CN115971786A - 一种多能场辅助一体化修复系统 - Google Patents
一种多能场辅助一体化修复系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115971786A CN115971786A CN202211630579.0A CN202211630579A CN115971786A CN 115971786 A CN115971786 A CN 115971786A CN 202211630579 A CN202211630579 A CN 202211630579A CN 115971786 A CN115971786 A CN 115971786A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- integrated
- abrasive belt
- central controller
- robots
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims abstract description 51
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 33
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims abstract description 14
- 230000007547 defect Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000005498 polishing Methods 0.000 claims description 32
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 21
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 16
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 11
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims description 9
- 238000003801 milling Methods 0.000 claims description 9
- 238000011049 filling Methods 0.000 claims description 6
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 6
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 claims description 6
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 3
- 239000004576 sand Substances 0.000 claims description 2
- 238000007711 solidification Methods 0.000 claims description 2
- 230000008023 solidification Effects 0.000 claims description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims 5
- 241001074085 Scophthalmus aquosus Species 0.000 claims 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 7
- 238000000227 grinding Methods 0.000 abstract description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 238000001723 curing Methods 0.000 description 15
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 8
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 description 2
- 239000011157 advanced composite material Substances 0.000 description 2
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 206010010356 Congenital anomaly Diseases 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
- 230000032798 delamination Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 238000007731 hot pressing Methods 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000011415 microwave curing Methods 0.000 description 1
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 1
- 238000004445 quantitative analysis Methods 0.000 description 1
- 238000006748 scratching Methods 0.000 description 1
- 230000002393 scratching effect Effects 0.000 description 1
- 231100000331 toxic Toxicity 0.000 description 1
- 230000002588 toxic effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
本发明公开了一种多能场辅助一体化修复系统，包括多功能一体化装置、六轴机器人、AGV小车、电气控制柜和中央控制器，六轴机器人安装在AGV小车上，六轴机器人的端部与多功能一体化装置相连，多功能一体化装置、六轴机器人、AGV小车和中央控制器分别通过通讯电缆与电气控制柜相连，中央控制器通过通讯电缆远程控制多功能一体化装置与六轴机器人以协作的方式对复合材料工件进行连续作业修复。本发明所提供的一种多能场辅助一体化修复系统，创新地集成化采用激光、超声振动高速加工、微波、砂带磨等多种能场作用实现复合材料构件缺陷部位的探测/切割/固化/打磨一体化修复自动连续化作业,极大提高的修复作业功效。
Description
技术领域
本发明属于复合材料构件修复技术领域，具体涉及一种多能场辅助一体化修复系统。
背景技术
复合材料具有轻质、高强、抗疲劳、耐腐蚀、易于实现设计制造一体化，以及适于整体制造大型构件等特点，对于减轻构件质量和提高其可靠性具有重要作用。先进复合材料的这些特点使其在航空、航天、船舶及风电领域获得了广泛应用。复合材料结构部件在制造时使用的主要设备为热压罐和烘箱，例如飞机的机身、机翼等主承力结构部件均是在热压罐内制造的，这是因为热压罐在满足复合材料温度固化工艺的同时还可以提供高正压的环境。全复合材料机身、机翼等部件是由十几层甚至几十层的碳纤维单向带或碳纤维织物预浸料等材料按设计的方向和层数在模具上完成铺层，然后装载到热压罐内执行固化工艺，完成制造过程。复合材料结构由于制造工艺的因素会产生缺陷，如空隙、分层、脱胶等；装配过程中，在外载作用下也会出现损伤，常见损伤有分层、脱胶、表面划伤、错钻孔、孔边损伤等。另外如飞机上的一些次承力部件如蒙皮和复合材料构件战时也不可避免地会受到损伤和破坏，如冲击损伤，雷击损伤等。无论是先天生产缺陷还是后天机械损伤都会使这些运载工具的主承力结构受损、表面气动性能下降，从而导致结构使用寿命降低。更换或修理这些损伤的复合材料构件，通常需要花费大量的时间、人力和财力。
一般相关维修人员首先通过肉眼或者手持相关仪器检测这些复合材料构件的缺陷或者损伤情况，进而对复合材料修理容限展开定量分析来确定缺陷和损伤的修复验收依据，再此基础上对相关复合材料构件实施人工方式进行维修。主要修复处理步骤为：首先进行损伤部位检测评估，然后对相关部位进行人工切割，再进行挖补填充、胶结固化方式修复，其当前主要的修理方式方法包括：6层以下的复合材料损伤或结构，采用抽真空施加负压的方式加压，运用热补仪、电热毯或其他加热设备控制温度工艺的方式来完成局部损伤的修理；而针对6层以上的损伤或结构以及其他特殊要求的结构，是将部件拆解下来，采用进热压罐的方式来完成修理。由于相关局部损伤部位填补固化手工作业不仅繁琐漫长，复合材料人工切割打磨修复对维修人员的也极具挑战。另外，整体分段的机身结构、整体复合材料机翼等类似结构，即便理论上允许拆解并配备超大型热压罐，其产生的成本也是无法接受的。
发明内容
本发明的目的是解决上述问题，提供一种结构简单，修复效率高，制造运行成本低的多能场辅助一体化修复系统。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种多能场辅助一体化修复系统，包括多功能一体化装置、六轴机器人、AGV小车、电气控制柜和中央控制器，六轴机器人安装在AGV小车上，六轴机器人的端部与多功能一体化装置相连，多功能一体化装置、六轴机器人和中央控制器分别通过通讯电缆与电气控制柜相连，中央控制器通过通讯电缆控制多功能一体化装置与六轴机器人以协作的方式对复合材料工件进行修复作业。
优选地，所述多功能一体化装置包括一体化支架，一体化支架向外凸出形成一体化支架第一块、一体化支架第二块、一体化支架第三块和一体化支架第四块，一体化支架第一块、一体化支架第二块、一体化支架第三块和一体化支架第四块构成“十”字型结构；一体化支架第一块上设有微波辐射天线、可调支架、红外传感器、波导管和微波发生单元，微波辐射天线、可调支架、红外传感器、波导管和微波发生单元组成微波加热固化单元，微波发生单元通过设置螺纹连接的方式固定在一体化支架第一块上，微波发生单元通过微波导管与微波辐射天线相连，微波辐射天线的四周通过可调支架与红外传感器相连；一体化支架第二块上设有砂带打磨底板、接触轮、砂带、砂带驱动电机和砂带打磨支撑杆，砂带打磨底板和砂带打磨支撑杆均安装在一体化支架第二块上，砂带打磨支撑杆的端部与接触轮相连且为转动连接，接触轮能够沿自身轴线转动，砂带驱动电机安装在砂带打磨底板的端部，砂带驱动电机通过砂带，砂带驱动电机工作时带动砂带运动；一体化支架第三块上设有激光超声激励探测单元和探测光学窗口，激光超声激励探测单元和探测光学窗口相连；一体化支架第四块上设有超声电主轴、主轴固定座、刀柄和刀具，超声电主轴、主轴固定座、刀柄和刀具组成超声钻铣切割去除单元，主轴固定座上安装有超声电机，超声电主轴穿设于超声电机，超声电机带动超声电主轴旋转，超声电主轴与刀柄相连，刀具安装在刀柄上。
优选地，所述六轴机器人的末端关节转轴端上设有法兰盘，六轴机器人通过法兰盘与一体化支架固连，六轴机器人带动一体化支架运动。
优选地，所述AGV小车的底部安装有液压支脚，在六轴机器人工作时，液压支脚为AGV小车提供支撑固定。
优选地，所述微波辐射天线、红外传感器、微波发生单元、砂带驱动电机、激光超声激励探测单元和超声电机均通过通讯电缆与电气控制柜相连。
优选地，所述多能场辅助一体化修复系统在使用时的修复方法包括以下步骤：
S1、首先中央控制器控制对损伤或待测复合材料工件进行局部或者整体扫描轨迹规划处理；
S2、AGV小车牵引移动至相关工作位置放下液压支脚从而固定机器人修复作业系统；
S3、中央控制器发送指令到电控柜驱动六轴机器人及多功能一体化装置实施激光超声激励探测扫描采集功能,采集的数据通过通讯线缆传输至中央控制器进行损伤缺陷层分析定位处理；
S4、中央控制器发送指令到电控柜驱动六轴机器人及多功能一体化装置采用超声辅助振动钻铣切割方式对复合材料相关损伤缺陷部位实施挖掘去除作业；
S5、中央控制器发送指令到电控柜驱动六轴机器人及多功能一体化装置采用微波加热固化方式对复合材料相关挖除填充补片部位实施固化作业；
S6、中央控制器发送指令到电控柜驱动六轴机器人及多功能一体化装置采用砂带打磨方式对复合材料相关挖除固化填充部位实施表面打磨作业。
本发明的有益效果是：
1、本发明所提供的一种多能场辅助一体化修复系统，创新地集成化采用激光、超声振动高速加工、微波、砂带磨等多种能场作用实现复合材料构件缺陷部位的探测/切割/固化/打磨一体化修复自动连续化作业,极大提高的修复作业功效。
2、本发明不仅可以在相关领域的制造企业或者修理厂场内车间内作业，还能实现便捷化场外修复作业,尤其对战时的场外修复作业有着特殊重要价值。
3、本发明适合大中小型不同尺寸的复合材料构件或者整机的修复作业。
4、本发明减少了复合材料切割打磨产生有毒粉尘的人体损害。
5、本发明大大降低了修理操作人员工作强度和技能要求。
附图说明
图1是本发明一种多能场辅助一体化修复系统；
图2是本发明的多功能一体化装置示意图；
图3是本发明的复合材料工件示意图；
图4是本发明复合材料工件损伤部位激光超声探测轨迹规划示意图；
图5是本发明复合材料工件损伤部位激光超声探测工序作业示意图；
图6是本发明复合材料工件损伤部位超声钻铣切割工序作业示意图；
图7是本发明复合材料工件损伤部位微波固化工序作业示意图；
图8是本发明复合材料工件损伤部位表面打磨作业示意图。
附图标记说明：1、多功能一体化装置；2、六轴工业机器人；3、AGV小车；4、液压支脚；5、法兰盘；6、微波辐射天线；7、可调支架；8、红外传感器；9、波导管；10、微波发生单元；11、砂带打磨底板；12、接触轮；13、砂带；14、砂带驱动电机；15、激光超声激励探测单元；16、探测光学窗口；17、超声电主轴；18、主轴固定座；19、刀柄；20、刀具；21、超声钻铣切割去除单元；22、砂带打磨支撑杆；23、微波加热固化单元；24、复合材料工件；25、通讯线缆；26、电气控制柜；27、中央控制器。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的说明：
如图1到图8所示，本发明提供的一种多能场辅助一体化修复系统，包括多功能一体化装置1、六轴机器人2、AGV小车3、电气控制柜26和中央控制器27，六轴机器人2安装在AGV小车3上，六轴机器人2的端部与多功能一体化装置1相连，多功能一体化装置1、六轴机器人2和中央控制器27分别通过通讯电缆25与电气控制柜26相连，中央控制器27通过通讯电缆25控制多功能一体化装置1与六轴机器人2协作的方式对复合材料工件24进行连续作业修复。
在本实施例中，六轴机器人2、AGV小车3、电气控制柜26和中央控制器27均为现有设备。中央控制器27上安装有扫描定位分析软件且与激光超声激励探测单元15电连接，激光超声激励探测单元15扫描的信息传输到中央控制器27上进行处理。六轴机器人2工作时带动多功能一体化装置1完成对现有的复合材料工件24进行修复加工等作业。AGV小车3能够带动六轴机器人2运动，使得六轴机器人2靠近复合材料工件24。
多功能一体化装置1包括一体化支架，一体化支架向外凸出形成一体化支架第一块、一体化支架第二块、一体化支架第三块和一体化支架第四块，一体化支架第一块、一体化支架第二块、一体化支架第三块和一体化支架第四块构成“十”字型结构。
一体化支架第一块、一体化支架第二块、一体化支架第三块和一体化支架第四块均为长方体的块状结构，一体化支架的中部与六轴机器人2固连。
一体化支架第一块上设有微波辐射天线6、可调支架7、红外传感器8、波导管9和微波发生单元10，微波辐射天线6、可调支架7、红外传感器8、波导管9和微波发生单元10共同组成微波加热固化单元23，微波发生单元10通过设置螺纹连接的方式固定在一体化支架第一块上，微波发生单元10通过微波导管9与微波辐射天线6相连，微波辐射天线6的四周通过可调支架7与红外传感器8相连，微波辐射天线6的四周为环形四周结构。
在本实施例中，可调支架7和红外传感器8的数量为二且对称的分布在微波辐射天线6的两端。微波发生单元10产生的微波通过微波导管9，然后再通过微波辐射天线6后，作用在复合材料工件24上。同时红外传感器8对复合材料工件24进行测量，并将数据通过通讯线缆25反馈给中央控制器27进行处理。
一体化支架第二块上设有砂带打磨底板11、接触轮12、砂带13、砂带驱动电机14和砂带打磨支撑杆22，砂带打磨底板11和砂带打磨支撑杆22均安装在一体化支架第二块上，砂带打磨支撑杆22的端部与接触轮12相连且为转动连接，接触轮12能够沿自身轴线转动，砂带驱动电机14安装在砂带打磨底板11的端部，砂带驱动电机14通过砂带13，砂带驱动电机14工作时带动砂带13运动。
在需要对复合材料工件24进行打磨时，砂带驱动电机14工作带动砂带13运动，砂带13余复合材料工件24接触，完成对复合材料工件24的打磨。
一体化支架第三块上设有激光超声激励探测单元15和探测光学窗口16，激光超声激励探测单元15和探测光学窗口16相连。激光超声激励探测单元15通过探测光学窗口16对复合材料工件24进行探测。在本实施例中，激光超声激励探测单元15为现有激光超声激励探测设备，探测光学窗口16为端部开口的透明圆筒状结构，激光超声激励探测单元15通过探测光学窗口16对现有的复合材料工件24进行探测。
一体化支架第四块上设有超声电主轴17、主轴固定座18、刀柄19和刀具20，超声电主轴17、主轴固定座18、刀柄19和刀具20组成超声钻铣切割去除单元21，主轴固定座18上安装有超声电机，超声电主轴17穿设于超声电机，超声电机带动超声电主轴17旋转，超声电主轴17与刀柄19相连，刀具20安装在刀柄19上。
超声电机工作时，超声电主轴17旋转从而带动刀柄19和刀具20转动，进而为复合材料工件24进行加工。
六轴机器人2的末端关节转轴端上设有法兰盘5，六轴机器人2通过法兰盘5与一体化支架固连，六轴机器人2带动一体化支架运动。
当需要对应的部件作用时，六轴机器人2旋转法兰盘5，从而带动一体化支架旋转，使得一体化支架第一块、一体化支架第二块、一体化支架第三块和一体化支架第四块分别靠近复合材料工件24，完成对应的作业。
AGV小车3的底部安装有液压支脚4，在六轴机器人2工作时，液压支脚4为AGV小车3提供支撑固定。
在本实施例中，液压支脚4为现有的液压缸结构，液压支脚4的进液和回液控制通过现有的电气控制柜26进行控制，电气控制柜26由中央控制器27进行远程控制。
微波辐射天线6、红外传感器8、微波发生单元10、砂带驱动电机14、激光超声激励探测单元15和超声电机均通过通讯电缆25与电气控制柜26相连。
本发明还公开了多能场辅助一体化修复系统在使用时的修复方法，包括以下步骤：
S1、首先中央控制器27对损伤或待测复合材料工件进行局部或者整体扫描轨迹规划处理。
S2、AGV小车3牵引移动至相关工作位置放下液压支脚4从而固定机器人修复作业系统。
液压支脚4对AGV小车3进行支撑和定位，避免工作过程中发生移动。
S3、中央控制器27发送指令到电控柜26驱动六轴机器人2及多功能一体化装置1实施激光超声激励探测扫描采集功能,采集的数据通过通讯线缆25传输至中央控制器27进行损伤缺陷层分析定位处理。
在本实施例中，实施激光超声激励探测扫描功能是通过一体化支架第三块上设有的激光超声激励探测单元15和探测光学窗口16来进行实现。
S4、中央控制器27发送指令到电控柜26驱动六轴机器人2及多功能一体化装置1采用超声辅助振动钻铣切割方式对复合材料相关损伤缺陷部位实施挖掘去除作业。
在本实施例中，实施挖补作业是通过一体化支架第四块上设有的超声电主轴17、主轴固定座18、刀柄19、刀具20和超声钻铣切割去除单元21完成。
S5、中央控制器27发送指令到电控柜26驱动六轴机器人2及多功能一体化装置1采用微波加热固化方式对复合材料相关挖除填充补片部位实施固化作业。
在本实施例中，实施固化作业是通过一体化支架第一块上设有的微波辐射天线6、可调支架7、红外传感器8、波导管9、微波发生单元10和微波加热固化单元23来实现。通过微波发生单元10发生的微波对复合材料工件24填充补片部位进行固化。微波发生单元10为现有的微波发生装置。
S6、中央控制器27发送指令到电控柜26驱动六轴机器人2及多功能一体化装置1采用砂带打磨方式对复合材料相关挖除固化填充部位实施表面打磨作业。
在本实施例中，实现表面打磨作业是通过一体化支架第二块上设有的砂带打磨底板11、接触轮12、砂带13、砂带驱动电机14和砂带打磨支撑杆22来进行打磨作业。
本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理，应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。
Claims (6)
1.一种多能场辅助一体化修复系统，其特征在于：包括多功能一体化装置(1)、六轴机器人(2)、AGV小车(3)、电气控制柜(26)和中央控制器(27)，六轴机器人(2)安装在AGV小车(3)上，六轴机器人(2)的端部与多功能一体化装置(1)相连，多功能一体化装置(1)、六轴机器人(2)和中央控制器(27)分别通过通讯电缆(25)与电气控制柜(26)相连，中央控制器(27)通过通讯电缆(25)控制多功能一体化装置(1)与六轴机器人(2)协作的方式对复合材料工件(24)进行连续作业修复。
2.根据权利要求1所述的一种多能场辅助一体化修复系统，其特征在于：所述多功能一体化装置(1)包括一体化支架，一体化支架向外凸出形成一体化支架第一块、一体化支架第二块、一体化支架第三块和一体化支架第四块，一体化支架第一块、一体化支架第二块、一体化支架第三块和一体化支架第四块构成“十”字型结构；一体化支架第一块上设有微波辐射天线(6)、可调支架(7)、红外传感器(8)、波导管(9)和微波发生单元(10)，微波辐射天线(6)、可调支架(7)、红外传感器(8)、波导管(9)和微波发生单元(10)组成微波加热固化单元(23)，微波发生单元(10)通过设置螺纹连接的方式固定在一体化支架第一块上，微波发生单元(10)通过微波导管(9)与微波辐射天线(6)相连，微波辐射天线(6)的四周通过可调支架(7)与红外传感器(8)相连；一体化支架第二块上设有砂带打磨底板(11)、接触轮(12)、砂带(13)、砂带驱动电机(14)和砂带打磨支撑杆(22)，砂带打磨底板(11)和砂带打磨支撑杆(22)均安装在一体化支架第二块上，砂带打磨支撑杆(22)的端部与接触轮(12)相连且为转动连接，接触轮(12)能够沿自身轴线转动，砂带驱动电机(14)安装在砂带打磨底板(11)的端部，砂带驱动电机(14)通过砂带(13)，砂带驱动电机(14)工作时带动砂带(13)运动；一体化支架第三块上设有激光超声激励探测单元(15)和探测光学窗口(16)，激光超声激励探测单元(15)和探测光学窗口(16)相连；一体化支架第四块上设有超声电主轴(17)、主轴固定座(18)、刀柄(19)和刀具(20)，超声电主轴(17)、主轴固定座(18)、刀柄(19)和刀具(20)组成超声钻铣切割去除单元(21)，主轴固定座(18)上安装有超声电机，超声电主轴(17)穿设于超声电机，超声电机带动超声电主轴(17)旋转，超声电主轴(17)与刀柄(19)相连，刀具(20)安装在刀柄(19)上。
3.根据权利要求2所述的一种多能场辅助一体化修复系统，其特征在于：所述六轴机器人(2)的末端关节转轴端上设有法兰盘(5)，六轴机器人(2)通过法兰盘(5)与一体化支架固连，六轴机器人(2)带动一体化支架运动。
4.根据权利要求2所述的一种多能场辅助一体化修复系统，其特征在于：所述AGV小车(3)的底部安装有液压支脚(4)，在六轴机器人(2)工作时，液压支脚(4)为AGV小车(3)提供支撑固定。
5.根据权利要求2所述的一种多能场辅助一体化修复系统，其特征在于：所述微波辐射天线(6)、红外传感器(8)、微波发生单元(10)、砂带驱动电机(14)、激光超声激励探测单元(15)和超声电机均通过通讯电缆(25)与电气控制柜(26)相连。
6.根据权利要求1所述的一种多能场辅助一体化修复系统，其特征在于：所述多能场辅助一体化修复系统在使用时的修复方法包括以下步骤：
S1、首先中央控制器(27)对损伤或待测复合材料工件进行局部或者整体扫描轨迹规划处理；
S2、AGV小车(3)牵引移动至相关工作位置放下液压支脚(4)从而固定机器人修复作业系统；
S3、中央控制器(27)发送指令到电控柜(26)驱动六轴机器人(2)及多功能一体化装置(1)实施激光超声激励探测扫描采集功能,采集的数据通过通讯线缆(25)传输至中央控制器(27)进行损伤缺陷层分析定位处理；
S4、中央控制器(27)发送指令到电控柜(26)驱动六轴机器人(2)及多功能一体化装置(1)采用超声辅助振动钻铣切割方式对复合材料相关损伤缺陷部位实施挖掘去除作业；
S5、中央控制器(27)发送指令到电控柜(26)驱动六轴机器人(2)及多功能一体化装置(1)采用微波加热固化方式对复合材料相关挖除填充补片部位实施固化作业；
S6、中央控制器(27)发送指令到电控柜(26)驱动六轴机器人(2)及多功能一体化装置(1)采用砂带打磨方式对复合材料相关挖除固化填充部位实施表面打磨作业。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211630579.0A CN115971786A (zh) | 2022-12-19 | 2022-12-19 | 一种多能场辅助一体化修复系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211630579.0A CN115971786A (zh) | 2022-12-19 | 2022-12-19 | 一种多能场辅助一体化修复系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115971786A true CN115971786A (zh) | 2023-04-18 |
Family
ID=85964126
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211630579.0A Pending CN115971786A (zh) | 2022-12-19 | 2022-12-19 | 一种多能场辅助一体化修复系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115971786A (zh) |
Citations (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20080109378A (ko) * | 2007-06-13 | 2008-12-17 | 주식회사 비앤비코리아 | 배관의 내부 탐사 및 작업용 로봇 |
| US20120215348A1 (en) * | 2011-02-19 | 2012-08-23 | Richard Arthur Skrinde | Submersible robotically operable vehicle system for infrastructure maintenance and inspection |
| US20130289766A1 (en) * | 2010-01-19 | 2013-10-31 | The Boeing Company | Apparatus for Automated Maintenance of Aircraft Structural Elements |
| CN104511797A (zh) * | 2013-10-08 | 2015-04-15 | 波音公司 | 用于打磨物体的表面上的多个表面特征的方法和设备 |
| US20160158866A1 (en) * | 2007-10-26 | 2016-06-09 | Ariel Andre Waitzman | Automated welding of moulds and stamping tools |
| US20160296994A1 (en) * | 2015-04-09 | 2016-10-13 | The Boeing Company | Systems and methods for assembling aircraft wing skins |
| CN106475732A (zh) * | 2016-09-27 | 2017-03-08 | 东南大学 | 一种水下设施激光增材修复的方法与装置 |
| CN206854736U (zh) * | 2017-06-09 | 2018-01-09 | 北京石油化工学院 | 管道切割机器人 |
| US20180221999A1 (en) * | 2017-02-08 | 2018-08-09 | General Electric Company | System and method to locate and repair insert holes on a gas turbine component |
| US20190039338A1 (en) * | 2017-08-01 | 2019-02-07 | Airbus Operations Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Reparieren eines aus einem Schichtverbundwerkstoff in mehreren Schichten aufgebauten Bauteils |
| RU2680166C1 (ru) * | 2017-01-31 | 2019-02-18 | Публичное акционерное общество "Челябинский трубопрокатный завод" (ПАО "ЧТПЗ") | Роботизированный комплекс для ремонта дефектов сварных швов труб, изготовленных с использованием технологии лазерной сварки |
| CN109454644A (zh) * | 2018-10-13 | 2019-03-12 | 广东嗨学云教育科技有限公司 | 一种多功能的加工用机械装置 |
| CN110421436A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-11-08 | 四川智能创新铸造有限公司 | 机器人切削加工铸钢件增肉和冒口根部的去除系统 |
| JP2020082136A (ja) * | 2018-11-27 | 2020-06-04 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
| CN111230832A (zh) * | 2020-01-21 | 2020-06-05 | 中国外运福建有限公司 | 一种智能修箱系统 |
| CN111283379A (zh) * | 2020-03-19 | 2020-06-16 | 华能吉林发电有限公司农安生物质发电厂 | 一种用于锅炉受热面管高温腐蚀现场自动修复装置及方法 |
| CN111546223A (zh) * | 2020-06-12 | 2020-08-18 | 广东博科数控机械有限公司 | 一种行走式薄壁部件打磨抛光设备 |
| CN112404658A (zh) * | 2020-10-19 | 2021-02-26 | 中国石油天然气集团有限公司 | 一种基于远程控制的在役管道电弧3d打印修复系统及方法 |
| WO2021114855A1 (zh) * | 2019-12-14 | 2021-06-17 | 上海航翼高新技术发展研究院有限公司 | 一种飞机修理复合材料柔性自动打磨装置及打磨方法 |
| CN113441901A (zh) * | 2020-03-26 | 2021-09-28 | 波音公司 | 嵌接修复设备、系统和方法 |
| CN114889173A (zh) * | 2022-05-13 | 2022-08-12 | 南京航空航天大学 | 一种基于感应生热的热塑性复合材料修复设备及方法 |
| WO2022179205A1 (zh) * | 2021-02-26 | 2022-09-01 | 中国航发上海商用航空发动机制造有限责任公司 | 超薄结构增材制造修复的方法 |
-
2022
- 2022-12-19 CN CN202211630579.0A patent/CN115971786A/zh active Pending
Patent Citations (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20080109378A (ko) * | 2007-06-13 | 2008-12-17 | 주식회사 비앤비코리아 | 배관의 내부 탐사 및 작업용 로봇 |
| US20160158866A1 (en) * | 2007-10-26 | 2016-06-09 | Ariel Andre Waitzman | Automated welding of moulds and stamping tools |
| US20130289766A1 (en) * | 2010-01-19 | 2013-10-31 | The Boeing Company | Apparatus for Automated Maintenance of Aircraft Structural Elements |
| US20120215348A1 (en) * | 2011-02-19 | 2012-08-23 | Richard Arthur Skrinde | Submersible robotically operable vehicle system for infrastructure maintenance and inspection |
| CN104511797A (zh) * | 2013-10-08 | 2015-04-15 | 波音公司 | 用于打磨物体的表面上的多个表面特征的方法和设备 |
| US20160296994A1 (en) * | 2015-04-09 | 2016-10-13 | The Boeing Company | Systems and methods for assembling aircraft wing skins |
| CN106475732A (zh) * | 2016-09-27 | 2017-03-08 | 东南大学 | 一种水下设施激光增材修复的方法与装置 |
| RU2680166C1 (ru) * | 2017-01-31 | 2019-02-18 | Публичное акционерное общество "Челябинский трубопрокатный завод" (ПАО "ЧТПЗ") | Роботизированный комплекс для ремонта дефектов сварных швов труб, изготовленных с использованием технологии лазерной сварки |
| US20180221999A1 (en) * | 2017-02-08 | 2018-08-09 | General Electric Company | System and method to locate and repair insert holes on a gas turbine component |
| CN206854736U (zh) * | 2017-06-09 | 2018-01-09 | 北京石油化工学院 | 管道切割机器人 |
| US20190039338A1 (en) * | 2017-08-01 | 2019-02-07 | Airbus Operations Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Reparieren eines aus einem Schichtverbundwerkstoff in mehreren Schichten aufgebauten Bauteils |
| CN109454644A (zh) * | 2018-10-13 | 2019-03-12 | 广东嗨学云教育科技有限公司 | 一种多功能的加工用机械装置 |
| JP2020082136A (ja) * | 2018-11-27 | 2020-06-04 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
| CN110421436A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-11-08 | 四川智能创新铸造有限公司 | 机器人切削加工铸钢件增肉和冒口根部的去除系统 |
| WO2021114855A1 (zh) * | 2019-12-14 | 2021-06-17 | 上海航翼高新技术发展研究院有限公司 | 一种飞机修理复合材料柔性自动打磨装置及打磨方法 |
| CN111230832A (zh) * | 2020-01-21 | 2020-06-05 | 中国外运福建有限公司 | 一种智能修箱系统 |
| CN111283379A (zh) * | 2020-03-19 | 2020-06-16 | 华能吉林发电有限公司农安生物质发电厂 | 一种用于锅炉受热面管高温腐蚀现场自动修复装置及方法 |
| CN113441901A (zh) * | 2020-03-26 | 2021-09-28 | 波音公司 | 嵌接修复设备、系统和方法 |
| CN111546223A (zh) * | 2020-06-12 | 2020-08-18 | 广东博科数控机械有限公司 | 一种行走式薄壁部件打磨抛光设备 |
| CN112404658A (zh) * | 2020-10-19 | 2021-02-26 | 中国石油天然气集团有限公司 | 一种基于远程控制的在役管道电弧3d打印修复系统及方法 |
| WO2022179205A1 (zh) * | 2021-02-26 | 2022-09-01 | 中国航发上海商用航空发动机制造有限责任公司 | 超薄结构增材制造修复的方法 |
| CN114889173A (zh) * | 2022-05-13 | 2022-08-12 | 南京航空航天大学 | 一种基于感应生热的热塑性复合材料修复设备及方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 杨洗陈;: "激光加工机器人技术及工业应用", 中国激光, no. 11, 10 November 2009 (2009-11-10), pages 14 - 32 * |
| 陈强;桂仲成;: "无轨道式水轮机叶片坑内修复机器人", 东方电气评论, no. 04, 25 December 2007 (2007-12-25), pages 1 - 6 * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111037415A (zh) | 一种飞机修理复合材料柔性自动打磨装置及打磨方法 | |
| CN109334055B (zh) | 一种用于复合材料制件修复的在位加工装置 | |
| JP2019194004A (ja) | 複合材修理パッチ及び構造体の３ｄプリンティング | |
| CN201036828Y (zh) | 自动点焊装置 | |
| CN114473517A (zh) | 一种船载风电齿轮增减材修复装置、系统及方法 | |
| CN111922444A (zh) | 一种便携可三维调节式齿轮修型用打磨装置 | |
| CN211840796U (zh) | 一种用于汽轮机的动叶片焊接装置 | |
| CN115971786A (zh) | 一种多能场辅助一体化修复系统 | |
| CN201702426U (zh) | 焊缝铣削清根设备 | |
| CN116441851B (zh) | 一种大型水轮机转轮止漏环增减材一体修复装置及方法 | |
| CN218658929U (zh) | 移动式飞机轮毂涡流智能检测平台 | |
| CN211708912U (zh) | 一种飞机修理复合材料柔性自动打磨装置 | |
| CN207138950U (zh) | 刀座修复装置 | |
| CN217668292U (zh) | 一种圆钢磨削机 | |
| CN214167163U (zh) | 风电叶片模具配套吊装系统 | |
| Chen et al. | A robot for welding repair of hydraulic turbine blade | |
| CN213866418U (zh) | 一种风力发电机变桨轴承齿在线激光修复设备 | |
| CN203317231U (zh) | 水切割设备用空间曲面相贯线切割装置 | |
| CN210359241U (zh) | 一种用于电机轴修复的夹持装置 | |
| CN109396742B (zh) | 一种齿形回转类零件自动再制造设备 | |
| CN202846301U (zh) | 一种用于复合材料风电叶片阶梯法修补打磨装置 | |
| CN208826350U (zh) | 一种具有刀具夹持检测装置的数控刀具磨床 | |
| CN102642175B (zh) | 一种盘式抛光轮自动修整装置 | |
| CN212526070U (zh) | 大型设备传动轴现场加工工装 | |
| KR102202131B1 (ko) | 복합체 구조물의 파손 부위 가공용 이동형 스카핑 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |