CN115958574A - 一种大跨度清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于光伏清洁装置技术领域，提供了一种大跨度清扫机器人，包括：清扫组件；分别设置于清扫组件两端的第一行走组件，包括至少两个分别设置于清扫组件端部两侧的第一行走轮，位于同一侧、且处于清扫组件两端的第一行走轮之间通过第一动力传动组件传动连接；相对设置于第一行走组件两侧的第二行走组件，包括至少一个第二行走轮，位于同一侧、且处于清扫组件两端的第二行走轮之间通过第二动力传动组件传动连接；设置于清扫组件上的中间传动组件，分别与第一动力传动组件以及第二动力传动组件传动连接，以驱动第二行走轮转动；当第一行走组件的重心位于第一光伏板的边缘处时，靠近边缘处的第二行走轮位于第一光伏板相邻的第二光伏板上。

Description

一种大跨度清扫机器人

技术领域

本发明属于光伏板清扫装置技术领域，尤其涉及一种大跨度清扫机器人。

背景技术

光伏电站，是通过太阳能电池方阵将太阳能辐射能转换为电能的发电站，其安装于户外，因此容易受到环境的污染而影响发电量，例如、尘埃污染。基于此，光伏板清扫机器人应用而生，通过光伏板清扫机器人可实现对光伏组件的智能化除尘、除雪等清洗作业。

目前由于土地及其光伏组件价格等等制约因素，光伏电站逐渐开始以平单轴跟踪支架进行建设。单列平单轴一般能建成的长度大致在90米左右，电站为降低光伏组件的清扫成本，平单轴跟踪支架都会连成1～2KM的长排，这样一长排可以只用一台清扫机器人清扫。

但是，有些平单轴之间会有较大间隔，例如400mm左右，由于某些平单轴跟踪支架由很多组这样的间隔组成，当使用光伏清扫机器人进行清扫时，由于光伏清扫机器人跨度有限，单靠清扫机本身无法跨过如此大的间隔。因此，通常情况下需要在间隔处设计桥架，以使光伏清扫机器人通过桥架移动到其他光伏板上，但是设计桥架需要相应增加材料和安装成本。

发明内容

本发明提供一种大跨度清扫机器人，以至少在一定程度解决相关技术存在的上述缺陷。

本发明是这样实现的，一种大跨度清扫机器人，包括：

清扫组件；

分别设置于所述清扫组件两端的第一行走组件，所述第一行走组件包括至少两个分别设置于所述清扫组件端部两侧的第一行走轮，位于同一侧、且处于所述清扫组件两端的第一行走轮之间通过第一动力传动组件传动连接；

相对设置于所述第一行走组件两侧的第二行走组件，所述第二行走组件包括至少一个第二行走轮，位于同一侧、且处于所述清扫组件两端的第二行走轮之间通过第二动力传动组件传动连接；

设置于所述清扫组件上的中间传动组件，所述中间传动组件分别与所述第一动力传动组件以及第二动力传动组件传动连接，以驱动所述第二行走轮转动；

当所述第一行走组件的重心位于第一光伏板的边缘处时，靠近所述边缘处的第二行走轮位于所述第一光伏板相邻的第二光伏板上。

在一实施例中，所述机器人还包括：

分别相对设置于所述第一行走组件两侧的第一跨度板结构，所述第二行走轮设置于所述第一跨度板结构上，且与所述第一行走轮之间间隔预设距离。

在一实施例中，所述第一行走组件还包括：至少两个相对设置于所述第一行走组件底部的第一纠偏轮；所述第二行走组件还包括至少两个分别相对设置于不同跨度板结构上的第二纠偏轮。

在一实施例中，所述辊刷包括第一段清扫组件与所述第二段清扫组件，所述中间传动组件设置于所述第一段清扫组件与所述第二段清扫组件之间。

在一实施例中，所述中间传动组件包括：

固定座，所述固定座上设置有第一传动轴，所述第一传动轴的两端分别与所述第一段清扫组件与所述第二段清扫组件传动连接；

相对设置于所述第一传动轴两侧的第二传动轴，所述第二传动轴的两端分别与所述第一动力传动组件传动连接；

相对设置于所述第二传动轴远离所述第一传动轴的一侧的第三传动轴，所述第三传动轴的两端分别与所述第二动力传动组件传动连接，所述第二传动轴与所述第三传动轴通过传动链条传动连接。

在一实施例中，所述传动组件，还包括：

分别设置于所述固定座两侧的第二跨度板，所述第二跨度板上设置有安装槽以及安装于所述第二跨度板上，以将所述传动链条封闭于所述安装槽中的链条罩。

在一实施例中，所述中间传动组件，还包括：

设置于所述第二传动轴上的第一中间行走轮，以及设置于所述第三传动轴上的第二中间行走轮。

在一实施例中，所述第一行走组件包括安装座，所述第一行走轮安装于所述安装座，所述清扫组件包括辊刷轴，以及设置于所述辊刷轴外周的刷毛，所述辊刷轴的两个端部通过万向节连接于所述第一行走组件的安装座上。

在一实施例中，所述机器人，还包括：

连接轴，所述连接轴将所述设置于所述清扫组件两端部的第一行走组件的安装座可相对转动地连接在一起，以使所述清扫组件两端部的第一行走组件同时在倾角不同的两个表面各自行走。

在一实施例中，所述机器人，包括：

与所述第一行走轮活动连接，以驱动所述第一行走轮转动的第一驱动装置；

与所述辊刷轴活动连接，以驱动所述辊刷回转运动的第二驱动装置。

本发明还提供一种大跨度清扫机器人，包括：清扫组件；分别设置于所述清扫组件两端的第一行走组件，所述第一行走组件包括至少两个分别设置于所述清扫组件端部两侧的第一行走轮，位于同一侧、且处于所述清扫组件两端的第一行走轮之间通过第一动力传动组件传动连接；相对设置于所述第一行走组件两侧的第二行走组件，所述第二行走组件包括至少一个第二行走轮，位于同一侧、且处于所述清扫组件两端的第二行走轮之间通过第二动力传动组件传动连接；设置于所述清扫组件上的中间传动组件，所述中间传动组件分别与所述第一动力传动组件以及第二动力传动组件传动连接，以驱动所述第二行走轮转动；当所述第一行走组件的重心位于第一光伏板的边缘处时，靠近所述边缘处的第二行走轮位于所述第一光伏板相邻的第二光伏板上。本申请实施例中，通过中间传动装置，将第一行走轮的动力通过第一动力传动组件传递给第二动力传动组件，并通过该第二动力传动组件带动该第二行走轮转动，从而实现第一行走轮与第二行走轮的同步运动，可以保证在跨过相邻光伏板之间的间隔时，无论在那个位置都会有至少两个行走轮在光伏板上提供动力，且整体结构简单，且无需制作桥架即可跨越相邻光伏板之间的间隔。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种大跨度清扫机器人的整体结构示意图一；

图2是本申请实施例提供的一种大跨度清扫机器人的整体结构示意图二；

图3是本申请实施例提供的一种中间传动组件的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种中间传动组件的爆炸图；

图5是本申请实施例提供的一种第一行走组件与第二行走组件的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种第一行走组件的爆炸图；

图7是本申请实施例提供的一种第一驱动装置的结构示意图；

其中，1、清扫组件；2第一行走组件；3、第一动力传动组件；4、第二行走轮；5、第二动力传动组件；6、中间传动组件；7、第一跨度板结构；8、连接轴；9、第一驱动装置；10、第二驱动装置、11、第一段清扫组件；12、第二段清扫组件；21、第一行走轮；23、第一纠偏轮；221、盖体；222、第一支架；31、第一段动力传动组件；32、第二段动力传动组件；41、第二行走轮；42、第二纠偏轮；51、第三段动力传动组件；52、第四段动力传动组件；61、固定座；62、第一传动轴；63、第二传动轴；64、第三传动轴；65、第二跨度板；66、传动链条；67、第一中间行走轮；68、第二中间行走轮；631、第一齿轮；641、第二齿轮；651、安装槽；652、链条罩；91、驱动轴；92、第三齿轮件；93、第四齿轮件；94、输出轴。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“径向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

结合图1、图2，本发明提供一种大跨度清扫机器人，包括：清扫组件1；分别设置于所述清扫组件1两端的第一行走组件2，所述第一行走组件2包括至少两个分别设置于所述清扫组件1端部两侧的第一行走轮21，位于同一侧、且处于所述清扫组件1两端的第一行走轮21之间通过第一动力传动组件3传动连接；相对设置于所述第一行走组件2两侧的第二行走组件4，所述第二行走组件4包括至少一个第二行走轮41，位于同一侧、且处于所述清扫组件1两端的第二行走轮41之间通过第二动力传动组件5传动连接；设置于所述清扫组件2上的中间传动组件6，所述中间传动组件6分别与所述第一动力传动组件3以及第二动力传动组件5传动连接，以驱动所述第二行走轮41转动；当所述第一行走组件2的重心位于第一光伏板的边缘处时，靠近所述边缘处的第二行走轮41位于所述第一光伏板相邻的第二光伏板上。本申请实施例中，通过中间传动装置，将第一行走轮的动力通过第一动力传动组件传递给第二动力传动组件，并通过该第二动力传动组件带动该第二行走轮转动，从而实现第一行走轮与第二行走轮的同步运动，可以保证在跨过相邻光伏板之间的间隔时，无论在那个位置都会有至少两个行走轮在光伏板上提供动力，且整体结构简单，且无需制作桥架即可跨越相邻光伏板之间的间隔。且通过中间传动组件向第二行走轮提供动力，无需对每一个行走轮均设置一电机进行驱动，可以节省动力成本，且不同行走轮之间通过传动组件传动连接，可使整体结构更加稳定。

其中，该大跨度清扫机器人可用于对光伏太阳能板进行清扫。

其中，该清扫机器人还包括电源组件(图中未示出)，该电源组件用于为该清扫机器人中的各个用电器件提供电能。该电源组件可为电池组，可通过外接电源为该电池组进行充电。

其中，位于该清扫组件1两端的第一行走轮21与该第一动力传动组件3之间可通过万向节连接，位于该清扫组件1两端的第二行走轮41与该第二动力传动组件5之间也可通过万向节连接。采用万向节进行连接，当机器人在扭转时，可以保证机器人保持一定刚性的同时，不影响动力的传递。

参见图1，在本申请一实施例中，该清扫机器人，包括：分别相对设置于所述第一行走组件两侧的第一跨度板结构7，所述第二行走轮41设置于所述第一跨度板结构7上，且与所述第一行走轮21之间间隔预设距离。具体的，该第一行走组件2可包括安装座22，该第一跨度板结构7分别安装在该安装座的左右两侧上，以提高该清扫机器人的宽度，进而提高该清扫机器人的跨度，并且在该第一跨度板结构7远离该安装座22的一侧安装有该第二行走轮41，以使该清扫机器人形成左右对称设置的第二行走轮41。

其中，该第一跨度板结构7可为钣金材料制成，或者采用压铸件。

其中，该预设距离可大于该光伏板之间的间隔距离，例如，该间隔距离为400mm，则该预设距离大于该400mm即可，具体根据实际光伏板之间的间隔进行设置，本申请在此不做限定。通过设置该预设距离，可以保证在第一行走组件2的重心还处于第一块光伏板边缘处时，该第一行走组件2靠近该间隔的第二行走轮已经行走到了相邻的第二块光伏板上，可以避免清扫机器人掉落或者失去重心。需要说明的是，该第二行走轮41与该第一行走轮21之间的距离可调整，即可通过更换第一跨度板结构7的宽度，进行调整，或者也可调整第二行走轮在该第一跨度板结构7上的设置位置，可以调整该预设距离。

在本申请一实施例中，该可加宽该安装座22的宽度，该第二行走轮41可安装在该安装座22加宽后的两端，通过直接加宽该安装座22的宽度，以提供该清扫机器人的宽度，进而提高该清扫机器人的跨度。

在本申请实施例中，通过在第一行走组件2的两侧分别设置第二行走组件4，并且，当第一行走组件2运行时，其可带动第一动力传动组件3转动，通过该第一动力传动组件3可进一步通过该中间传动组件6带动该第二动力传动组件5转动，进而通过该第二动力传动组件5带动该第二行走组件4与该第一行走组件2同步转动，实现清扫机器人的行走，可以理解的，由于该第二行走组件与该第一行走组件2之间具有一定的距离，因此可以加宽该清扫机器人的整体宽度，在运行到光伏板的边缘处时，该清扫机器人会继续运行，此时该清扫机器人位于该边缘处的第二行走组件可越过该间隔，运行至相邻的另一光伏板上，并继续运行，无论在那个位置都会有至少两个行走轮在光伏板上提供动力，因此该清扫机器人可以完整的越过该间隔。

结合图5、图6，在本申请实施例中，所述第一行走组件2还包括至少两个相对设置于所述第一行走组件2底部的第一纠偏轮23。该第二行走组件4还包括至少两个分别相对设置于不同跨度板结构7上的第二纠偏轮42。通过设置该第一纠偏轮23以及第二纠偏轮42可以沿光伏板支架的侧壁上滚动，可以防止该清扫机器人偏离清扫轨道。

其中，该第一纠偏轮23可为加长的纠偏轮，可以更好的适应清扫角度为斜角的场景。

在本申请实施例中，所述清扫组件1包括第一段清扫组件11以及第二段清扫组件12，所述中间传动组件6设置于所述第一段清扫组件111与所述第二段清扫组件12之间。该第一段清扫组件11与该第二段清扫组件12远离该中间传动组件6的一端，分别安装在位于两端的第一行走组件2的安装座22上，且该第一段清扫组件11与该第二段清扫组件12之间通过该中间传动组件6传动连接，使得该第一段清扫组件11与该第二段清扫组件12可以正常回转运动。

结合图3、图4，在本申请实施例中，所述中间传动组件6包括：固定座61，所述固定座61上设置有第一传动轴62，所述第一传动轴62的两端分别与所述第一段清扫组件11以及第二段清扫组件12传动连接；相对设置于所述第一传动轴62两侧的第二传动轴63，所述第二传动轴63的两端分别与所述第一动力传动组件3传动连接；相对设置于所述第二传动轴63远离该第一传动轴62的一侧的第三传动轴64，所述第三传动轴64的两端分别与所述第二动力传动组件5传动连接，所述第二传动轴63与所述第三传动轴64通过传动链条65传动连接。

结合图2，可以理解的，该第一动力传动组件3也可分为两段，即为第一段动力传动组件31以及第二段动力传动组件32，则，该第二传动轴63的两端可分别与该第一段动力传动组件31以及第二段动力传动组件32传动连接，该第一段动力传动组件31以及第二段动力传动组件32远离该第二传动轴63的一端可分别与设置在该清扫组件1的两端的第一行走轮传动连接。以及该第二动力传动组件5也可分为两段，即可划分为第三段动力传动组件51以及第四段动力传动组件52，则，该第三传动轴64的两端可分别与该第三段动力传动组件51以及第四段动力传动组件52传动连接，该第三段动力传动组件51以及第四段动力传动组件52远离该第三传动轴63的一端可分别与设置在该清扫组件1的两端的第二行走轮41传动连接。进而通过第一行走轮21、第一动力传动组件3、中间传动组件6以及第二动力传动组件5组合形成传动机构，从而使得该第二行走轮41与该第一行走轮21同步转动。

其中，该第一动力传动组件3以及第二动力传动组件5均可为万向节传动轴，该第一行走轮21与该第一动力传动组件3可通过万向节连接，该第二行走轮41也可与该第二动力传动组件5通过万向节连接。相应的，该第一动力传动组件3与该第二传动轴63也可通过万向节传动连接，该第二动力传动组件5与该第三传动轴64也可通过万向节传动连接。

结合图5、图6，在本申请实施例中，所述中间传动组件，还包括：分别设置于所述固定座61两侧的第二跨度板65，所述第二跨度板65上设置有安装槽651以及安装于所述第二跨度板65上，以将所述传动链条66封闭于所述安装槽651中的链条罩652。该链条罩652可与该安装槽651密封配合，可以避免传动链条66直接暴露于空气中，而容易出现齿轮组沾灰，而导致的磨损，可以有效提高使用寿命。

其中，该链条罩652与该第二跨度板65可通过螺栓(图中未示出)固定装配在一起。

进一步，该第二传动轴63上设置有第一齿轮631，该第三传动轴64上设置有第二齿轮641，该传动链条66设置在该第一齿轮631以及第二齿轮632上，通过第一齿轮631以及第二齿轮64配合，实现传动。

其中，该固定座61可包括上盖611以及第二支架612，该第一传动轴63可安装于该第二支架612上。

在本申请实施例中，该第一段清洁组件与该第二段清洁组件分别设置在该固定座61以及安装座22之间，且其分别与该固定座61以及该安装座22之间可通过万向节连接，使得当中间行走轮和第一行走轮与第二行走轮在扭转状态下，清扫组件仍能正常回转运动。

结合图5、图6，在本申请实施例中，所述中间传动组件6，还包括：设置于所述第二传动轴63上的第一中间行走轮67，以及设置于所述第三传动轴64上的第二中间行走轮68。该第一中间行走轮67可在该第二传动轴63的驱使下与第一行走轮21以及第二行走轮41同步转动，该第二中间行走轮68可在该第三传动轴63的驱使下与第一行走轮21以及第二行走轮41同步转动，从而实现在光伏板的中框中正面滚动，与第一行走轮21以及第二行走轮41共同实现行走，可以提高行走的稳定性。

在本申请实施例中，所述第一行走组件2包括盖体221以及第一支架222，所述第一行走轮21安装于所述第一支架222，所述清扫组件1可为辊刷，其可包括辊刷轴，以及设置于所述辊刷轴外周的刷毛(图中未示出)，所述辊刷轴的两个端部通过万向节连接于所述第一行走组件2的安装座上。

其中，该第一行走轮可安装于该第一支架222上，并通过该盖体221与第一支架222装配到一起，避免第一行走组件2的内部结构直接暴露于空气，一方面可以提高美观性，另一方面可以对内部结构进行保护。

其中，该盖体221以及第一支架222(图中未示出)可通过螺栓固定装配在一起。

结合图1、图2，进一步，所述机器人，还包括：连接轴8，所述连接轴8将设置于清扫组件1两端部的第一行走组件2的安装座可相对转动地连接在一起，以使清扫组件1两端部的第一行走组件2同时在倾角不同的两个表面各自行走。使得位于清扫组件两端的行走组件可相对扭转且在扭转状态下辊刷能够回转运动继续清扫。

其中，该连接轴8可为管件，其内部可设置有加强筋，不仅可以提高强度，还可以减轻清扫机器人的整体重量，在一优选方案中，该连接轴8可为双层管件，该加强筋则可设置于该双层管件之间，其强度更优。

在本申请实施例中，该第一行走组件2的第一支架222上可设置有轴套，该轴套与该连接轴8配合连接，从而使得该连接轴8的两端可分别与第一行走组件2转动装配在一起，从而使得位于两端的第一行走组件2可相对转动的连接在一起。

进一步，该中间传动组件6上也可设置有轴套，通过该轴套与该连接轴转动配合。

结合图6，在本申请实施例中，所述机器人，包括：与所述第一行走轮21活动连接，以驱动所述第一行走轮21转动的第一驱动装置9；以及与所述辊刷轴活动连接，以驱动所述清扫组件1回转运动的第二驱动装置10。具体的，该行走轮21为两个，且分别设置在清扫组件1的端部两侧，每个行走轮21的均可与一个第一驱动装置9转动连接，通过该第一驱动装置9驱动该行走轮21转动。

进一步，该第一驱动装置9可设置于该清扫组件1的一端，也可在该清扫组件的两端均设置，可以理解为，当其仅设置在该清扫组件1的一端时，则该第一驱动装置9可与位于清扫组件1同一端的第一行走轮21传动连接，该第一行走轮21可作为主动轮，由于该第一行走轮21通过第一动力传动组件3与清扫组件2的另一端的第一行走轮21传动连接，则位于另一端的第一行走轮21可作为从动轮，因此，当该第一驱动装置9运行时，可通过该第一动力传动组件3带动位于清扫组件2的另一端的第一行走轮21同步转动。

当该第一驱动装置9设置在该清洁机器人的一端时，该清洁机器人的另一端则可设置该电源组件，该第一驱动装置9与该第二驱动装置10可通过电源组件进行供电，同时该电源组件还可为该清洁机器人内部设置的控制电路板以及其他用电器件进行供电。

其中，该第一驱动装置9与第二驱动装置10均可为驱动电机，其上设置有驱动轴，该第一驱动装置9的驱动轴91可与该第一行走轮21传动连接，以驱动该第一行走轮21转动，该第二驱动装置10的驱动轴则可与该辊刷轴转动连接，以驱动该清扫组件1回转运动。

结合图7，在本申请实施例中，该第一行走轮21与该第一纠偏轮23可通过齿轮传动连接，具体的，该第一驱动装置9的驱动轴上可传动连接有第三齿轮件92，与该第三齿轮件92齿轮啮合的第四齿轮件93，该第四齿轮件93与输出轴94传动连接，该输出轴94的自由端可与该第一纠偏轮23活动连接，当该第一驱动装置9运行时，可通过该齿轮传动，同时带动该第一行走轮21以及该第一纠偏轮23同步转动，实现正面和侧面的同步行走。同理，该第二行走轮411与该第二纠偏轮42也可通过齿轮传动连接，即通过第二驱动电机10提供正面以及侧面的动力，以驱使该第二行走轮41以及第二纠偏轮42同步转动。或者，该第二纠偏轮42可为无动力轮，即，当清扫机器人在运行时，其通过和光伏板侧壁之间的作用力驱使转动，以减小摩擦力。

本申请实施例中，通过中间传动装置，将第一行走轮的动力通过第一动力传动组件传递给第二动力传动组件，并通过该第二动力传动组件带动该第二行走轮转动，从而实现第一行走轮与第二行走轮的同步运动，可以保证在跨过相邻光伏板之间的间隔时，无论在那个位置都会有至少两个行走轮在光伏板上提供动力，且整体结构简单，且无需制作桥架即可跨越相邻光伏板之间的间隔。并且通过设置跨度板结构，在跨度板结构上增加行走轮，不需要桥架的情况下直接跨过一定宽度的平单轴固定桥间隔，可以满足跨度的需求，可以减少设置桥架的成本。此外，通过万向节将位于两端的第一行走轮进行连接，且通过万向节将位于两端的第二行走轮进行连接，可以在出现扭转时，保证机器人一定刚性的同时，且不影响动力的传递。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种大跨度清扫机器人，其特征在于，所述机器人，包括：

清扫组件；

分别设置于所述清扫组件两端的第一行走组件，所述第一行走组件包括至少两个分别设置于所述清扫组件端部两侧的第一行走轮，位于同一侧、且处于所述清扫组件两端的第一行走轮之间通过第一动力传动组件传动连接；

相对设置于所述第一行走组件两侧的第二行走组件，所述第二行走组件包括至少一个第二行走轮，位于同一侧、且处于所述清扫组件两端的第二行走轮之间通过第二动力传动组件传动连接；

设置于所述清扫组件上的中间传动组件，所述中间传动组件分别与所述第一动力传动组件以及第二动力传动组件传动连接，以驱动所述第二行走轮转动；

当所述第一行走组件的重心位于第一光伏板的边缘处时，靠近所述边缘处的第二行走轮位于所述第一光伏板相邻的第二光伏板上。

2.如权利要求1所述的大跨度清扫机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

分别相对设置于所述第一行走组件两侧的第一跨度板结构，所述第二行走轮设置于所述第一跨度板结构上，且与所述第一行走轮之间间隔预设距离。

3.如权利要求2所述的大跨度清扫机器人，其特征在于，所述第一行走组件还包括：至少两个相对设置于所述第一行走组件底部的第一纠偏轮；所述第二行走组件还包括至少两个分别相对设置于不同跨度板结构上的第二纠偏轮。

4.如权利要求1所述的大跨度清扫机器人，其特征在于，所述清扫组件包括第一段清扫组件以及第二段清扫组件，所述中间传动组件设置于所述第一段清扫组件与所述第二段清扫组件之间。

5.如权利要求4所述的大跨度清扫机器人，其特征在于，所述中间传动组件包括：

固定座，所述固定座上设置有第一传动轴，所述第一传动轴的两端分别与所述第一段清扫组件与所述第二段清扫组件传动连接；

相对设置于所述第一传动轴两侧的第二传动轴，所述第二传动轴的两端分别与所述第一动力传动组件传动连接；

相对设置于所述第二传动轴远离所述第一传动轴的一侧的第三传动轴，所述第三传动轴的两端分别与所述第二动力传动组件传动连接，所述第二传动轴与所述第三传动轴通过传动链条传动连接。

6.如权利要求5所述的大跨度清扫机器人，其特征在于，所述传动组件，还包括：

分别设置于所述固定座两侧的第二跨度板，所述第二跨度板上设置有安装槽以及安装于所述第二跨度板上，以将所述传动链条封闭于所述安装槽中的链条罩。

7.如权利要求5所述的大跨度清扫机器人，其特征在于，所述中间传动组件，还包括：

设置于所述第二传动轴上的第一中间行走轮，以及设置于所述第三传动轴上的第二中间行走轮。

8.如权利要求1所述的大跨度清扫机器人，其特征在于，所述第一行走组件包括安装座，所述第一行走轮安装于所述安装座，所述清扫组件包括辊刷轴，以及设置于所述辊刷轴外周的刷毛，所述辊刷轴的两个端部通过万向节连接于所述第一行走组件的安装座上。

9.如权利要求8所述的大跨度清扫机器人，其特征在于，所述机器人，还包括：

连接轴，所述连接轴将所述设置于所述清扫组件两端部的第一行走组件的安装座可相对转动地连接在一起，以使所述清扫组件两端部的第一行走组件同时在倾角不同的两个表面各自行走。

10.如权利要求8所述的大跨度清扫机器人，其特征在于，所述机器人，包括：

与所述第一行走轮活动连接，以驱动所述第一行走轮转动的第一驱动装置；

与所述辊刷轴活动连接，以驱动所述辊刷回转运动的第二驱动装置。

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