间的空间范围内，则确定所述第一占位空间超出所述车位空间；若通过对所述第一占位空间进行水平面内的平移，可以使得所述第一占位空间中的每一点均落入所述车位空间的空间范围内，则确定所述第一占位空间未超出所述车位空间；若不论如何对所述第二占位空间进行水平面内的平移，所述第二占位空间中仍存在的至少一点无法落入所述车位空间的空间范围内，则确定所述第二占位空间超出所述车位空间；若通过对所述第二占位空间进行水平面内的平移，可以使得所述第二占位空间中的每一点均落入所述车位空间的空间范围内，则确定所述第二占位空间未超出所述车位空间。

步骤S22，若确定所述第二占位空间超出所述车位空间，则确定所述待泊入车位属于无效车位；

步骤S23，若确定所述第二占位空间未超出所述车位空间，且所述第一占位空间超出所述车位空间，则确定所述车位空间属于受限车位；

步骤S24，若确定所述第一占位空间未超出所述车位空间，则确定所述待泊入车位属于无障碍车位。

在本实施例中，具体地，若确定所述第二占位空间超出所述车位空间，则确定所述待泊入车位属于无效车位；若确定所述第二占位空间未超出所述车位空间，且所述第一占位空间超出所述车位空间，则确定所述车位空间属于受限车位；若确定所述第一占位空间未超出所述车位空间，则确定所述待泊入车位属于无障碍车位。

步骤S30，输出所述目标车位类型对应的目标车位提示信息。

在本实施例中，具体地，根据预设的车位类型与车位提示信息之间的映射关系，确定所述目标车位类型对应的目标车位提示信息，通过车辆上的或与车辆通信连接的音频播放设备、显示设备等，输出所述目标车位提示信息，以提示用户所述待泊入车位是否可以完全容纳下处于车门开启状态下的车辆，其中，所述目标车位提示信息可以为音频、图像等。

在一种可实施的方式中，若所述待泊入车位为多个，则可以确定各所述待泊入车位各自所属的目标车位类型，进而，对于每个待泊入车位所属的目标车位类型，可以确定对应的目标车位提示信息，也即，所述目标车位提示信息与所述待泊入车位之间也是一一对应的关系，在输出各所述目标车位提示信息时，可以通过文字、颜色、显示位置等方式进行区分，以使得用户可以通过所述目标车位提示信息明确知晓每一个待泊入车位是否可以完全容纳下处于车门开启状态下的车辆。

可选地，所述目标车位提示信息包括第一视觉标记，所述输出所述目标车位类型对应的目标车位提示信息的步骤包括：

步骤S31，根据预设的车位类型与第一视觉标记之间的映射关系，确定所述目标车位类型对应的目标第一视觉标记；

步骤S32，在泊车辅助界面中所述待泊入车位对应显示区域，输出显示所述目标第一视觉标记。

在本实施例中，需要说明的是，所述目标车位提示信息包括第一视觉标记，不同的目标车位类型对应的第一视觉标记不同，进而可以使得用户从视觉上直观地识别出不同目标车位类型的待泊入车位，所述第一视觉标记可以为颜色、字符、图形等形式，例如，可以在各所述待泊入车位对应区域输出显示各所述待泊入车位各自对应的目标车位类型的名称。

具体地，根据预设的车位类型与第一视觉标记之间的映射关系，确定所述目标车位类型对应的目标第一视觉标记，待泊入车位与目标车位类型一一对应，目标车位类型与目标第一视觉标记一一对应，故而，所述目标车位类型对应的目标第一视觉标记也即所述待泊入车位对应的目标第一视觉标记，在泊车辅助界面中所述待泊入车位对应显示区域，输出显示所述目标第一视觉标记，其中，所述泊车辅助界面可以为车载终端的显示界面，也可以为与车辆通信连接的移动终端(例如手机、笔记本电脑、平板电脑等)的显示界面等，本实施例对此不加以限制。

在一种可实施的方式中，若所述待泊入车位为多个，则可以分别确定各所述待泊入车位各自对应的目标第一视觉标记，在泊车辅助界面中各所述待泊入车位各自对应的显示区域中输出显示各所述待泊入车位各自对应的目标第一视觉标记。

在一种可实施的方式中，所述目标车位类型包括无效车位、受限车位和无障碍车位。所述输出所述目标车位类型对应的目标车位提示信息的步骤可以包括：若确定所述待泊入车位属于无效车位，则在泊车辅助界面中所述待泊入车位对应显示区域，输出所述无效车位空间对应的第一视觉标记；若确定所述待泊入车位属于受限车位，则在泊车辅助界面中所述待泊入车位对应显示区域，输出所述受限车位对应的第一视觉标记；若确定所述待泊入车位属于无障碍车位，则在泊车辅助界面中所述待泊入车位对应显示区域，输出所述无障碍车位空间对应的第一视觉标记，其中，所述无效车位空间对应的第一视觉标记、所述受限车位对应的第一视觉标记和所述无障碍车位空间对应的第一视觉标记均不相同。

在一种可实施的方式中，所述第一视觉标记可以为颜色标记，参照图3，图3为泊车辅助界面的一种可实施方式的示意图，如所述泊车辅助界面显示可知，在车辆左侧识别到P01、P02、P03和P04四个待泊入车位，根据所述车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间，对所述待泊入车位进行分类，确定所述待泊入车位P01为无效车位，故而，将所述泊车辅助界面中待泊入车位P01对应的区域标记为红色；确定所述待泊入车位P02和P03为无障碍车位，故而，将所述泊车辅助界面中待泊入车位P02和P03对应的区域标记为绿色；确定所述待泊入车位P04为受限车位，故而，将所述泊车辅助界面中待泊入车位P04对应的区域标记为黄色，用户通过所述泊车辅助界面中各个待泊入车位对应区域的颜色即可直观地、快速地了解各个待泊入车位的车位空间的情况，进而快速且准确地选择车位进行泊车，增强了交互提醒效果。

在本实施例中，通过在泊车模式下，检测待泊入车位的车位空间，实现了对待泊入车位的三维的车位空间的检测，进而通过根据所述车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间，对所述待泊入车位进行分类，确定所述待泊入车位所属的目标车位类型，输出所述目标车位类型对应的目标车位提示信息，实现了对车位空间的分类，以及分类结果的反馈。一方面，相比于驾驶员根据经验预估车位空间是否足够车辆泊入，本申请通过比较车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间对车位空间进行分类，使得用户可以在泊车之前，通过目标车位提示信息快速且准确地知晓待泊入车位的车位空间的信息，进而可以基于所述目标车位提示信息准确选择可泊入的车位进行泊车，减少了泊车后发现车辆无法完全泊入车位以及车门无法完全开启进而需要重新选择车位进行泊车的情况，另一方面，相比于水平面内的障碍物检测，本申请通过对车位进行三维的车位空间的识别，增加了高度维度的考量，可以适应于需要占用高度空间的自动车门的开启所需，克服了在选择非标准车位进行泊车时，可能出现泊车后车辆无法完全泊入车位或自动车门无法开启等情况，需要重新选择车位，为用户泊车带来不便的技术缺陷，提升了选择非标准车位进行泊车时的便捷性。

进一步地，参照图4，基于本申请上述实施例，在本申请另一实施例中，与上述实施例相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，所述目标车位类型包括受限车位，所述输出所述目标车位类型对应的目标车位提示信息的步骤之后，还包括：

步骤S40，若检测到自动泊入车位空间属于受限车位的目标待泊入车位的第一操作，则输出远程泊车提示信息；

在本实施例中，需要说明的是，所述车辆为具有自动泊车功能的车辆。随着自动泊车技术的高速发展，自动泊车功能可以帮助驾驶员将车辆自动泊入待泊入车位，然而，随着汽车销量的增加，车位日益紧缺，用户常常需要将车辆泊入受限车位中，虽然自动泊车功能可以较好地帮助驾驶员将车辆泊入受限车位中，但物理空间上的限制导致车辆泊入受限车位之后，至少有一扇车门无法在不发生碰撞的情况下开启，也即，在不发生碰撞的情况下，至少有一扇车门无法开启，乘员无法从无法开启的车门下车，可能需要乘员在车辆内攀爬至可以开启的车门下车，便捷性较低。

具体地，在输出所述目标车位类型对应的目标车位提示信息之后，不断地检测用户操作，若检测到用户触发的自动泊入车位空间属于受限车位的目标待泊入车位的第一操作，则输出远程泊车提示信息，以提醒用户泊入所述目标待泊入车位之后可能存在车门无法开启的情况，可以提前下车进行远程泊车，其中，所述第一操作可以为通过显示界面检测到的点击操作、通过麦克风检测到的用户语音等。

可选地，所述若检测到自动泊入车位空间属于受限车位的目标待泊入车位的第一操作，则输出远程泊车提示信息的步骤之后，还包括：

步骤S61，当检测到自动泊车的第三操作时，控制车辆自动泊入所述目标待泊入车位；

在本实施例中，具体地，在输出所述远程泊车提示信息之后，不断地检测用户操作，当检测到用户触发的自动泊车的第三操作时，控制车辆基于预设的泊车路径自动泊入所述目标待泊入车位，其中，所述第三操作可以为通过显示界面检测到的点击操作、通过麦克风检测到的用户语音等。

可选地，所述当检测到自动泊车的第三操作时，控制车辆自动泊入所述目标待泊入车位的步骤包括：

步骤S611，当检测到自动泊车的第三操作时，从各个车门中确定至少一个待开启车门；

步骤S612，根据各所述待开启车门处于开启状态下车辆的第三占位空间规划泊车路径；

步骤S613，控制车辆基于所述泊车路径自动泊入所述目标待泊入车位。

在本实施例中，具体地，在输出所述远程泊车提示信息之后，不断地检测用户操作，当检测到用户触发的自动泊车的第三操作时，从各个车门中确定至少一个待开启车门，根据各所述待开启车门处于开启状态下车辆的第三占位空间规划泊车路径，以使得所述车辆基于所述泊车路径泊入所述目标待泊入车位之后，各所述待开启车门可以在不与障碍物发生碰撞的情况下开启，控制车辆基于规划好的泊车路径自动泊入所述目标待泊入车位中，泊车路径规划的具体方法与现有技术相近，在此不过多赘述。

在一种可实施的方式中，所述从各个车门中确定至少一个待开启车门的方式可以为通过摄像头、在位检测装置等检测各个车门对应的座位上是否有乘员，将检测到乘员的座位对应的车门确定为待开启车门，示例性地，若仅检测到驾驶员一个人在座，则将驾驶座车门确定为待开启车门，若检测到驾驶座和副驾驶座均有乘员，则将驾驶座车门和副驾驶座车门均确定为待开启车门；所述从各个车门中确定至少一个待开启车门的方式也可以为，输出待开启车门选择界面以供用户通过所述待开启车门选择界面选择待开启车门，根据用户的选择操作确定待开启车门。

步骤S62，在控制车辆自动泊入所述目标待泊入车位的过程中，监测各个车门各自对应的开门区域中的障碍物信息；

在本实施例中，具体地，在控制车辆自动泊入所述目标待泊入车位的过程中，通过激光雷达、UWB基站、4D毫米波雷达、高精摄像头等检测设备不断地监测各个车门各自对应的开门区域中的障碍物信息，以持续检测在泊车过程中开门区域中的障碍物是否发生变化，提高判断车门是否可以开启的准确性，其中，所述开门区域是指车门开启过程以及开启后所需占用的三维空间区域，所述障碍物信息可以包括是否存在障碍物的信息和/或障碍物与车辆之间的间隔距离信息等。

步骤S63，根据各所述障碍物信息，确定各个车门各自对应的开门区域所属的目标开门区域类型；

在本实施例中，可以根据各个车门各自对应的开门区域中是否存在障碍物，对各所述开门区域进行分类，确定各个车门各自对应的开门区域所属的目标开门区域类型，示例性地，将存在障碍物的开门区域确定为障碍开门区域，将不存在障碍物的开门区域确定为无障碍开门区域；也可以进一步根据障碍物与车辆之间的间隔距离，对障碍开门区域进行进一步分类，若检测到第一间隔距离与第二间隔距离的和值大于预设开门区域安全宽度，其中，所述第一间隔距离是指第一障碍物与车辆之间的间隔距离，所述第二间隔距离是指第二障碍物与车辆之间的间隔距离，则将所述第一障碍物所处的开门区域和所述第二障碍物所处的开门区域均确定为一组可选开门区域，对于一组可选开门区域，可以通过调节车辆泊入待泊入车位之后的停车位置，使得一组可选开门区域中的其中一个开门区域中不存在障碍物，例如，驾驶座车门左侧距离障碍物0.5m，副驾驶座车门右侧距离障碍物0.5m，预设开门区域安全宽度为0.8m，则驾驶座车门和副驾驶座车门无法同时开启，但若副驾驶座车门无需打开，则最多可以为驾驶座车门侧留出1m的开门距离，也即可以为驾驶座车门留出大于0.8m的距离，进而使得驾驶座车门可以在不发生碰撞的情况下开启。

可选地，所述根据各所述障碍物信息，确定各个车门各自对应的开门区域所属的目标开门区域类型步骤之后，还包括：

步骤A10，判断各所述待开启车门中是否存在开门区域属于可选开门区域的目标待开启车门；

步骤A20，若确定各所述待开启车门中存在开门区域属于可选开门区域的至少一个目标待开启车门，则暂停自动泊入所述目标待泊入车位，并输出提前下车提示信息。

在本实施例中，具体地，判断各所述待开启车门中是否存在开门区域属于可选开门区域的目标待开启车门，若确定各所述待开启车门中存在开门区域属于可选开门区域的至少一个目标待开启车门，则说明目前乘员在泊入所述目标待泊入车位后，所需开启的车门中存在无法在不与障碍物发生碰撞的情况下开启的车门，故而会需要挪车或者攀爬才能下车，故而，暂停自动泊入所述目标待泊入车位，并输出提前下车提示信息，以提醒乘员提前下车，减少待开启车门的数量，避免泊入所述目标待泊入车位后不必要的挪车或攀爬的不便操作。

步骤S64，根据各个开门区域所属的目标开门区域类型输出对应的目标开门区域提示信息。

在本实施例中，具体地，根据预设的开门区域类型与开门区域提示信息之间的映射关系，确定各个开门区域所属的目标开门区域类型对应的目标开门区域提示信息，通过车辆上的或与车辆通信连接的音频播放设备、显示设备等，输出所述目标开门区域提示信息，以提示用户泊入所述目标待泊入车位之后各个车门是否可以在不与障碍物发生碰撞的情况下开启，其中，所述目标开门区域提示信息可以为音频、图像等。

在一种可实施的方式中，所述目标开门区域提示信息可以为第二视觉标记，所述根据各个开门区域所属的目标开门区域类型输出对应的目标开门区域提示信息的步骤包括：

根据预设的开门区域类型与第二视觉标记之间的映射关系，确定各个开门区域各自对应的目标第二视觉标记；

在泊车辅助界面中各所述开门区域各自对应的显示区域，输出显示各自对应的目标第二视觉标记。

在一种可实施的方式中，所述第二视觉标记可以为颜色标记，参照图5，图5为泊车辅助界面的另一种可实施方式的示意图，如所述泊车辅助界面显示可知，在车辆包括四个开门区域，根据各所述障碍物信息，确定第一开门区域和第二开门区域为可选开门区域，所述第三开门区域为无障碍开门区域，所述第四开门区域为无效开门区域，故而，将所述泊车辅助界面中所述第一开门区域和所述第二开门区域对应的显示区域标记为黄色，将所述泊车辅助界面中所述第三开门区域对应的显示区域标记为绿色，将所述泊车辅助界面中所述第四开门区域对应的显示区域标记为红色，用户通过所述泊车辅助界面中各个开门区域对应显示区域的颜色即可直观地、快速地了解各个车门是否可以开启，进而及时决定是否提前下车。

步骤S50，当检测到远程泊车的第二操作时，基于所述第二操作控制车辆泊入所述目标待泊入车位。

在本实施例中，具体地，在输出所述远程泊车提示信息之后，不断地检测用户操作，当检测到用户触发的远程泊车的第二操作时，基于所述第二操作控制车辆泊入所述目标待泊入车位，其中，所述第二操作可以为与车辆通信连接的用户设备(例如车钥匙、手机、平板电脑等)上的点击触发操作、语音触发操作等，所述第二操作可以为自动泊车操作也可以为遥控泊车操作。

在本实施例中，在用户选择泊入受限车位之后，先输出远程泊车提示信息，在车辆泊入受限车位之前，提醒用户泊车之后可能存在车门无法开启的情况，并提醒用户可以提前下车进行远程泊车，使得用户可以提前知晓泊车之后的可能情况，可以有效避免用户由于不知道泊车后可能无法下车或下车不方便，而导致乘员不得不在车辆内攀爬，或者重新挪车的情况，有效提高了选择非标准车位进行泊车时便捷性。

进一步地，本申请实施例还提供一种泊车提示装置，参照图6，所述泊车提示装置应用于己方车辆，包括：

检测模块10，用于在泊车模式下，检测待泊入车位的车位空间；

确定模块20，用于根据所述车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间，对所述待泊入车位进行分类，确定所述待泊入车位所属的目标车位类型；

输出模块30，用于输出所述目标车位类型对应的目标车位提示信息。

可选地，所述泊车提示装置还包括远程泊车提示模块，所述远程泊车提示模块用于：

若检测到自动泊入车位空间属于受限车位的目标待泊入车位的第一操作，则输出远程泊车提示信息；

当检测到远程泊车的第二操作时，基于所述第二操作控制车辆泊入所述目标待泊入车位。

可选地，所述远程泊车提示模块，还用于：

当检测到自动泊车的第三操作时，控制车辆自动泊入所述目标待泊入车位；

在控制车辆自动泊入所述目标待泊入车位的过程中，监测各个车门各自对应的开门区域中的障碍物信息；

根据各所述障碍物信息，确定各个车门各自对应的开门区域所属的目标开门区域类型；

根据各个开门区域所属的目标开门区域类型输出对应的目标开门区域提示信息。

可选地，所述远程泊车提示模块，还用于：

当检测到自动泊车的第三操作时，从各个车门中确定至少一个待开启车门；

根据各所述待开启车门处于开启状态下车辆的第三占位空间规划泊车路径；

控制车辆基于所述泊车路径自动泊入所述目标待泊入车位。

可选地，所述远程泊车提示模块，还用于：

判断各所述待开启车门中是否存在开门区域属于可选开门区域的目标待开启车门；

若确定各所述待开启车门中存在开门区域属于可选开门区域的至少一个目标待开启车门，则暂停自动泊入所述目标待泊入车位，并输出提前下车提示信息。

可选地，所述确定模块20，还用于：

将所述车位空间与预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间和车门关闭状态下车辆的第二占位空间的空间规格进行比较；

若确定所述第二占位空间超出所述车位空间，则确定所述待泊入车位属于无效车位；

若确定所述第二占位空间未超出所述车位空间，且所述第一占位空间超出所述车位空间，则确定所述车位空间属于受限车位；

若确定所述第一占位空间未超出所述车位空间，则确定所述待泊入车位属于无障碍车位。

可选地，所述输出模块30，还用于：

根据预设的车位类型与第一视觉标记之间的映射关系，确定所述目标车位类型对应的目标第一视觉标记；

在泊车辅助界面中所述待泊入车位对应显示区域，输出显示所述目标第一视觉标记。

本发明提供的泊车提示装置，采用上述实施例中的泊车提示方法，解决了现有技术选择非标准车位进行泊车时便捷性较差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的泊车提示装置的有益效果与上述实施例提供的泊车提示方法的有益效果相同，且该泊车提示装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。

进一步地，本发明实施例提供一种车辆，所述车辆包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例中的泊车提示方法。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开实施例的车辆的结构示意图。图7示出的车辆仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，车辆可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(ROM)中的程序或者从存储装置加载到随机访问存储器(RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM中，还存储有车辆操作所需的各种程序和数组。处理装置、ROM以及RAM通过总线彼此相连。输入/输出(I/O)接口也连接至总线。

通常，以下系统可以连接至I/O接口：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置；包括例如磁带、硬盘等的存储装置；以及通信装置。通信装置可以允许车辆与其他设备进行无线或有线通信以交换数组。虽然图中示出了具有各种系统的车辆，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置被安装，或者从ROM被安装。在该计算机程序被处理装置执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

本发明提供的车辆，采用上述实施例中的泊车提示方法，解决了现有技术选择非标准车位进行泊车时便捷性较差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的车辆的有益效果与上述实施例提供的泊车提示方法的有益效果相同，且该车辆中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。

应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

进一步地，本实施例提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例中的泊车提示方法。

本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是U盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体地例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读存储介质可以是车辆中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入车辆中。

上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被车辆执行时，使得车辆：在泊车模式下，检测待泊入车位的车位空间；根据所述车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间，对所述待泊入车位进行分类，确定所述待泊入车位所属的目标车位类型；输出所述目标车位类型对应的目标车位提示信息。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本发明提供的计算机可读存储介质，存储有用于执行上述泊车提示方法的计算机可读程序指令，解决了现有技术选择非标准车位进行泊车时便捷性较差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施例提供的泊车提示方法的有益效果相同，在此不做赘述。

进一步地，本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的泊车提示方法的步骤。

本申请提供的计算机程序产品解决了现有技术选择非标准车位进行泊车时便捷性较差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例提供的泊车提示方法的有益效果相同，在此不做赘述。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。

Claims (10)

1.一种泊车提示方法，其特征在于，所述泊车提示方法包括以下步骤：

在泊车模式下，检测待泊入车位的车位空间；

根据所述车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间，对所述待泊入车位进行分类，确定所述待泊入车位所属的目标车位类型；

输出所述目标车位类型对应的目标车位提示信息。

2.如权利要求1所述的泊车提示方法，其特征在于，所述目标车位类型包括受限车位，所述输出所述目标车位类型对应的目标车位提示信息的步骤之后，还包括：

若检测到自动泊入车位空间属于受限车位的目标待泊入车位的第一操作，则输出远程泊车提示信息；

当检测到远程泊车的第二操作时，基于所述第二操作控制车辆泊入所述目标待泊入车位。

3.如权利要求2所述的泊车提示方法，其特征在于，所述若检测到自动泊入车位空间属于受限车位的目标待泊入车位的第一操作，则输出远程泊车提示信息的步骤之后，还包括：

当检测到自动泊车的第三操作时，控制车辆自动泊入所述目标待泊入车位；

在控制车辆自动泊入所述目标待泊入车位的过程中，监测各个车门各自对应的开门区域中的障碍物信息；

根据各所述障碍物信息，确定各个车门各自对应的开门区域所属的目标开门区域类型；

根据各个开门区域所属的目标开门区域类型输出对应的目标开门区域提示信息。

4.如权利要求3所述的泊车提示方法，其特征在于，所述当检测到自动泊车的第三操作时，控制车辆自动泊入所述目标待泊入车位的步骤包括：

当检测到自动泊车的第三操作时，从各个车门中确定至少一个待开启车门；

根据各所述待开启车门处于开启状态下车辆的第三占位空间规划泊车路径；

控制车辆基于所述泊车路径自动泊入所述目标待泊入车位。

5.如权利要求4所述的泊车提示方法，其特征在于，所述根据各所述障碍物信息，确定各个车门各自对应的开门区域所属的目标开门区域类型步骤之后，还包括：

判断各所述待开启车门中是否存在开门区域属于可选开门区域的目标待开启车门；

若确定各所述待开启车门中存在开门区域属于可选开门区域的至少一个目标待开启车门，则暂停自动泊入所述目标待泊入车位，并输出提前下车提示信息。

6.如权利要求1所述的泊车提示方法，其特征在于，所述目标车位类型包括无效车位空间、受限车位和无障碍车位空间，所述根据所述车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间，对所述待泊入车位进行分类，确定所述待泊入车位所属的目标车位类型的步骤包括：

将所述车位空间与预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间和车门关闭状态下车辆的第二占位空间的空间规格进行比较；

若确定所述第二占位空间超出所述车位空间，则确定所述待泊入车位属于无效车位；

若确定所述第二占位空间未超出所述车位空间，且所述第一占位空间超出所述车位空间，则确定所述车位空间属于受限车位；

若确定所述第一占位空间未超出所述车位空间，则确定所述待泊入车位属于无障碍车位。

7.如权利要求1所述的泊车提示方法，其特征在于，所述目标车位提示信息包括第一视觉标记，所述输出所述目标车位类型对应的目标车位提示信息的步骤包括：

根据预设的车位类型与第一视觉标记之间的映射关系，确定所述目标车位类型对应的目标第一视觉标记；

在泊车辅助界面中所述待泊入车位对应显示区域，输出显示所述目标第一视觉标记。

8.一种泊车提示装置，其特征在于，所述泊车提示装置包括：

检测模块，用于在泊车模式下，检测待泊入车位的车位空间；

确定模块，用于根据所述车位空间和预设的车门开启状态下车辆的第一占位空间，对所述待泊入车位进行分类，确定所述待泊入车位所属的目标车位类型；

输出模块，用于输出所述目标车位类型对应的目标车位提示信息。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述的泊车提示方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现泊车提示方法的程序，所述实现泊车提示方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述的泊车提示方法的步骤。

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