RU2680166C1 - Роботизированный комплекс для ремонта дефектов сварных швов труб, изготовленных с использованием технологии лазерной сварки - Google Patents
Роботизированный комплекс для ремонта дефектов сварных швов труб, изготовленных с использованием технологии лазерной сварки Download PDFInfo
- Publication number
- RU2680166C1 RU2680166C1 RU2017143111A RU2017143111A RU2680166C1 RU 2680166 C1 RU2680166 C1 RU 2680166C1 RU 2017143111 A RU2017143111 A RU 2017143111A RU 2017143111 A RU2017143111 A RU 2017143111A RU 2680166 C1 RU2680166 C1 RU 2680166C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- defect
- robot
- robots
- control
- control unit
- Prior art date
Links
- 230000007547 defect Effects 0.000 title claims abstract description 57
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 8
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 title claims abstract description 5
- 238000003801 milling Methods 0.000 claims abstract description 14
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 12
- 230000002950 deficient Effects 0.000 claims description 3
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 claims description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 5
- 238000004321 preservation Methods 0.000 abstract description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 14
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 4
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 3
- 238000002844 melting Methods 0.000 description 3
- 230000008018 melting Effects 0.000 description 3
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000002826 coolant Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P6/00—Restoring or reconditioning objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/20—Bonding
- B23K26/21—Bonding by welding
- B23K26/24—Seam welding
- B23K26/26—Seam welding of rectilinear seams
- B23K26/262—Seam welding of rectilinear seams of longitudinal seams of tubes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
Изобретение относится к роботизированному комплексу для ремонта дефектов сварных швов труб, изготовленных с использованием технологии лазерной сварки. Приводная транспортная тележка установлена с возможностью перемещения по направляющим и на ней установлены три робота со вспомогательным оборудованием. В систему управления роботами введены блок управления приводом транспортной тележки, три блока управления, каждый из которых выполняет функцию управления соответствующим роботом, и главный блок управления. Каждый робот предназначен для выполнения одной из трех последовательных операций над участком дефекта сварного шва трубы при ее продольном положении относительно рельсов. В соответствии с последовательностью выполнения операций роботы представляют собой первый шестикоординатный робот с прибором ультразвукового контроля, являющегося рабочим органом, предназначенным для определения координат дефекта и построения координатной модели дефекта. Второй шестикоординатный робот с фрезерной головкой, предназначенной для выборки дефекта на основе координатной модели дефекта. Третий шестикоординатный робот с оптической головкой и оборудованием наплавки и подачи проволоки, предназначенными для заплавления выборки на основе координатной модели дефекта. В системе управления первый главный блок управления связан с остальными блоками для передачи управляющих воздействий на привод перемещения транспортной тележки и к рабочим органам роботов. Технический результат заключается в максимально возможном сохранении геометрии сварного шва труб на участке ремонта при минимальной выборке металла и минимизации тепловложений. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
Description
Изобретение относится к сварочному производству и может быть использовано в производстве сварных труб с применением технологий лазерной, гибридной лазерно-дуговой сварки.
Устранение дефектов сварных швов труб сопряжено с необходимостью восстановления участков ремонта труб с таким же качеством, которым характеризуются сварные швы, выполненные с использованием лазерной сварки. Таким образом, для ремонта сварных швов необходимо применять высококонцентрированные источники тепла, например, лазерный луч, с максимальным сохранением геометрии сварного шва.
Ближайший аналог к предлагаемому изобретению выявлен из патентного документа JP2006110678. Известный роботизированный комплекс предназначен для обнаружения дефектов промышленного оборудования, в частности, труб и представляет собой установленный на тележке робот, способный обнаруживать дефекты и восстанавливать поврежденный участок с использованием лазерного излучения.
Известное средство подходит для поиска исключительно сквозных дефектов в стенках труб.
Техническая задача состоит в создании средства указанного назначения впервые, которое способно обеспечить технический результат, заключающийся в максимально возможном сохранении геометрии сварного шва на участке ремонта труб при минимальной выборке металла и минимизации тепловложений.
Роботизированный комплекс для ремонта дефектов сварных швов труб, изготовленных с использованием технологии лазерной сварки, включающий установленную с возможностью перемещения по направляющим приводную транспортную тележку с установленными на ней тремя роботами с вспомогательным оборудованием, также систему управления роботами с введенными в нее блоком управления приводом транспортной тележки, тремя блоками управления, каждый из которых выполняет функцию управления соответствующим роботом, и главным блоком управления, при этом каждый робот предназначен для выполнения одной из трех последовательных операций над участком дефекта сварного шва трубы при ее продольном положении относительно рельсов; в соответствии с последовательностью выполнения операций роботы представляют собой первый шестикоординатный робот с прибором ультразвукового контроля, являющегося рабочим органом, предназначенным для определения координат дефекта и построения координатной модели дефекта, второй шестикоординатный робот с фрезерной головкой, предназначенной для выборки дефекта на основе координатной модели дефекта, третий шестикоординатный робот с оптической головкой и оборудованием наплавки и подачи проволоки, предназначенными для заплавления выборки на основе координатной модели дефекта, при этом первый выход главного блока управления соединен с входом первого блока управления для передачи управляющей команды об определении координат дефекта и построении координатной модели дефекта, а выход первого блока управления связан с первым входом главного блока управления для передачи данных о координатной модели и завершении первой операции, второй выход главного блока управления соединен с входом второго блока управления для передачи данных о координатной модели дефекта и управляющей команды о выполнении операции выборки дефекта, а выход второго блока управления связан со вторым входом главного блока управления для передачи данных о завершении проходов операции выборки дефекта, третий выход главного блока управления соединен с входом третьего блока управления для передачи данных о координатной модели выборки и управляющей команды о выполнении очистки и заплавления выборки, а выход третьего блока управления связан с третьим входом главного блока управления для передачи данных о завершении проходов операций заплавления выборки; главный блок управления связан с блоком управления перемещения транспортной тележки для передачи первого и второго управляющих воздействий, при этом первое управляющее воздействие обеспечивает последовательное позиционирование второго и третьего роботов напротив участка дефекта с возможностью расположения соответствующего рабочего органа - фрезерной головки или оптической головки - в начальной точке, которая соответствует координатной модели выборки, а второе управляющее воздействие обеспечивает перемещение транспортной тележки в течение выполнения каждым рабочим органом трех роботов соответствующих операций.
Предпочтительно установить роботы в порядке, соответствующем последовательности выполняемых операций по восстановлению дефектного участка сварного шва.
Сущность изобретения поясняется следующим образом.
Наличие трех роботов определенного назначения обеспечивает возможность выполнения последовательных действий для ремонта участка сварного шва трубы, а именно: обнаружение дефекта с построением координатной модели дефекта, выборку дефекта и заплавление выборки на основе координатной модели выборки.
Приводная транспортная тележка конструктивно объединяет размещенные на ней роботы, а способность тележки перемещаться по направляющим приводит к возможности доставлять роботы к участку ремонта сварного шва и последовательно позиционировать каждый робот так, чтобы соответствующий рабочий, орган: прибор ультразвукового контроля, фрезерная головка, оптическая головка располагались в начальной точке выполнения необходимой операции.
На транспортной тележке роботы могут располагаться в любой последовательности, но предпочтение отдается расположению роботов в последовательности выполнения операций для сохранения однонаправленного перемещения тележки вдоль трубы.
Главный блок управления, собственные блоки управления каждого робота, а также блок управления приводом перемещения транспортной тележки - создают систему управления, обеспечивающую работу роботов в единой системе координат. Для этого в главный единый блок управления заложена программа, в соответствии с которой определяются координаты положения дефекта сварного шва, осуществляется построение координатной модели дефекта и на ее основе - построение трехмерной координатной модели выборки. Необходимость таких моделей объясняется характером операций ремонта сварных швов труб. Иными словами, на основании координатной модели дефекта создается трехмерная координатная модель выборки ввиду того, что фактически объем фрезерования может быть больше самого дефекта.
Исходя из вышесказанного введенная в изобретение система управления функционально связана с конструктивными элементами.
Реализация функций определения дефекта и построения координатной модели дефекта возложена на рабочий орган первого робота и блок управления первым роботом, при этом рабочие органы второго и третьего робота выполняют свои функции по выборке дефекта и заплавлению выборки в соответствии с координатной моделью выборки, каждый раз начиная выполнение операций в начальной точке, которая соответствует координатной модели выборки.
Таким образом, восстановление дефектных участков сварных швов с сохранением на таких участках размеров ремонтного шва, не отличимых от штатных участков сварного соединения (без дефектов), становится возможным благодаря функциональной взаимосвязи роботов, выполняющих заложенные в них операции в определенной последовательности, организованной системой управления.
Эти и другие особенности изобретения поясняются с помощью чертежей общего вида роботизированного комплекса и вида сверху (фигуры 1, 2).
Схема системы управления не приводится в данном описании, т.к. ее образ явно следует из наличия прямой и обратной связи главного блока управления с блоком управления приводом тележки и блоками управления роботами.
Заявляемое изобретение содержит установленные на приводной тележке три робота 1, 2, 3 и вспомогательное оборудование.
Робот 1 представляет собой шестикоординатный робот и реализует свое назначение с использованием прибора ультразвукового контроля для определения координат дефекта и построения координатной модели дефекта по известному методу TOFD (Time-of-flight diffraction ultrasonics).
Для выполнения своих функций на основе координатной модели дефекта высокоточный шестикоординатный робот 2 снабжен фрезерной головкой, высокоточный шестикоординатный робот 3 - оптической головкой и оборудованием наплавки и подачи проволоки (на чертежах не показаны).
Вспомогательное оборудование относится к роботу 3 и представляет собой лазер 4 и системы 5 охлаждения лазера и оптической головки.
Для перемещения транспортной тележки 6 служат рельсы 7.
Роботизированный комплекс может быть оснащен ремонтной платформой 8, на краю которой, обращенному к рельсам 7, на продольной направляющей 9 установлен пост управления 10 с возможностью перемещения по данной направляющей. Между платформой 8 и рельсами 7 установлены подъемно-поворотные ролики 11 и рольганг 13, предназначенные для размещения трубы 12. Подъемно-поворотные ролики 12 связаны с приводом поворота трубы 12 и ее подъема до уровня, обеспечивающего возможность манипуляций рабочим органом соответствующего робота над ремонтным участком сварного шва трубы.
Кроме того, на ремонтной платформе 8 установлены шланг подачи сжатого воздуха с пульверизатором, а также бункер для металлического порошка под наплавку. Элементы роботизированного комплекса подключаются и связываются кабелями питания, управления (на чертеже не показаны). Для выполнения операций ультразвукового контроля, фрезерования, а также для охлаждения оптической головки и защиты ее от брызг и пыли роботизированный комплекс оснащен шлангами подвода воды и сжатого воздуха (на чертеже не показаны).
Заявляемый комплекс работает следующим образом.
Оператор с поста управления 10 перемещает подготовленную к ремонту трубу 12 по рольгангу 13. Подъемно-поворотные ролики 11 с помощью гидравлического привода поднимают трубу 12 немного выше рольганга 13 и с помощью привода подъемно-поворотных роликов 11 ориентируется сварным швом на «12 часов» для обеспечения доступа рабочих органов роботов к участку дефекта.
Оператор перемещает пост управления 10 по направляющей 9 и транспортную тележку 6 по рельсам 7 к отмеченному для ремонта участку сварного шва трубы 12.
Прибор ультразвукового контроля - рабочий орган робота 1 -позиционируется, перемещается и в результате обнаруживает дефект и определяет геометрию дефекта, места и глубины его залегания. Результаты контроля преобразуются в координатный вид с построением трехмерной координатной модели дефекта. С помощью системы управления данные о координатной модели дефекта (также и ее образ для визуализации на экране монитора) передаются в единый блок управления.
По завершении операции обнаружения дефекта (с построением координатной модели) на вход единого блока управления поступает соответствующий сигнал, после чего главный блок управления передает первое управляющее воздействие на привод перемещения тележки 6. Транспортная тележка 6 перемещается на необходимое расстояние с обеспечением позиционирования робота 2 перед участком ремонта трубы и с обеспечением возможности установить фрезерную головку в начальную точку фрезерования участка дефекта, которая соответствует координатной модели выборки. Главный блок управления передает управляющее воздействие на блок управления робота 2 для выполнения операции фрезерования с начальной точки.
Главный блок управления передает второе управляющее воздействие на привод тележки, благодаря которому тележка перемещается во время выполнения выборки участка дефекта Трубы путем многопроходного фрезерования. В процессе фрезерования рабочий инструмент охлаждается путем подачи СОЖ, кроме того оператор при необходимости осуществляет очистку фрезы и выборки от стружки с помощью щеток, щупов и пульверизатора со сжатым воздухом.
По завершении операции выборки дефекта трубы аналогичным образом главный блок управления получает соответствующий сигнал и передает первое управляющее воздействие на привод перемещения тележки 6 для позиционирования робота 3 перед участком дефекта с обеспечением возможности установить оптическую головку в начальной точке для заплавления дефекта. Лазерное излучение генерируется лазером 4 и подается в оптическую головку, в которой фокусируется в пятно необходимого диаметра.
Заплавление включает очистку выборки с использованием оптической головки робота 3 перед каждым проходом наплавки.
Система охлаждения 5 производит охлаждение элементов оптической лазерной головки и лазера.
В процессе заплавления выборки единый блок управления автоматически осуществляет позиционирование оборудования наплавки. При этом в зависимости от размеров выборки выполняется один из двух вариантов наплавки: короткая выборка -лазерная наплавка с присадочным металлом в виде порошка, длинная выборка - лазерная наплавка с присадочным металлом в виде проволоки.
После выполнения операций наплавки оператор переводит единый блок управления в режим ультразвукового контроля по методу TOFD. Робот 1 выполняет ультразвуковой контроль отремонтированного участка для подтверждения качества ремонта.
Система управления, обеспечивающая выдачу управляющих воздействий на рабочие органы роботов, выполнена на основе программируемого логического контроллера SIMATIC S7 CPU-317-2PN/DP (6ES7317-2EK14-0AB0), который содержит прикладное программное обеспечение, написанное на языке высокого уровня SCL (Structured Control Language).
Таким образом, предлагаемый роботизированный комплекс функционально способен восстанавливать ремонтный участок сварного шва трубы с использованием лазерного излучения при минимальных тепловложениях, обеспечивая максимальную идентичность геометрии сварного и ремонтного шва.
Claims (2)
1. Роботизированный комплекс для ремонта дефектов сварных швов труб, изготовленных с использованием технологии лазерной сварки, содержащий установленную с возможностью перемещения по направляющим приводную транспортную тележку с установленными на ней тремя роботами с вспомогательным оборудованием, систему управления роботами, состоящую из блока управления приводом транспортной тележки, трех блоков управления, каждый из которых выполнен с возможностью управления соответствующим роботом, и главного блока управления, связанного с блоком управления приводом перемещения транспортной тележки и выполненного с возможностью передачи первого управляющего воздействия для обеспечения последовательного позиционирования второго и третьего роботов напротив участка дефекта с возможностью расположения соответствующего рабочего органа - фрезерной головки или оптической головки - в начальной точке, которая соответствует координатной модели выборки, и второго управляющего воздействия для обеспечения перемещения транспортной тележки в течение выполнения каждым рабочим органом трех роботов соответствующих операций, при этом первый робот выполнен в виде шестикоординатного робота с прибором ультразвукового контроля для определения координат дефекта и построения координатной модели дефекта, второй робот - в виде шестикоординатного робота с фрезерной головкой для выборки дефекта на основе координатной модели дефекта, а третий робот - в виде шестикоординатного робота с оптической головкой и оборудованием наплавки и подачи проволоки для заплавления выборки на основе координатной модели дефекта.
2. Роботизированный комплекс по п. 1, отличающийся тем, что роботы установлены в порядке, соответствующем последовательности выполняемых операций по восстановлению дефектного участка сварного шва трубы.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017143111A RU2680166C1 (ru) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | Роботизированный комплекс для ремонта дефектов сварных швов труб, изготовленных с использованием технологии лазерной сварки |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017143111A RU2680166C1 (ru) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | Роботизированный комплекс для ремонта дефектов сварных швов труб, изготовленных с использованием технологии лазерной сварки |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2680166C1 true RU2680166C1 (ru) | 2019-02-18 |
Family
ID=65442449
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2017143111A RU2680166C1 (ru) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | Роботизированный комплекс для ремонта дефектов сварных швов труб, изготовленных с использованием технологии лазерной сварки |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2680166C1 (ru) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2707341C1 (ru) * | 2019-04-08 | 2019-11-26 | Акционерное общество "Научно-исследовательское проектно-технологическое бюро "Онега" | Способ восстановления внутренней поверхности трубы |
RU2736042C1 (ru) * | 2020-05-13 | 2020-11-11 | Акционерное общество "Научно-исследовательское проектно-технологическое бюро "Онега" (АО "НИПТБ "Онега") | Способ восстановления внутренней поверхности трубы |
CN114007792A (zh) * | 2019-06-14 | 2022-02-01 | 松下知识产权经营株式会社 | 补焊控制设备和补焊控制方法 |
RU2765909C1 (ru) * | 2020-12-30 | 2022-02-04 | Автономная некоммерческая организация высшего образования «Университет Иннополис» | Способ изготовления литейной модели |
CN115971786A (zh) * | 2022-12-19 | 2023-04-18 | 电子科技大学 | 一种多能场辅助一体化修复系统 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4644128A (en) * | 1986-01-21 | 1987-02-17 | Benteler Corporation | Laser contour cut manifolds |
US4907169A (en) * | 1987-09-30 | 1990-03-06 | International Technical Associates | Adaptive tracking vision and guidance system |
EP1005941A2 (en) * | 1998-12-04 | 2000-06-07 | Rolls-Royce Plc | Method and appparatus for building up a workpiece by deposit welding |
RU2208506C2 (ru) * | 2001-02-21 | 2003-07-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие центральный научно-исследовательский институт технологии судостроения | Автоматизированный участок резки и сварки металлических конструкций |
JP2005067031A (ja) * | 2003-08-25 | 2005-03-17 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 溶着検査装置及び溶着検査方法 |
JP2006110678A (ja) * | 2004-10-15 | 2006-04-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | レーザを利用したプラント内の点検・補修方法およびそれを行うロボット |
RU2312745C2 (ru) * | 2002-04-05 | 2007-12-20 | Вольво Аэро Корпорейшн | Устройство и способ текущего контроля зоны сварки, а также система и способ управления сваркой |
-
2017
- 2017-01-31 RU RU2017143111A patent/RU2680166C1/ru active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4644128A (en) * | 1986-01-21 | 1987-02-17 | Benteler Corporation | Laser contour cut manifolds |
US4907169A (en) * | 1987-09-30 | 1990-03-06 | International Technical Associates | Adaptive tracking vision and guidance system |
EP1005941A2 (en) * | 1998-12-04 | 2000-06-07 | Rolls-Royce Plc | Method and appparatus for building up a workpiece by deposit welding |
RU2208506C2 (ru) * | 2001-02-21 | 2003-07-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие центральный научно-исследовательский институт технологии судостроения | Автоматизированный участок резки и сварки металлических конструкций |
RU2312745C2 (ru) * | 2002-04-05 | 2007-12-20 | Вольво Аэро Корпорейшн | Устройство и способ текущего контроля зоны сварки, а также система и способ управления сваркой |
JP2005067031A (ja) * | 2003-08-25 | 2005-03-17 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 溶着検査装置及び溶着検査方法 |
JP2006110678A (ja) * | 2004-10-15 | 2006-04-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | レーザを利用したプラント内の点検・補修方法およびそれを行うロボット |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2707341C1 (ru) * | 2019-04-08 | 2019-11-26 | Акционерное общество "Научно-исследовательское проектно-технологическое бюро "Онега" | Способ восстановления внутренней поверхности трубы |
CN114007792A (zh) * | 2019-06-14 | 2022-02-01 | 松下知识产权经营株式会社 | 补焊控制设备和补焊控制方法 |
CN114007792B (zh) * | 2019-06-14 | 2023-10-24 | 松下知识产权经营株式会社 | 补焊控制设备和补焊控制方法 |
RU2736042C1 (ru) * | 2020-05-13 | 2020-11-11 | Акционерное общество "Научно-исследовательское проектно-технологическое бюро "Онега" (АО "НИПТБ "Онега") | Способ восстановления внутренней поверхности трубы |
RU2765909C1 (ru) * | 2020-12-30 | 2022-02-04 | Автономная некоммерческая организация высшего образования «Университет Иннополис» | Способ изготовления литейной модели |
CN115971786A (zh) * | 2022-12-19 | 2023-04-18 | 电子科技大学 | 一种多能场辅助一体化修复系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2680166C1 (ru) | Роботизированный комплекс для ремонта дефектов сварных швов труб, изготовленных с использованием технологии лазерной сварки | |
KR101982433B1 (ko) | 로봇 용접 시스템 및 그 용접방법 | |
RU2639182C1 (ru) | Способ ремонта продольного шва трубы, нанесенного методом лазерной сварки | |
JP6619301B2 (ja) | 溶接装置 | |
US10449619B2 (en) | System for processing a workpiece | |
JP5715809B2 (ja) | ロボットの作業プログラム作成方法、ロボットの作業プログラム作成装置、及びロボット制御システム | |
EP2782701B1 (en) | System and method for modular portable welding and seam tracking | |
CN110524582A (zh) | 一种柔性组对焊接机器人工作站 | |
CN106965051A (zh) | 螺旋焊管管端智能修磨设备 | |
RU2690897C1 (ru) | Комплекс роботизированный для ремонта дефектов продольных швов труб, изготовленных с применением технологии лазерной сварки | |
CN104551351A (zh) | T型接头双缝双弧tig焊接集成系统及方法 | |
CN106891111A (zh) | 一种用于膜式水冷壁销钉焊接的机器人闭环加工系统 | |
JP7422337B2 (ja) | リペア溶接制御装置およびリペア溶接制御方法 | |
CN117392086A (zh) | 一种构件焊缝表面缺陷识别定位及打磨系统 | |
CN219598493U (zh) | 一种适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统 | |
RU2656909C1 (ru) | Способ ремонта продольного шва трубы, нанесенного методом лазерной сварки | |
RU164382U1 (ru) | Лазерная технологическая установка для размерной обработки | |
JP2021062441A (ja) | リペア溶接装置およびリペア溶接方法 | |
Finkbeiner et al. | Towards automatic welding on construction sites: A flexible robotic system for multi-layer welding | |
KR102643024B1 (ko) | 레이저 가공방법 | |
Greig et al. | Welding automation in space‐frame bridge construction | |
JP6990869B1 (ja) | 外観検査方法および外観検査装置 | |
WO2024048114A1 (ja) | 溶接作業用台車、溶接作業システムおよび溶接作業方法 | |
JP7263651B2 (ja) | 遠隔制御溶接システム | |
JP2021137849A (ja) | ビード外観検査装置、ビード外観検査方法、ビード外観検査プログラムおよびビード外観検査システム |