CN115951621A

CN115951621A - 高空作业平台避障控制方法、装置、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN115951621A
Application number: CN202310244723.5A
Authority: CN
Inventors: 支开印; 赵忠立; 王德红; 秦灿
Original assignee: Lingong Heavy Machinery Co Ltd
Current assignee: Lingong Heavy Machinery Co Ltd
Priority date: 2023-03-15
Filing date: 2023-03-15
Publication date: 2023-04-11
Anticipated expiration: 2043-03-15
Also published as: CN115951621B

Abstract

本申请实施例公开了一种高空作业平台避障控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取高空作业平台行进方向的图像信息，并基于图像信息分析行进方向是否存在障碍物；在存在障碍物的情况下，根据图像信息确定障碍物的障碍信息以及障碍物所在区域的路况信息；基于路况信息以及高空作业平台的构造参数确定高空作业平台在路况信息对应的路况下的越障能力；基于障碍物信息以及越障能力确定高空作业平台的目标避障控制策略，并基于目标避障控制策略控制高空作业平台的行进过程。基于此，本实施例的技术方案能够确定出不同路况下高空作业平台的越障能力，从而更为准确的进行越障或者避障。

Description

高空作业平台避障控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及高空作业平台控制存储技术领域，尤其涉及一种高空作业平台避障控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人工成本的增加以及施工安全意识的增强，高空作业平台逐步替代了传统的脚手架等高空作业支撑设备。高空作业平台的行进控制主要依靠人工在举升端的操作台进行操作来实现。

但是，该举升端距离高空作业平台行进端较远，碍于平台本体，操作人员在举升端时的视野也会受到一定的限制。操作人员在举升端控制高空作业平台行进时，无法准确观察行进方向的路况，在路况较差的情况下控制时，容易对高空作业平台以及操作人员的安全造成一定的威胁。

发明内容

本申请实施例提供一种高空作业平台避障控制方法、装置、电子设备及存储介质，以对障碍物进行避障，保障高空作业平台以及操作人员的安全。

第一方面，本申请实施例提供了一种高空作业平台避障控制方法，所述方法包括：

获取所述高空作业平台行进方向的图像信息，并基于所述图像信息分析所述行进方向是否存在障碍物；

在存在障碍物的情况下，根据所述图像信息确定所述障碍物的障碍信息以及所述障碍物所在区域的路况信息；

基于所述路况信息以及所述高空作业平台的构造参数确定所述高空作业平台在所述路况信息对应的路况下的越障能力；

基于所述障碍物信息以及所述越障能力确定所述高空作业平台的目标避障控制策略，并基于所述目标避障控制策略控制所述高空作业平台的行进过程。

第二方面，本申请实施例提供了一种高空作业平台避障控制装置，所述装置包括：

障碍物分析模块，用于获取所述高空作业平台行进方向的图像信息，并基于所述图像信息分析所述行进方向是否存在障碍物；

信息确定模块，用于在存在障碍物的情况下，根据所述图像信息确定所述障碍物的障碍信息以及所述障碍物所在区域的路况信息；

越障能力确定模块，用于基于所述路况信息以及所述高空作业平台的构造参数确定所述高空作业平台在所述路况信息对应的路况下的越障能力；

避障模块，用于基于所述障碍物信息以及所述越障能力确定所述高空作业平台的目标避障控制策略，并基于所述目标避障控制策略控制所述高空作业平台的行进过程。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本申请任一实施例提供的高空作业平台避障控制方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本申请任一实施例提供的高空作业平台避障控制方法。

本申请实施例的技术方案，获取高空作业平台行进方向的图像信息，并基于图像信息分析行进方向是否存在障碍物；在存在障碍物的情况下，根据图像信息确定障碍物的障碍信息以及障碍物所在区域的路况信息；基于路况信息以及高空作业平台的构造参数确定高空作业平台在路况信息对应的路况下的越障能力；基于障碍物信息以及越障能力确定高空作业平台的目标避障控制策略，并基于目标避障控制策略控制高空作业平台的行进过程。基于此，本实施例的技术方案能够确定出不同路况下高空作业平台的越障能力，从而更为准确的进行越障或者避障。

附图说明

图1为本申请的高空作业平台的操作人员的视野盲区示意图；

图2为本申请的实施例一提供的一种高空作业平台中避障系统的结构示意图；

图3为本申请的实施例一提供的高空作业平台避障控制架构的示意图；

图4为本申请的实施例一提供的图像信息获取设备的检测范围示意图；

图5为本申请实施例二提供的一种高空作业平台避障控制装置的结构示意图；

图6为本申请实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

需要说明的是，高空作业平台的操作人员的视野盲区可以参阅图1，图1为本申请的高空作业平台的操作人员的视野盲区示意图。如图1所示，操作人员在举升端对操作台进行操控时，其视野会因高空作业平台本体的遮挡而受限，形成如图1所示的视野盲区11。

因为该视野盲区的存在，操作人员无法准确观察到视野盲区的路况，在路况较差的情况下控制时，容易对高空作业平台以及操作人员的安全造成一定的威胁。

为了解决上述问题，本申请提出了一种高空作业平台避障控制方法、装置、电子设备及存储介质，以对障碍物进行避障，保障高空作业平台以及操作人员的安全，具体参阅下述实施例的说明。

实施例一

请参阅图2，图2为本申请的实施例一提供的一种高空作业平台中避障系统的结构示意图。

如图2所示，该避障系统可以包括距离检测单元1、图像识别单元2、下控箱3、控制单元、执行单元4、底盘5、操作台6、水平传感器7、蜂鸣器、报警灯、驾驶员8、举升端9。

其中，距离检测单元可以为两个超声波传感器，即第一超声波传感器101和第二超声波传感器102，安装在底盘6的前端，即前进方向的一端。

另外，控制单元集成在下控箱中，存储有整车制动执行，可以与距离检测单元和图像识别单元实时通信，借助显示器等人机交互界面，实现指令参数的设定，并向执行单元输出控制信号。

需要说明的是，执行单元用于对高空作业平台进行制动减速。

水平传感器安装于底盘内部水平底板，信号输出为模拟电流信号，信号传递至控制单元，操作台设置在举升端，蜂鸣器和报警灯均设置在操作台上，驾驶员在举升端工作时，蜂鸣器和报警灯能够对驾驶员进行警示。

请参阅图3，图3为本申请实施例一提供的高空作业平台避障控制方法的流程示意图，本实施例从第一平台端进行说明，方法可适用于高空作业平台避障控制的场景。该方法可以由高空作业平台避障控制装置来执行，该装置可采用硬件和/或软件的方式实现,并一般可以集成在具有数据运算能力的计算机等电子设备中，具体包括如下步骤：

步骤301、获取高空作业平台行进方向的图像信息，并基于图像信息分析行进方向是否存在障碍物。

本步骤中，行进方向的图像信息可以由前述图像识别单元获取，该图像识别单元可以是摄像头，也可以是雷达激光扫描设备，不同类型的图像识别单元获取的图像信息是不同，会对应不同的图像信息分析方法。

需要说明的是，基于图像信息分析是否存在障碍物可以等同于对于障碍物的识别，在识别时，可以将高出地面的物品或者低于地面的坑洼处均识别为障碍物。

在一个具体的示例中，该识别过程可以由预先训练的神经网络模型来实现，能够实现图像信息中物品识别的神经网络模型有很多，具体可以参考相关技术，此处不再赘述。

为了便于后续的处理，本步骤在分析出存在障碍物时，可以对障碍物的边沿进行标记处理，以便于后续步骤中基于障碍物进行处理的过程。

步骤302、在存在障碍物的情况下，根据图像信息确定障碍物的障碍信息以及障碍物所在区域的路况信息。

本步骤中，障碍物信息可以包括障碍物位置和障碍物高度。其中，障碍物位置可以包括障碍物沿坐标系的坐标轴方向的最边沿的点的坐标。

具体的，在获取障碍物信息时，可以先在图像信息中标记高空作业平台图像信息获取设备所处位置，并基于标记的图像信息获取设备的位置设置坐标系；然后基于坐标系，确定图像信息中的分析出的障碍物的边界点的位置坐标，并基于边界点的位置坐标确定障碍物位置和障碍物高度。

需要说明的是，在图像信息中标记高空作业平台图像信息获取设备所处位置时，由于图像信息获取设备获取的图像信息通常呈现对称的状态，因此，可以基于该对称的特性来确定图像信息获取设备所处位置。具体可以参阅图4，图4为本申请的实施例一提供的图像信息获取设备的检测范围示意图。

如图4所示，其展示的为车载摄像头检测范围401（车载摄像头包含于前述图像识别单元中）以及超声波传感器检测范围402（超声波传感器包含于前述距离检测单元中）检测范围402。从图4可以看出，其检测范围呈中心对称，因此，其检测得到的图像信息也是中心对称的，且图像信息中的各位置点与图像信息获取设备之间的距离远近是不同的，因此，可以将图像信息的中心对称轴中与图像信息获取设备的距离最近的位置点作为图像信息获取设备的所处位置即可。

在确定好图像信息获取设备的位置点后，可以将该位置点作为坐标系的原点，建立三维坐标系，需要说明的是，为了便于分析，可以将行进方向作为三维坐标系的x轴或者y轴。

基于该坐标系，图像信息中所包含的障碍物便可以利用坐标来进行标识。可以先确定出障碍物边界点的位置坐标，其中边界点指的是障碍物沿坐标系的坐标轴方向的最边沿的点的坐标。

需要说明的是，坐标中x（y轴为行进方向时）最大和最小的两个边界点指示了障碍物的宽度，且可以通过这两个边界点的坐标确定出障碍物相对于高空作业平台的位置。具体可以计算这两个边界点的坐标与图像信息获取设备所处位置的位置坐标在x轴上的投影距离，便可以确定出障碍物相对于高空作业平台在x轴方向的相对位置。

另外，障碍物高度便可以通过计算z坐标最大和最小的两个边界点之间在z轴方向上的投影距离。

进一步地，路况信息可以包括障碍物所在地面与车轮预测路线所经地面的高度差。其中，车轮预测路线指的是在当前行进状态下，车轮将要经过的路线，其获取方法可以参考相关技术，比如倒车后视中标注的虚线路线，此处不再赘述。

具体获取该高度差时，可以先基于坐标系以及图像信息，确定障碍物所在地面的坐标信息以及车轮预测路线所经地面的坐标信息；然后根据障碍物所在地面的坐标信息以及车轮预测路线所经地面的坐标信息确定障碍物所在地面与车轮预测路线所经地面的高度差。

该高度差主要是为了防止车轮预测路线中出现较深的坑或者路线的高度与障碍物所在地面的高度有差值时，若完全按照障碍物的高度进行越障，可能出现不准确的情况。

步骤303、基于路况信息以及高空作业平台的构造参数确定高空作业平台在路况信息对应的路况下的越障能力。

本步骤中，可以先将构造参数中各预设点对应的距离与路况信息中高度差进行差值求取；然后将求取的各预设点对应的差值确定为高空作业平台在路况信息对应的路况下的越障能力。

需要说明的是，高空作业平台的构造参数包括底盘的各预设点与车轮最底端所在平面的距离，因为底盘结构有高有低，在平整路面行驶时，底盘与路面的距离会出现不同，该距离因不同车型也会有所不同，因此，可以预先基于高空作业平台的型号获取底盘各预设点与车轮最底端所在平面的距离。

其中，底盘各预设点可以是按照行进方向以及底盘的凹凸结构对底盘进行分区后，各区中的任一点。需要说明的是，对于底盘划分的任一区域，该区域内的所有点距车轮最底端所在平面的距离相同。

本步骤中，越障能力可以包括高空作业平台沿车轮预测路线行驶时，各预设点能够跨越的障碍物的最大高度。因车轮预测路线有高度差的存在，因此，需要将其构造参数中的距离与高度差相减，以便于更贴切当前路况。

步骤304、基于障碍物信息以及越障能力确定高空作业平台的目标避障控制策略，并基于目标避障控制策略控制高空作业平台的行进过程。

本步骤中，确定目标避障控制策略时，可以基于障碍物位置确定出按照车轮预测路线行进时障碍物经过的底盘的目标预设点；比较目标预设点对应的差值与障碍物高度的大小，若目标预设点对应的差值大于障碍物高度，将第一预设避障控制策略确定为高空作业平台的目标避障控制策略；若目标预设点对应的差值小于等于障碍物高度，将第二预设避障控制策略确定为高空作业平台的目标避障控制策略。

需要说明的是，在确定目标预设点时，可以根据前述确定的障碍物位置中x坐标（y轴为行进方向）落入前述底盘的哪个区域来确定，落在哪个区域，该区域的预设点便为本步骤中的目标预设点。

若目标预设点对应的差值大于障碍物高度，说明按照车轮预测路线行驶，可以越过该障碍物，此时可以使用第一预设避障控制策略来越过障碍物；否则，说明按照车轮预测路线行驶，无法越过该障碍物，此时可以使用第二预设避障控制策略来刹停。

具体的，若目标避障控制策略为第一预设避障控制策略，实时检测障碍物与高空作业平台的距离；若距离小于第一预设安全距离，将高空作业平台的行进速度降低至统一预设速度，并禁止高空作业平台的加速功能。

若目标避障控制策略为第二预设避障控制策略，实时检测障碍物与高空作业平台的距离；若距离小于第预设安全距离，将高空作业平台的行进速度降低至统一预设速度，并禁止高空作业平台的加速功能；若距离小于第三预设安全距离，将高空作业平台的行进速度降低至0，并禁止高空作业平台的正向加速功能，使能高空作业平台的反向加速功能。

需要说明的是，前述预设安全距离可以基于制动距离来确定，制动距离的计算公式为

，其中，S为制动距离，

为制动力矩，m为高空作业平台整体的质量，v为当前行驶速度。

在确定出制动距离后，第一预设安全距离

取值范围为

；第三预设安全距离

取值范围为

；第二预设安全距离

取值范围为

。

另外，统一预设速度

取值范围为

。

另外，本实施例中还提供了第三预设避障控制策略，第三预设避障控制策略的判定可以结合路况的坡度信息，即路况信息中还需要包括坡度信息，该坡度信息的判定条件与前述障碍物的判定条件相互独立，或者说是先进行该坡度信息的判定，再进行前述障碍物的判定。

具体的，坡度信息可以由水平传感器来检测得到，若检测的坡度信息大于预设坡度，则将第三预设避障控制策略确定为目标避障控制策略，该第三预设避障控制策略可以为将高空作业平台的行进速度降低至0，并禁止高空作业平台的正向加速功能，使能高空作业平台的反向加速功能。

另外，需要说明的是，预设坡度可以设置为5度。

本实施例中，获取高空作业平台行进方向的图像信息，并基于图像信息分析行进方向是否存在障碍物；在存在障碍物的情况下，根据图像信息确定障碍物的障碍信息以及障碍物所在区域的路况信息；基于路况信息以及高空作业平台的构造参数确定高空作业平台在路况信息对应的路况下的越障能力；基于障碍物信息以及越障能力确定高空作业平台的目标避障控制策略，并基于目标避障控制策略控制高空作业平台的行进过程。基于此，本实施例的技术方案能够确定出不同路况下高空作业平台的越障能力，从而更为准确的进行越障或者避障。

实施例二

图5为本申请实施例二提供的一种高空作业平台避障控制装置的结构示意图。本申请实施例所提供的高空作业平台避障控制装置可执行本申请任意实施例所提供的高空作业平台避障控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图5所示，BMC异常重启的故障定位装置具体包括：障碍物分析模块501、信息确定模块502、越障能力确定模块503、避障模块504。

其中，障碍物分析模块，用于获取所述高空作业平台行进方向的图像信息，并基于所述图像信息分析所述行进方向是否存在障碍物；

本申请实施例的技术方案中，获取所述高空作业平台行进方向的图像信息，并基于所述图像信息分析所述行进方向是否存在障碍物；在存在障碍物的情况下，根据所述图像信息确定所述障碍物的障碍信息以及所述障碍物所在区域的路况信息；基于所述路况信息以及所述高空作业平台的构造参数确定所述高空作业平台在所述路况信息对应的路况下的越障能力；基于所述障碍物信息以及所述越障能力确定所述高空作业平台的目标避障控制策略，并基于所述目标避障控制策略控制所述高空作业平台的行进过程。基于此，本实施例的技术方案能够确定出不同路况下高空作业平台的越障能力，从而更为准确的进行越障或者避障。

进一步的，所述障碍物信息包括障碍物位置和障碍物高度；

信息确定模块包括：

坐标系设置单元，用于在所述图像信息中标记所述高空作业平台图像信息获取设备所处位置，并基于标记的图像信息获取设备的位置设置坐标系；

障碍物信息确定单元，用于基于所述坐标系，确定图像信息中的分析出的障碍物的边界点的位置坐标，并基于所述边界点的位置坐标确定障碍物位置和障碍物高度。

进一步地，所述路况信息包括障碍物所在地面与车轮预测路线所经地面的高度差；

信息确定模块包括：

地面坐标信息确定单元，用于基于所述坐标系以及所述图像信息，确定所述障碍物所在地面的坐标信息以及所述车轮预测路线所经地面的坐标信息；

高度差确定单元，用于根据所述障碍物所在地面的坐标信息以及所述车轮预测路线所经地面的坐标信息确定所述障碍物所在地面与所述车轮预测路线所经地面的所述高度差。

进一步地，所述高空作业平台的构造参数包括底盘的各预设点与车轮最底端所在平面的距离；所述路况信息包括障碍物所在地面与车轮预测路线所经地面的高度差；

越障能力确定模块包括：

差值求取单元，用于将所述构造参数中各预设点对应的距离与所述路况信息中高度差进行差值求取；

越障能力求取单元，用于将求取的各预设点对应的差值确定为所述高空作业平台在所述路况信息对应的路况下的越障能力。

进一步地，所述障碍物信息包括障碍物位置和障碍物高度；

避障模块包括：

目标预设点确定单元，用于基于所述障碍物位置确定出按照所述车轮预测路线行进时所述障碍物经过的底盘的目标预设点；

第一策略确定单元，用于比较所述目标预设点对应的差值与所述障碍物高度的大小，若所述目标预设点对应的差值大于所述障碍物高度，将第一预设避障控制策略确定为所述高空作业平台的目标避障控制策略；

第二策略确定单元，用于若所述目标预设点对应的差值小于等于所述障碍物高度，将第二预设避障控制策略确定为所述高空作业平台的目标避障控制策略。

进一步地，避障模块包括：

第一距离检测单元，用于若所述目标避障控制策略为第一预设避障控制策略，实时检测所述障碍物与高空作业平台的距离；

越障单元，用于若所述距离小于第一预设安全距离，将所述高空作业平台的行进速度降低至统一预设速度，并禁止所述高空作业平台的加速功能。

进一步地，避障模块包括：

第二距离检测单元，用于若所述目标避障控制策略为第二预设避障控制策略，实时检测所述障碍物与高空作业平台的距离；

第一避障单元，用于若所述距离小于第二预设安全距离，将所述高空作业平台的行进速度降低至统一预设速度，并禁止所述高空作业平台的加速功能；

第二避障单元，用于若所述距离小于第三预设安全距离，将所述高空作业平台的行进速度降低至0，并禁止所述高空作业平台的正向加速功能，使能所述高空作业平台的反向加速功能。

实施例三

图6为本申请实施例三提供的一种电子设备的结构示意图，如图6所示，该电子设备包括处理器610、存储器620、输入装置630和输出装置640；电子设备中处理器610的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器610为例；电子设备中的处理器610、存储器620、输入装置630和输出装置640可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器620作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的高空作业平台避障控制方法对应的程序指令/模块。处理器610通过运行存储在存储器620中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的高空作业平台避障控制方法：

基于所述障碍物信息以及所述越障能力确定所述高空作业平台的目标避障控制策略，并基于所述目标避障控制策略控制所述高空作业平台的行进过程。本申请实施例的技术方案中，获取所述高空作业平台行进方向的图像信息，并基于所述图像信息分析所述行进方向是否存在障碍物；在存在障碍物的情况下，根据所述图像信息确定所述障碍物的障碍信息以及所述障碍物所在区域的路况信息；基于所述路况信息以及所述高空作业平台的构造参数确定所述高空作业平台在所述路况信息对应的路况下的越障能力；基于所述障碍物信息以及所述越障能力确定所述高空作业平台的目标避障控制策略，并基于所述目标避障控制策略控制所述高空作业平台的行进过程。基于此，本实施例的技术方案能够确定出不同路况下高空作业平台的越障能力，从而更为准确的进行越障或者避障。

存储器620可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器620可进一步包括相对于处理器610远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实施例四

本申请实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种高空作业平台避障控制方法，该方法包括：

当然,本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上的方法操作,还可以执行本申请任意实施例所提供的高空作业平台避障控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种高空作业平台避障控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物位置和障碍物高度；

所述根据所述图像信息确定所述障碍物的障碍信息，包括：

在所述图像信息中标记所述高空作业平台图像信息获取设备所处位置，并基于标记的图像信息获取设备的位置设置坐标系；

基于所述坐标系，确定图像信息中的分析出的障碍物的边界点的位置坐标，并基于所述边界点的位置坐标确定障碍物位置和障碍物高度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路况信息包括障碍物所在地面与车轮预测路线所经地面的高度差；

根据所述图像信息确定所述障碍物所在区域的路况信息，包括：

基于所述坐标系以及所述图像信息，确定所述障碍物所在地面的坐标信息以及所述车轮预测路线所经地面的坐标信息；

根据所述障碍物所在地面的坐标信息以及所述车轮预测路线所经地面的坐标信息确定所述障碍物所在地面与所述车轮预测路线所经地面的所述高度差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高空作业平台的构造参数包括底盘的各预设点与车轮最底端所在平面的距离；所述路况信息包括障碍物所在地面与车轮预测路线所经地面的高度差；

所述基于所述路况信息以及所述高空作业平台的构造参数确定所述高空作业平台在所述路况信息对应的路况下的越障能力，包括：

将所述构造参数中各预设点对应的距离与所述路况信息中高度差进行差值求取；

将求取的各预设点对应的差值确定为所述高空作业平台在所述路况信息对应的路况下的越障能力。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物位置和障碍物高度；

基于所述障碍物信息以及所述越障能力确定所述高空作业平台的目标避障控制策略，包括：

基于所述障碍物位置确定出按照所述车轮预测路线行进时所述障碍物经过的底盘的目标预设点；

比较所述目标预设点对应的差值与所述障碍物高度的大小，若所述目标预设点对应的差值大于所述障碍物高度，将第一预设避障控制策略确定为所述高空作业平台的目标避障控制策略；

若所述目标预设点对应的差值小于等于所述障碍物高度，将第二预设避障控制策略确定为所述高空作业平台的目标避障控制策略。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标避障控制策略控制所述高空作业平台的行进过程，包括：

若所述目标避障控制策略为第一预设避障控制策略，实时检测所述障碍物与高空作业平台的距离；

若所述距离小于第一预设安全距离，将所述高空作业平台的行进速度降低至统一预设速度，并禁止所述高空作业平台的加速功能。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标避障控制策略控制所述高空作业平台的行进过程，包括：

若所述目标避障控制策略为第二预设避障控制策略，实时检测所述障碍物与高空作业平台的距离；

若所述距离小于第二预设安全距离，将所述高空作业平台的行进速度降低至统一预设速度，并禁止所述高空作业平台的加速功能；

若所述距离小于第三预设安全距离，将所述高空作业平台的行进速度降低至0，并禁止所述高空作业平台的正向加速功能，使能所述高空作业平台的反向加速功能。

8.一种高空作业平台避障控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的高空作业平台避障控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的高空作业平台避障控制方法。